JPS63251373A - パワ−・ステアリング装置用のステアリング・センタ−自動セツト装置 - Google Patents

パワ−・ステアリング装置用のステアリング・センタ−自動セツト装置

Info

Publication number
JPS63251373A
JPS63251373A JP62085043A JP8504387A JPS63251373A JP S63251373 A JPS63251373 A JP S63251373A JP 62085043 A JP62085043 A JP 62085043A JP 8504387 A JP8504387 A JP 8504387A JP S63251373 A JPS63251373 A JP S63251373A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
steering
center
signal
steering angle
dynamic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP62085043A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH0825468B2 (ja
Inventor
Hirotaka Sueshige
末重　博隆
Masayuki Hayashi
正之 林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tokai TRW and Co Ltd
Original Assignee
Tokai TRW and Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tokai TRW and Co Ltd filed Critical Tokai TRW and Co Ltd
Priority to JP62085043A priority Critical patent/JPH0825468B2/ja
Priority to GB8807585A priority patent/GB2203395B/en
Priority to DE3811100A priority patent/DE3811100A1/de
Priority to US07/177,672 priority patent/US4856607A/en
Priority to KR1019880003902A priority patent/KR920002734B1/ko
Publication of JPS63251373A publication Critical patent/JPS63251373A/ja
Publication of JPH0825468B2 publication Critical patent/JPH0825468B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/02—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to vehicle speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/04—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to forces disturbing the intended course of the vehicle, e.g. forces acting transversely to the direction of vehicle travel

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、車速感応特性及び舵角感応特性を備えた車両
用の・ξワー・ステアリング装置に使用されるステアリ
ンＫ・センター自動セット装置に関する。
従来技術 第３図は、本発明のステアリング・センター自動セット
装置を適用し得る典型的な自動車用のパワー・ステアリ
ング装置３０を示している。
図示のように、車速センサー１からの車速信号と、ステ
アリング・ホィール３１０回転変位を検出する舵角セン
サー２からの舵角信号は共に、マイクロコンピュータの
ような電子制御器３２に与えられる。電子制御器３２は
、予め設定されたプログラムのもとで、車速信号の示す
車速に応じ、且つ舵角信号の示す操舵方向と舵角の大き
さに応じた操舵補助信号全出力する。次に、操舵補助信
号は、油圧装置３３を作動して、ランク・ピニオン装置
の如きステアリング機構３４と連動する油圧開側１弁３
５に油圧を供給する。この結果、自動車の走行状態及び
ステアリング・ホイール３１の舵角状態に適した操舵補
助力が得られる。換言すれば、図示の如きパワー・ステ
アリング装置は、車速感応特性及び舵角感応特性を備え
ている。
尚、操舵補助信号は、油圧装置３３を作動するために使
用せずに、直接ステアリング機構を作動する電動モータ
ーに与えることもできる。
このようなパワー・ステアリング装置において特に、舵
角感応特性を備えたパワー・ステアリング装置では左右
の舵角に応じて操舵力を調整するために舵角センサーに
よってステアリング・センターを検出又は決定する必要
がある。
発明が解決しようとする問題点 舵角感応特性を備えた従来のパワー・ステアリング装置
では、操舵と同時に舵角感応特性が機能を開始するよう
に構成されているために、舵角感応操舵補助力の基準と
なる角度センサーにより検出されるステアリング・セン
ター位置が真のステアリング・センター位置とずれてい
る場合に、いきなり舵角感応特性が機能して、操舵補助
力に急激な変化を生じる。このため操舵の安定性が害さ
れ、事故の属国にもなりかねない。
また、従来、ステアリング・センター位置を検出するた
めの角度センサーとして、操舵に伴う電気抵抗値の変化
を検出するポテンショメータ、或いはランク・ピニオン
構造のステアリング機構におけるランク・バーの移動変
位を検出する機械的センサーが使用されてきた。然るに
、このようなセンサーは高価である割に寿命が短く、特
に機械的センサーは、ステアリング機構に取付けるだめ
の構造が複雑になるという欠点がある。
本発明は、前述のような問題点を解消するためになされ
たもので、走行開始後に、適切なステアリング・センタ
ーを決定し、操舵中、ステアリング・ホイールがセンタ
ー位置にきたときに操舵補助力への舵角感応特性の付加
を開始させることができるパワー・ステアリング装置用
のステアリング・センター自動セット装置を提供するこ
とを目的としている。
また本発明は、ステアリング・センター検出用の角度セ
ンサーとして、舵角をパルス量で計測できるインクリメ
ント型のロータリー・エンコーダを使用して、簡便で信
頼性の高いデジタル型のステアリング・センター自動セ
ット装置を提供することを目的としている。
問題点を解決するだめの手段 本発明のステアリング・センター自動セット装置は、舵
角センサー及び舵角検出手段を介して得られる舵角位置
信号に応答して、静的転舵状態のときに演算により静的
ステアリング・センター指示信号を出力する静的転舵検
出手段と、動的転舵状態のときに演算によシ動的ステア
リング・センター指示信号を出力する動的転舵検出手段
と、を備え、更に現在の舵角位置信号と、静的又は動的
ステアリング・センター指示信号とが一致するときに、
ステアリング・センターをセットすると同時に、舵角感
応特性の機能を開始させるステアリング・センター・セ
ット手段を備えている。
作用 本発明において、走行開始後に、動的転舵状態で演算さ
れたステアリング・センターと現在のステアリング・ホ
イールの位置とが一致すると、ステアリング・センター
が新たにセットされ、即ち更新され、それと同時に舵角
感応特性が機能を開始する。これに対して、静的転舵状
態で演算されたステアリング・センターと現在のステア
リング・ホイールの位置とが一致すると、ステアリング
・センターがセットされ、同時に、前述の場合と同様に
、舵角感応特性が機能を開始するが、動的転舵検出の機
能はその後停止される。静的転舵状態でのステアリング
・センターのセットが数回繰シ返されると、真のステア
リング・センターが決定されたものとして、そのセット
状態は固定されてステアリング・センターのセット動作
は完了する。
実施例 第１図は、本発明のステアリング・センター自動セット
装置１０の具体的構成を示すブロック図であり、第３図
のパワー・ステアリング装置の電子制御器３２０機能を
併せもっている。
第２図は、第１図のステアリング・センター自動セット
装置１０の動作を説明するフローチャートである。
第１図において、車速感応成分演算手段１１は、車速セ
ンサー１からの車速信号に応答して、走行状態に適した
車速感応特性を付加された操舵補助信号を出力する。
舵角センサー２は、例えば、舵角をパルス量で計測でき
る光学式のインクリメント型のロータリー・エンコーダ
である。具体的には、円周方向に多数のスリットを有す
る回転板をステアリング・ホイールのコラム軸に取付け
、この回転板に対向してピンチの相違する２種のスリノ
トヲ有する固定板を設け、回転板のスリットと固定板の
スリットの透過光を２個の受光素子で検出し、これによ
シ回転角を計測すると同時に、それらの位相差によって
回転方向が決定される。また、光学式に限らず、ホール
ＩＣとマグネットによるロータリー・エンコーダでも実
施できる。
舵角検出手段１２は、例えば、エンジンのスタート時又
はステアリング・センター自動セット装置１０の電源（
図示せず）ＯＮ時に作動を開始し、舵角センサー２から
出力される舵角エンコード信号に応答して、始動時のス
テアリング・ホイールの位置を仮のステアリング・セン
ターとして変化する舵角位置信号を出力する。このよう
にして舵角検出手段１２に最初にセットされたステアリ
ング・センターは、後述のように、その後ステアリング
・センター・セット手段１５から出力されるステアリン
グ・センター・セット信号に応答して、新たにセットさ
れ、即ち更新される。
静的転舵検出手段１３は、直進走行中に舵角センサー２
が検出しない微小舵角であって、殆んどステアリング・
ホイールを回転しない状態を検出する手段であって、車
速センサー１からの車速信号と舵角検出手段１２からの
舵角位置信号とを入力し、予め定めた車速（例えば１５
ｂ／Ｈ）以上で所定の時間（例えば、２０秒）、ステア
リング・ホイールが実質的に操作されず、即ち微小舵角
内の状態を検出し静的ステアリング・センター指示信号
を出力する。
動的転舵検出手段１４は、走行中に舵角センサー２が感
度を有する操舵状態をモニターする手段であって、車速
センサー１からの車速信号と舵角検出手段１２からの舵
角位置信号とを入力し、前述の予め定めた車速以上で、
ステアリング・ホイールの左右回転に相応する、舵角検
出手段１２に先にセットされているステアリング・セン
ターに対応する舵角位置信号から増減した舵角位置信号
の加減算を実行し、一定のサンプリング時間毎の平均値
を動的ステアリング・センター指示信号として出力する
。
ステアリング・センター・セット手段１５は、静的ステ
アリンＫ・センター指示信号又は動的ステアリング・セ
ンター指示信号と、舵角検出手段１２からの現在の舵角
位置信号と、を比較して、その結果両者が一致したとき
に舵角感応ＯＮ信号を出力すると共に、ステアリング・
センター・セット信号を舵角検出手段に与える。
静的ステアリング・センター指示信号と現在の舵角位置
信号とが一致する場合、前述のように舵角感光ＯＮ信号
を出力すると同時に、後述の第２図のフローチャートに
関連する説明から理解される゛ように、動的転舵検出○
ＦＦ信号を出力し、それによって動的転舵検出手段１４
のその後の動作を停止させる。
舵角感応成分演算手段１６は、その入力側で舵角検出手
段１２の出力とステアリング・センチ−・セット手段の
出力とに接続され、舵角感応ＯＮ信号を入力すると、そ
の後舵角検出手段１２からの舵角位置信号に応答して、
舵角状態に適した舵角感応特性を付加された操舵補助信
号を出力する。
車速感応成分演算手段１１から出力された操舵補助信号
と舵角感応成分演算手段１６から出力された操舵補助信
号とは合成されて、その後出力回路１７を介して操舵補
助駆動信号として、例えば油圧装置３３（第３図）の電
力系に供給される。
第２図のフローチャートを参照して、本発明のステアリ
ング・センター自動セット装置の全体的な動作を以下に
説明する。
エンジンのスタートによって（ステップ２０１）、電子
制御器３２が作動状態におかれ、同時に車速感応成分演
算手段が作動を開始する（２０２）。
舵角センサー２がステアリング・ホイール３１の回転を
感知すると舵角検出手段１２は舵角エンコード信号を出
力する（２０３）。動的転舵検出手段１４は、舵角位置
信号を入力し、前述のようにステアリング・ホイールの
左右回転に相応する、ステアリング・センターの舵角位
置信号から増減した舵角位置信号の加減算を実行してス
テアリング・センターを演算しく２０４）　、動的ステ
アリング・センター指示信号を出力する。
ステアリング・センター・セット手段１５は、動的転舵
検出手段１４からの動的ステアリング・センター指示信
号と舵角検出手段１２からの舵角エンコード信号とを連
続的に比較し、即ち、演算によるステアリング・センタ
ーとステアリング・ホイールの現在位置とを比較しく２
０５）、両者が一致したときに、ステアリング・センタ
ー・セット信号を出力して舵角検出手段１２からのステ
アリング・センターの舵角位置信号を更新しく２０６）
、同時に舵角感応ＯＮ信号を出力する（２０７）。この
結果、舵角感応成分演算手段１６は、作動を開始し、舵
角感応特性を有する操舵補助信号を出力する０ 前述のステップ２０３乃至２０７は、静的転舵が検出さ
れるまで繰返され、継続的にステアリング・センターの
演算が実行される。
これに対して、ステアリング・ホイールが回転されず、
或いは操舵が微小舵角内で行われると、舵角センサー２
はそのような状態を感知せず、舵角検出手段１２からの
出力は変化しない。静的転舵検出手段１３は、このよう
な保持状態をモニター　Ｌ　（２０８）、この状態が予
め定めた一定時間継続すると、この時のステアリング・
ホイールの位置をセンターとして決定し、静的ステアリ
ング・センター指示信号を出力する・ ステアリング・センター・セット手段は、静的転舵検出
手段１３からの静的ステアリング・センター指示信号と
舵角検出手段１２からの現在の舵角位置信号とを比較し
く２０９）　、両者が一致するときに、ステアリング・
センター・セット信号を出力して、舵角検出手段１２の
先のステアリングセンターの舵角位置信号を更新しく２
１０）、同時に舵角感応ＯＮ信号を出力して舵角感応成
分演算手段１６の作動を開始させる（２１１）。この時
、ステアリング・センター・セット手段１５は、動的転
舵検出ＯＦＦ’信号を出力して、それで動的転舵検出手
段１４の機能を停止させる（２１２）。これにより、エ
ンジン・スタート後に静的転舵検出と動的転舵検出が同
時に機能し得るようになっているが、一度静的転舵検出
によシステアリング・センターが決定すると、それ以後
動的転舵検出は行わない。
静的転舵検出によるステアリング・センター・セットの
手順、即ちステップ２０８乃至２１２はＮ回、例えば５
回繰返される（２１３）。静的転舵検出によってセット
されたステアリング・センターがＮ回連続して同じ位置
を示すと、換言すれば、ステアリング・センター・セッ
ト信号がＮ回、舵角検出手段１２に与えられると、この
ステアリング・センターは真のセンター位置と判断され
、この時のセンターを示す舵角位置信号が固定され、ス
テアリング・センター・セット動作は完了する（　２１
４　）。固定されたステアリング・センター・セット状
態は、エンジンが停止されるまで維持される。
効果 本発明によれば、舵角センサーとして、舵角をパルスで
計測できるインクリメント型のロータリー・エンコーダ
を使用して、演算によりステアリング・センターを決定
することができるので、例えば、従来のポテンショメー
タ、機械的センサーを使用する場合に比べて装置全体を
単純々構成でしかも廉価に実現できる。
筐だ、本発明によれば、特に動的転舵検出の場合に、演
算で求めたステアリング・センタート現在のステアリン
グ位置とが一致した場合にのみ、舵角感応特性が操舵補
助信号に付加されるので、舵角感応特性は常にステアリ
ング・センター位置から機能を開始する。従って、操舵
力に急激々変化を与えることなく同情な操舵補助制御を
達成することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は、本発明のステアリング・センター自動セット
装置の具体的構成を示すノロツク図である。 第２図は、第１図のブロック図の全体的な動作を説明す
るフローチャートである。 第３図は、本発明のステアリング・センター自動セット
装置が具体的に組込まれる一般的な自動車用パワー・ス
テアリング装置の概略図である。 符号説明 １：車速センサー　　　２：舵角センサー１０ニステア
リング・センター自動セット装置１１：車速感応成分演
算手段 １２：舵角検出手段 １３：静的転舵検出手段 １４：動的転舵検出手段 １５ニステアリング・センター・セット手段１６：舵角
感応成分演算手段 １７：出力回路

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）車速センサーからの車速信号と舵角センサーから
    の舵角信号に応答して、車速感応特性及び舵角感応特性
    が付加された操舵補助信号によって操舵補助力を制御す
    る車両用パワー・ステアリング装置に使用され、走行時
    に舵角感応特性を機能させるために、ステアリング・ホ
    イールの回転基準を与えるステアリング・センター自動
    セット装置において、 前記舵角信号に応答して、前記ステアリング・ホイール
    の予定の位置をステアリング・センターとしてセットし
    、それを中心として変化する舵角位置信号を出力する舵
    角検出手段と； 操舵中に前記舵角位置信号を演算し、演算された舵角位
    置信号が静的転舵状態を示すときに、静的ステアリング
    ・センター指示信号を出力する静的転舵検出手段と； 操舵中に前記舵角位置信号を演算し、演算された舵角位
    置信号が動的転舵状態を示すときに、動的ステアリング
    ・センター指示信号を出力する動的転舵検出手段と； 操舵中の現在の舵角位置信号と、静的ステアリング・セ
    ンタ指示信号及び動的ステアリング・センター指示信号
    のいずれかと、が一致するときに、前記舵角感応特性の
    機能を開始させる舵角感応ＯＮ信号と、前記転舵検出手
    段の前記セットされたステアリング・センターを更新す
    るステアリング・センター・セット信号を出力するステ
    アリング・センター・セット手段と； を備えたことを特徴とするステアリング・センター自動
    セット装置。
  2. （２）前記舵角センサーが、ステアリング・ホイールの
    舵角をパルス量として計測できるインクリメント型ロー
    タリー・エンコーダであることを更に特徴とする特許請
    求の範囲第１項記載のステアリング・センター自動セッ
    ト装置。
  3. （３）前記静的転舵検出手段は、前記ステアリング・ホ
    イールが実質的に操作されずに前記舵角センサーが感度
    を有さず、所定の時間、前記舵角位置信号が微小舵角内
    の状態を示すときに、前記静的ステアリング・センター
    指示信号を出力することを更に特徴とする特許請求の範
    囲第１項乃至第３項のいずれかに記載のステアリング・
    センター自動セット装置。
  4. （４）前記動的転舵検出手段は、前記ステアリング・セ
    ンターとしてセットされた前記予定の位置から増減した
    前記舵角位置信号の加減算を実行し、一定のサンプリン
    グ時間毎の平均値を前記動的ステアリング・センター指
    示信号として出力することを更に特徴とする特許請求の
    範囲第１項乃至第４項のいずれかに記載のステアリング
    ・センター自動セット装置。
  5. （５）前記静的転舵検出手段及び前記動的転舵検出手段
    は、前記車速センサーからの車速信号が予定の値を越え
    るときに、作動を開始することを更に特徴とする特許請
    求の範囲第１項乃至第５項のいずれかに記載のステアリ
    ング・センター自動セット装置。
  6. （６）前記ステアリング・センター・セット手段は、前
    記静的ステアリング・センター指示信号と前記現在の舵
    角位置信号とが一致するときに、前記動的転舵検出手段
    の作動を停止させる動的転舵検出ＯＦＦ信号を出力する
    ことを更に特徴とする特許請求の範囲第１項乃至第６項
    のいずれかに記載のステアリング・センター自動セット
    装置。
  7. （７）前記舵角検出手段は、前記ステアリング・センタ
    ー・セット手段から連続して予定回数の同一のステアリ
    ング・センター・セット信号を受けると、更新されたス
    テアリング・センターが固定され、舵角検出動作を完了
    することを更に特徴とする特許請求の範囲第１項乃至第
    ７項のいずれかに記載のステアリング・センター自動セ
    ット装置。
JP62085043A 1987-04-07 1987-04-07 パワ−・ステアリング装置用のステアリング・センタ−自動セツト装置 Expired - Fee Related JPH0825468B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP62085043A JPH0825468B2 (ja) 1987-04-07 1987-04-07 パワ−・ステアリング装置用のステアリング・センタ−自動セツト装置
GB8807585A GB2203395B (en) 1987-04-07 1988-03-30 Apparatus for automatically setting steering center for use in power steering apparatus
DE3811100A DE3811100A1 (de) 1987-04-07 1988-03-31 Vorrichtung zur automatischen einstellung des lenkungsmittelpunktes in einem lenkhilfesystem
US07/177,672 US4856607A (en) 1987-04-07 1988-04-05 Apparatus for automatically setting steering center for use in power steering apparatus
KR1019880003902A KR920002734B1 (ko) 1987-04-07 1988-04-07 동력 조향장치에 사용되는 조향 중심 자동 세팅장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP62085043A JPH0825468B2 (ja) 1987-04-07 1987-04-07 パワ−・ステアリング装置用のステアリング・センタ−自動セツト装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS63251373A true JPS63251373A (ja) 1988-10-18
JPH0825468B2 JPH0825468B2 (ja) 1996-03-13

Family

ID=13847652

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP62085043A Expired - Fee Related JPH0825468B2 (ja) 1987-04-07 1987-04-07 パワ−・ステアリング装置用のステアリング・センタ−自動セツト装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4856607A (ja)
JP (1) JPH0825468B2 (ja)
KR (1) KR920002734B1 (ja)
DE (1) DE3811100A1 (ja)
GB (1) GB2203395B (ja)

Families Citing this family (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB8726657D0 (en) * 1987-11-13 1987-12-16 Astatic Cars Uk Ltd Road vehicle steering system
EP0350819B1 (en) * 1988-07-11 1993-12-29 Koyo Seiko Co., Ltd. Steering angle middle point detecting apparatus
US5001637A (en) * 1988-08-01 1991-03-19 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Steering wheel turning angle detector and method for controlling yawing for vehicle
US5159553A (en) * 1988-09-13 1992-10-27 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Steering control apparatus
US5313389A (en) * 1988-09-13 1994-05-17 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Fail-safe mechanism for vehicle stability augmentation steering system
US4941097A (en) * 1988-09-13 1990-07-10 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Steering control methods and apparatus
US5230396A (en) * 1988-09-13 1993-07-27 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Steering control apparatus
DE3905102A1 (de) * 1989-02-20 1990-08-23 Kloeckner Humboldt Deutz Ag Verfahren und vorrichtung zur lenkwinkelerfassung im lenkungsstrang von fahrzeugen
JP2502745B2 (ja) * 1989-05-15 1996-05-29 日産自動車株式会社 中立舵角推定装置
JP2507598B2 (ja) * 1989-05-15 1996-06-12 日産自動車株式会社 中立舵角推定装置
JP2578975B2 (ja) * 1989-05-15 1997-02-05 日産自動車株式会社 車両動特性制御装置
JP2981755B2 (ja) * 1990-04-24 1999-11-22 富士重工業株式会社 舵角信号の処理方法
JP2552380B2 (ja) * 1990-05-14 1996-11-13 日産自動車株式会社 検出値オフセット量除去装置
US5067576A (en) * 1990-08-15 1991-11-26 Ford Motor Company Variable effort steering system
US5184297A (en) * 1990-10-24 1993-02-02 General Motors Corporation Method of calibrating power steering for uniform vehicle-to-vehicle steering effort
JPH05162652A (ja) * 1991-12-10 1993-06-29 Mitsubishi Motors Corp ステアリングハンドルの中立点推定方法
JP3211434B2 (ja) * 1991-12-18 2001-09-25 アイシン精機株式会社 車輛誘導制御装置
KR100191583B1 (ko) * 1994-03-16 1999-06-15 정몽규 전자 제어 파워 스티어링장치
US5491632A (en) * 1994-05-26 1996-02-13 General Motors Corporation Rotary encoder with neutral position
US5568048A (en) * 1994-12-14 1996-10-22 General Motors Corporation Three sensor rotational position and displacement detection apparatus with common mode noise rejection
EP1579814A3 (en) 1996-05-17 2006-06-14 Roche Diagnostics Operations, Inc. Methods and apparatus for sampling and analyzing body fluid
JP3673377B2 (ja) * 1997-09-26 2005-07-20 光洋精工株式会社 パワーステアリング装置
US6089344A (en) * 1998-06-01 2000-07-18 Ford Global Technologies, Inc. Method and apparatus for determining the center position of a steering system
US6065561A (en) * 1998-11-23 2000-05-23 Howard; Durrell U. Power steering system with controlled centering
US6498971B2 (en) * 2001-03-13 2002-12-24 Delphi Technologies, Inc. Apparatus for determining steer angle of a motor vehicle
US6965820B2 (en) * 2001-09-18 2005-11-15 Delphi Technologies, Inc. Robust steering-pull torque compensation
US6789017B2 (en) 2002-02-15 2004-09-07 Robert Bosch Corporation Vehicle steering angle position determination method
US6816799B2 (en) * 2002-08-05 2004-11-09 Robert Bosch Corporation Vehicle operating parameter determination system and method
WO2004102123A1 (de) * 2003-05-17 2004-11-25 Thyssenkrupp Presta Ag Sensor zur messung einer länge oder eines winkels
US7549504B2 (en) 2006-07-28 2009-06-23 Delphi Technologies, Inc. Quadrant dependent active damping for electric power steering
US7543679B2 (en) 2006-07-28 2009-06-09 Delphi Technologies, Inc. Compensation of periodic sensor errors in electric power steering systems
DE102006053029B4 (de) * 2006-11-10 2015-11-19 Robert Bosch Automotive Steering Gmbh Verfahren zum Betrieb eines elektronisch geregelten Servolenksystems
US7725227B2 (en) * 2006-12-15 2010-05-25 Gm Global Technology Operations, Inc. Method, system, and apparatus for providing enhanced steering pull compensation
US9205869B2 (en) 2010-08-16 2015-12-08 Honda Motor Co., Ltd. System and method for determining a steering angle for a vehicle and system and method for controlling a vehicle based on same
US9234331B1 (en) * 2014-07-03 2016-01-12 Caterpillar Inc. Dynamic deadband for automatic articulation
WO2023220465A1 (en) * 2022-05-13 2023-11-16 Atieva, Inc. System and method for detecting misaligned steering column

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60193765A (ja) * 1984-03-16 1985-10-02 Hitachi Ltd パワ−ステアリング制御装置
DE3410033A1 (de) * 1984-03-19 1985-09-26 Alfred Teves Gmbh, 6000 Frankfurt Vorrichtung zur hydraulischen unterstuetzung der lenkkraft
US4720790A (en) * 1984-05-21 1988-01-19 Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho Apparatus for controlling steer angle of rear wheels of vehicle
US4621833A (en) * 1985-12-16 1986-11-11 Ford Motor Company Control system for multistable suspension unit
JPH08542B2 (ja) * 1986-03-31 1996-01-10 ダイハツ工業株式会社 ステアリングセンサの０点補正方法
JPH0643188B2 (ja) * 1986-03-31 1994-06-08 ダイハツ工業株式会社 ステアリングセンサの０点補正方法

Also Published As

Publication number Publication date
US4856607A (en) 1989-08-15
DE3811100A1 (de) 1988-10-20
JPH0825468B2 (ja) 1996-03-13
GB2203395B (en) 1991-10-16
GB8807585D0 (en) 1988-05-05
KR920002734B1 (ko) 1992-04-02
GB2203395A (en) 1988-10-19
KR880012426A (ko) 1988-11-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPS63251373A (ja) パワ−・ステアリング装置用のステアリング・センタ−自動セツト装置
US6240349B1 (en) Electric power steering apparatus
US6847876B2 (en) Electric power steering apparatus
US20080119986A1 (en) Absolute steering angle detecting device
JPH07215231A (ja) 電動モータ駆動式四輪操舵装置
JPH062467B2 (ja) 電動式パワーステアリング装置
KR930003589B1 (ko) 차량의 후륜 조종각 검출 장치
JPH04261396A (ja) ステッピングモータの異常監視装置
JPH072135A (ja) 電動式パワーステアリング装置
US6516916B2 (en) Steering device
JPH0455166A (ja) 電動式パワーステアリング装置
JP3034400B2 (ja) 車両の後輪操舵装置
JPH04176781A (ja) 車両用操舵装置
JP2896600B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JPH05319296A (ja) モータ駆動式パワーステアリング制御装置
JPH03235759A (ja) 電動式パワーステアリング装置
JP3261736B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JPH0713653U (ja) 電動式後輪操舵装置
JPH03176271A (ja) 電動式パワー・ステアリング装置
JPH03218294A (ja) 電動モータ駆動装置のモニター装置
JPH05116640A (ja) 四輪操舵装置
JPS63241403A (ja) 自動車用負荷の制御装置
KR0184443B1 (ko) 자동차 4륜 조향 시스템의 중립상태 검출장치
JPH0730453Y2 (ja) 電気式動力舵取装置
JPH0459480A (ja) 車両用舵角制御装置の故障検出装置

Legal Events

Date Code Title Description
R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees