JP2552380B2 - 検出値オフセット量除去装置 - Google Patents
検出値オフセット量除去装置Info
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- G05B11/01—Automatic controllers electric
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- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
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- B60G17/0195—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the regulation being combined with other vehicle control systems
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、オフセット量を持つ検出値からオフセット
量を除去する検出値オフセット量除去装置に関する。
量を除去する検出値オフセット量除去装置に関する。
（従来の技術） 従来、検出値のオフセット量を除去して操舵角値を検
出する装置としては、例えば、特開昭62−77210号公報
に記載されている操舵角検出装置が知られている。
出する装置としては、例えば、特開昭62−77210号公報
に記載されている操舵角検出装置が知られている。
公知の操舵角センサによりステアリング機構の操舵角
を検出した場合、ステアリング機構の中立位置からの操
舵角情報は得られるものの、車両が直進状態を保つ直進
中立位置とステアリング機構の中立位置とは必ずしも一
致せず、操舵角センサ信号は操舵角情報として得たい直
進中立位置からの操舵角に対しオフセット量を持つ。
を検出した場合、ステアリング機構の中立位置からの操
舵角情報は得られるものの、車両が直進状態を保つ直進
中立位置とステアリング機構の中立位置とは必ずしも一
致せず、操舵角センサ信号は操舵角情報として得たい直
進中立位置からの操舵角に対しオフセット量を持つ。
そこで、この従来出典には、ステアリング機構の操舵
角を検出する操舵角センサと、ステアリング機構の略中
立位置を所定の角度範囲により検出する略中立位置セン
サと、略中立位置の検出時に操舵角センサ信号θＯの移
動平均値をもって擬似中立位置θCAを算出する擬似中立
位置算出手段と、擬似中立位置θCAを中立位置θＣとし
て更新し、前記操舵角センサ信号θＯと前記中立位置θ
Ｃとの差値により操舵角値θを算出する操舵角算出手段
とを備え、車両直進状態を保つ直進中立位置を基準とす
る操舵角値θ（＝θＯ−θＣ）を得る装置が示されてい
る。
角を検出する操舵角センサと、ステアリング機構の略中
立位置を所定の角度範囲により検出する略中立位置セン
サと、略中立位置の検出時に操舵角センサ信号θＯの移
動平均値をもって擬似中立位置θCAを算出する擬似中立
位置算出手段と、擬似中立位置θCAを中立位置θＣとし
て更新し、前記操舵角センサ信号θＯと前記中立位置θ
Ｃとの差値により操舵角値θを算出する操舵角算出手段
とを備え、車両直進状態を保つ直進中立位置を基準とす
る操舵角値θ（＝θＯ−θＣ）を得る装置が示されてい
る。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記従来の操舵角検出装置にあって
は、車両走行中、ある定めた距離以上の間、略中立位置
検出センサからの信号がON信号となると、操舵角センサ
からの操舵角センサ信号θＯの移動平均により得られる
擬似中立位置θCAを中立位置θＣとして更新する、即
ち、操舵角センサ信号θＯと同じ物理量信号である略中
立位置センサ信号によりオフセット量を除去しようとす
るものである為、大旋回半径が長い間続く高速道路等で
の走行時には、擬似中立位置算出手段により得られる擬
似中立位置θCAが真の中立位置からずれた値となってし
まい、この値が中立位置θＣとして更新されることで操
舵角算出手段から得られる操舵角値θがこのずれ量だけ
オフセット量を持つ。
は、車両走行中、ある定めた距離以上の間、略中立位置
検出センサからの信号がON信号となると、操舵角センサ
からの操舵角センサ信号θＯの移動平均により得られる
擬似中立位置θCAを中立位置θＣとして更新する、即
ち、操舵角センサ信号θＯと同じ物理量信号である略中
立位置センサ信号によりオフセット量を除去しようとす
るものである為、大旋回半径が長い間続く高速道路等で
の走行時には、擬似中立位置算出手段により得られる擬
似中立位置θCAが真の中立位置からずれた値となってし
まい、この値が中立位置θＣとして更新されることで操
舵角算出手段から得られる操舵角値θがこのずれ量だけ
オフセット量を持つ。
この結果、操舵角値θを入力情報として車両の動特性
を制御するシステムにこの操舵角検出装置を適用した場
合には、操舵角情報が真値からオフセット量を持ってし
まい、所望の車両動特性が得られない制御となってしま
う。
を制御するシステムにこの操舵角検出装置を適用した場
合には、操舵角情報が真値からオフセット量を持ってし
まい、所望の車両動特性が得られない制御となってしま
う。
具体的には、例えば、本出願人が先に提案した特願平
１−208788号に示すブレーキ制御システム（操舵角とヨ
ーレートを入力情報とし、操舵角に応じた目標ヨーレー
トを演算し、入力情報である実ヨーレートと演算情報で
ある目標ヨーレートとが一致するようにブレーキアクチ
ュエータに対し信号を出力し、各輪のブレーキを制御す
る）に適用した場合、目標ヨーレートを求める入力情報
となる操舵角値θにオフセット量を持つことで、非旋回
時に不要のブレーキ制御が行なわれたり、旋回時に意図
する所望の車両ヨーレート特性を得ることが出来ない。
１−208788号に示すブレーキ制御システム（操舵角とヨ
ーレートを入力情報とし、操舵角に応じた目標ヨーレー
トを演算し、入力情報である実ヨーレートと演算情報で
ある目標ヨーレートとが一致するようにブレーキアクチ
ュエータに対し信号を出力し、各輪のブレーキを制御す
る）に適用した場合、目標ヨーレートを求める入力情報
となる操舵角値θにオフセット量を持つことで、非旋回
時に不要のブレーキ制御が行なわれたり、旋回時に意図
する所望の車両ヨーレート特性を得ることが出来ない。
本発明は、上述のような問題に着目してなされたもの
で、所定の物理量を検出する物理量検出手段からの検出
値が持つオフセット量を除去した正確な物理量情報を得
る検出値オフセット量除去装置を提供することを課題と
する。
で、所定の物理量を検出する物理量検出手段からの検出
値が持つオフセット量を除去した正確な物理量情報を得
る検出値オフセット量除去装置を提供することを課題と
する。
（課題を解決するための手段） 上記課題を解決するために本発明の検出値オフセット
量除去装置では、同じ運動方程式で関係づけられる相異
なる複数の物理量検出値のうち一つの検出値が真の値を
持つ時に他の検出値のオフセット量を除去する手段とし
た。
量除去装置では、同じ運動方程式で関係づけられる相異
なる複数の物理量検出値のうち一つの検出値が真の値を
持つ時に他の検出値のオフセット量を除去する手段とし
た。
即ち、第１図のクレーム対応図に示すように、同じ運
動方程式で関係づけられる相異なる２つ以上の物理量を
検出する複数の物理量検出手段a,bと、前記複数の物理
量検出手段a,bのうち一つが真の値を持つ所定の走行状
態において前記複数の検出値を互いに対比させ、真の値
を持つ検出値に対し他の検出値の値が生じているオフセ
ット量を算出するオフセット量算出手段ｃと、前記オフ
セット量を持つ検出値からオフセット量を除去するオフ
セット量除去手段ｄと、を備えていることを特徴とす
る。
動方程式で関係づけられる相異なる２つ以上の物理量を
検出する複数の物理量検出手段a,bと、前記複数の物理
量検出手段a,bのうち一つが真の値を持つ所定の走行状
態において前記複数の検出値を互いに対比させ、真の値
を持つ検出値に対し他の検出値の値が生じているオフセ
ット量を算出するオフセット量算出手段ｃと、前記オフ
セット量を持つ検出値からオフセット量を除去するオフ
セット量除去手段ｄと、を備えていることを特徴とす
る。
（作 用） 同じ運動方程式で関係づけられる相異なる２つ以上の
物理量を検出する複数の物理量検出手段a,bを入力情報
とするシステムが搭載されている車両の走行時のうち、
複数の物理量検出手段a,bのうち一つが真の値を持つ所
定の走行状態には、オフセット量算出手段ｃにおいて、
物理量検出手段a,bからの検出値を対比させ、真の値を
持つ検出値に対し他の検出値の値が生じているオフセッ
ト量が算出され、オフセット量除去手段ｄにおいて、オ
フセット量を持つ検出値からオフセット量が除去され
る。
物理量を検出する複数の物理量検出手段a,bを入力情報
とするシステムが搭載されている車両の走行時のうち、
複数の物理量検出手段a,bのうち一つが真の値を持つ所
定の走行状態には、オフセット量算出手段ｃにおいて、
物理量検出手段a,bからの検出値を対比させ、真の値を
持つ検出値に対し他の検出値の値が生じているオフセッ
ト量が算出され、オフセット量除去手段ｄにおいて、オ
フセット量を持つ検出値からオフセット量が除去され
る。
従って、同じ物理量検出値の対比によるオフセット量
の除去とは異なり、同じ運動方程式で関係づけられる相
異なる２つ以上の物理量検出値の対比によるものであ
り、物理量検出値がオフセット量を同時に同じ量だけ内
在することがない為、検出値のオフセット量が整然と除
去された正確な物理量情報が得られる。
の除去とは異なり、同じ運動方程式で関係づけられる相
異なる２つ以上の物理量検出値の対比によるものであ
り、物理量検出値がオフセット量を同時に同じ量だけ内
在することがない為、検出値のオフセット量が整然と除
去された正確な物理量情報が得られる。
（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
まず、構成を説明する。
第２図は実施例の検出値オフセット量除去装置が適用
されたブレーキ制御システムを搭載した車両を示す概略
図で、１はステアリングホイールの操舵角を検出する操
舵角センサ（略中立位置センサを含む）、２は車両走行
中のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、３はブレ
ーキコントローラ、４はブレーキアクチュエータ、５は
各輪に設けられたブレーキ装置である。
されたブレーキ制御システムを搭載した車両を示す概略
図で、１はステアリングホイールの操舵角を検出する操
舵角センサ（略中立位置センサを含む）、２は車両走行
中のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、３はブレ
ーキコントローラ、４はブレーキアクチュエータ、５は
各輪に設けられたブレーキ装置である。
前記ブレーキコントローラ３には、操舵角センサ１か
らの操舵角センサ信号θＯに基づいて得られる中立位置
θＣが持つオフセット量Δｕを除去すると同時にシステ
ムのパラメータ をパラメータ同定の手法を用いて検出するパラメータ調
整部７と、センサ信号による実ヨーレートに操舵角値
θに基づいて演算により求められた目標ヨーレート＊
が一致するようにブレーキアクチュエータ４に対し駆動
制御信号を出力するアクティブブレーキコントロール部
６とを備えている。
らの操舵角センサ信号θＯに基づいて得られる中立位置
θＣが持つオフセット量Δｕを除去すると同時にシステ
ムのパラメータ をパラメータ同定の手法を用いて検出するパラメータ調
整部７と、センサ信号による実ヨーレートに操舵角値
θに基づいて演算により求められた目標ヨーレート＊
が一致するようにブレーキアクチュエータ４に対し駆動
制御信号を出力するアクティブブレーキコントロール部
６とを備えている。
このブレーキ制御システムは、車両のヨーレート特性
を表現した２自由度平面運動車両モデルを用いたシステ
ムで、操舵角センサ信号θＯとヨーレートセンサ信号
Ｏ（＝）を入力センサ信号とし、車両走行の中立位置
θＣを基準とする操舵角値θに最適な車両動特性として
の目標ヨーレート＊を演算し、入力情報である実ヨー
レートと演算情報である目標ヨーレート＊とが一致
するようにブレーキアクチュエータ４に対し駆動制御信
号を出力し、ブレーキ装置５により各輪に与える制動力
が制御される。
を表現した２自由度平面運動車両モデルを用いたシステ
ムで、操舵角センサ信号θＯとヨーレートセンサ信号
Ｏ（＝）を入力センサ信号とし、車両走行の中立位置
θＣを基準とする操舵角値θに最適な車両動特性として
の目標ヨーレート＊を演算し、入力情報である実ヨー
レートと演算情報である目標ヨーレート＊とが一致
するようにブレーキアクチュエータ４に対し駆動制御信
号を出力し、ブレーキ装置５により各輪に与える制動力
が制御される。
前記パラメータ調整部７には、後述するように同じ運
動方程式で関係づけられる相異なる２つの物理量である
操舵角とヨーレートを検出する操舵角センサ１及びヨー
レートセンサ２から操舵角センサ信号θＯとヨーレート
センサ信号Ｏが入力され、ヨーレートセンサ信号Ｏ
が真の値（零）を持つ直進走行状態において操舵角セン
サ信号θＯに基づいて得られる中立位置θＣとヨーレー
トセンサ信号Ｏを対比させ、真の値を持つヨーレート
センサ信号Ｏに対し中立位置θＣの値が生じているオ
フセット量Δｕを算出し、中立位置θＣからオフセット
量Δｕを除去すると同時にシステムのパラメータ がパラメータ同定の手法を用いて検出される。
動方程式で関係づけられる相異なる２つの物理量である
操舵角とヨーレートを検出する操舵角センサ１及びヨー
レートセンサ２から操舵角センサ信号θＯとヨーレート
センサ信号Ｏが入力され、ヨーレートセンサ信号Ｏ
が真の値（零）を持つ直進走行状態において操舵角セン
サ信号θＯに基づいて得られる中立位置θＣとヨーレー
トセンサ信号Ｏを対比させ、真の値を持つヨーレート
センサ信号Ｏに対し中立位置θＣの値が生じているオ
フセット量Δｕを算出し、中立位置θＣからオフセット
量Δｕを除去すると同時にシステムのパラメータ がパラメータ同定の手法を用いて検出される。
次に、作用を説明する。
中立位置θＣのオフセット量Δｕを算出する方法につ
いて詳細に述べる。
いて詳細に述べる。
まず、車両の運動方程式を平面２自由度車両モデルで
記述する。
記述する。
＝Ax＋Bu …（１） 但し、 a11＝−（LF 2・KF＋LR 2・KR）/IZ a12＝−（LF・KF−LR・KR）/IZ a21＝−（LF・KF−LR・KR）/M a22＝−（KF＋KR）/M b11＝LF・KF/IZ b21＝KF/M xT＝［ Vy］ ｕ＝θＯ 出力方程式はヨーレートを出力と選ぶと次式となる。
＝［１ ０］ｘ …（２） 上記（１），（２）式の入出力関係は微分オペレー
タ;S＝（d/dt）を用いて次式のように表すことができ
る。
タ;S＝（d/dt）を用いて次式のように表すことができ
る。
AP（Ｓ）・＝BF（Ｓ）・ｕ …（３） 但し、 AP（Ｓ）＝S2−（a11＋a22）（2/V）・Ｓ＋（a11・a22 −a12・a21）・（2/V）２＋2a12 ＝S2＋ay1・Ｓ＋ay2 BF（Ｓ）＝b11（2/N）・Ｓ＋（−a22/b12＋a12/b22）
（4/V・Ｎ） ＝by1・S/N＋by0/N ここで、次数２の安定多項式Ｆ（Ｓ）を導入する。
（4/V・Ｎ） ＝by1・S/N＋by0/N ここで、次数２の安定多項式Ｆ（Ｓ）を導入する。
Ｆ（Ｓ）＝S2＋（f0＋g0）・Ｓ＋f0・g0 …（４） （４）式を用いて（３）式は次のように書き換えられ
る。
る。
（５）式を変形することにより（６）式を得る。
上式は等価的に以下のように表すことができる。
ｎ＝θＴ・ξ …（７） 但し、 ｎ＝−｛（f0＋g0）・Ｓ・Ｆ（Ｓ）-1＋f0・g0・Ｆ
（Ｓ）-1｝・ θＴ＝［ay1 ay2 by1 by0］ ξＴ＝［−Ｓ・Ｆ（Ｓ）-1・ −Ｆ（Ｓ）-1・ Ｓ・Ｆ（Ｓ）-1・u/N Ｆ（Ｓ）-1・u/N］ しかし、実際には入力ｕの操舵角センサ１の信号には
オフセット量Δｕが生じているので（７）式は以下のよ
うに書き改められる。
（Ｓ）-1｝・ θＴ＝［ay1 ay2 by1 by0］ ξＴ＝［−Ｓ・Ｆ（Ｓ）-1・ −Ｆ（Ｓ）-1・ Ｓ・Ｆ（Ｓ）-1・u/N Ｆ（Ｓ）-1・u/N］ しかし、実際には入力ｕの操舵角センサ１の信号には
オフセット量Δｕが生じているので（７）式は以下のよ
うに書き改められる。
ｎ＝−ay1・Ｓ・Ｆ（Ｓ）-1・−ay2・Ｆ（Ｓ）-1・ ＋by1・Ｓ・Ｆ（Ｓ）-1・（ｕ＋Δｕ）/N＋by0・Ｆ
（Ｓ）-1・（ｕ＋Δｕ）/N …（８） Δｕ＝constとすれば、 Ｓ・Ｆ（Ｓ）・Δu/N＝０ …（９） なので、 ｎ＝θ′Ｔ・ξ′ …（10） 但し、 θ′Ｔ＝［ay1 ay2 by1 by0 by0・Δu/N］ ξＴ＝［−Ｓ・Ｆ（Ｓ）-1・ −Ｆ（Ｓ）-1・ Ｓ・Ｆ（Ｓ）-1・ｕ Ｆ（Ｓ）-1・ｕ Ｆ（Ｓ）-1］ （10）式に対応して以下のように同定器を設定する。
（Ｓ）-1・（ｕ＋Δｕ）/N …（８） Δｕ＝constとすれば、 Ｓ・Ｆ（Ｓ）・Δu/N＝０ …（９） なので、 ｎ＝θ′Ｔ・ξ′ …（10） 但し、 θ′Ｔ＝［ay1 ay2 by1 by0 by0・Δu/N］ ξＴ＝［−Ｓ・Ｆ（Ｓ）-1・ −Ｆ（Ｓ）-1・ Ｓ・Ｆ（Ｓ）-1・ｕ Ｆ（Ｓ）-1・ｕ Ｆ（Ｓ）-1］ （10）式に対応して以下のように同定器を設定する。
但し、 サンプリング時間をΔＴとすると、ｔ＝ｋ・ΔＴ（ｋ
＝0,1,2,…）時点において（８），（９）式は次のよう
に表すことができる。
＝0,1,2,…）時点において（８），（９）式は次のよう
に表すことができる。
ｎ（ｋ）＝θ′Ｔ（ｋ）・ξ′（ｋ） …（12） ここで、同定則として今回は最小二乗法を用いるが、
特に同定則に制約はない。
特に同定則に制約はない。
但し、 Γ（０）＝Γ（０）Ｔ＞0,0≦β（ｋ）＜２ 以上に示すように、中立位置θＣを求める操舵角セン
サ１に生じているオフセット量Δｕはパラメータ同定の
手法を用いて正確に求められることがわかる。
サ１に生じているオフセット量Δｕはパラメータ同定の
手法を用いて正確に求められることがわかる。
第３図は上記のようにオフセット量Δｕを求めると共
にパラメータ 演算を行なう本実施例での処理作動の流れを示すフロー
チャートであり、以下、各ステップについて説明する。
にパラメータ 演算を行なう本実施例での処理作動の流れを示すフロー
チャートであり、以下、各ステップについて説明する。
ステップ31では、従来技術で述べた手法に従って求め
られた擬似中立位置θCAと中立位置θＣとが読み出され
る。
られた擬似中立位置θCAと中立位置θＣとが読み出され
る。
ステップ32では、直進走行時でヨーレートセンサ信号
Ｏが零の値の時をもってオフセット量Δｕを算出する
時期とし、このオフセット量Δｕを算出するか否かが判
断される。
Ｏが零の値の時をもってオフセット量Δｕを算出する
時期とし、このオフセット量Δｕを算出するか否かが判
断される。
ステップ33では、両センサ1,2から操舵角センサ信号
θＯとヨーレートセンサ信号Ｏが読み込まれる。
θＯとヨーレートセンサ信号Ｏが読み込まれる。
ステップ34では、制御入力情報とする操舵角値θが操
舵角センサ信号θＯから中立位置θＣを差し引くことで
演算される。
舵角センサ信号θＯから中立位置θＣを差し引くことで
演算される。
ステップ35では、上記（16）式に示すパラメータ同定
則を用いて上記（12），（13）式に示すパラメータ が演算される。
則を用いて上記（12），（13）式に示すパラメータ が演算される。
ステップ36では、 即ち、誤差ε（ｋ）＝０であるか否かが判断され、ε
（ｋ）≠０の時には、ステップ33〜ステップ35のパラメ
ータ演算処理が繰り返され、パラメータ同定時であって
ε（ｋ）＝０の時には、ステップ37へ進む。
（ｋ）≠０の時には、ステップ33〜ステップ35のパラメ
ータ演算処理が繰り返され、パラメータ同定時であって
ε（ｋ）＝０の時には、ステップ37へ進む。
ステップ37では、中立位置θＣが下記の式により更新
される。
される。
θＣ＝θＣ−Δｕ ここで、オフセット量Δｕは、ヨーレートセンサ信号
Ｏが零の時の操舵角センサ信号θＯの値により与えら
れる。
Ｏが零の時の操舵角センサ信号θＯの値により与えら
れる。
以上説明してきたように、実施例の検出値オフセット
量除去装置にあっては、同じ運動方程式で関係づけられ
る相異なる操舵角センサ１とヨーレートセンサ２からの
操舵角センサ信号θＯとヨーレートセンサ信号Ｏのう
ちヨーレートセンサ信号Ｏが真の値を持つ直進走行時
に操舵角センサ信号θＯに基づき演算される中立位置θ
Ｃのオフセット量Δｕを除去する装置とした為、大半径
旋回時等で中立位置θＣが持つオフセット量Δｕが除去
され、車両直進走行状態を基準とする正確な操舵角値θ
を得ることが出来る。
量除去装置にあっては、同じ運動方程式で関係づけられ
る相異なる操舵角センサ１とヨーレートセンサ２からの
操舵角センサ信号θＯとヨーレートセンサ信号Ｏのう
ちヨーレートセンサ信号Ｏが真の値を持つ直進走行時
に操舵角センサ信号θＯに基づき演算される中立位置θ
Ｃのオフセット量Δｕを除去する装置とした為、大半径
旋回時等で中立位置θＣが持つオフセット量Δｕが除去
され、車両直進走行状態を基準とする正確な操舵角値θ
を得ることが出来る。
ちなみに、第４図及び第５図は高速走行状態で本発明
者が行なった実験結果特性図であり、第４図は本発明の
手法を適用しない場合であり、ヨーレートセンサ信号特
性と操舵角値特性とを比較して明らかなように、ヨーレ
ートセンサ信号Ｏが零である領域であるにもかかわら
ず操舵角値θが出ていて中立位置θＣがオフセットして
いることがわかる（☆印）。このデータに基づいて算出
したオフセット量Δｕは1.7［deg］である。
者が行なった実験結果特性図であり、第４図は本発明の
手法を適用しない場合であり、ヨーレートセンサ信号特
性と操舵角値特性とを比較して明らかなように、ヨーレ
ートセンサ信号Ｏが零である領域であるにもかかわら
ず操舵角値θが出ていて中立位置θＣがオフセットして
いることがわかる（☆印）。このデータに基づいて算出
したオフセット量Δｕは1.7［deg］である。
第５図は本発明の手法を適用した場合であり、ヨーレ
ートセンサ信号Ｏが零である領域では操舵角値θもほ
ぼ零に一致していて、極めて正確に中立位置θＣが出て
いることがわかる。
ートセンサ信号Ｏが零である領域では操舵角値θもほ
ぼ零に一致していて、極めて正確に中立位置θＣが出て
いることがわかる。
以上、実施例を図面に基づいて説明してきたが、具体
的な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発明
の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても
本発明に含まれる。
的な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発明
の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても
本発明に含まれる。
例えば、実施例では検出精度の高いヨーレートセンサ
を用い、このヨーレートセンサ信号Ｏにより操舵角セ
ンサ信号θＯに基づいて得られる中立位置θＣの持つオ
フセット量Δｕを除去する例を示した。
を用い、このヨーレートセンサ信号Ｏにより操舵角セ
ンサ信号θＯに基づいて得られる中立位置θＣの持つオ
フセット量Δｕを除去する例を示した。
しかし、温度等によって０点のドリフトが問題となる
安価なヨーレートセンサを用いた場合、操舵角センサか
らのセンサ信号に基づいて算出される操舵角値θに生じ
る２〜３゜のオフセットΔｕに比べヨーレートセンサで
生じるオフセット量Δの影響が大きく問題となる。そ
こで、このような場合には、操舵角センサからのセンサ
信号に基づいて算出される操舵角値θを真値と考え、ヨ
ーレートセンサからのセンサ信号のオフセット量Δを
除去するようにしても良い。
安価なヨーレートセンサを用いた場合、操舵角センサか
らのセンサ信号に基づいて算出される操舵角値θに生じ
る２〜３゜のオフセットΔｕに比べヨーレートセンサで
生じるオフセット量Δの影響が大きく問題となる。そ
こで、このような場合には、操舵角センサからのセンサ
信号に基づいて算出される操舵角値θを真値と考え、ヨ
ーレートセンサからのセンサ信号のオフセット量Δを
除去するようにしても良い。
即ち、上記（５）式を下記のように書き改める。
（17）式を変形することにより（18）式を得る。
ここで、Δ＝constとすれば、 S2・Δ＝０ Ｓ・Δ＝０ なので、（18）式は、 となる。上式は等価的に以下のように表すことができ
る。
る。
ｎ＝θＴ・ξ …（20） 但し、 ｎ＝−｛（f0＋g0）・Ｓ・Ｆ（Ｓ）-1＋f0・g0・Ｆ
（Ｓ）-1｝・ θＴ＝［ay1 ay2 by1 by0 ay2・Δ］ ξＴ＝［−Ｓ・Ｆ（Ｓ）-1・ −Ｆ（Ｓ）-1・ Ｓ・Ｆ（Ｓ）-1・u/N Ｆ（Ｓ）-1・u/N Ｆ（Ｓ）-1］ 次に、同定器を設定する。
（Ｓ）-1｝・ θＴ＝［ay1 ay2 by1 by0 ay2・Δ］ ξＴ＝［−Ｓ・Ｆ（Ｓ）-1・ −Ｆ（Ｓ）-1・ Ｓ・Ｆ（Ｓ）-1・u/N Ｆ（Ｓ）-1・u/N Ｆ（Ｓ）-1］ 次に、同定器を設定する。
但し、 サンプリング時間をΔＴとすると、ｔ＝ｋ・ΔＴ（ｋ＝
0,1,2,…）時点において（20），（21）式は次のように
表すことができる。
0,1,2,…）時点において（20），（21）式は次のように
表すことができる。
ｎ（ｋ）＝θＴ（ｋ）・ξ′（ｋ） …（22） ここで、同定則として今回は最小二乗法を用いるが、
特に同定則に制約はない。
特に同定則に制約はない。
但し、 Γ（０）＝Γ（０）＞0,0≦β（ｋ）＜２ 以上に示すように、操舵角値θが真値であれば、ヨー
レートセンサに生じるオフセット量Δを除去できるこ
とがわかる。
レートセンサに生じるオフセット量Δを除去できるこ
とがわかる。
ｕはパラメータ同定の手法を用いて正確に求められる
ことがわかる。
ことがわかる。
によりしても良い。
また、実施例では、アクティブブレーキ制御システム
への適用例を示したが、（１）式の運動方程式に後輪舵
角を考慮することでヨー角速度フィードバックを行なう
四輪操舵車にも応用できる。
への適用例を示したが、（１）式の運動方程式に後輪舵
角を考慮することでヨー角速度フィードバックを行なう
四輪操舵車にも応用できる。
また、横加速度センサを用いている油圧アクティブサ
スペンション制御システム（特願昭63−320034号等）や
トラクションコントロールシステム等においても、出力
方程式を横加速度になるように書き換えることで、横加
速度センサに生じるオフセット量ΔYGを正確に除去する
ことができる。
スペンション制御システム（特願昭63−320034号等）や
トラクションコントロールシステム等においても、出力
方程式を横加速度になるように書き換えることで、横加
速度センサに生じるオフセット量ΔYGを正確に除去する
ことができる。
（発明の効果） 以上説明してきたように、本発明の検出値オフセット
量除去装置にあっては、同じ運動方程式で関係づけられ
る相異なる複数の物理量検出値のうち一つの検出値が真
の値を持つ時に他の検出値のオフセット量を除去する手
段とした為、所定の物理量を検出する物理量検出手段か
らの検出値が持つオフセット量が整然と除去され、正確
な物理量情報を得ることが出来る。
量除去装置にあっては、同じ運動方程式で関係づけられ
る相異なる複数の物理量検出値のうち一つの検出値が真
の値を持つ時に他の検出値のオフセット量を除去する手
段とした為、所定の物理量を検出する物理量検出手段か
らの検出値が持つオフセット量が整然と除去され、正確
な物理量情報を得ることが出来る。
第１図は本発明の検出値オフセット量除去装置を示すク
レーム対応図、第２図は実施例の検出値オフセット量除
去装置が適用されたブレーキ制御システムが搭載された
車両を示す概略図、第３図は実施例装置でオフセット量
を求めると共にパラメータの演算を行なう処理作動の流
れを示すフローチャート、第４図は本発明のオフセット
除去手法を適用しない場合の操舵角値，ヨーレートセン
サ信号，車速の各特性図、第５図は本発明のオフセット
除去手法を適用した場合の操舵角値，ヨーレートセンサ
信号，車速の各特性図である。 a,b……物理量検出手段 ｃ……オフセット量算出手段 ｄ……オフセット量除去手段
レーム対応図、第２図は実施例の検出値オフセット量除
去装置が適用されたブレーキ制御システムが搭載された
車両を示す概略図、第３図は実施例装置でオフセット量
を求めると共にパラメータの演算を行なう処理作動の流
れを示すフローチャート、第４図は本発明のオフセット
除去手法を適用しない場合の操舵角値，ヨーレートセン
サ信号，車速の各特性図、第５図は本発明のオフセット
除去手法を適用した場合の操舵角値，ヨーレートセンサ
信号，車速の各特性図である。 a,b……物理量検出手段 ｃ……オフセット量算出手段 ｄ……オフセット量除去手段
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 111:00 113:00
Claims (4)
- 【請求項１】同じ運動方程式で関係づけられる相異なる
２つ以上の物理量を検出する複数の物理量検出手段と、 前記複数の物理量検出手段のうち一つが真の値を持つ所
定の走行状態において前記複数の検出値を互いに対比さ
せ、真の値を持つ検出値に対し他の検出値の値が生じて
いるオフセット量を算出するオフセット量算出手段と、 前記オフセット量を持つ検出値からオフセット量を除去
するオフセット量除去手段と、 を備えていることを特徴とする検出値オフセット量除去
装置。 - 【請求項２】車両の動特性を表現したシステムの入力を
検出する入力検出手段と、 車両の状態量を検出する状態量検出手段と、 前記両検出手段からの検出値を入力し、両検出値のうち
一方が真の値を持つ所定の走行状態において検出値を対
比させ、真の値を持つ検出値に対し他方の検出値の値が
生じているオフセット量を算出し、オフセット量を持つ
検出値からオフセット量を除去すると同時にシステムの
パラメータを検出するパラメータ調整手段と、 を備えていることを特徴とする検出値オフセット量除去
装置。 - 【請求項３】車両の動特性を表現した前記システムが、
２自由度平面運動車両モデルを用いたシステムであるこ
とを特徴とする請求項２記載の検出値オフセット量除去
装置。 - 【請求項４】前記入力検出手段として、ステアリングホ
イールのハンドル角検出手段もしくは前輪舵角検出手段
を用い、前記状態量検出手段として、車両平面運動の運
動情報を少なくとも１つの成分について検出する手段を
用いたことを特徴とする請求項２または請求項３記載の
検出値オフセット量除去装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2123269A JP2552380B2 (ja) | 1990-05-14 | 1990-05-14 | 検出値オフセット量除去装置 |
| DE4115716A DE4115716A1 (de) | 1990-05-14 | 1991-05-14 | Vorrichtung zum beseitigen eines versatzes von quantitativen messgroessen |
| US08/351,737 US5526270A (en) | 1990-05-14 | 1994-12-08 | Apparatus for removing off-set from measured quantity |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2123269A JP2552380B2 (ja) | 1990-05-14 | 1990-05-14 | 検出値オフセット量除去装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0419509A JPH0419509A (ja) | 1992-01-23 |
| JP2552380B2 true JP2552380B2 (ja) | 1996-11-13 |
Family
ID=14856384
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2123269A Expired - Fee Related JP2552380B2 (ja) | 1990-05-14 | 1990-05-14 | 検出値オフセット量除去装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5526270A (ja) |
| JP (1) | JP2552380B2 (ja) |
| DE (1) | DE4115716A1 (ja) |
Families Citing this family (16)
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|---|---|---|---|---|
| US5732378A (en) | 1994-11-25 | 1998-03-24 | Itt Automotive Europe Gmbh | Method for determining a wheel brake pressure |
| US5774821A (en) | 1994-11-25 | 1998-06-30 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for driving stability control |
| US5701248A (en) | 1994-11-25 | 1997-12-23 | Itt Automotive Europe Gmbh | Process for controlling the driving stability with the king pin inclination difference as the controlled variable |
| US5742507A (en) | 1994-11-25 | 1998-04-21 | Itt Automotive Europe Gmbh | Driving stability control circuit with speed-dependent change of the vehicle model |
| US5732377A (en) | 1994-11-25 | 1998-03-24 | Itt Automotive Europe Gmbh | Process for controlling driving stability with a yaw rate sensor equipped with two lateral acceleration meters |
| US5710705A (en) | 1994-11-25 | 1998-01-20 | Itt Automotive Europe Gmbh | Method for determining an additional yawing moment based on side slip angle velocity |
| US5710704A (en) | 1994-11-25 | 1998-01-20 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for driving stability control during travel through a curve |
| US5711024A (en) | 1994-11-25 | 1998-01-20 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for controlling yaw moment based on an estimated coefficient of friction |
| US5732379A (en) | 1994-11-25 | 1998-03-24 | Itt Automotive Europe Gmbh | Brake system for a motor vehicle with yaw moment control |
| US5694321A (en) | 1994-11-25 | 1997-12-02 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for integrated driving stability control |
| DE19515057B4 (de) | 1994-11-25 | 2006-08-03 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Bremsanlage für ein Kraftfahrzeug |
| US5790966A (en) * | 1996-04-01 | 1998-08-04 | Ford Global Technologies, Inc. | Method for determining steering position of automotive steering mechanism |
| JP3198993B2 (ja) | 1997-07-23 | 2001-08-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の挙動制御装置 |
| US6098296A (en) * | 1998-12-03 | 2000-08-08 | Delco Electronics Corp. | Wheel alignment system and method for vehicles having steer-by-wire steering system |
| DE19919860C2 (de) * | 1999-04-30 | 2001-12-06 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren zum Abgleich eines Lenkwinkelsignals |
| DE102005003292A1 (de) * | 2004-04-15 | 2005-11-03 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Langzeitoffsetabgleich eines Sensors |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0674052B2 (ja) * | 1984-01-31 | 1994-09-21 | 日産自動車株式会社 | 車両の操舵方法 |
| JPH06104455B2 (ja) * | 1985-03-15 | 1994-12-21 | 日産自動車株式会社 | 車両運動状態推定装置 |
| CA1320551C (en) * | 1987-03-09 | 1993-07-20 | Shuji Shiraishi | Yaw motion control device |
| JPH0825468B2 (ja) * | 1987-04-07 | 1996-03-13 | ティーアールダブリュエスエスジエイ株式会社 | パワ−・ステアリング装置用のステアリング・センタ−自動セツト装置 |
| EP0350819B1 (en) * | 1988-07-11 | 1993-12-29 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Steering angle middle point detecting apparatus |
| US5001637A (en) * | 1988-08-01 | 1991-03-19 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Steering wheel turning angle detector and method for controlling yawing for vehicle |
| GB2228460B (en) * | 1988-12-22 | 1993-01-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | Rear-wheel steering system for four-wheel steering vehicle |
| JP2578975B2 (ja) * | 1989-05-15 | 1997-02-05 | 日産自動車株式会社 | 車両動特性制御装置 |
| JP2507598B2 (ja) * | 1989-05-15 | 1996-06-12 | 日産自動車株式会社 | 中立舵角推定装置 |
| EP0398238B1 (en) * | 1989-05-17 | 1994-03-09 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Motor-driven power steering apparatus |
-
1990
- 1990-05-14 JP JP2123269A patent/JP2552380B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1991
- 1991-05-14 DE DE4115716A patent/DE4115716A1/de not_active Ceased
-
1994
- 1994-12-08 US US08/351,737 patent/US5526270A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0419509A (ja) | 1992-01-23 |
| US5526270A (en) | 1996-06-11 |
| DE4115716A1 (de) | 1992-01-23 |
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |