JP4479424B2 - 車両の操舵装置 - Google Patents
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Description
この負荷装置では、車両搭載前にシステムを構成するモータに対して、そのモータの特性を考慮した負荷を外部から加えることで、システムの性能保障レベルを診断していた。また、このような装置以外でも、車両搭載後やディーラ等において、「軽い」、「重い」といった官能的な方法によりシステムの診断がなされていた。
この種の操舵装置では、例えば、ラックアンドピニオン機構等で構成される転舵機構を駆動するための転舵軸モータとこの転舵軸モータを駆動する転舵コントローラとからなるサブシステムが、複数、例えば2つ設けられて構成されている。そして、各サブシステムでは、各サブシステム毎に設けられた角度センサによって転舵軸の変位量を検出し、この変位量と、上位コントローラからの目標転舵角指令値とに基づいて、各サブシステム毎に制御量を算出し、これに基づいて転舵軸モータを駆動するようになっている(例えば非特許文献1参照)。
本発明は、前記問題に鑑みてなされたものであり、外部負荷装置等を用いることなく、簡単な構成によりシステムの異常検査ができる車両の操舵装置の提供を目的とする。
本実施形態は、本発明を適用した車両の操舵システムである。図1は、その操舵システムの構成の概略構成図である。
図中、10は、ステアリングホイール1とは機械的に切り離された転舵装置、50は、ステアリングホイール1に対して操舵反力を付与するための反力装置である。
この操舵システムでは、各サブシステムSUBa〜SUBcは、優先順位に従って、マスタサブシステムとして、又はそのマスタサブシステムに従うスレーブサブシステムとして動作する。なお、工場出荷時に優先順位の初期値が設定されている。
角度制御演算器21aは、角度センサ13aで検出した転舵軸の転舵角度及び転舵角速度、上位コントローラ60からの目標転舵角度指令値、他のサブシステムが正常動作しているか否かといった稼動状態、及び、予めサブシステムSUBa〜SUBcに対して設定された優先順位に基づいて処理を行っている。これにより、角度制御演算器21aは、サブシステムSUBa〜SUBcのうち、自サブシステムの優先順位が最も高いときには、前記各種情報に基づいて転舵角度の制御量を算出するとともに、これを転舵角度の制御指令値として通信バス40を介して他のサブシステムに通知する。
前記優先順位は、例えば、サブシステムSUBa〜SUBcの中で、角度センサ13a〜13cからの転舵角度の平均値に最も近い角度センサを有するサブシステムの優先順位を最優先として設定する。
このように、第2サブシステムSUBb及びSUBcも、第1サブシステムSUBaと同一の機能構成を有していることから、ここでは、その説明は省略する。
上位コントローラ60では、ステアリングホイール1の運転者による操舵量を検出する図示しない操舵角センサの検出信号等に基づいて公知の手順で目標転舵角指令値を算出しこれを転舵装置10に出力するとともに、公知の手順で転舵装置10における転舵軸の変位量、車速等に基づいて算出された、転舵トルクに応じた目標反力トルクに基づいて図示しない反力発生モータを駆動する。これによって、転舵トルクに見合った反力トルクがステアリングホイール1の回転中心部に取り付けられたコラムシャフト3に付与され、運転者に対し、操舵量に応じた操舵反力が付与される。
そして、第1サブシステムSUBaでは、上位コントローラ60から通知された目標転舵角指令値と、先に読み込んだ角度データと、に基づいてこの転舵角度が目標転舵角指令値に収束し得るために転舵機構5に付与すべき転舵トルクを算出し、この転舵トルクを発生し得る転舵電流指令値I*を算出する。このサブシステムSUBaで算出した転舵電流指令値I*をIa*と表し、以後、添字によって、転舵電流指令値I*を算出したサブシステムSUBを表すものとする。
一方、第2サブシステムSUBbでは、自サブシステムは最優先状態のサブシステムではないから、最優先状態の第1サブシステムSUBaから通知された角度センサ13aの角度データを読み込み、これに基づいて転舵電流指令値Ib*を算出しこの転舵電流指令値Ib*を、所定の記憶領域に保存しておく。
そして、第2サブシステムSUBbでは、電流センサ14bで検出した転舵軸モータ11bに供給される電流値を読み込み、この転舵軸モータ11bへの供給電流が、制御用電流指令値、つまり第1サブシステムSUBaで算出した分割転舵電流指令値Isb*と一致するよう、電流制御演算を行い、これに応じた駆動信号をモータドライバ12bに出力する。
さらに、第3サブシステムSUBcでは、第1サブシステムSUBaから分割転舵電流指令値Isc*を読み込んでこれを制御用電流指令値とし、電流センサ14cで検出した転舵軸モータ11cに供給される電流値を読み込み、この転舵軸モータ11cへの供給電流が、制御用電流指令値、つまり第1サブシステムSUBaで算出した分割転舵電流指令値Isa*と一致するよう電流制御演算を行い、これに応じた駆動信号をモータドライバ12cに出力する。
先ず、ステップS1で、操舵システムでは、検査を実施するサブシステムの組合せを決定する。例えば、上位コントローラ60がその決定をする。
以下、ここで、検査対象とされた1対のサブシステムを第1及び第2検査サブシステムと称し、この例では、第1サブシステムSUBaを第1検査サブシステムSUBaとし、第2サブシステムSUBbを第2検査サブシステムSUBbとした場合について説明する。
この図5に示すように、先ずステップS21において、操舵システムでは、検査用の電流指令値(制御用電流指令値)を検査サブシステムに分配するマスタサブシステムを決定する。ここでは、マスタサブシステムとして第3サブシステムSUBcが選定される。例えば、上位コントローラ60がその選定をする。
この検査では、供給する電流指令値を徐々に大きくしていき、その電流指令値を最終的には定常値にもっていくようにしている。このようなことから、定常試験電流値は、その定常時の電流指令値であり、定常試験電流値到達時間は、電流指令値を供給開始してからその定常時の電流指令値になるまでの時間であり、定常状態試験時間は、定常値の電流指令値で行う試験(検査)の時間である。
続いてステップS3において、マスタサブシステム(第3サブシステムSUBc)が検査を開始する。
続いてステップS4において、マスタサブシステムは電流指令値を変更する。具体的には、マスタサブシステムは、前記ステップS2で決定した定常試験電流到達時間と定常試験電流値とから電流指令値の絶対値を算出する。すなわち、定常試験電流到達時間経過時に定常試験電流値になるように、定常試験電流到達時間内に単位時間あたりに変化していく電流指令値を、絶対値として算出する。さらに、マスタサブシステムは、そのように算出した電流指令値の絶対値に各検査サブシステムに対応する転舵方向に応じて符号を掛ける。具体的には、第1検査サブシステムSUBaに供給する電流指令値を、当該ステップS4で算出した電流指令値の正値とし、第1検査サブシステムSUBaに供給する電流指令値を、当該ステップS4で算出した電流指令値の負値とする。
続いてステップS9において、マスタサブシステムは、前記ステップS6と同様に、角度変化を確認する。具体的には、ステップS9では、マスタサブシステムは、転舵角を取得し、その取得した転舵角と角度変化リミッタ(所定の閾値)とを比較する。
このステップS9で、マスタサブシステムは、転舵角が角度変化リミッタよりも大きい場合、異常であるとしてステップS12に進み、転舵角が角度変化リミッタ以下の場合、正常であるとしてステップS10に進む。
続いてステップS11において、マスタサブシステムは、タイムアウトを判定する。具体的には、マスタサブシステムは、前記ステップS2で算出した定常状態検査時間と前記ステップS10の検査時間カウント値とを比較して、検査時間カウント値が定常状態検査時間よりも大きい場合、タイムアウトと判定し、ステップS12に進み、検査時間カウント値が定常状態検査時間以下の場合、タイムアウトしていないと判定して、再びステップS8からの処理を行う。
続いてステップS13において、マスタサブシステムは、検査結果を保存する。すなわち、マスタサブシステムは、前記ステップS6や前記ステップS9からステップ12に進んだ場合、マスタサブシステムは、異常であるとする判定結果(検査結果)を保存し、前記ステップS11からステップ12に進んだ場合、マスタサブシステムは、正常であるとする判定結果(検査結果)を保存する。
すなわち、前述の説明では、第1及び第2サブシステムSUBa,SUBbを検査サブシステムとし、第3サブシステムSUBcをマスタサブシステムとして説明しているが、実際には全ての組み合わせについて検査を行うのである。例えば、下記表1のような組み合わせで検査を行う。
ステップS15では、マスタサブシステムは、検査結果の集約を行った後、解析し最終的な検査結果を出力する。この最終的な検査結果として、特定のサブシステム又はそのサブシステムの転舵軸モータが異常であることが特定される。
以上の検査処理の一連の処理は次のようになる。
操舵システムでは、検査を実施するサブシステムの組合せを決定した後(前記ステップS1)、検査準備をする(前記ステップS2)。
検査準備では、操舵システムは、検査用の電流指令値(制御用電流指令値)を検査サブシステムに分配するマスタサブシステムを決定するとともに(前記ステップS21)、現在の転舵角(検査開始角)を確認する(前記ステップS22)。そして、操舵システムでは、検査サブシステムによる転蛇方向を決定するとともに(前記ステップS23)、角度変化の合否判定に用いる定常試験電流値、定常試験電流値到達時間、定常状態試験時間を決める(前記ステップS24)。
そして、正常と判定した場合、マスタサブシステムは、電流指令値が定常試験電流値に到達しているか否かを判定する(前記ステップS7)。ここで、マスタサブシステムは、電流指令値が定常試験電流値に到達している場合、定常試験電流値を検査サブシステムに分配し(前記ステップS8)、定常試験電流値に到達していない場合、電流指令値を所定量変化させる(前記ステップS4)。
そして、マスタサブシステムは、冗長構成において検査を行う組合せが全て終了したか否かを判定する(前記ステップS14)。ここで、マスタサブシステムは、全ての組み合わせについて検査を終了している場合には、検査結果の集約を行った後、解析し最終的な検査結果を出力し(前記ステップS15)、全ての組み合わせについて検査を終了していない場合には、検査を実施するサブシステムの組合せを決定し(前記ステップS1)、他の組み合わせについての検査処理を再び実施する。
ここで、検査条件を次のようにする。操舵システムは3つのサブシステムから構成されており、その3つのサブシステムSUBa〜SUBcを検査対象とする。また、正値の電流指令値を右転舵となる値として、その正値の電流指令値を第1検査サブシステムに供給し、負値の電流指令値を左転舵となる値として、その負値の電流指令値を第2検査サブシステムに供給する。また、検査開始角を0°とし、第1検査サブシステムへの定常試験電流値を10Aとし、第2検査サブシステムへの定常試験電流値を−10Aとし、定常試験電流到達時間を1秒とし、定常状態試験時間を3秒とし、総合試験時間を4秒とし、角度変化リミッタを±1°とする。
そして、マスタサブシステムは、それら期間、すなわち総合試験時間としての合計4秒間、検査判定を行う。すなわち、マスタサブシステムは、電流指令値が定常になるまでの1秒間、さらに定常になってからの3秒間、転舵角(実転舵角)が角度変化リミッタである±1°の許容範囲内になるか否かについて判定する。
そして、このような検査を3つサブシステムSUBa〜SUBcの全ての組み合わせについて行う。すなわち、下記表2のような組み合わせとして、マスタサブシステムから各サブシステムに電流指令値を供給する(分配する)。このとき、マスタサブシステムの電流指令値は0Aである。
前述したように、2つのサブシステムに正負逆の検査用の電流指令値をそれぞれ供給して、転舵装置10の動作を検出し、具体的にはその動作としてピニオンの回転角を検出し、その検出結果に基づいて当該2つのサブシステムに異常があるか否かを判定している。
これにより、操舵システムでは、前記特許文献1で開示されている外部負荷装置等を用いることなく、簡単な構成によりサブシステムの異常検査ができる。さらに、車両搭載後の構成で検査を実現しているので、車両搭載後においてもシステムの動作保証レベルを容易に診断できる。
これに対して、本発明を適用した操舵システムでは、1組のサブシステムを検査対象としていることから、いわば1つのサブシステムの転舵軸モータに外部負荷装置の役割を与え、他のサブシステムを検査しているともいえ、さらにそれらサブシステムの特性は互いに同じである。このようなことから、検査対象のサブシステムの転舵軸モータの特性を考慮する必要もなく、検査を実現しているといえる。
また、前述したように、検査開始後、検査用の電流指令値を定常試験電流になるまで徐々に変化させている。
よって、前述したように、検査開始後、検査用の電流指令値を通常制御中では発生しないステップ状ではなく、徐々に変化させることで、サブシステム毎に過渡的な特性が異なることによる影響を最小限にして検査を行えるようになり、これにより適正な前記許容範囲を設定できるので精度の高い検査が可能になる。
すなわち、前述の実施形態では、本発明を転舵装置10に適用した場合を説明した。しかし、これに限定されるものではない。例えば、反力装置50が図7に示すように、転舵装置10と同様に、複数の反力発生モータによってコラムシャフト3に操舵反力を付与するようにした構成であれば、反力装置50に適用することも可能である。
2L,2R 転舵輪
3 コラムシャフト
10 転舵装置
11a,11b,11c 転舵軸モータ
12a,12b,12c モータドライバ
13a,13b,13c 角度センサ
14a,14b,14c 電流センサ
20a,20b,20c 転舵軸角度コントローラ
50 反力装置
60 上位コントローラ
Claims (5)
- 操舵機構の操舵量に応じて当該操舵機構と機械的に分離された転舵機構を駆動制御する転舵装置と、前記転舵機構の転舵に伴う反力を前記操舵機構に付与する反力装置とを備え、前記転舵装置及び前記反力装置の少なくとも何れか一方は、前記転舵機構又は前記操舵機構を転舵又は操舵するようにトルクを付与するトルク発生手段を複数備えて構成した車両の操舵装置であって、
2つのトルク発生手段が発生する各トルクが前記転舵機構又は操舵機構にてその転舵方向又は操舵方向で互いに反対になるように作用し、かつその絶対値が同じになるようにしつつ当該各トルクを漸増させて当該2つのトルク発生手段を駆動するとともに、当該トルク発生手段を備える前記転舵機構又は操舵機構の動作を検出し、その検出結果に基づいて、当該トルク発生手段の異常を判定する異常判定手段を備えることを特徴とする車両の操舵装置。 - 前記異常判定手段は、異常検出の処理開始時から予め定めた時間内、前記各トルクを漸増させることを特徴とする請求項1に記載の車両の操舵装置。
- 前記異常判定手段は、予め定めた値まで前記各トルクを漸増させることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両の操舵装置。
- 前記転舵機構又は操舵機構は、前記トルク発生手段からのトルクを回転部材を介して伝達されており、前記異常判定手段は、前記回転部材の角度から前記転舵機構又は操舵機構の動作を検出し、当該回転部材の回転角度が所定の閾値よりも大きくなった場合、前記トルク発生手段が異常と判定することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかの一に記載の車両の操舵装置。
- 少なくとも3つのトルク発生手段を備えて構成されており、
前記異常判定手段は、前記トルク発生手段の組み合わせ全てについて、2つのトルク発生手段が発生する各トルクが前記転舵機構又は操舵機構にてその転舵方向又は操舵方向で互いに反対になるように作用し、かつその絶対値が同じになるように駆動するとともに当該トルク発生手段を備える前記転舵機構又は操舵機構の動作を検出し、当該トルク発生手段の組み合わせ全てについて得た検出結果に基づいて、異常のあるトルク発生手段を特定することを特徴とする請求項1乃至4のいずれかの一に記載の車両の操舵装置。
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