JP3601967B2

JP3601967B2 - 電動パワーステアリング装置の制御装置

Info

Publication number: JP3601967B2
Application number: JP8891898A
Authority: JP
Inventors: 秀明川田; 彰夫岡村; 辰也森
Original assignee: NSK Ltd; Omron Corp
Current assignee: NSK Ltd; Omron Corp
Priority date: 1998-04-01
Filing date: 1998-04-01
Publication date: 2004-12-15
Anticipated expiration: 2018-04-01
Also published as: JPH11286278A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車や車両の操舵系にモータによる操舵補助力を付与するようにした電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、特にコントロールユニットに温度検出手段を設け、モータとコントロールユニットの過熱保護機能を実現した電動パワーステアリング装置の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車や車両のステアリング装置をモータの回転力で補助負荷付勢する電動パワーステアリング装置は、モータの駆動力を減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に補助負荷付勢するようになっている。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、アシストトルク（操舵補助トルク）を正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行なっている。フィードバック制御は、電流制御値とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデュ−ティ比の調整で行なっている。
【０００３】
ここで、電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図９に示して説明すると、操向ハンドル１の軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａ及び４ｂ，ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロッド６に結合されている。軸２には、操向ハンドル１の操舵トルクを検出するトルクセンサ１０が設けられており、操向ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０がクラッチ２１、減速ギア３を介して軸２に結合されている。パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット３０には、バッテリ１４からイグニションキー１１を経て電力が供給され、コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴと車速センサ１２で検出された車速Ｖとに基いてアシスト指令の操舵補助指令値Ｉの演算を行ない、演算された操舵補助指令値Ｉに基いてモータ２０に供給する電流を制御する。クラッチ２１はコントロールユニット３０でＯＮ／ＯＦＦ制御され、通常の動作状態ではＯＮ（結合）されている。そして、コントロールユニット３０によりパワーステアリング装置が故障と判断された時、及びイグニションキー１１によりバッテリ１４の電源（電圧Ｖｂ）がＯＦＦとなっている時に、クラッチ２１はＯＦＦ（切離）される。
【０００４】
コントロールユニット３０は主としてＣＰＵで構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラムで実行される一般的な機能を示すと図１０のようになる。例えば位相補償器３１は独立したハードウェアとしての位相補償器を示すものではなく、ＣＰＵで実行される位相補償機能を示している。コントロールユニット３０の機能及び動作を説明すると、トルクセンサ１０で検出されて入力される操舵トルクＴは、操舵系の安定性を高めるために位相補償器３１で位相補償され、位相補償された操舵トルクＴＡが操舵補助指令値演算器３２に入力される。又、車速センサ１２で検出された車速Ｖも操舵補助指令値演算器３２に入力される。操舵補助指令値演算器３２は、入力された操舵トルクＴＡ及び車速Ｖに基いてモータ２０に供給する電流の制御目標値である操舵補助指令値Ｉを決定し、操舵補助指令値演算器３２にはメモリ３３が付設されている。メモリ３３は車速Ｖをパラメータとして操舵トルクに対応する操舵補助指令値Ｉを格納しており、操舵補助指令値演算器３２による操舵補助指令値Ｉの演算に使用される。操舵補助指令値Ｉは減算器３０Ａに入力されると共に、応答速度を高めるためのフィードフォワード系の微分補償器３４に入力され、減算器３０Ａの偏差（Ｉ−ｉ）は比例演算器３５に入力され、その比例出力は加算器３０Ｂに入力されると共にフィードバック系の特性を改善するための積分演算器３６に入力される。微分補償器３４及び積分補償器３６の出力も加算器３０Ｂに加算入力され、加算器３０Ｂでの加算結果である電流制御値Ｅが、モータ駆動信号としてモータ駆動回路３７に入力される。モータ２０のモータ電流値ｉはモータ電流検出回路３８で検出され、モータ電流値ｉは減算器３０Ａに入力されてフィードバックされる。
【０００５】
モータ駆動回路３７の構成例を図１１に示して説明すると、モータ駆動回路３７は加算器３０Ｂからの電流制御値Ｅに基いて、モータ駆動素子としての電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）ＦＥＴ１〜ＦＥＴ４の各ゲートを駆動するＦＥＴゲート駆動回路３７１、ＦＥＴ１〜ＦＥＴ４で成るＨブリッジ回路、ＦＥＴ１及びＦＥＴ２のハイサイド側を駆動する昇圧電源３７２等で構成されている。ＦＥＴ１及びＦＥＴ２は、電流制御値Ｅに基いて決定されるデューティ比Ｄ１のＰＷＭ（パルス幅変調）信号によってＯＮ／ＯＦＦされ、実際にモータ２０に流れる電流Ｉｒの大きさが制御される。ＦＥＴ３及びＦＥＴ４は、デューティ比Ｄ１の小さい領域では所定１次関数式（ａ，ｂを定数としてＤ２＝ａ・Ｄ１＋ｂ）で定義されるデューティ比Ｄ２のＰＷＭ信号で駆動され、デューティ比Ｄ２も１００％に達した以降、ＰＷＭ信号の符号により決定されるモータ２０の回転方向に応じてＯＮ／ＯＦＦされる。
【０００６】
上述のような電動パワーステアリング装置ではモータに大きな電流（３０Ａ〜６０Ａ、場合によっては１００Ａ）が流れるので、車両の安全面からモータの保護対策を講じる必要がある。従来は、特公平６−５１４７４号公報や特許第２５２８１１９号公報に述べられているように、モータ電流検出値を基に、その電流値から所定時間における平均値を求めて電流制限をしたり、平均電流が所定値以上の場合に所定時間毎に電流を制限するような処置で、モータを過熱から保護している。
【０００７】
図１２は従来装置の一例を示しており、モータ電流検出回路３８からのモータ電流値ｉに基づいてモータ温度を推定するモータ温度推定手段４０と、モータ温度推定手段４０で推定された推定温度値に基づいて操舵補助指令値Ｉ（又は電流制御値Ｅ）を制限するモータ過熱保護手段４１とが設けられている。この様に従来は、時間と電流の概念でモータ電流を制限してモータを過熱から保護しているが、低温において電流を流したときのモータの磁性体減磁に対しては保護が全く行なわれていなかった。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の方法は、モータ電流から発熱量を推定算出してモータ電流を制限しているが、この方法では絶対温度を加味していないため、車両の置かれている外気温によって推定温度が実際の温度とズレてしまい、モータやコントロールユニットのモータ駆動回路の保護が十分に出来ない場合があった。また、高温時を想定して過熱保護の温度（スレッショルド）を設定すると、常温や低温時に早く保護機能が働いてしまい、据え切りなどに大電流が出力できる時間が少なくなってしまっていた。
【０００９】
また、従来の方法ではコントロールユニットの放熱器の温度だけを測定してモータ電流を制限したり、モータ温度を推定してモータ電流を制限したりしていた。しかし、コントロールユニットの放熱器の熱時定数とモータの熱時定数が異なるため、例えばコントロールユニットの放熱器だけ測定してモータ電流を制限して過熱保護を行なうと、モータの温度が低下しないうちにモータ電流の制限を解除してしまい、モータを破損してしまう可能性が考えられる。
【００１０】
さらに、従来の方法では、過熱保護を行なう必要がある部品の測定すべき場所が明確になっていなかったため、どの部分が故障したら対象となる部品が重大故障を引き起こすのかが明確になっていなかった。このため、出力電流によって発熱しているのに、コントロールユニットでは正確に認識できていない状況が発生していた。また、従来は、モータの高温度における保護が行なわれていた。しかし、モータは低温時に大きな電流を流しときに、モータに使用されている磁性体が減磁するような現象がある。このような場合、短時間でも大きな電流をモータに流しても減磁されてしまい、その後は定格電流を流しているにも拘わらず、通常出力が得られない状態が発生する可能性がある。
【００１１】
本発明は上述のような事情よりなされたものであり、本発明の目的は、電動パワーステアリング装置のモータとそのコントロールユニットの温度を検出することによって、温度に応じてモータ及びコントロールユニットの過熱保護を図るようにした電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明は、ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに基いて演算された操舵補助指令値と、モータの電流値とから演算した電流制御値に基いてステアリング機構に操舵補助力を与える前記モータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置に関するもので、本発明の上記目的は、コントロールユニットのモータ駆動回路に設けられた温度検出手段と、前記温度検出手段で得られた温度に基づいてモータ駆動素子温度を推定して、前記推定温度によって前記電流制御値を制限するコントロールユニット過熱保護手段と、起動時に前記温度検出手段からの温度をモータブラシ温度の基準値とし、前記基準値及びモータブラシ温度推定手段値からの温度推定値を加算して補正し、補正されたモータブラシ温度推定値によって前記電流制御値を制限するモータ過熱保護手段と、起動時に前記温度検出手段からの温度をモータ磁性体温度の基準値とし、前記基準値及びモータ磁性体温度推定手段からの温度推定値を加算して補正し、補正されたモータ磁性体温度推定値によって前記電流制御値を制限するモータ低温減磁保護手段とを備え、前記コントロールユニット過熱保護手段から出力される電流制限値、前記モータ過熱保護手段から出力される電流制限値、前記モータ低温減磁保護手段から出力される電流制限値のいずれか制限の大きい方で前記電流制御値を制限することによって達成される。
【００１３】
又、前記コントロールユニット過熱保護手段は、推定したモータ駆動素子温度によって、電流制限を必要としない温度Ｔ１と、前記コントロールユニットが連続通電可能な電流値まで制限を必要とする温度Ｔ２と、モータ電流を遮断する必要のあるモータ駆動素子の温度Ｔ３とによって前記電流制限値を算出して、前記電流制御値を制限するようにしても良い。更に、前記モータ過熱保護手段は、前記モータブラシ温度推定値によって、電流制限を必要としない温度Ｔ１と、モータが連続通電可能な電流値まで制限を必要とする温度Ｔ２と、モータ電流を遮断する必要のあるモータブラシ温度Ｔ３とによって電流制限値を算出して、前記電流制御値を制限するようにし、前記モータ低温減磁保護手段は、前記モータ磁性体温度推定値によって、前記モータの磁性体の減磁が発生しない温度Ｔ１以上の場合は電流制限を行なわず、前記モータの磁性体の減磁が発生する温度Ｔ１以下の場合、減磁の影響のない電流値となるように電流制限値を算出して前記電流制御値を制限するようにしても良い。
【００１４】
【発明の実施の形態】
本発明では、コントロールユニットのモータ駆動回路の熱放射器又はＦＥＴが取り付けられている付近のプリント基板上に、例えばサーミスタのような温度検出手段を設けて実際の温度を検出する。ここで検出された温度を、予め求めておいた温度検出手段からＦＥＴジャンクションまでの熱抵抗や熱容量で補正して、ＦＥＴのジャンクション温度を算出する。起動時にコントロールユニットの温度検出手段から得られた温度は、車室内の雰囲気温度とほぼ等価と言えるので、その温度はモータ起動時の温度とも言える。そこで、モータの温度は、この起動時のコントロールユニット内の温度を基準温度として、起動後は、例えばモータ電流などから相対的なモータ温度を推定して、上記基準温度を補正してモータ推定温度とする。このとき、このモータ推定温度は、モータブラシの温度を推定するように補正する。同様に起動時のコントロールユニット内の温度をモータ磁性体の基準温度として、起動後は、例えばモータ電流などから相対的なモータ温度を推定して、起動時のモータ磁性体温度の基準温度とこの基準温度値及びモータ磁性体温度推定手段から得られる温度推定値とを加算して補正し、これを補正されたモータ磁性体温度推定値とする。また、モータの相対的な温度推定は、モータの角速度ω＝０の時に、モータ端子間電圧及びモータ電流からモータ抵抗を算出し、そのモータ抵抗からモータのブラシや磁性体の相対的な温度を推定しても良い。
【００１５】
本発明では、上記方法で得られたＦＥＴのジャンクション推定温度から、コントロールユニット過熱保護手段においてモータ電流制限値を算出し、モータのブラシ推定温度からモータ過熱保護手段においてモータ電流制限値を算出し、モータの磁性体温度からモータ低温減磁保護手段においてモータ電流制限値を算出し、それぞれの電流制限値の中で制限の大きい方で電流制御値を制限するようにする。
【００１６】
以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。
【００１７】
先ず本発明の構成例を、図１２に対応させて図１に示す。本発明では、コントロールユニット３０Ａ内のモータ駆動回路３７にモータ駆動回路温度検出手段６０を設け、その検出温度ＴをＦＥＴジャンクション温度推定手段５０、モータブラシ温度推定手段５２及びモータ磁性体温度推定手段５４に入力する。各推定手段５０、５２、５４で推定された温度信号をそれぞれコントロールユニット（ＥＣＵ）過熱保護手段５１、モータ過熱保護手段５３、モータ低温減磁保護手段５５に入力し、各保護手段５１、５３、５５からの各電流制限値は切換手段６１を介して操舵補助指令値演算器３２に入力される。また、ＦＥＴジャンクション温度推定手段５０、モータブラシ温度推定手段５２及びモータ磁性体温度推定手段５４には、モータ電流検出回路３８からのモータ電流値ｉが入力されており、切換手段６１の各接点は順次切換えられるようになっている。
【００１８】
コントロールユニット過熱保護手段５１は、ＦＥＴのジャンクション温度推定値によって図２に示すように３つの状態に分けて考える。即ち、最大電流出力が可能で電流を制限しない温度Ｔ１以下の範囲と、コントロールユニット３０Ａが連続通電可能な電流値まで徐々に制限する温度Ｔ１〜Ｔ２の範囲と、ＦＥＴの最高ジャンクション温度でモータ電流を遮断する必要のある温度Ｔ２〜Ｔ３の範囲と考える。温度Ｔ１は最大電流出力が可能なジャンクション温度であり、温度Ｔ２は連続定格出力が可能なジャンクション温度であり、温度Ｔ３はＦＥＴジャンクションの最高温度である。また、モータ過熱保護手段５３は、モータブラシ温度推定値によって図３に示すように３つの状態に分けて考える。即ち、最大電流出力可能で電流制限を必要としない温度Ｔ１以下の範囲と、モータが連続通電可能な電流値まで制限を必要とする温度Ｔ１〜Ｔ２の範囲と、モータ電流を遮断する必要のあるモータブラシ温度Ｔ２〜Ｔ３の範囲と考える。温度Ｔ１は最大電流出力が可能なブラシ温度であり、温度Ｔ２は連続定格出力が可能なブラシ温度であり、温度Ｔ３はモータ耐熱限界温度である。更に、モータ低温減磁保護手段５５は、モータ磁性体温度推定値によって図４に示すように、モータの磁性体の減磁が発生しない温度Ｔ１以上の場合は電流制限を行なわず、モータの磁性体の減磁が発生する温度Ｔ１以下の場合は減磁の影響のない電流値となるように電流制限値を算出し、電流制御値を制限する。
【００１９】
以上の、コントロールユニット過熱保護手段５１、モータ過熱保護手段５３及びモータ低温減磁保護手段５５の３つの保護手段から算出されたモータ電流制限値の内で電流制限の大きい値を採用して、電流制御値を制限する。
【００２０】
図５は本発明の動作例を示しており、先ず予め定められたコントロールユニット過熱保護電流制限値Ｌｅｃｕを読込み（ステップＳ１）、順次モータ過熱保護電流制限値Ｌｍｏｔ（ステップＳ２）及びモータ低温減磁保護電流制限値Ｌｍａｇを読込み（ステップＳ３）、コントロールユニット過熱保護電流制限値Ｌｅｃｕとモータ過熱保護電流制限値Ｌｍｏｔの大小を判定する（ステップＳ４）。ステップＳ４において、Ｌｅｃｕ＞Ｌｍｏｔであれば、更にコントロールユニット過熱保護電流制限値Ｌｅｃｕとモータ低温減磁保護電流制限値Ｌｍａｇの大小を判定し（ステップＳ５）、ステップＳ５においてＬｅｃｕ＞Ｌｍａｇであればコントロールユニット過熱保護による電流制限値Ｌｅｃｕで電流制御値を制限する（ステップＳ１０）。上記ステップＳ４においてＬｅｃｕ≦Ｌｍｏｔであれば、モータ低温減磁保護電流制限値Ｌｍａｇとモータ過熱保護電流制限値Ｌｍｏｔの大小を判定し（ステップＳ６）、Ｌｍａｇ＞Ｌｍｏｔの場合及び上記ステップＳ５でＬｅｃｕ≦Ｌｍａｇであればモータ低温減磁保護による電流制限値Ｌｍａｇで電流制御値を制限し（ステップＳ２０）、Ｌｍａｇ≦Ｌｍｏｔであればモータ過熱保護による電流制限値Ｌｍｏｔで電流制御値を制限する（ステップＳ３０）。
【００２１】
図６は、図５のステップＳ１０おけるコントロールユニット過熱保護の動作例を示しており、先ずＦＥＴのジャンクション温度推定値Ｔｆｅｔを読込み（ステップＳ１１）、所定温度Ｔ１（図２参照）との大小を判定し（ステップＳ１２Ａ）、Ｔｆｅｔ＜Ｔ１であれば電流制限値を“０”として最大電流を出力する（ステップＳ１３）。上記ステップＳ１２ＡでＴｆｅｔ≦Ｔ１であれば更に所定温度Ｔ２との大小を判定し（ステップＳ１２Ｂ）、Ｔｆｅｔ＜Ｔ２であればＦＥＴのジャンクション温度Ｔｆｅｔから電流制限値Ｌｅｃｕを算出し（ステップＳ１４）、電流制限値をＬｅｃｕとする（ステップＳ１５）。また、上記ステップＳ１２ＢでＴｆｅｔ≧Ｔ２であれば更に別の所定温度Ｔ３との大小を判定し（ステップＳ１２Ｃ）、Ｔｆｅｔ＜Ｔ３であればモータの連続定格電流まで制限するような電流制限値Ｌｅｃｕ−ｍａｘを決定し（ステップＳ１６）、電流制限値をＬｅｃｕ−ｍａｘとする（ステップＳ１７）。そして、上記ステップＳ１２Ｃにおいて、Ｔｆｅｔ≧Ｔ３であればモータ電流をＯＦＦするような電流制限値Ｌｅｃｕ−ｏｆｆを決定し（ステップＳ１８）、電流制限値をＬｅｃｕ−ｏｆｆとする（ステップＳ１９）。
【００２２】
また、図５のステップＳ２０の詳細は図７のようになっており、先ずモータ磁性体温度推定値Ｔｆｅｌを読込み（ステップＳ２１）、所定温度Ｔ１（図４参照）との大小を判定し（ステップＳ２２）、Ｔｆｅｌ＞Ｔ１であれば電流制限値を“０”として最大電流出力とする（ステップＳ２３）。上記ステップＳ２２でＴｆｅｌ≦Ｔであればモータ磁性体温度Ｔｆｅｌから電流制限値Ｌｆｅｌを算出し（ステップＳ２４）、電流制限値をＬｆｅｌとする（ステップＳ２５）。
【００２３】
また、図８は図５のステップＳ３０におけるモータ過熱保護の動作例を示しており、先ずモータブラシ温度推定値Ｔｂｒｓｈを読込み（ステップＳ３１）、所定温度Ｔ１（図３参照）との大小を判定し（ステップＳ３２Ａ）、Ｔｂｒｓｈ＜Ｔ１であれば電流制限値を“０”として最大電流を出力する（ステップＳ３３）。上記ステップＳ３２ＡでＴｂｒｓｈ≧Ｔ１であれば更に所定温度Ｔ２との大小を判定し（ステップＳ３２Ｂ）、Ｔｂｒｓｈ＜Ｔ２であればモータブラシ温度Ｔｂｒｓｈから電流制限値Ｌｂｒｓｈを算出し（ステップＳ３４）、電流制限値をＬｂｒｓｈとする（ステップＳ３５）。
【００２４】
また、上記ステップＳ３２ＢでＴｂｒｓｈ≧Ｔ２であれば更に別の所定温度Ｔ３との大小を判定し（ステップＳ３２Ｃ）、Ｔｂｒｓｈ＜Ｔ３であればモータの連続定格電流まで制限するような電流制限値Ｌｂｒｓｈ−ｍａｘを決定し（ステップＳ３６）電流制限値をＬｂｒｓｈ−ｍａｘとする（ステップＳ３７）。そして、上記ステップＳ３２Ｃにおいて、Ｔｂｒｓｈ≧Ｔ３であればモータ電流をＯＦＦするような電流制限地Ｌｂｒｓｈ−ｏｆｆを決定し（ステップＳ３８）、電流制限値をＬｂｒｓｈ−ｏｆｆとする（ステップＳ３９）。
【００２５】
【発明の効果】
本発明では、モータ駆動回路もしくはコントロールユニットに温度検出手段を設けると共に、コントロールユニットの制限電流、モータ過熱保護の制限電流及びモータ低温減磁保護の制限電流を定め、各温度に応じた制限電流を指示するようにしているので、効率的で経済的なモータ保護を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の構成例を示すブロック図である。
【図２】本発明によるコントロールユニットの過熱保護を説明するための図である。
【図３】本発明によるモータ過熱保護を説明するための図である。
【図４】本発明によるモータ低温減磁保護を説明するための図である。
【図５】本発明による電流制限値の選択動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明によるコントロールユニットの過熱保護の動作例を示すフローチャートである。
【図７】本発明によるモータ低温減磁保護の動作例をしめすフローチャートである。
【図８】本発明によるモータ過熱保護の動作例を示すフローチャートである。
【図９】電動パワーステアリング装置の一例を示すブロック構成図である
【図１０】コントロールユニットの一般的な内部構成を示すブロック図である。
【図１１】モータ駆動回路の一例を示す結線図である。
【図１２】従来のモータ保護装置の例を示すブロック図である。
【符号の説明】
１操向ハンドル
５ピニオンラック機構
１０トルクセンサ
１２車速センサ
２０モータ
３０，３０Ａコントロールユニット
５０ＦＥＴジャンクション温度推定手段
５２モータブラシ温度推定手段
５４モータ磁性体温度推定手段
６０モータ駆動回路温度検出手段

Claims

ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに基いて演算された操舵補助指令値と、モータの電流値とから演算した電流制御値に基いてステアリング機構に操舵補助力を与える前記モータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、コントロールユニットのモータ駆動回路に設けられた温度検出手段と、前記温度検出手段で得られた温度に基づいてモータ駆動素子温度を推定して、前記推定温度によって前記電流制御値を制限するコントロールユニット過熱保護手段と、起動時に前記温度検出手段からの温度をモータブラシ温度の基準値とし、前記基準値及びモータブラシ温度推定手段からの温度推定値を加算して補正し、補正されたモータブラシ温度推定値によって前記電流制御値を制限するモータ過熱保護手段と、起動時に前記温度検出手段からの温度をモータ磁性体温度の基準値とし、前記基準値及びモータ磁性体温度推定手段からの温度推定値を加算して補正し、補正されたモータ磁性体温度推定値によって前記電流制御値を制限するモータ低温減磁保護手段とを備え、前記コントロールユニット過熱保護手段から出力される電流制限値、前記モータ過熱保護手段から出力される電流制限値、前記モータ低温減磁保護手段から出力される電流制限値のいずれか制限の大きい方で前記電流制御値を制限するようにしたことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
前記コントロールユニット過熱保護手段は、推定したモータ駆動素子温度によって、電流制限を必要としない温度Ｔ１と、前記コントロールユニットが連続通電可能な電流値まで制限を必要とする温度Ｔ２と、モータ電流を遮断する必要のあるモータ駆動素子の温度Ｔ３とによって前記電流制限値を算出して前記電流制御値を制限するようになっている請求項１に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
前記モータ過熱保護手段は、前記モータブラシ温度推定値によって、電流制限を必要としない温度Ｔ１と、モータが連続通電可能な電流値まで制限を必要とする温度Ｔ２と、モータ電流を遮断する必要のあるモータブラシ温度Ｔ３とによって電流制限値を算出して前記電流制御値を制限するようになっている請求項１に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
前記モータ低温減磁保護手段は、前記モータ磁性体温度推定値によって、前記モータの磁性体の減磁が発生しない温度Ｔ１以上の場合は電流制限を行なわず、前記モータの磁性体の減磁が発生する温度Ｔ１以下の場合、減磁の影響のない電流値となるように電流制限値を算出して前記電流制御値を制限するようになっている請求項１に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。