JP3261736B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電動パワーステアリン
グに係り、特に、モータによるアシスト中においてもモ
ータロック状態検出を行う場合に好適な電動パワーステ
アリング装置に関する。
グに係り、特に、モータによるアシスト中においてもモ
ータロック状態検出を行う場合に好適な電動パワーステ
アリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば特開昭６３−２１５４６１
号公報記載の如く、車両舵取装置をモータの回転力で補
助負荷付勢する電動パワーステアリングが公知である。
該公報の技術では、アシスト用モータがロック状態とな
る異常を検出すべく、モータとステアリング操舵装置と
を断続する電磁クラッチをＯＮ状態とする前に、モータ
を起動させ、その時点におけるモータ電流値が無負荷状
態時の電流値よりも大となっているか否か判定し、該判
定結果に基づき異常検出を行っている。他方、例えば特
開平２−２４２６６号公報記載の如く、車両の舵輪操作
に要する力をモータの回転力で補助する電動パワーステ
アリングが公知である。該公報の技術では、アシスト中
でもモータのロック状態を検出可能とすべく、モータ回
転検出器を配設することにより、異常検出を行ってい
る。
号公報記載の如く、車両舵取装置をモータの回転力で補
助負荷付勢する電動パワーステアリングが公知である。
該公報の技術では、アシスト用モータがロック状態とな
る異常を検出すべく、モータとステアリング操舵装置と
を断続する電磁クラッチをＯＮ状態とする前に、モータ
を起動させ、その時点におけるモータ電流値が無負荷状
態時の電流値よりも大となっているか否か判定し、該判
定結果に基づき異常検出を行っている。他方、例えば特
開平２−２４２６６号公報記載の如く、車両の舵輪操作
に要する力をモータの回転力で補助する電動パワーステ
アリングが公知である。該公報の技術では、アシスト中
でもモータのロック状態を検出可能とすべく、モータ回
転検出器を配設することにより、異常検出を行ってい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
た従来技術においては下記の問題があった。前者の電動
パワーステアリングは、モータのロック状態を検出する
場合に、電磁クラッチをＯＦＦ状態としておく必要があ
るため、例えばイグニッションスイッチをＯＮ状態とし
た直後など、モータによる非アシスト時にロック状態検
出を行うことになる。従って、実際にアシスト力を付与
している最中にモータがロックした場合、ロックを検出
することができないという不具合があった。他方、後者
の電動パワーステアリングは、モータ回転検出器によ
り、モータによるアシスト中にロック状態を検出してい
るため、該モータ回転検出器を搭載するためのアシスト
装置改造が必要となり、コスト高となる不具合があっ
た。
た従来技術においては下記の問題があった。前者の電動
パワーステアリングは、モータのロック状態を検出する
場合に、電磁クラッチをＯＦＦ状態としておく必要があ
るため、例えばイグニッションスイッチをＯＮ状態とし
た直後など、モータによる非アシスト時にロック状態検
出を行うことになる。従って、実際にアシスト力を付与
している最中にモータがロックした場合、ロックを検出
することができないという不具合があった。他方、後者
の電動パワーステアリングは、モータ回転検出器によ
り、モータによるアシスト中にロック状態を検出してい
るため、該モータ回転検出器を搭載するためのアシスト
装置改造が必要となり、コスト高となる不具合があっ
た。
【０００４】
【発明の目的】本発明は、前記課題を解決するもので、
モータがアシスト中の場合でもロック状態を検出可能と
すると共に、アシスト中にモータがロック状態となった
場合にはマニュアルステアリングとして操舵可能とした
電動パワーステアリング装置の提供を目的とする。
モータがアシスト中の場合でもロック状態を検出可能と
すると共に、アシスト中にモータがロック状態となった
場合にはマニュアルステアリングとして操舵可能とした
電動パワーステアリング装置の提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明は、ステアリングの操舵トルクを検出するト
ルクセンサと、車速を検出する車速センサと、ラックア
ンドピニオン機構へアシスト力を付与するモータと、該
モータからのアシスト力を接続状態または断絶状態とす
る電磁クラッチとを具備してなる電動パワーステアリン
グ装置において、前記モータへ指令電流を出力するモー
タ電流出力部と、前記モータの端子電圧を測定するモー
タ電圧測定部と、前記モータの電圧測定端子及びモータ
電流出力部及びモータ電圧測定部の間に介挿され、前記
モータ電流出力部からの切替信号に基づき、前記モータ
の電圧測定端子を切替える測定電圧切替スイッチと、 ロ
ックフェイル処理を行う制御手段とを配設し、この制御
手段は、イグニッションキーがＯＮ状態のままの時に、
前記トルクセンサにより検出した操舵トルクが基準トル
クより大で、且つ前記車速センサにより検出した車速が
基準車速より大の場合に、前記モータを所定微小時間停
止状態とし、該停止時に前記モータ電圧測定部により測
定したモータ発電電圧が基準電圧より大か否か比較し、
該モータ発電電圧が該基準電圧以上の場合は前記モータ
が正常回転中と判定し該モータを再駆動し、 該モータ発
電電圧が該基準電圧未満の場合はモータロック検出を繰
返し、該ロック検出により前記モータの無発電状態が所
定回数に達した時は前記電磁クラッチをＯＦＦ状態とす
ることによりロックフェイル処理を行う、構成としてい
る。
め、本発明は、ステアリングの操舵トルクを検出するト
ルクセンサと、車速を検出する車速センサと、ラックア
ンドピニオン機構へアシスト力を付与するモータと、該
モータからのアシスト力を接続状態または断絶状態とす
る電磁クラッチとを具備してなる電動パワーステアリン
グ装置において、前記モータへ指令電流を出力するモー
タ電流出力部と、前記モータの端子電圧を測定するモー
タ電圧測定部と、前記モータの電圧測定端子及びモータ
電流出力部及びモータ電圧測定部の間に介挿され、前記
モータ電流出力部からの切替信号に基づき、前記モータ
の電圧測定端子を切替える測定電圧切替スイッチと、 ロ
ックフェイル処理を行う制御手段とを配設し、この制御
手段は、イグニッションキーがＯＮ状態のままの時に、
前記トルクセンサにより検出した操舵トルクが基準トル
クより大で、且つ前記車速センサにより検出した車速が
基準車速より大の場合に、前記モータを所定微小時間停
止状態とし、該停止時に前記モータ電圧測定部により測
定したモータ発電電圧が基準電圧より大か否か比較し、
該モータ発電電圧が該基準電圧以上の場合は前記モータ
が正常回転中と判定し該モータを再駆動し、 該モータ発
電電圧が該基準電圧未満の場合はモータロック検出を繰
返し、該ロック検出により前記モータの無発電状態が所
定回数に達した時は前記電磁クラッチをＯＦＦ状態とす
ることによりロックフェイル処理を行う、構成としてい
る。
【０００６】
【作用】本発明によれば、操舵トルクが基準トルクより
大きく、車速が基準車速より大きいと判定した場合は、
モータを短時間停止し、該停止中にモータ発電電圧が基
準電圧以上の時は、モータを再駆動する。他方、モータ
発電電圧が基準電圧未満の時は、モータロック検出を行
い、モータの無発電状態が所定回数になると、電磁クラ
ッチをＯＦＦとしロックフェイル処理を実行する。従っ
て、モータによるアシスト中の場合でもモータロック状
態を検出でき、また、従来のようにモータ回転検出器が
不要となるためコスト的に有利となり、更に、アシスト
中にモータロック状態となった場合でも電動パワーステ
アリングをマニュアルステアリングとして操舵すること
が可能となる。
大きく、車速が基準車速より大きいと判定した場合は、
モータを短時間停止し、該停止中にモータ発電電圧が基
準電圧以上の時は、モータを再駆動する。他方、モータ
発電電圧が基準電圧未満の時は、モータロック検出を行
い、モータの無発電状態が所定回数になると、電磁クラ
ッチをＯＦＦとしロックフェイル処理を実行する。従っ
て、モータによるアシスト中の場合でもモータロック状
態を検出でき、また、従来のようにモータ回転検出器が
不要となるためコスト的に有利となり、更に、アシスト
中にモータロック状態となった場合でも電動パワーステ
アリングをマニュアルステアリングとして操舵すること
が可能となる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明を適用してなる実施例を図面に
基づいて説明する。まず、図３に示す如く本実施例の電
動パワーステアリング装置及び車両要部は、ステアリン
グ１、ステアリングシャフト２、ステアリング操舵に対
応したトルクを検出するトルクセンサ３、各部を制御す
るコントローラ４、車速を検出する車速センサ５、ラッ
クアンドピニオン９にアシスト力を付与するモータ６、
減速機７、モータ６のアシスト力を接続または断絶する
電磁クラッチ８、減速機７に連結されたラックアンドピ
ニオン９、タイヤ１０、コントローラ４に電力を供給す
るバッテリ１１、エンジンの回転を検出するエンジン回
転センサ１２等から構成されている。
基づいて説明する。まず、図３に示す如く本実施例の電
動パワーステアリング装置及び車両要部は、ステアリン
グ１、ステアリングシャフト２、ステアリング操舵に対
応したトルクを検出するトルクセンサ３、各部を制御す
るコントローラ４、車速を検出する車速センサ５、ラッ
クアンドピニオン９にアシスト力を付与するモータ６、
減速機７、モータ６のアシスト力を接続または断絶する
電磁クラッチ８、減速機７に連結されたラックアンドピ
ニオン９、タイヤ１０、コントローラ４に電力を供給す
るバッテリ１１、エンジンの回転を検出するエンジン回
転センサ１２等から構成されている。
【０００８】車両運転者のステアリング１の操作に伴う
操舵回転力は、ステアリングシャフト２に配設されたト
ーションバー（図示略）のねじれとなり、トルクセンサ
３により操舵に対応したトルク量を検出するようになっ
ている。また、コントローラ４は、車速センサ５により
検出した車速と、トルクセンサ３により検出したトルク
量とに基づき、操舵アシスト量を決定するようになって
いる。また、コントローラ４は、決定した操舵アシスト
量に基づき、電磁クラッチ８及びモータ６をＯＮ状態と
してモータ６と減速機７を機械的に結合し、減速機７を
介してラックアンドピニオン９にアシスト力を付与する
ようになっている。
操舵回転力は、ステアリングシャフト２に配設されたト
ーションバー（図示略）のねじれとなり、トルクセンサ
３により操舵に対応したトルク量を検出するようになっ
ている。また、コントローラ４は、車速センサ５により
検出した車速と、トルクセンサ３により検出したトルク
量とに基づき、操舵アシスト量を決定するようになって
いる。また、コントローラ４は、決定した操舵アシスト
量に基づき、電磁クラッチ８及びモータ６をＯＮ状態と
してモータ６と減速機７を機械的に結合し、減速機７を
介してラックアンドピニオン９にアシスト力を付与する
ようになっている。
【０００９】次に、コントローラ４の概略を図２により
説明すると、操舵トルク測定装置１３、車速測定装置１
４、エンジン回転測定装置１５、メモリ１６を内蔵した
制御手段としてのマイクロコンピュータ（以下ＣＰＵと
略称す）１７、クラッチ駆動装置１８、モータ電流出力
装置１９、モータ電流測定装置２０、モータ電圧測定装
置２１を備える構成となっている。
説明すると、操舵トルク測定装置１３、車速測定装置１
４、エンジン回転測定装置１５、メモリ１６を内蔵した
制御手段としてのマイクロコンピュータ（以下ＣＰＵと
略称す）１７、クラッチ駆動装置１８、モータ電流出力
装置１９、モータ電流測定装置２０、モータ電圧測定装
置２１を備える構成となっている。
【００１０】ＣＰＵ１７は、操舵トルク測定装置１３を
介してトルクセンサ３の検出信号を取り込み、車速測定
装置１４を介して車速センサ５の検出信号を取り込み、
エンジン回転測定装置１５を介してエンジン回転センサ
１２の検出信号を取り込むようになっている。また、Ｃ
ＰＵ１７は、メモリ１６に予め設定記憶されているモー
タ出力電流値を前記検出信号入力に基づき読み出し、モ
ータ電流出力装置１９を介してモータ６へ出力するよう
になっている。これにより、モータ６は正転または逆転
駆動されるようになっている。
介してトルクセンサ３の検出信号を取り込み、車速測定
装置１４を介して車速センサ５の検出信号を取り込み、
エンジン回転測定装置１５を介してエンジン回転センサ
１２の検出信号を取り込むようになっている。また、Ｃ
ＰＵ１７は、メモリ１６に予め設定記憶されているモー
タ出力電流値を前記検出信号入力に基づき読み出し、モ
ータ電流出力装置１９を介してモータ６へ出力するよう
になっている。これにより、モータ６は正転または逆転
駆動されるようになっている。
【００１１】また、クラッチ駆動装置１８は、ＣＰＵ１
７の指令に基づき電磁クラッチ８をＯＮ／ＯＦＦするこ
とにより、モータ６のアシスト力を接続状態または断絶
状態とするようになっている。また、モータ電流測定装
置２０は、モータ電流出力装置１９からモータ６へ出力
中の実際の電流値を測定し、ＣＰＵ１７へ送出するよう
になっている。また、モータ電圧測定装置２１は、モー
タ６の端子電圧を測定し、ＣＰＵ１７へ送出するように
なっている。そして、ＣＰＵ１７は、モータ電流の実測
値、モータ端子電圧の実測値に基づき、フィードバック
制御や異常検出を行うようになっている。
７の指令に基づき電磁クラッチ８をＯＮ／ＯＦＦするこ
とにより、モータ６のアシスト力を接続状態または断絶
状態とするようになっている。また、モータ電流測定装
置２０は、モータ電流出力装置１９からモータ６へ出力
中の実際の電流値を測定し、ＣＰＵ１７へ送出するよう
になっている。また、モータ電圧測定装置２１は、モー
タ６の端子電圧を測定し、ＣＰＵ１７へ送出するように
なっている。そして、ＣＰＵ１７は、モータ電流の実測
値、モータ端子電圧の実測値に基づき、フィードバック
制御や異常検出を行うようになっている。
【００１２】次に、コントローラ４の要部の詳細を図１
により説明すると、モータ電流出力装置１９に内蔵され
たモータ駆動装置２２は、４個のパワーＭＯＳ・ＦＥＴ
（電界効果トランジスタ）２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２
３ｄを備えたＨブリッジ回路から構成されている。モー
タ電流出力装置１９は、ＣＰＵ１７の指令に基づき、例
えば２０ＫＨＺのＰＷＭ信号によりＦＥＴ２３ａ〜２３
ｄをＯＮ／ＯＦＦ（スイッチング）制御するものであ
り、ＦＥＴ２３ａ、２３ｄをＯＮ状態とした時は電流は
矢印Ａ方向へ流れ、ＦＥＴ２３ｂ、２３ｃをＯＮ状態と
した時は電流は矢印Ｂ方向へ流れるようになっている。
これにより、モータ６を正転、逆転駆動するようになっ
ている。
により説明すると、モータ電流出力装置１９に内蔵され
たモータ駆動装置２２は、４個のパワーＭＯＳ・ＦＥＴ
（電界効果トランジスタ）２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２
３ｄを備えたＨブリッジ回路から構成されている。モー
タ電流出力装置１９は、ＣＰＵ１７の指令に基づき、例
えば２０ＫＨＺのＰＷＭ信号によりＦＥＴ２３ａ〜２３
ｄをＯＮ／ＯＦＦ（スイッチング）制御するものであ
り、ＦＥＴ２３ａ、２３ｄをＯＮ状態とした時は電流は
矢印Ａ方向へ流れ、ＦＥＴ２３ｂ、２３ｃをＯＮ状態と
した時は電流は矢印Ｂ方向へ流れるようになっている。
これにより、モータ６を正転、逆転駆動するようになっ
ている。
【００１３】ところで、従来は、モータ電流測定装置
（本実施例のモータ電流測定装置２０に対応）によりモ
ータ６の正転及び逆転時のモータ電流を測定してＣＰＵ
（本実施例のＣＰＵ１７に対応）へ送出すると、ＣＰＵ
は、実測電流値と指示電流値との差分を算出し、差分が
ある時は差分を縮小するように指示電流値を再設定して
いる。また、従来は、イグニッションキーがＯＮ操作さ
れた時、電磁クラッチ８をＯＦＦ状態としたままモータ
６を正逆何れか一方向へ回転させ、その時の発電作用で
発生した電圧をモータ電圧測定装置（本実施例のモータ
電圧測定装置２１に対応）で測定し、該測定値に基づき
モータロック検出を行っている。即ち、従来は、発電電
圧はモータ６の回転数に比例して発生する特性を考慮
し、発電電圧が予め設定した値まで上昇した時はモータ
６は正常回転中と判定し、発電電圧が予め設定した値ま
で上昇しない時はモータロック状態と判定している。
（本実施例のモータ電流測定装置２０に対応）によりモ
ータ６の正転及び逆転時のモータ電流を測定してＣＰＵ
（本実施例のＣＰＵ１７に対応）へ送出すると、ＣＰＵ
は、実測電流値と指示電流値との差分を算出し、差分が
ある時は差分を縮小するように指示電流値を再設定して
いる。また、従来は、イグニッションキーがＯＮ操作さ
れた時、電磁クラッチ８をＯＦＦ状態としたままモータ
６を正逆何れか一方向へ回転させ、その時の発電作用で
発生した電圧をモータ電圧測定装置（本実施例のモータ
電圧測定装置２１に対応）で測定し、該測定値に基づき
モータロック検出を行っている。即ち、従来は、発電電
圧はモータ６の回転数に比例して発生する特性を考慮
し、発電電圧が予め設定した値まで上昇した時はモータ
６は正常回転中と判定し、発電電圧が予め設定した値ま
で上昇しない時はモータロック状態と判定している。
【００１４】これに対し、本実施例では、イグニッショ
ンキーのＯＮ操作後においてもモータロック検出を可能
とすべく、モータ電流出力装置１９の切替信号に基づき
モータ６の電圧測定端子を切替える測定電圧切替スイッ
チ２４を従来の装置に付加することにより、モータ６の
回転方向が正転／逆転の何れの場合においても発電電圧
の測定を可能としている。
ンキーのＯＮ操作後においてもモータロック検出を可能
とすべく、モータ電流出力装置１９の切替信号に基づき
モータ６の電圧測定端子を切替える測定電圧切替スイッ
チ２４を従来の装置に付加することにより、モータ６の
回転方向が正転／逆転の何れの場合においても発電電圧
の測定を可能としている。
【００１５】また、本実施例では、操舵トルクが予め設
定した所定値以上出力されている場合は、モータ６のア
シスト力やステアリング１の操舵フィーリングに影響を
及ぼさない程度の短時間（約１ｍｓｅｃ）だけモータ６
をＯＦＦ状態とするようになっている。この場合、モー
タ６はＯＦＦ状態時でも慣性力を有すると共に、電磁ク
ラッチ８はＯＮ状態にあるため、モータ６は操舵トルク
によってアシスト方向へ回転を続行するようになってい
る。そして、モータ６の回転中に発生する発電電圧を測
定することにより、モータロック判定を行うようになっ
ている。
定した所定値以上出力されている場合は、モータ６のア
シスト力やステアリング１の操舵フィーリングに影響を
及ぼさない程度の短時間（約１ｍｓｅｃ）だけモータ６
をＯＦＦ状態とするようになっている。この場合、モー
タ６はＯＦＦ状態時でも慣性力を有すると共に、電磁ク
ラッチ８はＯＮ状態にあるため、モータ６は操舵トルク
によってアシスト方向へ回転を続行するようになってい
る。そして、モータ６の回転中に発生する発電電圧を測
定することにより、モータロック判定を行うようになっ
ている。
【００１６】ここで、図４はモータ正常時のモータ端子
電圧の一例を示す特性図であり、モータ６をＯＦＦ状態
とすると逆起電力が発生するため、端子電圧は一旦は零
以下に下降するが、その後はモータ６の回転に伴い発電
が行われるため、端子電圧が上昇するようになってい
る。また、図５はモータロック状態時のモータ端子電圧
の一例を示す特性図であり、モータ６をＯＦＦ状態とす
ると逆起電力が発生するため、端子電圧は一旦は零以下
に下降するが、モータ６による発電は行われないため、
その後、端子電圧は上昇しないようになっている。
電圧の一例を示す特性図であり、モータ６をＯＦＦ状態
とすると逆起電力が発生するため、端子電圧は一旦は零
以下に下降するが、その後はモータ６の回転に伴い発電
が行われるため、端子電圧が上昇するようになってい
る。また、図５はモータロック状態時のモータ端子電圧
の一例を示す特性図であり、モータ６をＯＦＦ状態とす
ると逆起電力が発生するため、端子電圧は一旦は零以下
に下降するが、モータ６による発電は行われないため、
その後、端子電圧は上昇しないようになっている。
【００１７】この場合、モータ６が正常の場合でも、ス
テアリングのすえ切りによる端当てや円旋回等が原因で
モータ６が停止状態となる場合が発生するが、本実施例
では、車速センサ５により検出した車速が所定速度以下
の時は、モータロック検出を行わないようにすると共
に、図５に示した状態が予め設定した所定回数連続した
場合にロック状態判定を決定することにより、誤判定を
防止するようになっている。
テアリングのすえ切りによる端当てや円旋回等が原因で
モータ６が停止状態となる場合が発生するが、本実施例
では、車速センサ５により検出した車速が所定速度以下
の時は、モータロック検出を行わないようにすると共
に、図５に示した状態が予め設定した所定回数連続した
場合にロック状態判定を決定することにより、誤判定を
防止するようになっている。
【００１８】次に、上記の如く構成した本実施例の電動
パワーステアリング装置におけるモータロック検出処理
を図６に基づき説明する。図中破線で囲んだ箇所は従来
の電動パワーステアリングで実施されている制御であ
り、本実施例ではイグニッションキーがＯＮ状態のまま
でもモータロック検出を実行可能とした点が特徴とされ
ている。
パワーステアリング装置におけるモータロック検出処理
を図６に基づき説明する。図中破線で囲んだ箇所は従来
の電動パワーステアリングで実施されている制御であ
り、本実施例ではイグニッションキーがＯＮ状態のまま
でもモータロック検出を実行可能とした点が特徴とされ
ている。
【００１９】まず、本実施例と従来例との比較のため
に、便宜上、従来の制御（ステップＳ１〜Ｓ９）を説明
する。コントローラ４は、イグニッションキー（図示
略）からの入力信号の有無に基づき該キーがＯＦＦから
ＯＮに立ち上がったか否か判定し（ステップＳ１）、Ｏ
Ｎとなった場合は、電磁クラッチ８をＯＦＦ状態とし
（ステップＳ２）、モータ６を所定電流値でＯＮ状態と
する（ステップＳ３）。次に、モータ６をＯＮ状態とし
てから所定時間経過したか否か判定し（ステップＳ
４）、所定時間経過していない場合は、モータ６の駆動
を継続する一方、所定時間経過した場合は、モータ電圧
測定装置２１によりモータ６の発電電圧を測定する（ス
テップＳ５）。次に、メモリ１６に予め設定記憶されて
いるモータ発電電圧の基準値１を読み出し（ステップＳ
６）、ステップＳ５で測定した発電電圧が基準値１より
大か否か判定する（ステップＳ７）。基準値１より大き
い場合は、モータ６が正常回転中と判断し、以後のアシ
ストを行うべく、ロック検出を行うために回転させたモ
ータ６をＯＦＦ状態とした後、電磁クラッチ８をＯＮ状
態とする（ステップＳ８）。他方、基準値１より小さい
場合は、モータ６がロック状態と判断し、ロックフェイ
ル処理ルーチンへ移行し、エラー内容の記憶、フェイル
セーフ処理、アラーム出力等を行う（ステップＳ９）。
ここまでは、従来行われている制御である。
に、便宜上、従来の制御（ステップＳ１〜Ｓ９）を説明
する。コントローラ４は、イグニッションキー（図示
略）からの入力信号の有無に基づき該キーがＯＦＦから
ＯＮに立ち上がったか否か判定し（ステップＳ１）、Ｏ
Ｎとなった場合は、電磁クラッチ８をＯＦＦ状態とし
（ステップＳ２）、モータ６を所定電流値でＯＮ状態と
する（ステップＳ３）。次に、モータ６をＯＮ状態とし
てから所定時間経過したか否か判定し（ステップＳ
４）、所定時間経過していない場合は、モータ６の駆動
を継続する一方、所定時間経過した場合は、モータ電圧
測定装置２１によりモータ６の発電電圧を測定する（ス
テップＳ５）。次に、メモリ１６に予め設定記憶されて
いるモータ発電電圧の基準値１を読み出し（ステップＳ
６）、ステップＳ５で測定した発電電圧が基準値１より
大か否か判定する（ステップＳ７）。基準値１より大き
い場合は、モータ６が正常回転中と判断し、以後のアシ
ストを行うべく、ロック検出を行うために回転させたモ
ータ６をＯＦＦ状態とした後、電磁クラッチ８をＯＮ状
態とする（ステップＳ８）。他方、基準値１より小さい
場合は、モータ６がロック状態と判断し、ロックフェイ
ル処理ルーチンへ移行し、エラー内容の記憶、フェイル
セーフ処理、アラーム出力等を行う（ステップＳ９）。
ここまでは、従来行われている制御である。
【００２０】次に、本実施例の制御（ステップＳ１０〜
２４）を説明する。コントローラ４は、ステップＳ１の
判定でイグニッションキーがＯＮ状態のままの場合は、
トルクセンサ３から出力される操舵トルクを読み込み
（ステップＳ１０）、メモリ１６に予め設定記憶されて
いる基準トルク値より大か否か判定する（ステップＳ１
１）。操舵トルクが基準トルク値より小さい場合は、モ
ータロック検出を行わずにステップＳ１８以降の処理へ
移行する一方、基準トルク値より大きい場合は、車速セ
ンサ５から出力される車速を読み込み（ステップＳ１
２）、基準車速より大か否か判定する（ステップＳ１
３）。
２４）を説明する。コントローラ４は、ステップＳ１の
判定でイグニッションキーがＯＮ状態のままの場合は、
トルクセンサ３から出力される操舵トルクを読み込み
（ステップＳ１０）、メモリ１６に予め設定記憶されて
いる基準トルク値より大か否か判定する（ステップＳ１
１）。操舵トルクが基準トルク値より小さい場合は、モ
ータロック検出を行わずにステップＳ１８以降の処理へ
移行する一方、基準トルク値より大きい場合は、車速セ
ンサ５から出力される車速を読み込み（ステップＳ１
２）、基準車速より大か否か判定する（ステップＳ１
３）。
【００２１】車速が基準車速より小さい場合は、モータ
ロック検出を行わずにステップＳ１８以降の処理へ移行
する一方、基準車速より大きい場合は、モータ６をＯＦ
Ｆ状態とし（ステップＳ１４）、メモリ１６に予め設定
記憶されているモータ発電電圧の基準値２を読み出す
（ステップＳ１５）。モータ６をＯＦＦ状態とした後も
モータ６は操舵トルクにより回転を続行するため、モー
タ電圧測定装置２１によりその時の発電電圧を測定する
（ステップＳ１６）。次に、モータ６の発電電圧が基準
値２より大か否か判定し（ステップＳ１７）、基準値２
以上の場合は、モータ６が正常回転中と判断し、モータ
ロック検出用のロックカウンタ（図示略）の計数値をク
リアした後（ステップＳ１８）、モータ６をＯＮ状態と
し（ステップＳ１９）、モータロック検出処理を終了す
る。
ロック検出を行わずにステップＳ１８以降の処理へ移行
する一方、基準車速より大きい場合は、モータ６をＯＦ
Ｆ状態とし（ステップＳ１４）、メモリ１６に予め設定
記憶されているモータ発電電圧の基準値２を読み出す
（ステップＳ１５）。モータ６をＯＦＦ状態とした後も
モータ６は操舵トルクにより回転を続行するため、モー
タ電圧測定装置２１によりその時の発電電圧を測定する
（ステップＳ１６）。次に、モータ６の発電電圧が基準
値２より大か否か判定し（ステップＳ１７）、基準値２
以上の場合は、モータ６が正常回転中と判断し、モータ
ロック検出用のロックカウンタ（図示略）の計数値をク
リアした後（ステップＳ１８）、モータ６をＯＮ状態と
し（ステップＳ１９）、モータロック検出処理を終了す
る。
【００２２】他方、モータ６の発電電圧が基準値２より
小さい場合は、上記ステップＳ１４でモータ６をＯＦＦ
状態としてから所定微小時間（例えば１ｍｓｅｃ）が経
過したか否か判定し（ステップＳ２０）、１ｍｓｅｃ未
満の場合は、ステップＳ１６以降の処理を繰返す一方、
１ｍｓｅｃ経過したにも関わらずモータ発電電圧が基準
値２より大きくならない場合は、ロックカウンタの計数
値を＋１とする（ステップＳ２１）。
小さい場合は、上記ステップＳ１４でモータ６をＯＦＦ
状態としてから所定微小時間（例えば１ｍｓｅｃ）が経
過したか否か判定し（ステップＳ２０）、１ｍｓｅｃ未
満の場合は、ステップＳ１６以降の処理を繰返す一方、
１ｍｓｅｃ経過したにも関わらずモータ発電電圧が基準
値２より大きくならない場合は、ロックカウンタの計数
値を＋１とする（ステップＳ２１）。
【００２３】次に、ロックカウンタの計数値が予め設定
した所定回数に達したか否か判定し（ステップＳ２
２）、所定回数未満の場合は、モータ６をＯＮ状態とし
（ステップＳ１９）、モータロック検出処理を終了す
る。他方、モータロック検出時にモータ６の無発電状態
が繰返し検出され、ロックカウンタの計数値が所定回数
に達した場合は、電磁クラッチ８をＯＦＦ状態とした後
（ステップＳ２３）、ロックフェイル処理ルーチンへ移
行してステップＳ９と同様の処理を実行した後（ステッ
プＳ２４）、モータロック検出処理を終了する。
した所定回数に達したか否か判定し（ステップＳ２
２）、所定回数未満の場合は、モータ６をＯＮ状態とし
（ステップＳ１９）、モータロック検出処理を終了す
る。他方、モータロック検出時にモータ６の無発電状態
が繰返し検出され、ロックカウンタの計数値が所定回数
に達した場合は、電磁クラッチ８をＯＦＦ状態とした後
（ステップＳ２３）、ロックフェイル処理ルーチンへ移
行してステップＳ９と同様の処理を実行した後（ステッ
プＳ２４）、モータロック検出処理を終了する。
【００２４】上述したように、本実施例によれば、車両
運転者がイグニッションキーをＯＮ状態とした後におい
ても、操舵中である場合はモータ６のロック状態検出を
行うため、運転中に何らかの原因でモータ６がロックし
たことを迅速に検出することができる。
運転者がイグニッションキーをＯＮ状態とした後におい
ても、操舵中である場合はモータ６のロック状態検出を
行うため、運転中に何らかの原因でモータ６がロックし
たことを迅速に検出することができる。
【００２５】また、モータロック検出後は、電磁クラッ
チ８及びモータ６をＯＦＦ状態とし、ステアリング１を
マニュアル状態で操舵することが可能となるため、運転
者は安全に走行を続行することができる。
チ８及びモータ６をＯＦＦ状態とし、ステアリング１を
マニュアル状態で操舵することが可能となるため、運転
者は安全に走行を続行することができる。
【００２６】また、ステアリングのすえ切りによる端当
てや円旋回等によりモータ電流が出力しているにも関わ
らず、モータ６の停止状態を検出した場合、モータロッ
ク検出を所定回数繰返した後、モータロック状態を決定
するため、誤検出を未然に防止することが可能となる。
てや円旋回等によりモータ電流が出力しているにも関わ
らず、モータ６の停止状態を検出した場合、モータロッ
ク検出を所定回数繰返した後、モータロック状態を決定
するため、誤検出を未然に防止することが可能となる。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
モータの電圧測定端子及びモータ電流出力部及びモータ
電圧測定部の間に、モータ電流出力部からの切替信号に
基づき、モータの電圧測定端子を切替える測定電圧切替
スイッチを配設し、イグニッションキーがＯＮ状態時
に、操舵トルクが基準トルクより大で車速が基準車速よ
り大の場合はモータを所定微小時間停止し、モータ発電
電圧が基準電圧以上の場合はモータが正常回転中と判定
し該モータを再駆動する一方、基準電圧未満の場合はモ
ータロック検出を繰返し、モータの無発電状態が所定回
数に達した時は電磁クラッチをＯＦＦ状態とし、ロック
フェイル処理を行う制御手段を装備する構成としたの
で、下記の効果を奏することができる。 モータによるアシスト中の場合においても、モータの
ロック状態を的確に検出することができる。 また、従来のようにモータ回転検出器を設置すること
が不要となるため、コスト的に有利となる。 また、モータによるアシスト中にモータロック状態と
なった場合においても、電動パワーステアリングをマニ
ュアルステアリングとして操舵することが可能であるた
め、好適である。
モータの電圧測定端子及びモータ電流出力部及びモータ
電圧測定部の間に、モータ電流出力部からの切替信号に
基づき、モータの電圧測定端子を切替える測定電圧切替
スイッチを配設し、イグニッションキーがＯＮ状態時
に、操舵トルクが基準トルクより大で車速が基準車速よ
り大の場合はモータを所定微小時間停止し、モータ発電
電圧が基準電圧以上の場合はモータが正常回転中と判定
し該モータを再駆動する一方、基準電圧未満の場合はモ
ータロック検出を繰返し、モータの無発電状態が所定回
数に達した時は電磁クラッチをＯＦＦ状態とし、ロック
フェイル処理を行う制御手段を装備する構成としたの
で、下記の効果を奏することができる。 モータによるアシスト中の場合においても、モータの
ロック状態を的確に検出することができる。 また、従来のようにモータ回転検出器を設置すること
が不要となるため、コスト的に有利となる。 また、モータによるアシスト中にモータロック状態と
なった場合においても、電動パワーステアリングをマニ
ュアルステアリングとして操舵することが可能であるた
め、好適である。
【図１】本発明の実施例のコントローラの要部の詳細ブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】本実施例のコントローラの概略ブロック図であ
る。
る。
【図３】本実施例の電動パワーステアリング装置及び車
両要部の構成を示す概略図である。
両要部の構成を示す概略図である。
【図４】モータ正常時のモータ端子電圧の特性図であ
る。
る。
【図５】モータロック時のモータ端子電圧の特性図であ
る。
る。
【図６】本実施例のモータロック検出処理のフローチャ
ートである。
ートである。
１ ステアリング ３ トルクセンサ ５ 車速センサ ６ モータ １２ エンジン回転センサ １７ ＣＰＵ １９ モータ電流出力装置 ２０ モータ電流測定装置 ２１ モータ電圧測定装置 ２２ モータ駆動装置 ２４ 測定電圧切替スイッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｂ６２Ｄ 137:00 (56)参考文献 特開 平４−138965（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−270676（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−82668（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−24266（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−215461（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 5/04 B62D 6/00 - 6/06
Claims (1)
- 【請求項１】 ステアリングの操舵トルクを検出するト
ルクセンサと、車速を検出する車速センサと、ラックア
ンドピニオン機構へアシスト力を付与するモータと、該
モータからのアシスト力を接続状態または断絶状態とす
る電磁クラッチとを具備してなる電動パワーステアリン
グ装置において、 前記モータへ指令電流を出力するモータ電流出力部と、 前記モータの端子電圧を測定するモータ電圧測定部と、 前記モータの電圧測定端子及びモータ電流出力部及びモ
ータ電圧測定部の間に介挿され、前記モータ電流出力部
からの切替信号に基づき、前記モータの電圧測定端子を
切替える測定電圧切替スイッチと、 ロックフェイル処理を行う制御手段と を配設し、この制御手段は、 イグニッションキーがＯＮ状態のままの時に、前記トル
クセンサにより検出した操舵トルクが基準トルクより大
で、且つ前記車速センサにより検出した車速が基準車速
より大の場合に、前記モータを所定微小時間停止状態と
し、 該停止時に前記モータ電圧測定部により測定したモータ
発電電圧が基準電圧より大か否か比較し、 該モータ発電電圧が該 基準電圧以上の場合は前記モータ
が正常回転中と判定し該モータを再駆動し、 該モータ発電電圧が該 基準電圧未満の場合はモータロッ
ク検出を繰返し、該ロック検出により前記モータの無発
電状態が所定回数に達した時は前記電磁クラッチをＯＦ
Ｆ状態とすることによりロックフェイル処理を行う、 ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15143892A JP3261736B2 (ja) | 1992-05-19 | 1992-05-19 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15143892A JP3261736B2 (ja) | 1992-05-19 | 1992-05-19 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05319290A JPH05319290A (ja) | 1993-12-03 |
| JP3261736B2 true JP3261736B2 (ja) | 2002-03-04 |
Family
ID=15518615
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15143892A Expired - Fee Related JP3261736B2 (ja) | 1992-05-19 | 1992-05-19 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3261736B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4944713B2 (ja) * | 2007-08-31 | 2012-06-06 | 株式会社村上開明堂 | 電動格納式ミラー用モータのロック検出回路 |
-
1992
- 1992-05-19 JP JP15143892A patent/JP3261736B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05319290A (ja) | 1993-12-03 |
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