JP2817560B2 - 車両用電気式パワーステアリング装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、電動モータの駆動力に
よってハンドルの回動操作をアシストする車両用電気式
パワーステアリング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の装置は、例えば特開昭６
２−１８１９５７号公報に示されているように、予め記
憶したプログラムを実行するマイクロコンピュータによ
り、ハンドルの回動操作に対するアシスト力を制御する
ための電動モータの駆動制御処理と、電動モータの断
線、ロックなどの異常を検出するための異常チェック処
理とを時分割で行うようにし、またこれらの両処理の頻
度を車速に応じて制御して、車速が低いときには前記駆
動制御処理の頻度を高く、車速が増加するにしたがって
異常チェック処理の頻度を高くするようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の装
置においては、車速に応じて電動モータの異常チェック
処理の頻度が制御されるものの、この異常チェックは所
定の時間毎に必ず行われるので、異常チェック処理のた
めに時間が費やされて電動モータの駆動制御処理を充分
な時間をかけて行うことができなかったり、同コンピュ
ータに他の多くの制御処理を行わせることができない。
本発明は上記問題に対処するためになされたもので、そ
の目的は、電動モータの異常チェックに費やされる時間
を短縮するようにした車両用電気式パワーステアリング
装置を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の構成上の特徴は、駆動制御されてハンドル
の回動操作をアシストする電動モータと、予め記憶され
ている駆動制御ルーチンの実行によって電動モータの駆
動を制御するとともに予め記憶されている異常チェック
ルーチンの実行によって電動モータの異常をチェックす
るプログラム処理手段とを備えた車両用電気式パワース
テアリング装置において、電動モータの回転を検出する
回転検出手段を設けるとともに、回転検出手段により電
動モータの回転が検出されているとき異常チェックルー
チンの実行を省略させる条件処理をプログラム処理手段
に組み入れたことにある。

【０００５】

【発明の作用・効果】上記のように構成した本発明にお
いては、電動モータが回転していて同モータに断線、ロ
ックなどの異常が発生している可能性が全くないときに
は、回転検出手段及びプログラム処理手段の条件処理に
より、異常チェックルーチンの実行が省略される。これ
により、電動モータの異常チェックに要する時間を節約
することができ、この節約された時間を電動モータを駆
動制御するためのプログラム処理及びその他のプログラ
ム処理に当てることができる。

【０００６】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明
すると、図１は本発明に係る車両の電気式パワーステア
リング装置を概略的に示している。

【０００７】この電気式パワーステアリング装置におい
ては、ハンドル１１を上端に接続した操舵軸１２はステ
アリングギヤボックス１３内にてラックバー１４に噛合
しており、ラックバー１４の両端には操舵輪としての前
輪ＦＷ１，ＦＷ２が操舵可能に連結されている。操舵軸
１２の中間部にはギヤ１５が固定されており、同ギヤ１
５にはギヤ１６が噛合している。ギヤ１６には、電動モ
ータ１７の回転力が通常接続状態にある電磁クラッチ１
８を介して伝達されるようになっている。

【０００８】次に、電動モータ１７及び電磁クラッチ１
８を電気的に制御する電気制御装置２０について説明す
る。電気制御装置２０は操舵角センサ２１、トルクセン
サ２２、車速センサ２３及び回転角センサ２４を有す
る。操舵角センサ２１は操舵軸１２の中間部に組み付け
られた回転角センサで構成され、前輪ＦＷ１，ＦＷ２の
操舵角θs を検出して同操舵角θs を表す検出信号を出
力する。トルクセンサ２２は歪ゲージで構成され、操舵
軸１２に作用する操舵トルクＴs を検出して同トルクＴ
s を表す検出信号を出力する。なお、操舵角θs及び操
舵トルクＴsはハンドル１１の左回転方向を正で表し、
右回転方向を負で表す。車速センサ２３は当該車両の車
速Ｖを検出して同車速Ｖを表す検出信号を出力する。回
転角センサ２４は電動モータ１７の基準回転位置からの
回転角ψmを検出して同回転角ψmを表す検出信号を出力
する。これらの操舵角センサ２１、トルクセンサ２２、
車速センサ２３及び回転角センサ２４はマイクロコンピ
ュータ２５に接続されている。マイクロコンピュータ２
５はＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ、タイマなどから
なり、図２に示すフローチャートに対応した「メインプ
ログラム」を繰り返し実行して電動モータ１７を駆動制
御するとともに、図７に示すフローチャートに対応した
「タイマ割り込みプログラム」（図８の「異常チェック
ルーチン」を含む）を所定の短時間毎に割り込み実行し
て電動モータ１７の異常の有無を検出し、異常検出時に
は電磁クラッチ１８をオフ制御する。また、マイクロコ
ンピュータ２５の出力には電動モータ１７に駆動電流を
流すための駆動回路２６が接続されている。

【０００９】次に、上記のように構成した実施例の動作
を説明する。イグニッションスイッチ（図示しない）が
投入されると、マイクロコンピュータ２５は図２のステ
ップ１００にて「メインプログラム」の実行を開始し
て、ステップ１０２にて第１〜３フラグFLG1〜FLG3を”
０”に初期設定した後、ステップ１０４〜１２６からな
る駆動制御ルーチンを繰り返し実行する。この駆動制御
ルーチンにおいては、ステップ１０４にて第３フラグFL
G3が”０”であるか否かを判定する。この第３フラグFL
G3は電動モータ１７に異常が発生したことを表すもの
で、前記ステップ１０２の初期設定により”０”に設定
されている状態では、ステップ１０４にて「ＹＥＳ」と
判定されてプログラムはステップ１０６以降へ進められ
る。ステップ１０６においては、操舵角センサ２１、ト
ルクセンサ２２及び車速センサ２３から操舵角θs 、操
舵トルクＴs および車速Ｖが読み込まれ、ステップ１０
８にて操舵角θs を微分演算（dθs/dt） することによ
って操舵角速度θm が計算され、ステップ１１０，１１
２にてハンドル１１が戻し状態にあるか否かが判定され
る。

【００１０】この場合、ハンドル１１が中立位置へ戻し
状態にあることは、ステップ１１０，１１２の各処理に
それぞれ対応した下記の条件によって判定される。 ハンドル１１が中立位置に対して左回転位置にあるこ
とを操舵角θs が表し（θs＞０） 、かつハンドル１１
が右回転方向に回動していることを操舵速度θmが表す
（θm≦０）。 ハンドル１１が中立位置に対して右回転位置にあるこ
とを操舵角θs が表し（θs＜０） 、かつハンドル１１
が左回転方向に回動していることを操舵速度θmが表す
（θm≧０）。

【００１１】いま、ハンドル１１が戻し状態になけれ
ば、すなわち前輪ＦＷ１，ＦＷ２を左右に操舵している
状態にあれば、ステップ１１０，１１２にて共に「Ｎ
Ｏ」と判定され、ステップ１１４にて前記検出された操
舵トルクＴs に基づいてアシストトルクＴa のマップ
（図３）が参照されて同操舵トルクＴs に対応したアシ
ストトルクＴa が決定され、ステップ１１６にて車速Ｖ
に基づいて第１車速係数Ｋv1のマップ（図４）が参照さ
れて同車速Ｖに対応した第１車速係数Ｋv1が決定され
る。次に、ステップ１１８にて前記決定したアシストト
ルクＴa に前記決定した第１車速係数Ｋv1 を乗算する
ことによって出力トルク値Ｔ0（ ＝Ｋv1・Ｔa）が計算さ
れる。

【００１２】また、ハンドル１１が戻し状態にあれば、
ステップ１１０，１１２のいずれかにて「ＹＥＳ」と判
定され、ステップ１２０にて前記検出された操舵角θs
に基づいて戻しトルクＴr のマップ（図５）が参照され
て同操舵角θs に対応した戻しトルクＴr が決定され、
ステップ１２２にて車速Ｖに基づいて第２車速係数Ｋv2
のマップ（図６）が参照されて同車速Ｖに対応した第２
車速係数Ｋv2が決定される。次に、ステップ１２４にて
前記決定した戻しトルクＴr に前記決定した第２車速係
数Ｋv2 を乗算することによって出力トルク値Ｔ0（ ＝
−Ｋv2・Ｔr）が計算される。なお、前記出力トルク値Ｔ
0の計算において、負号（−）を付したのは、ハンドル
１１の回転位置と反対方向の回転トルクを操舵軸１２に
付与するためである。

【００１３】そして、ステップ１２６にて前記のように
して計算した出力トルク値Ｔ0 を表す制御信号が駆動回
路２６に出力される。駆動回路２６はこの制御信号に対
応した駆動電流を電動モータ１７に流して同モータ１７
の回転を制御する。したがって、電動モータ１７は前記
駆動電流により駆動されて回転し、その回転方向は前記
出力トルク値Ｔ0 の正負に対応するとともに、その出力
トルクの大きさは前記出力トルク値Ｔ0の絶対値｜Ｔ0｜
に対応する。この電動モータ１７の回転駆動力は接続状
態にある電磁クラッチ１８及びギヤ１５，１６を介して
操舵軸１２に伝達され、同軸１２は前記回転駆動力によ
って駆動される。その結果、ハンドル１１が戻し状態に
なければ、同ハンドル１１の回動操作は操舵軸１２に付
与される操舵トルクＴs 及び車速Ｖに応じてアシストさ
れる。また、ハンドル１１が戻し状態にあれば、同ハン
ドル１１は操舵角θs 及び車速Ｖに応じた復元力で中立
位置に付勢される。前記ステップ１２６の処理後、マイ
クロコンピュータ２５は前記ステップ１０４〜１２６か
らなる駆動制御ルーチンを繰り返し実行して、ハンドル
１１の回動操作をアシスト制御する。

【００１４】前記ステップ１０４〜１２６からなる駆動
制御ルーチンの実行中、マイクロコンピュータ２５は図
７に示す「タイマ割り込みプログラム」を短時間毎に割
り込み実行する。この「タイマ割り込みプログラム」の
実行はステップ２００にて開始され、ステップ２０２に
て回転角センサ２４から電動モータ１７の回転角ψmを
表す検出信号を入力するとともに同回転角ψm を時間微
分することによって回転角速度ωm＝dψm/dtを計算し、
ステップ２０４にて回転角速度ωm が「０」であるか否
かを判定する。上述した駆動制御ルーチンの実行によっ
て電動モータ１７が回転していれば、ステップ２０４に
て「ＮＯ」すなわち回転角速度ωm が「０」でないと判
定してプログラムをステップ２０６に進める。ステップ
２０６においては第２フラグFLG2を”０”に設定する。
前記ステップ２０６の処理後、ステップ２０８にて電動
モータ１７への駆動電流の供給を再開し（電動モータ１
７に既に駆動電流が供給されている状態では同駆動電流
の供給が維持され）、ステップ２１０にて第１タイマTI
M1を「０」に初期設定し、ステップ２１２にて第１フラ
グFLG1を”０”に初期設定して、ステップ２３０にて
「タイマ割り込みプログラム」を終了する。なお、第２
フラグFLG2は電動モータ１７の異常を最終的に決定する
前段階で同モータ１７に異常が発生している可能性のあ
る場合に”１”に設定されるもので、第１フラグFLG1
は”１”により電動モータ１７の異常をチェック中（電
動モータ１７への駆動電流の供給を停止中）であること
を表すもので、これらのステップ２０６〜２１２の処理
は電動モータ１７及びマイクロコンピュータ２５を同モ
ータ１７の異常チェックを行う前の状態に戻す処理であ
る。

【００１５】一方、電動モータ１７が回転していなけれ
ば、ステップ２０４にて「ＹＥＳ」すなわち回転角速度
ωm が「０」であると判定してプログラムをステップ２
１４に進める。ステップ２１４においては第１フラグFL
G1が”１”であるか否かを判定する。第１フラグFLG1
が”０”に設定されていれば、ステップ２１４にて「Ｎ
Ｏ」と判定してプログラムをステップ２１６に進める。
ステップ２１６においては、第１タイマTIM1が異常チェ
ック周期に対応した所定時間T1（例えば数１００ミリ
秒）の時間計測を終了したか否かを判定する。なお、こ
の第１タイマTIM1及び後述する第２，３タイマTIM2,3は
共に所定時間毎にカウントアップして常に時間計測を行
っているものである。この場合、第１タイマTIM1が所定
時間T1の計測を終了していなければ、ステップ２１６に
て「ＮＯ」と判定してプログラムをステップ２３０に進
め、同ステップ２３０にて「タイマ割り込みプログラ
ム」の実行を終了する。

【００１６】一方、第１タイマTIM1が所定時間T1の計測
を終了していれば（TIM1≧T1）、ステップ２１６にて
「ＹＥＳ」と判定してプログラムをステップ２１８〜２
２４に進める。ステップ２１８においてはトルクセンサ
２２から現在の操舵トルクＴsを入力してＲＡＭ内に操
舵トルクＴsmとして記憶し、ステップ２２０においては
駆動回路２６を制御して電動モータ１７への駆動電流の
供給を停止する。これにより、この時点から、電動モー
タ１７はハンドル１１の回動操作に対するアシストを停
止する。次に、ステップ２２２にて第１フラグFLG1を”
１”に変更し、ステップ２２４にて電動モータ１７の異
常チェック時間（電動モータ１７への駆動電流の供給停
止時間）を測定するための第２タイマTIM2を「０」に初
期設定して、ステップ２３０にて「タイマ割り込みプロ
グラム」を終了する。

【００１７】そして、この「タイマ割り込みプログラ
ム」の実行が再度開始され、かつ電動モータ１７が回転
していなければ、第１フラグFLG1は”１”に設定されて
いるので、ステップ２１４にて「ＹＥＳ」と判定してプ
ログラムをステップ２２６以降へ進める。ステップ２２
６においては第２タイマTIM2が所定時間T2（例えば数ミ
リ秒）の計測を終了したか否かを判定する。この場合、
電動モータ１７への駆動電流の供給停止から短時間しか
経過していなくて第２タイマTIM2が所定時間T2の計測を
終了していなければ（TIM2＜T2）、ステップ２２６にて
「ＮＯ」と判定し、ステップ２２８にて異常チェックル
ーチンを実行して、ステップ２３０にて「タイマ割り込
みプログラム」を終了する。また、電動モータ１７への
駆動電流の供給停止から所定時間T2が経過して第２タイ
マTIM2が所定時間T2（例えば数ミリ秒）の計測を終了し
たときには、ステップ２２６にて「ＹＥＳ」と判定し
て、前述したステップ２０８〜２１２の処理を実行した
後に、ステップ２３０にて「タイマ割り込みプログラ
ム」を終了する。これにより、電動モータ１７の作動が
再開されて、ハンドル１１の回動操作に対して電動モー
タ１７によるアシスト制御が再開される。

【００１８】そして、この「タイマ割り込みプログラ
ム」の実行が再度開始され、かつ電動モータ１７が回転
していなければ、第１フラグFLG1は”０”に戻されてい
るので、ステップ２１４にて「ＮＯ」と判定してプログ
ラムをステップ２１６に進める。この場合、前述のよう
に、第１タイマTIM1が所定時間T1の計測を終了するま
で、ステップ２１６にて「ＮＯ」と判定され続けてステ
ップ２３０にて「タイマ割り込みプログラム」を終了す
る。そして、第１タイマTIM1が所定時間T1の計測を終了
した時点では、前述のように、ステップ２１６における
「ＹＥＳ」との判定の基に、ステップ２１８〜２２４の
処理により、電動モータ１７への駆動電流の供給が停止
され、同停止前の操舵トルクＴs がＲＡＭ内に操舵トル
クＴsmとして記憶され、第１フラグFLG1は”１”に変更
され、第２タイマTIM2が「０」に初期設定される。した
がって、所定時間T1の経過毎に電動モータ１７への駆動
電流の供給が所定時間T2だけ停止され、この所定時間T2
の間にステップ２２８にて異常チェックルーチンが繰り
返し実行されることになる。

【００１９】次に、ステップ２２８の異常チェックルー
チンについて詳しく説明する。この「異常チェックルー
チン」の実行は、図８に詳細に示されているように、ス
テップ３００にて開始され、ステップ３０２にてトルク
センサ２２から現在の操舵トルクＴs を入力して、同入
力した操舵トルクＴs と前記ステップ２１８の処理によ
りＲＡＭ内に記憶されていて電動モータ１７への駆動電
流の供給停止直前の操舵トルクＴsmとを比較し、両操舵
トルクＴs,Ｔsm間に差があるか否かを判定する。すなわ
ち、電動モータ１７による操舵アシスト停止直前と停止
後におけるハンドル１１に付与される操舵トルクＴs に
変動があるか否かを判定する。この判定は、電動モータ
１７が正常であって同モータ１７がハンドル１１の回動
操作をアシストしていたならば、電動モータ１７による
アシストを解除した時点でハンドル１１に付与される操
舵トルクＴs は変動することに基づいている。したがっ
て、電動モータ１７が正常であって操舵トルクＴs が変
動していれば、ステップ３０２にて「ＹＥＳ」と判定し
て、ステップ３０４にて第２フラグFLG2を”０”に設定
した後、ステップ３２４にてこの「異常チェックルーチ
ン」を終了する。

【００２０】一方、前記ステップ３０２にて「ＮＯ」す
なわち操舵トルクＴs に変動がないと判定されると、プ
ログラムはステップ３０６，３０８へ進められる。ステ
ップ３０６においては操舵角センサ２１から操舵角θs
を入力して同操舵角θsが最大であるか否かを判定し、
ステップ３０８においてはトルクセンサ２２から操舵ト
ルクＴsを入力して同トルクＴsが最大であるか否かを判
定する。これらの判定は、ハンドル１１が最大まで回動
操舵されていれば（ステアリングエンドにてロックして
いれば）、たとえ電動モータ１７が正常であっても、同
モータ１７による操舵アシストの解除時に操舵トルクＴ
s が変動しない可能性が極めて高く、この状態を電動モ
ータ１７の異常検出から除外しようとするためである。
したがって、操舵角θs 及び操舵トルクＴs が最大であ
れば、ステップ３０６，３０８にて共に「ＹＥＳ」と判
定してプログラムを前記ステップ３０４に進める。

【００２１】また、操舵角θs及び操舵トルクＴsのいず
れか一方が最大でなければ、ステップ３０６，３０８の
いずれか一方にて「ＮＯ」と判定してプログラムをステ
ップ３１０に進める。ステップ３１０においてはトルク
センサ２２から操舵トルクＴsを入力して同トルクＴsが
「０」であるか否かを判定する。この判定は、ハンドル
１１が中立状態にあってハンドル１１には操舵力がなん
ら付与されていないときには、たとえ電動モータ１７が
正常であっても、同モータ１７による操舵アシスト力は
元々「０」であって操舵アシストの解除時に操舵トルク
Ｔs が変動しないので、この状態を電動モータ１７の異
常検出から除外しようとするためである。したがって、
操舵トルクＴs が「０」であれば、ステップ３１０にて
「ＹＥＳ」と判定してプログラムを前記ステップ３０４
に進める。

【００２２】一方、操舵トルクＴs が「０」でない場合
には、ステップ３１０にて「ＮＯ」と判定してプログラ
ムをステップ３１２に進める。ステップ３１２において
は第２フラグFLG2が”１”であるか否かを判定する。第
２フラグFLG2が”１”でなければ、ステップ３１２にて
「ＮＯ」と判定し、ステップ３１４にて第２フラグFLG2
を”１”に設定し、ステップ３１６にて第３タイマTIM3
を「０」に初期設定して、ステップ３２４にて「異常チ
ェックルーチン」の実行を終了する。一方、第２フラグ
FLG2が前記ステップ３１４の処理によって”１”に設定
されたままであれば、ステップ３１２にて「ＹＥＳ」と
判定してプログラムをステップ３１８に進める。ステッ
プ３１８においては第３タイマTIM3が所定時間T3（例え
ば数秒〜数１０秒）の計測を終了したか否かを判定す
る。この場合、第３タイマTIM3が所定時間T3の計測を終
了していなければ、ステップ３１８にて「ＮＯ」と判定
してステップ３２４にて「異常チェックルーチン」を終
了する。一方、第２フラグFLG2が所定時間T3以上”１”
に保たれていれば、ステップ３１８にて「ＹＥＳ」と判
定してプログラムをステップ３２０に進め、同ステップ
３２０にてフェイル処理を実行する。このフェイル処理
においては、電磁クラッチ１８を制御して同クラッチを
オフしたり、警告ランプを点灯したりする。これによ
り、以降、電動モータ１７の回転ロックした状態は操舵
軸１２に伝達されなくなる。前記ステップ３２０の処理
後、ステップ３２２にて第３フラグFLG3を”１”に設定
して、ステップ３２４にてこの「異常チェックルーチ
ン」を終了する。このようにして、第３フラグFLG3が”
１”に設定されると、「メインプログラム」（図２）の
ステップ１０４にて「ＮＯ」と判定し続けて上述したス
テップ１０６〜１２６からなる駆動制御ルーチンの処理
を実行しないようになる。

【００２３】上記作動説明からも理解できるとおり、上
記実施例によれば、マイクロコンピュータ２５が「メイ
ンプログラム」を繰り返し実行するとともに「タイマ割
り込みプログラム」を所定時間毎に割り込み実行し、こ
の「タイマ割り込みプログラム」のステップ２２８の
「異常チェックルーチン」（図８の「異常チェックルー
チン」）の処理によって電動モータ１７の異常をチェッ
クし、同モータ１７の異常が検出されなければ、「メイ
ンプログラム」のステップ１０６〜１２６からなる駆動
制御ルーチンの処理によって電動モータ１７の駆動を制
御してハンドル１１の回動操作を同ハンドル１１の操舵
状態に応じてアシストする。この場合、「異常チェック
ルーチン」は、ステップ２０２，２０４の処理によって
電動モータ１７が回転していないことを条件に、第１及
び第２タイマTIM1,TIM2 の作用によって所定の時間間隔
をおいてなされる。これにより、電動モータ１７に断
線、ロックなどの異常が発生している可能性が全くない
ときには、異常チェックルーチンの実行が省略され、か
つ電動モータ１７が回転していなくても適度な時間間隔
で同モータ１７の異常がチェックされることになり、電
動モータ１７の異常チェックに要する時間を節約するこ
とができて、この節約された時間を電動モータ１７を駆
動制御するためのプログラム処理及び図示しないその他
のプログラム処理に当てることができる。

【００２４】また、電動モータ１７の異常の検出にあた
っては、同モータ１７への駆動電流の供給が所定時間T2
（例えば数ミリ秒）だけ一時的に遮断され、この駆動電
流の遮断前と遮断後とにおける操舵トルクＴs に変動が
ない場合に同モータ１７が異常であると判定され、かつ
前記操舵トルクＴs に変動がある場合に同モータ１７が
異常でないと判定される。これにより、電動モータ１７
が機械的なロックなどの理由によって作動していなく
て、ハンドル１１の回動操作をアシストしていなかった
場合には、前記操舵トルクＴs は変動しないために同モ
ータ１７の異常が検出される。一方、前輪ＦＷ１，ＦＷ
２が縁石などに当たって操舵不能になっている場合に
は、電動モータ１７はタイヤの弾性に基づく反力に対抗
したアシスト力を発生しているので、前記駆動電流の遮
断の前後において操舵トルクＴs が変動するために電動
モータ１７の異常は検出されない。また、この異常検出
においては、所定時間T3（例えば数秒〜数１０秒）に渡
って前記異常が検出され続けたとき、電動モータ１７が
異常であると最終的に決定される。その結果、上記実施
例によれば、電動モータ１７の異常を正確に検出できる
ようになる。

【００２５】なお、上記実施例においては、電動モータ
１７の回転角速度ωm を検出するために、回転角センサ
２４にて検出された電動モータ１７の回転角ψm をマイ
クロコンピュータ２４内ののプログラム処理によって時
間微分するようにしたが、回転角センサ２４の出力をマ
イクロコンピュータ２５に外付けした微分回路で時間微
分して、その結果をマイクロコンピュータ２５内に入力
するようにしてもよい。また、電動モータ１７の回転角
速度ωm を角速度センサで直接検出して、同角速度ωm
を検出信号をマイクロコンピュータ２５内に入力するよ
うにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例を示す車両用電気式パワー
ステアリング装置の全体概略図である。

【図２】 図１のマイクロコンピュータにて実行される
「メインプログラム」のフローチャートである。

【図３】 操舵トルクＴs に対するアシストトルクＴa
の変化特性グラフである。

【図４】 車速Ｖに対する第１車速係数Ｋv1の変化特性
グラフである。

【図５】 操舵角θs に対する戻しトルクＴr の変化特
性グラフである。

【図６】 車速Ｖに対する第２車速係数Ｋv2の変化特性
グラフである。

【図７】 図１のマイクロコンピュータにて割り込み実
行される「タイマ割り込みプログラム」のフローチャー
トである。

【図８】 図７の「タイマ割り込みプログラム」の「異
常チェックルーチン」の詳細フローチャートである。

【符号の説明】

ＦＷ１，ＦＷ２…前輪、１１…ハンドル、１２…操舵
軸、１４…ラックバー、１５，１６…ギヤ、１７…電動
モータ、１８…電磁クラッチ、２０…電気制御装置、２
１…操舵角センサ、２２…トルクセンサ、２３……車速
センサ、２４…回転角センサ、２５…マイクロコンピュ
ータ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 119:00 137:00

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動制御されてハンドルの回動操作をア
   シストする電動モータと、予め記憶されている駆動制御
   ルーチンの実行によって前記電動モータを駆動制御する
   とともに予め記憶されている異常チェックルーチンの実
   行によって前記電動モータの異常をチェックするプログ
   ラム処理手段とを備えた車両用電気式パワーステアリン
   グ装置において、前記電動モータの回転を検出する回転
   検出手段を設けるとともに、前記回転検出手段により前
   記電動モータの回転が検出されているとき前記異常チェ
   ックルーチンの実行を省略させる条件処理を前記プログ
   ラム処理手段に組み入れたことを特徴とする車両用電気
   式パワーステアリング装置。