JP2008149971A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の操舵系に操舵補助力を付与するモータと、操舵トルク及び車速に基づいて電流指令値を決定する電流指令値決定部と、前記モータの角速度を検出若しくは推定するモータ角速度検出部と、前記電流指令値に基づいて前記モータを駆動制御する駆動制御部とを備えた電動パワーステアリング装置において、前記モータ若しくは制御系全体の過熱を防止するための保護機能部と、保舵判定時に制御の応答性を下げる応答性制御部とを設ける。
【選択図】図6
Description
(A1)操舵トルクTの微分値(時間変化量)が所定値以下である。
(A2)操舵トルクTが所定値範囲に属する。つまり、T1<T<T2が成立する。
(A3)車速Vが所定値以下である。例えば、V≦8kphの場合である。
(A4)モータ角度θの変化がない時、つまり、モータ角度を検出するセンサの信号に
変化なしの場合である。例えばモータ角度センサとしてホールセンサを用いた
場合に、ホールICパターン継続時間≧0.2秒のときである。
(A5)モータ角度θの微分値が所定値以下である。
(A6)モータ角速度ωが所定値以下である。
(A7)電流指令値Irefが所定値範囲に属する。つまり、Iref1<Iref<I
ref2が成立し、例えば2A<Iref<93Aの場合である。
つまり、上記保舵状態判定条件(A1〜A7)のうち、いくつかの判定条件を組み合わせて論理積(AND)をとり、結果が”TRUE”となると、操舵状態検出部230では、操舵状態が通常操舵状態から保舵状態に遷移した(切り替わった)と判断し、保舵信号を電流制御手段に出力する。
上述のような応答性制御機能に加え、本発明ではラックエンド保護機能や過熱保護機能を含んだ保護機能部を設け、応答性制御と保護機能の効率的な制御を実現している。即ち、モータや制御系全体の過熱を防止するための過熱保護機能、ラックエンド付近で電流を漸減するラックエンド保護機能を含んだ保護機能部と、保舵判定時に電流制御の応答性を下げる応答性制御部とを設け、保護機能が作動すると同時に応答性制御部が作動したときのみ、保舵判定から復帰した時の電流制御の応答性の回復時間を通常より短くするか、或いはラックエンド保護機能が作動したときに応答性制御部が作動しないようにしている。
3 減速ギア
10 トルクセンサ
12 車速センサ
14 バッテリ
20、200 モータ
100 コントロールユニット
110、210 電流指令値決定部
120、220 電流制御部
201 位置検出センサ
203 PWM制御部
204 インバータ回路
230 操舵状態検出部
240 ラックエンド判定部
241 切替制御部
250 過熱検出部
251 温度センサ
252、253 OR回路
Claims (9)
- 車両の操舵系に操舵補助力を付与するモータと、操舵トルク及び車速に基づいて電流指令値を決定する電流指令値決定部と、前記モータの角速度を検出若しくは推定するモータ角速度検出部と、前記電流指令値に基づいて前記モータを駆動制御する駆動制御部とを備えた電動パワーステアリング装置において、前記モータ若しくは制御系全体の過熱を防止するための保護機能部と、保舵判定時に電流制御の応答性を下げる応答性制御部とを具備したことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
- 前記保護機能部の判定に基づいて前記電流制御の応答性を切替えるようになっている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記保護機能部が作動すると同時に前記応答性制御部が作動した時のみ、前記保舵判定から復帰したときの制御の応答性の回復時間を通常より短くしている請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記保護機能部が作動した時に前記応答性制御部が作動しないようになっている請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記応答性制御部の操舵判定から保舵判定に遷移した際の応答性の徐変時間と、前記保舵判定から前記操舵判定に遷移した際の応答性の徐変時間を個別に設定してある請求項1乃至4のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記保護機能部にラックエンド保護機能、加熱保護機能の少なくとも1つが含まれている請求項1乃至5のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記応答性制御部が、操舵状態を検出し、保舵状態と検出されたときに保舵信号を出力し、前記保舵状態以外と検出されたときに前記保舵信号を出力しないようにする操舵状態検出部と、前記操舵状態検出部により前記保舵状態が検出されたときの電流制御の応答性を、前記保舵状態が検出されていないときと比較して下げるように設定する切替制御部とで構成されている請求項1乃至3のいずれか、或いは請求項5又は6に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記操舵状態検出部において通常操舵状態から前記保舵状態が検出されると同時に、前記応答性制御部は電流制御の応答性を時間T1の間漸減し、前記操舵状態検出部において前記保舵状態の解除が検出されると同時に、前記応答性制御部は前記電流制御の応答性を時間T2の間漸増し、前記時間T1及びT2を個別に設定できるようにしている請求項7に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記保護機能部は動作せず、前記操舵状態検出部が前記保舵信号を出力し、前記応答性制御部により前記電流制御の応答性を漸減し、前記操舵状態検出部において前記保舵信号が解除されたときに漸増する時間T3と、前記保護機能部が動作し、前記操舵状態検出部が前記保舵信号を出力し、前記応答性制御部において電流制御の応答性が漸減された状態において、前記操舵状態検出部において前記保舵信号が解除されたときに漸増する時間T4とが個別に設定されている請求項7又は8に記載の電動パワーステアリング装置。
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