JP4852964B2 - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
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Description
(数1)
絶対舵角=相対舵角−推定中立点角度
絶対舵角演算部104で算出された絶対舵角θaは舵角利用機能部100で使用されるが、推定値信頼度係数Diは次のような意義を有している。即ち、本発明での絶対舵角θaは車両情報から推定されているため、推定初期段階と推定が十分行われた後とでは、精度に対する信頼が異なる。絶対舵角θaを利用する機能によっては、十分な推定がなされる前は機能の効果を低減させておく方が安全な場合がある。このような機能のため、推定値の信頼度係数を与え、それに応じた制御ができるようにしている。例えばハンドル戻し制御の出力では、推定値信頼度係数Diが低いときは小さく、高いときは大きくする。
図2において、先ず入力された操舵トルクT及び車速Vは、それぞれローパスフィルタ(LPF)201及び203に入力される。また、モータ角θsは舵角速度検出部102に入力されると共に、相対舵角検出部101及びローパスフィルタ204を経て中立点角度補正手段240に入力される。なお、ローパスフィルタ201〜204は必須の要素ではない。
(数2)
θk=(θr−θk−1)・D+θk−1
ここで、θk−1は前回推定正した中立点角度であり、θkは今回推定した後の新たな中立点角度である。また、Dは信頼度係数であり、基本的には車速Vが速いほど大きくなる係数である。
(数3)
θk=D・(θr−θk−1)+θk−1
この中立点角度θkが中立点角度補正手段240の出力となる。
上記数4において、操舵角θと、左後輪車輪速Ψi、右後輪車輪速Ψrとは、k1を定数として下記数5で表される。
(数5)
tanθ=k1・(Ψi−Ψr)/(Ψi+Ψr)
そして、操舵角θが小さいときは直進とみなせるので、上記数5の右辺がスレッショルド以下であるかを判定するが、三角関数のtanや除算があるとCPUやMPUでの演算が困難になる。このため、本発明では、k2を定数として下記数6のように変形している。
(数6)
0 ≦ k2/k1・|Ψi+Ψr|−|Ψi−Ψr|
上記数6より、右辺が0以上であれば直進と判定する。
2 ステアリングシャフト(コラム軸)
3 減速ギア
10 トルクセンサ
11 イグニションキー
12 車速センサ
14 バッテリ
15 舵角センサ
20 モータ
30 コントロールユニット
100 舵角利用機能部
101 相対舵角検出部
102 舵角速度検出部
104 絶対舵角演算部
110 モータ角センサ
111 トルクセンサ
112 車速センサ
120 左右車輪回転速センサ
130 演算部
200、200A 直進判定部
210〜212 比較器
220 AND回路
240 中立角度補正手段
243 Dvテーブル
251 リミッタ
Claims (4)
- トルク制御部で演算された電流指令値で電流制御部を介してモータを駆動し、前記モータの駆動によってステアリング機構にアシストトルクを付与する電動パワーステアリング装置の制御装置において、
モータ角を検出するモータ角センサと、ステアリングシャフトに印加される操舵トルクを検出するトルクセンサと、前記モータ角センサの出力よりステアリングの相対舵角θrを検出する相対舵角検出部と、前記モータの角速度を求める舵角速度検出部と、車速を判定する車速判定部とを具備し、前記舵角速度、操舵トルク及び車速に基づいて車両の直進走行の判定を行い、前記直進走行が所定時間以上継続したときの前記相対舵角θrを中立点とみなして演算を行う中立点演算部と、前記中立点演算部で得られた中立点を前記相対舵角θrとの差分で絶対舵角の演算を行う絶対舵角演算部とを具備し、
前記中立点演算部は、前記直進走行を判定している条件下で直進走行継続時間が第1スレッショルド以上となると、前記車速及び直進走行継続時間に従って大きくなる信頼度係数を設定し、前回補正した中立点角度θ k−1 と前記相対舵角θrとの偏差に前記信頼度係数Dを乗じた値D(θr−θ k−1 )を前回補正した前記中立点角度θ k−1 に加算して新たな中立点角度θ k とすることを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記信頼度係数Dを積分した推定値信頼度係数を設定し、前記推定値信頼度係数が第2スレッショルド以上になったときに、前記信頼度係数Dを減少させて前記中立点角度θkの補正変位を少なくする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記直進走行判定に車輪回転速度を加えて行う請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 請求項1乃至3のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置を搭載した車両。
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