JP2009056820A - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】電動パワーステアリング装置の制御装置に搭載されるCPUの処理負荷を、CPUの処理負荷を増加させることなく計測することが可能な電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】操舵補助モータ20を制御するCPU101を有する主MCU100と、主MCU100のCPU101の処理負荷を計測する監視MCU150とを備え、主MCU100は、監視MCU150で計測されたCPU101の処理負荷に基づいて、その優先順位に従ってタスクを実行する。
【選択図】 図2
【解決手段】操舵補助モータ20を制御するCPU101を有する主MCU100と、主MCU100のCPU101の処理負荷を計測する監視MCU150とを備え、主MCU100は、監視MCU150で計測されたCPU101の処理負荷に基づいて、その優先順位に従ってタスクを実行する。
【選択図】 図2
Description
本発明は、電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、詳細には、CPUの処理負荷を、CPUの処理負荷を増加させることなく計測することが可能な電動パワーステアリング装置の制御装置に関する。
乗用車やトラック等の車両の操舵力を軽減するため、操舵補助モータによって操舵を補助する、いわゆる電動パワーステアリング(EPS:Electric Power Steering)装置がある。電動パワーステアリング装置では、操舵補助モータの駆動力を、減速機を介してギヤまたはベルト等の伝送機構により、ステアリングシャフトまたはラック軸に補助力を付与するようになっている。かかる電動パワーステアリング装置の制御装置は、操舵補助トルクを正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、電流指令値とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にPWM(パルス幅変調)制御のデューティー比の調整で行っている。また、電動パワーステアリング装置では、その信頼性を向上させるために、操舵補助モータを制御する第1および第2のマイコンを搭載し、操舵補助モータを制御するマイコンの冗長系を構成したものが公知である(例えば、特許文献1参照)。
近時、電動パワーステアリング装置では、処理の増加やその高速化に伴い、電動パワーステアリング装置のコントロールユニットに搭載されるCPUの処理負荷が常に高い状態にある。ここで、CPUの処理負荷を計測するために、CPU内に処理負荷計測のロジックを新たに設けることが考えられるが、更にCPUの処理負荷が増加してしまう。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、電動パワーステアリング装置の制御装置に搭載されるCPUの処理負荷を、CPUの処理負荷を増加させることなく計測することが可能な電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することを目的とする。
また、本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、電動パワーステアリング装置の制御装置に搭載されるCPUの処理負荷を低減させることが可能な電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することを目的とする。
上記した課題を解決して、本発明の目的を達成するために、本発明は、少なくとも車両のステアリング系に発生する操舵トルクに基づいて演算した電流指令値と、前記ステアリング系に操舵補助力を付与する操舵補助モータの電流検出値とに基づいて、前記操舵補助モータを制御する電動パワーステアリングの制御装置において、前記操舵補助モータを制御し、故障検出機能、フェールセーフ機能、および故障情報記憶機能を備えたCPUを有する主制御部と、前記主制御部のCPUの処理負荷を計測する監視制御部と、を備えたことを特徴とする。
また、本発明の好ましい態様によれば、前記主制御部は、前記監視制御部で計測された前記CPUの処理負荷に基づいて、その優先順位に従ってタスクを実行することが望ましい。
また、本発明の好ましい態様によれば、前記主制御部は、前記CPUの処理負荷が高処理負荷状態の場合には、優先順位が高いタスクを実行し、優先順位が中のタスクを動作周期より長い周期で実行し、優先順位が低いタスクを実行しないことが望ましい。
また、本発明の好ましい態様によれば、前記主制御部は、前記CPUのタスク処理中・非処理中を示す処理負荷計測用情報を前記監視制御部に送信し、前記監視制御部は、前記処理負荷計測用情報に基づいて、前記主制御部の処理負荷を計測し、当該計測した処理負荷に応じた処理負荷通知用情報を前記主制御部に送信することが望ましい。
本発明によれば、少なくとも車両のステアリング系に発生する操舵トルクに基づいて演算した電流指令値と、前記ステアリング系に操舵補助力を付与する操舵補助モータの電流検出値とに基づいて、前記操舵補助モータを制御する電動パワーステアリングの制御装置において、前記操舵補助モータを制御し、故障検出機能、フェールセーフ機能、および故障情報記憶機能を備えたCPUを有する主制御部と、前記主制御部のCPUの処理負荷を計測する監視制御部と、を備えているので、電動パワーステアリング装置の制御装置に搭載されるCPUの処理負荷を、CPUの処理負荷を増加させることなく計測することが可能な電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することが可能となるという効果を奏する。
また、本発明によれば、前記主制御部は、前記監視制御部で計測された前記CPUの処理負荷に基づいて、その優先順位に従ってタスクを実行することとしたので、電動パワーステアリング装置の制御装置に搭載されるCPUの処理負荷を低減させることが可能となる。
以下に、この発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施例における構成要素には、当業者が容易に想定できるものまたは実質的に同一のものが含まれる。
図1は、電動パワーステアリング装置の一般的な構成を示す図である。図1において、操向ハンドル1のコラム軸2は減速ギア3、ユニバーサルジョイント4aおよび4b、ピニオンラック機構5を経て操向車輪のタイロッド6に連結されている。コラム軸2には、操向ハンドル1の操舵トルクTを検出するトルクセンサ10が設けられており、操向ハンドル1の操舵力を補助する操舵補助モータ20が、減速ギア3を介してコラム軸2に連結されている。ここで、操舵補助モータ20は、例えば、ブラシレスモータやブラシモータである。電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット30には、バッテリ14から内蔵の電源リレー13を経て電力が供給され、イグニションキー11からイグニション信号が供給される。また、コントロールユニット30は、トルクセンサ10で検出された操舵トルクTと車速センサ12で検出された車速Vとに基づいて、操舵補助モータ20の電流指令値を演算し、操舵補助モータ20の電流検出値と電流指令値とに基づいて、操舵補助モータ20の電流検出値が電流指令値に追従するように操舵補助モータ20を駆動制御する。
図2は、図1のコントロールユニット30のハードウェア構成例を示す図である。コントロールユニット30は、図2に示すように、主MCU(マイクロコントロールユニット:主制御部)100と、監視MCU(マイクロコントロールユニット:監視制御部)150と、FETプリドライバ回路110と、モータ駆動回路(インバータ)120と、電流検出回路130と、位置検出回路140等を備えている。
主MCU100は、CPU101(制御手段)、ROM102、RAM(メモリ)103、EEPROM104、A/D変換器105、CANドライバ106、バス107等を備えている。CPU101は、ROM102に格納された各種プログラムを実行して電動パワーステアリング装置を制御する。
ROM102は、CPU101が実行する各種プログラムを格納する。具体的には、ROM102には、操舵補助モータ20を制御するモータ制御処理(操舵補助処理)を実行するための制御プログラム等が格納されている。RAM103は、CPU101がプログラムを実行する場合にその作業領域として使用され、処理過程で必要とするデータや処理結果が記憶される。
EEPROM104は、電源遮断後においても記憶内容を保持可能なメモリであり、ハードウェア固有の補正値等が格納されている。A/D変換器105は、トルクセンサ10からの操舵トルクT、電流検出回路130からの操舵補助モータ20の電流検出値Im、および位置検出回路140からのモータ回転角信号θ等を入力し、デジタル信号に変換する。
CANドライバ106は、CANバス160に接続されており、CANバス160を介して他のユニットやセンサとCAN通信を行うためのインターフェースである。例えば、CANドライバ106は、車速センサ12からの車速V(車速パルス)をCAN通信で受信する。
FETプリドライバ回路110は、主MCU100から入力されるUVW各相のPWM制御信号を、各相正負の通電信号(Up、Un、Vp、Vn、Wp、Wn)に変換して、モータ駆動回路120に出力する。
モータ駆動回路120は、一対のFETスイッチング素子からなるブリッジ回路をU相用,V相用,W相用として3相分備えており、各FETスイッチング素子には還流ダイオードが並列接続されている。このブリッジ回路には、バッテリ14から電源リレー13を介して直流電圧が印加される。各FETスイッチング素子の制御端子(ゲート端子)には、FETプリドライバ回路110から通電信号が入力される。モータ駆動回路120に印加される直流電圧は、モータ駆動回路120内のFETスイッチング素子のスイッチング動作によって3相の交流電圧に変換され、それにより操舵補助モータ20が駆動される。このブリッジ回路には、シャント抵抗R1,R2が接続されている。このシャント抵抗R1,R2に電流検出回路130が接続され、これによって、操舵補助モータ20の電流検出値Imを検出するようになっている。
位置検出回路140は、位置センサ21からの出力信号をモータ回転角信号θとして、A/D変換器105に出力する。
監視MCU(マイクロコントロールユニット:監視制御部)150は、CPU、ROM、RAM、D/A変換器、A/D変換器、インターフェース等を備えている。監視MUC150は、主MCU100のCPU101の暴走等を監視する。上記主MCU100は、CPU101のタスク処理中・非処理中を示すパルス状の処理負荷計測用信号を監視MCU150に送信する。監視MCU150は、主MCU100から送信される処理負荷計測用信号のパルス幅に基づいて、CPU101の処理負荷を計測し、計測した負荷処理に応じた処理負荷通知用信号を主MCU100に送信する。主MCU100は、監視MCU150から入力される処理負荷通知用信号に基づいて、その優先順位に従ってタスク(=ジョブ、プロセス、処理)を実行する。
つぎに、図3〜図5を参照して、監視MCU150がCPU101の処理負荷を計測し、主MCU100(CPU101)は、監視MCU150で計測された処理負荷に基づいて、タスクを実行する動作を詳細に説明する。
図3は、処理負荷計測用信号のタイミングチャートを示す図である。同図において、T1はCPU101の動作周期を示しており、斜線部分はCPU101がタスクの実行中であることを示している。主MCU100は、CPU101がタスク実行中は「H」、タスク非実行中は「L」となるパルス状の処理負荷計測用信号を監視MCU150に送信する。
図4は、監視MCUの動作を説明するためのフローチャートである。同図において、監視MCU150は、主MCU100から入力される処理負荷計測用信号のパルス幅を測定し(ステップS1)、パルス幅に基づいて、CPU101の処理負荷を算出する(ステップS2)。監視MCU150は、処理負荷≧X(%)であるか否かを判定し(ステップS3)、処理負荷≧X(%)である場合には(ステップS3の「Yes」)、主MCU100に処理負荷通知用信号「H」を送信する一方(ステップS4)、処理負荷≧X(%)でない場合には(ステップS4の「No」)、処理負荷通知用信号「L」を送信する(ステップS5)。
図5は、主MCU100の動作を説明するためのフローチャートである。図5において、タスクA〜Cは優先順位が異なっており、タスクAは優先順位が「高」、タスクBは優先順位が「中」、タスクCは優先順位が「低」に設定されている。
同図において、まず、主MCU100は、タイマカウント値Tを「0」にリセットした後(ステップS11)、タイマカウント値Tのカウントを開始すると共に、処理負荷計測用信号を「H」にし(ステップS12)、優先度の高いタスクAを実行する(ステップS13)。
つぎに、主MCU100は、監視MCU150から入力される処理負荷通知用信号が「H」であるか否かを判断し(ステップS14)、処理負荷通知用信号=Hの場合には(ステップS14の「Yes」)、周期カウントFLAG=1であるか否かを判断する(ステップS15)。ここで、周期カウントFLAGは、CPU101の動作周期より長い周期、すなわち、1周期おきにタスクBを実行するためのフラグである。
主MCU100は、周期カウントFLAG=1である場合には(ステップS15の「Yes」)、周期カウントFLAG=0とした後(ステップS16)、タスクBを実行して(ステップS17)、ステップS21に移行する。また、周期カウントFLAG=1でない場合には(ステップS15の「No」)、周期カウントFLAG=1とした後(ステップS18)、ステップS21に移行する。
他方、ステップS14において、処理負荷通知用信号=Hでない場合には(ステップS14の「No」)、タスクB、タスクCを実施した後(ステップS19,20)、ステップS21に移行する。
ステップS21では、タイマカウント値T≧T1msとなったか否かを判断し、タイマカウント値≧T1msでない場合には(ステップS21の「No」)、処理負荷計測用信号を「L」にし(ステップS22)、タイマカウント値T≧T1msとなった場合には(ステップS21の「Yes」)、ステップS11に戻る。
図6は、CPU101が制御プログラムを実行することにより実現する機能(制御プログラムの機能構成)を示す図である。
CPU101は、図6に示すように、操舵トルクTと車速Vに基づいて操舵補助トルク指令値を算出するトルク制御系モジュール500と、各種のトルク補償を行う補償制御系モジュール510と、モータ電流のFB(フィードバック)制御を行うモータ電流制御系モジュール520と、操舵補助モータ20のモータ電流のFF(フィードフォワード)制御を行うモータ電流補助制御系モジュール530等を備えている。つぎに、動作の概略を説明する。
まず、トルクセンサ10で検出された操舵トルクTと、車速センサ12で検出された車速Vとがアシストマップ501に入力され操舵補助指令値が算出される。さらに、補償制御系モジュール510で演算される補償値、例えば、収斂性、慣性、およびSATなどの補償値を、加算部502で操舵補助指令値に加算してトルク指令値Trefが決定される。トルク指令値Trefは、位相補償部503で位相補償された後、電流指令値演算部540に入力される。そして、トルク指令値Trefに基づいて電流指令値演算部540で電流指令値Irefが決定される。なお、ブラシレスモータでは、トルク指令値Trefの他に回転子のロータ角度も電流指令値演算部540に入力して電流指令値Irefが決定される。
一方、操舵補助モータ20のモータ電流は、電流検出値Imとして、電流検出回路130で検出され、電流指令値Irefとともに減算部521へ入力される。減算部521では、それらの偏差ΔI=Iref−Imが算出され、PI(比例積分)制御部522に入力される。PI(比例積分)制御部522では、偏差ΔIの比例積分出力として、電圧制御値Vrefが出力される。また、電流指令値Irefは、補助値演算部531に入力される。補助値演算部531で演算される補助値、例えば、Dead Time、EMF(逆起電力)、および弱め界磁制御の補助値が、加算部535で電圧制御値Vrefに加算される。加算部535の出力は、PWM制御部550に入力されて、PWM処理され、UVW各相のPWM制御信号がFETプリドライバ回路110に出力され、FETプリドライバ回路110およびモータ駆動回路120を介して、操舵補助モータ20が駆動される。
以上説明したように、本実施例によれば、操作補助モータ20を制御するCPU101を有する主MCU100と、主MCU100のCPU101の処理負荷を計測する監視MCU150とを備えているので、電動パワーステアリング装置の制御装置に搭載されるCPUの処理負荷を、CPUの処理負荷を増加させることなく計測することが可能となる。付言すると、CPUの処理負荷を計測するために、CPU内に処理負荷計測のロジックを設ける場合に比して、CPUの処理負荷を増加させることなく、CPUの処理負荷を計測することが可能となる。
また、本実施例によれば、主MCU100は、監視MCU150で計測されたCPU101の処理負荷に基づいて、その優先順位に従ってタスクを実行することとしたので、電動パワーステアリング装置の制御装置に搭載されるCPUの処理負荷を低減させることが可能となる。
また、本実施例によれば、主MCU100は、CPU101の処理負荷が高処理負荷状態の場合には、優先順位の高いタスクを実行し、優先順位の中のタスクを動作周期より長い周期で実行し、優先順位の低いタスクを実行しないこととしたので、CPU101が高処理負荷状態の場合には、優先順位の高いタスクから実行することができ、CPUの高処理負荷状態を解消することが可能となる。
また、本実施例によれば、主MCU100は、CPU101のタスク処理中・非処理中を示す処理負荷計測用信号を監視MCU150に送信し、監視MCU150は、主MCU100から入力される処理負荷計測用信号のパルス幅に基づいて、主MCU100のCPU101の処理負荷を計測し、当該計測した処理負荷を主MCU100に送信することとしたので、簡単な方法でかつ高精度に主MCUのCPUの処理負荷を計測することが可能となる。
なお、上記実施例では、CPU101のタスク処理中・非処理中を示す処理負荷計測用信号のパルス幅に基づいて、CPU101の処理負荷を計測することとしたが、本発明はこれに限られるものではなく、CPU101の処理負荷を計測するために他の方法を使用することにしてもよい。例えば、一定期間内にCPU101がタスクを実行した時間割合(負荷率)に基づいて処理負荷を計測することにしてもよい。また、本実施例は、主MCU100に、シングルタスクOSおよびマルチタスクOSのいずれを搭載した場合でも適用可能である。
本発明に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、電動パワーステアリング装置の制御装置に搭載されるCPUの処理負荷を低減する場合に広く利用可能である。
1 操向ハンドル
2 コラム軸
3 減速ギア
4a,4b ユニバーサルジョイント
5 ピニオンラック機構
6 タイロッド
10 トルクセンサ
12 車速センサ
14 バッテリ
20 操舵補助モータ
30 コントロールユニット
100 主MCU(主制御部)
101 CPU
102 ROM
103 RAM
104 EEPROM
105 A/D変換器
106 CANドライバ
107 内部バス
110 FETプリドライバ回路
120 モータ駆動回路(インバータ)
130 電流検出回路
140 位置検出回路
150 監視MCU(監視制御部)
160 CANバス
500 トルク制御系モジュール
510 補償制御系モジュール
520 モータ電流制御系モジュール
530 モータ電流補助制御系モジュール
2 コラム軸
3 減速ギア
4a,4b ユニバーサルジョイント
5 ピニオンラック機構
6 タイロッド
10 トルクセンサ
12 車速センサ
14 バッテリ
20 操舵補助モータ
30 コントロールユニット
100 主MCU(主制御部)
101 CPU
102 ROM
103 RAM
104 EEPROM
105 A/D変換器
106 CANドライバ
107 内部バス
110 FETプリドライバ回路
120 モータ駆動回路(インバータ)
130 電流検出回路
140 位置検出回路
150 監視MCU(監視制御部)
160 CANバス
500 トルク制御系モジュール
510 補償制御系モジュール
520 モータ電流制御系モジュール
530 モータ電流補助制御系モジュール
Claims (4)
- 少なくとも車両のステアリング系に発生する操舵トルクに基づいて演算した電流指令値と、前記ステアリング系に操舵補助力を付与する操舵補助モータの電流検出値とに基づいて、前記操舵補助モータを制御する電動パワーステアリングの制御装置において、
前記操舵補助モータを制御し、故障検出機能、フェールセーフ機能、および故障情報記憶機能を備えたCPUを有する主制御部と、
前記主制御部のCPUの処理負荷を計測する監視制御部と、
を備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記主制御部は、前記監視制御部で計測された前記CPUの処理負荷に基づいて、その優先順位に従ってタスクを実行することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記主制御部は、前記CPUの処理負荷が高処理負荷状態の場合には、優先順位が高いタスクを実行し、優先順位が中のタスクを前記CPUの動作周期より長い周期で実行し、優先順位が低いタスクを実行しないことを特徴とする請求項2に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記主制御部は、前記CPUがタスク処理中・非処理中を示す処理負荷計測用情報を前記監視制御部に送信し、
前記監視制御部は、前記処理負荷計測用情報に基づいて、前記主制御部の処理負荷を計測し、当該計測した処理負荷に応じた処理負荷通知用情報を前記主制御部に送信することを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1つに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
Priority Applications (1)
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JP2007223127A JP2009056820A (ja) | 2007-08-29 | 2007-08-29 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
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Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN103010299A (zh) * | 2012-12-14 | 2013-04-03 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 汽车电动助力转向系统 |
KR20150012782A (ko) * | 2013-07-26 | 2015-02-04 | 현대모비스 주식회사 | Mdps ecu 타이밍 제어 장치 및 방법 |
US11472478B2 (en) | 2018-04-23 | 2022-10-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering system having different operation modes |
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