JPH0717290A - 自動車用走行安定性制御装置 - Google Patents

自動車用走行安定性制御装置

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JPH0717290A
JPH0717290A JP6070691A JP7069194A JPH0717290A JP H0717290 A JPH0717290 A JP H0717290A JP 6070691 A JP6070691 A JP 6070691A JP 7069194 A JP7069194 A JP 7069194A JP H0717290 A JPH0717290 A JP H0717290A
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JP
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vehicle
vehicle speed
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JP6070691A
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English (en)
Inventor
Jost Brachert
ヨスト・ブラッヒェルト
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Robert Bosch GmbH
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Robert Bosch GmbH
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    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle 
    • B60K28/16—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle  responsive to, or preventing, skidding of wheels
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    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 制御偏差の過程においてジャンプの発生のな
い自動車用走行安定性制御装置を提供する。 【構成】 線形シングルトラックモデルを用いてかじ取
角および車両速度からヨー速度または駆動されていない
車輪の車輪速度差のための目標値が求められる。これら
の目標値は対応する実際値と比較されかつ比較の結果エ
ンジントルクの設定のための制御変数が求められる。不
必要な制御過程を回避するためにシングルトラックモデ
ルの後方にオールパス要素が設けられ，このオールパス
要素が高周波においてシングルトラックモデルの動的挙
動の位相回転を車両の位相回転に適合させる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動車用走行安定性制御
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】請求項１の上位概念に記載の特徴を有す
る走行安定性制御装置はたとえばドイツ特許第３５４５
７１５号および第２８１９４７４号から既知である。
【０００３】車両横方向運動を制御しなければならない
ような車両制御装置においては実際の車両運動が希望す
る運動と比較されなければならない。このためにドライ
バの希望値はかじ取角の測定により求められる。希望す
る車両運動（ヨー速度）はこのとき測定された車両速度
を用いて線形シングルトラックモデルにより求められ
る。シングルトラックモデルは２つの微分方程式で構成
される：
【数１】
【数２】 ここで： ψ′ ヨー速度 β 姿勢角 ｖ 車両速度 δh 後輪かじ取角 δv 前輪かじ取角 δr かじ取角 Θz 重心垂直軸周りの慣性モーメント ｌv 重心の前輪からの距離 ｌh 重心の後輪からの距離 ｍg 総質量 ｃv 前輪の横滑り剛性 ｃh 後輪の横滑り剛性 これらから（ヨー）伝達関数が求められる。
【０００４】
【数３】 ここで，δh＝ｆh＊δvおよびｆhは前輪かじ取角δvと
後輪かじ取角δhとの間の関数である。後輪かじ取りが
ないときはδh＝０である。
【０００５】ヨー速度ψ′の代わりに駆動されていない
軸の車輪の速度差を利用してもよく，この場合実際値が
測定されかつ目標値がシングルトラックモデルから求め
られる。
【０００６】線形シングルトラックモデルのヨー伝達関
数の周波数応答は高周波数に対して−π／２の位相ずれ
を有する。実際の車両はこの場合，（シャーシ構造にお
ける追加の弾性およびタイヤの回復時間により）約−π
の位相ずれを示す。
【０００７】線形モデルの位相ずれは実際の車両の位相
ずれとは異なるので，目標値の計算の際に動的操縦（急
な車線変更，カーブ走行への切換）の場合位相エラーを
発生することになる。車両がまだ到達していないところ
の値に，目標値は早くも到達している。これにより目標
運動と実際運動との差が誤って観測され，したがって正
しくない制御（たとえばエンジン出力低下）が導入され
ることになる。
【０００８】この差を修正するために，従来社内開発に
おいて，最後の２００ｍｓの目標値がリングバッファ内
に記憶されてきた。制御偏差を求めるために，実際値に
対し最小の差を有する目標値を求めてリングバッファが
走査された。特定の場合には，この方法により制御偏差
はきわめて小さくなり，したがってこの場合には位相補
償は妨害されることになる。これにより制御偏差の過程
においてジャンプが発生することになる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】したがって，制御偏差
の過程においてジャンプの発生のない自動車用走行安定
性制御装置を提供することを課題とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明により，ＲＡＭ形
リングバッファならびにこのリングバッファの操作制御
のためのプログラムが不要となる。オールパス要素を形
成するためのプログラムは比較的小さくなる。位相補償
の禁止による制御偏差信号のジャンプはなくなるように
なる。
【００１１】位相補償のための線形シングルトラックモ
デルの後方に設けられたオールパス要素は振幅に影響を
与えることなく伝達関数の位相を変更する：伝達関数は
次のようになる。
【００１２】
【数４】 これからたとえば離散的表現が可能である。
【００１３】
【数５】 ここで
【数６】
【００１４】
【実施例】図面により本発明の実施態様を説明する。
【００１５】１および２により前輪に付属する車輪速度
センサが示されている。これらのセンサからブロック３
において車両速度ｖF（基準速度）が既知の方法で形成
される。４によりかじ取角センサδrが示されている。
変数ｖFおよびδrは目標値発生器５に供給され，目標値
発生器５は供給された変数から線形シングルトラックモ
デルを用いて希望するヨー速度または実施例に示すよう
に目標値として希望する前輪速度差を求める。目標値発
生器５の後方にオールパス要素（全域通過器）６が設け
られている。目標値発生器５のシングルトラックモデル
は振幅│Ｈ│において図２ａに示す動的挙動を有しまた
位相角∀Ｈにおいて図２ｂのＡで示す動的挙動を有す
る。車両の位相角の動的挙動が曲線Ｂで示されている。
後置されたオールパス要素が作動位置にあることにより
シングルトラックモデルの位相挙動は曲線ζに示す挙動
に変更される。
【００１６】差形成器８において速度値の測定値差Ｄi
が形成され，測定値差Ｄiは比較器７においてオールパ
ス６から出力された目標値Ｄsと比較される。発生する
差は制御偏差であり，この制御偏差は絞り弁１０の設定
要素９を有する制御ユニットに供給される。
【００１７】前記差がヨー速度の実際値と目標値とから
形成される場合，差形成器８の代わりにヨー速度センサ
が設けられ，ヨー速度の実際値が目標値発生器５および
オールパス６からの目標値と比較される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施態様の説明図である。
【図２】振幅│Ｈ│（図２ａ）および位相角∠Ｈ（図２
ｂ）の線図である。
【符号の説明】
１，２ （左，右）前輪速度センサ ３ 基準車両速度形成ブロック ４ かじ取角センサ ５ 目標値発生器 ６ オールパス要素 ７ 比較器 ８ 差形成器 ９ 設定要素 １０ 絞り弁 Ａ シングルトラックモデルにおける車両の位相角の動
的挙動 Ｂ 車両の位相角の動的挙動 Ｄi 左右前輪速度差の実際値 Ｄs 左右前輪速度差の目標値 │Ｈ│ 振幅 ∠Ｈ 位相角 ＶF 基準車両速度 ＶL 左前輪速度 ＶR 右前輪速度 δr かじ取角 ζ 車両の位相角の変更された動的挙動

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 かじ取角および車両速度が求められ；こ
    れらからシングルトラックモデルを用いてヨー速度の目
    標値またはかじ取りされた車輪の目標速度差が決定さ
    れ；測定ヨー速度またはかじ取りされた車輪の測定速度
    差が対応する目標値と比較され；および実際値と目標値
    との間の偏差がエンジントルクの制御に使用される；と
    ころの自動車用走行安定性制御装置において；シングル
    トラックモデルの後方にオールパス要素が設けられ，前
    記オールパス要素が高周波においてシングルトラックモ
    デルの出力信号の位相を移動させることを特徴とする自
    動車用走行安定性制御装置。
JP6070691A 1993-06-21 1994-04-08 自動車用走行安定性制御装置 Pending JPH0717290A (ja)

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DE4320478:3 1993-06-21
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GB (1) GB2279765B (ja)

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Also Published As

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Effective date: 20030829