CN101445125A - 转向控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明的目的在于以简单的构成实现进行复杂控制的控制装置的冗余系统。本发明有关的转向控制装置，是在具有控制转向用的电动机、以及输入控制上述电动机用的控制信号的车载LAN的转向控制装置中，具有：连接上述车载LAN与驱动上述电动机用的电动机驱动电路的主运算单元；以及连接上述车载LAN与限制上述电动机的驱动用的电动机驱动限制单元的副运算单元。

Description

转向控制装置
技术领域
本发明涉及汽车等的转向控制装置。
背景技术
图7所示为具有2个CPU的以往的转向控制装置图。子CPU1001用数据总线1004A与主CPU1000连接。另外是这样构成，即子CPU1001利用输出信号SKR及SKL来驱动逻辑电路1008及1009，并应限制根据主CPU1000的驱动方向信号SIR及SIL决定的电动机驱动电路1007控制的电动机5的驱动方向。
下面说明动作。主CPU1000根据转矩传感器3等的检测结果，计算电动机5的驱动方向，同时通过数据总线1004A向子CPU1001送出上述计算结果的电动机5的驱动方向。子CPU1001比较来自转矩传感器3的转向转矩信号ST、与来自上述主CPU1000的驱动方向，在两者不一致时，判定为故障，输出应该禁止驱动电动机5的输出信号SKR及SKL。
[专利文献1]特许2915234号公报
以往的转向控制装置由于是以上那样构成，因此难以适用于从外部经由车载LAN输入车速等车辆的驱动信息而构成的转向控制装置。另外，存在下述的一些问题：难以适用于根据从外部的车载控制装置经由车载LAN发送的信号进行电动机驱动控制等、驱动方向与转向转矩不一致的电动机驱动控制等。
本发明正是为了解决上述那样的问题而提出的，其目的在于以简单的构成实现进行复杂控制的控制装置的冗余系统。
发明内容
本发明有关的转向控制装置，是在具有控制转向用的电动机、以及输入控制上述电动机用的控制信号的车载LAN的转向控制装置中，具有：连接上述车载LAN与驱动上述电动机用的电动机驱动电路的主运算单元；以及连接上述车载LAN与限制上述电动机的驱动用的电动机驱动限制单元的副运算单元。
根据本发明，能够利用简单的构成实现从外部经由车载LAN输入车速等车辆的驱动信息及电动机驱动指令等而构成的转向控制装置的冗余系统。
附图说明
图1为本发明实施形态1有关的转向控制装置的构成图。
图2所示为本发明实施形态1有关的转向控制装置的功能性的功能方框图。
图3为本发明实施形态2有关的转向控制装置的构成图。
图4所示为本发明实施形态2有关的转向控制装置的功能性的功能方框图。
图5所示为本发明实施形态3有关的转向控制装置的功能性的功能方框图。
图6所示为本发明实施形态3有关的转向控制装置中的限制区域的特性图。
图7所示为具有2个CPU的以往的转向控制装置图。
[标号说明]
1 方向盘，2 转向轴，3 转矩传感器，4 减速齿轮，5 电动机，6 车载LAN，7 电池，9 转向角传感器，10 可变传动比执行器，11 电动机位置传感器，12ESC，100 控制器，101a、101b 车载LAN收发两用设备，102 电动机驱动电路，103 电流检测电路，104 电动机驱动限制电路(电动机驱动限制单元)，200主运算单元(微型计算机)，201 主LAN信号处理部，202 主目标电流运算部，203 电流控制部，300 副运算单元(微型计算机)，301 副LAN信号处理部，302副目标电流运算部，303 驱动限制处理部，304 异常判定部
具体实施方式
实施形态1
以下，一面参照附图、一面说明本发明的实施形态1。图1为本发明实施形态1有关的转向控制装置的构成图。
产生转向辅助转矩的电动机5，通过减速齿轮4与转向轴2的一端连接，方向盘1与转向轴2的另一端连接。另外，检测对方向盘1施加的转向转矩的转矩传感器3与转向轴2连接。
控制器100根据利用转矩传感器3检测的转矩检测值及来自车载LAN6的控制信号，决定转向辅助转矩，通过驱动电动机5，对方向盘1进行辅助转向。
图2所示为实施形态1有关的转向控制装置的功能的功能方框图。
实施形态1有关的转向控制装置具有：车载LAN信号收发两用设备101a及101b；驱动电动机5用的电动机驱动电路102；检测流过电动机5的电流用的电流检测电路103；限制电动机5的驱动用的电动机驱动限制电路104(电动机驱动限制单元)；主运算单元的微控制器200；以及副运算单元的微控制器300。
图中，200是进行转向辅助控制的微型计算机，在微型计算机200内用功能框表示其软件构成。在图2中，微型计算机200具有：主LAN信号处理部201；主目标电流运算部202；以及电流控制部203。
主LAN信号处理部201将经由车载LAN6得到的控制信号(例如车速信号vsp1)供给主目标电流运算部202。
主目标电流运算部202根据检测转向转矩的转矩传感器3的转矩检测信号Ts1及来自车载LAN6的控制信号(例如车速信号vsp1)，进行规定的运算，决定驱动电动机5用的主目标电流值(Ti1)，将决定的Ti1供给电流控制部203。
另外，将前述主目标电流值(Ti1)通过通信供给微型计算机300中的异常判定部304。
电流控制部203进行反馈控制，应该使目标电流(Ti1)与用电流检测电路103检测的检测电流(Mi)一致，将电动机驱动信号供给电动机驱动电路102。
图中，300是进行电动机驱动限制的微型计算机，在微型计算机300内用功能框表示其软件构成。在图2中，微型计算机300具有：副LAN信号处理部301；副目标电流运算部302；驱动限制处理部303；以及异常判定部304。
副LAN信号处理部301，将经由车载LAN6得到的控制信号(例如车速信号vsp2)供给副目标电流运算部302。
副目标电流运算部302根据检测转向转矩的转矩传感器3的转矩检测信号Ts2及来自车载LAN6的控制信号(例如车速信号vsp2)，进行规定的运算，决定副目标电流值(Ti2)，将决定的Ti2供给异常判定部304及驱动限制处理部303。
驱动限制处理部303生成禁止向着与副目标电流Ti2相反方向驱动前述电动机5的驱动限制信号，供给电动机驱动限制电路104。
异常判定部304将前述目标电流Ti2与从主运算单元接收的目标电流Ti1进行比较，在Ti1与Ti2的偏差为规定值以上时，生成切断电动机驱动的电动机驱动切断信号，供给电动机驱动限制电路104。
电动机驱动限制电路104将从驱动限制处理部303供给的驱动限制信号、以及从异常判定部304供给的电动机驱动切断信号，有选择地供给电动机驱动电路102。
电动机驱动电路102根据来自电流控制部203的电动机驱动信号及来自电动机驱动限制电路104的电动机驱动限制信号，驱动电动机5，产生转向辅助转矩。
如上所述，本实施形态有关的转向装置，由于能够禁止向着与副目标电流运算部302决定的副目标电流值(Ti2)相反方向驱动电动机5，因此在经由主LAN信号处理部201输入的控制信号(例如车速信号vsp1)异常时等情况下，即使主目标电流(Ti1)异常时，也能够防止向反方向的辅助动作。
另外，由于在主目标电流值(Ti1)与副目标电流值(Ti2)的偏差为规定值以上时，切断电动机5的驱动，因此在经由主LAN信号处理部201输入的控制信号(例如车速信号vsp1)异常时等情况下，能够确实防止基于该异常的控制信号而产生的辅助动作。
实施形态2
以下，一面参照附图、一面说明本发明的实施形态2。图3为本发明实施形态2有关的转向控制装置的构成图。
电动机5a通过可变传动比执行器10与转向轴2的一端连接，该可变传动比执行器10可以改变转向轮的转向角相对于对方向盘1施加的转向角之比的转向传动比，方向盘1与转向轴2的另一端连接。另外，检测方向盘1的转向角度的转向角传感器9与转向轴2连接。另外，具有检测电动机位置的电动机位置传感器11。
控制器100a根据电动机位置传感器11的电动机位置检测值及来自车载LAN6的控制信号(例如转向角传感器9的转向角检测值及车速信号)，决定为了控制转向轮转向角所需要的转矩，通过驱动电动机5a，来控制可变传动比执行器10。
图4所示为实施形态2有关的转向控制装置的功能的功能方框图。
实施形态2有关的转向控制装置具有：车载LAN信号收发两用设备101a及101b；驱动电动机用的电动机驱动电路102；检测流过电动机5a的电流用的电流检测电路103；限制电动机的驱动用的电动机驱动限制电路104(电动机驱动限制单元)；主运算单元的微控制器200a；以及副运算单元的微控制器300a。
图中，200a是进行转向轮转向角控制的微型计算机，在微型计算机200a内用功能框表示其软件构成。在图4中，微型计算机200a具有：主LAN信号处理部201；主目标电流运算部202a；以及电流控制部203。
主LAN信号处理部201将经由车载LAN6得到的控制信号(例如转向角传感器9的转向角检测值pos1及车速信号vsp1)供给主目标电流运算部202a。
主目标电流运算部202a根据利用电动机位置传感器11检测的电动机位置及来自车载LAN6的控制信号(例如利用转向角传感器9检测的转向角检测值pos1及车速信号vsp1)，进行规定的运算，决定驱动电动机5a用的主目标电流值(Ti1)，将决定的Ti1供给电流控制部203。
另外，将前述主目标电流值(Ti1)，通过通信供给微型计算机300a中的异常判定部304。
电流控制部203进行反馈控制，应该使目标电流(Ti1)与用电流检测电路103检测的检测电流(Mi)一致，将电动机驱动信号供给电动机驱动电路102。
图中，300a是进行电动机驱动限制的微型计算机，在微型计算机300a内用功能框表示其软件构成。在图4中，微型计算机300a具有：副LAN信号处理部301；副目标电流运算部302a；驱动限制处理部303；以及异常判定部304。
副LAN信号处理部301将经由车载LAN6得到的控制信号(例如转向角传感器9的转向角检测值pos2及车速信号vsp2)，供给副目标电流运算部302a。
副目标电流运算部302a根据利用电动机位置传感器11检测的电动机位置及来自车载LAN6的控制信号(例如利用转向角传感器9检测的转向角检测值pos2及车速信号vsp2)，进行规定的运算，决定副目标电流值(Ti2)，将决定的Ti2供给异常判定部304及驱动限制处理部303。
驱动限制处理部303生成禁止向着与副目标电流Ti2相反方向驱动前述电动机5a的驱动限制信号，供给电动机驱动限制电路104。
异常判定部304将前述目标电流Ti2与从主运算单元接收的目标电流Ti1进行比较，在Ti1与Ti2的偏差为规定值以上时，生成切断电动机驱动的电动机驱动切断信号，供给电动机驱动限制电路104。
电动机驱动电路102根据来自电流控制部203的电动机驱动信号及来自电动机驱动限制电路104的电动机驱动限制信号，驱动电动机5a，产生控制转向轮转向角用的转矩。
如上所述，本实施形态有关的转向装置，由于能够禁止向着与副目标电流运算部302a决定的副目标电流值(Ti2)相反方向驱动电动机5a，因此在经由主LAN信号处理部201输入的控制信号(例如转向角传感器9的转向角检测值pos2或车速信号vsp1)异常时等情况下，即使主目标电流(Ti1)异常时，也能够防止向反方向的转向轮的转向。
另外，由于在主目标电流值(Ti1)与副目标电流值(Ti2)的偏差为规定值以上时，切割电动机5a的驱动，因此在经由主LAN信号处理部201输入的控制信号(例如转向角传感器9的转向角检测值pos1或车速信号vsp1)异常时等情况下，能够确实防止基于该异常的控制信号而产生的转向。
实施形态3
以下，一面参照附图、一面说明本发明的实施形态3。由于本发明实施形态3有关的转向控制装置具有与上述实施形态1中说明的转向控制装置同样的构成，因此省略详细的说明。
图5所示为实施形态3有关的转向控制装置的功能的功能方框图。
实施形态3有关的转向控制装置具有：车载LAN信号收发两用设备101a及101b；驱动电动机5用的电动机驱动电路102；检测流过电动机5的电流用的电流检测电路103；限制电动机5的驱动用的电动机驱动限制电路104(电动机驱动限制单元)；主运算单元的微控制器200b；以及副运算单元的微控制器300b。
图中，200b是进行转向辅助控制的微型计算机，在微型计算机200b内用功能框表示其软件构成。在图5中，微型计算机200b具有：主LAN信号处理部201；主目标电流运算部202；电流控制部203；主LAN信号异常判定部205；以及最终目标电流运算部206。
主LAN信号处理部201将经由车载LAN6得到的车速信号(vsp1)供给主目标电流运算部202，另外同样，将经由车载LAN6得到的控制信号(例如利用其它的控制装置生成的电流指令信号Add_i1)供给主LAN信号异常判定部205、最终目标电流运算部206、以及以下说明的副LAN信号异常判定部305。
主目标电流运算部202根据检测转向转矩的转矩传感器3的转矩检测信号Ts1及来自车载LAN6的控制信号(例如车速信号vsp1)，进行规定的运算，决定驱动电动机5用的主目标电流值(Ti1)，将决定的Ti1供给最终目标电流运算部206。
主LAN信号异常判定部205将前述电流指令信号Add_i1与从副运算单元接收的以下说明的电流指令信号Add_i2进行比较，通过这样判断LAN信号的异常、即车载LAN6的异常，并将LAN信号异常判定结果供给最终目标电流运算部206。
最终目标电流运算部206在主LAN信号异常判定部205的异常判定结果为“正常”时，将前述主目标电流值Ti1与前述电流指令信号Add_i1相加，将相加的电流值根据转矩传感器3的转矩检测信号Ts1限制在图6(B)的区域中，通过这样决定目标电流Ti，在主LAN信号异常判定部205的异常判定结果为“异常”时，不加上前述电流指令信号Add_i1，将前述主目标电流值Ti1根据转矩传感器3的转矩检测信号Ts1限制在图6(A)的区域中，通过这样决定目标电流Ti，将这样决定的Ti供给电流控制部203及以下说明的驱动限制处理部303b。
电流控制部203进行反馈控制，应该使目标电流(Ti)与用电流检测电路103检测的检测电流(Mi)一致，将电动机驱动信号供给电动机驱动电路102。
图中，300b是进行电动机驱动限制的微型计算机，在微型计算机300b内用功能框表示其软件构成。在图5中，微型计算机300b具有：副LAN信号处理部301；副LAN信号异常判定部305；以及驱动限制处理部303b。
副LAN信号处理部301将经由车载LAN6得到的控制信号(例如利用其它的控制装置生成的电流指令信号Add_i2)供给主LAN信号异常判定部205、以及副LAN信号异常判定部305。
副LAN信号异常判定部305将前述电流指令信号Add_i2与从主运算单元接收的电流指令信号Add_i1进行比较，通过这样判断LAN信号的异常、即车载LAN6的异常，将LAN信号异常判定结果供给驱动限制处理部303b。
驱动限制处理部303b在副LAN信号异常判定部305的异常判定结果为“异常”或前述电流指令信号Add_i2为0时，将从主运算单元接收的目标电流Ti与根据用转矩传感器3检测的转向转矩Ts2判断的图6(C)的电动机驱动禁止区域进行比较，在目标电流Ti为电动机驱动禁止区域内的值时，生成限制对前述电动机5进行驱动的驱动限制信号，供给电动机驱动限制电路104。
另外，在副LAN信号异常判定部305的异常判定结果为“正常”而且前述电流指令信号Add_i2为0以外的值时，将从主运算单元接收的目标电流Ti与根据用转矩传感器3检测的转向转矩Ts2判断的图6(D)的电动机驱动禁止区域进行比较，在目标电流Ti为电动机驱动禁止区域内的值时，生成限制对前述电动机5进行驱动的驱动限制信号，供给电动机驱动限制电路104。
电动机驱动电路102根据来自电流控制部203的电动机驱动信号及来自电动机驱动限制电路104的电动机驱动限制信号，驱动电动机5，产生转向辅助转矩。
如上所述，本实施形态有关的转向装置，由于在根据经由车载LAN6得到的来自其它的控制装置的电流指令信号来控制电动机5时，在主LAN信号异常判定部205的判定结果为“异常”时，也不使用来自车载LAN6的控制信号进行电动机控制，因此即使在LAN信号异常时，也能够防止异常的辅助动作。
另外，由于能够根据副LAN信号异常判定部305的判定结果，在LAN信号异常时将基于用转矩传感器3检测的转向转矩的电动机驱动禁止区域设定得较宽，限制电动机5的驱动，因此即使在LAN信号异常时，也能够防止异常的辅助动作。
在上述实施形态1～3中，对于主运算单元及副运算单元的各运算单元，是具有专用的车载LAN收发两用设备101a及101b而构成的，但当然即使具有公用的一个车载LAN收发两用设备而构成，也具有同样的效果。另外，在这种情况下，由于车载LAN收发两用设备只要一个即可，因此能够使构成更简单，另外，也能够得到可降低成本的效果。
另外，在上述实施形态1～3中，像转矩检测信号Ts1、Ts2及车速信号vsp1、vsp2那样，对于同一信号附加标注1、2加以区别，这是分别表示主运算单元及副运算单元的输入、运算结果等，其具有的性质是，如果是正常状态，应该成为同一个值及符号，但由于产生某种故障，则这些值及符号将产生差异。
另外，车载LAN6无论是CAN(Controller Area Network，控制器区域网)、FlexRay等，其具体的通信协议当然都相同。另外，在上述实施形态3中，在主运算单元及副运算单元的双方进行了车载LAN6的异常判定，但也可以在任一方进行。
再有，在上述实施形态1～3中，作为限制电动机驱动，是对于禁止向规定方向的电动机驱动、以及切断电动机的情况进行了说明，但不限于这些，对于连驱动本身也不禁止，但通过对转矩、旋转角度或旋转速度等的输出设置限制值，或者改变主运算单元或副运算单元中的运算内容，从而将转矩、旋转角度或旋转速度等的输出限制在规定范围内，这当然也不脱离本发明的技术思想。
再有另外，在上述实施形态1中，是设定禁止向着与用副运算单元运算的电动机驱动方向相反方向的、利用主运算单元进行的电动机驱动，但在例如向副运算单元输入的转向转矩较小、而且用副运算单元运算的副目标电流值较小的区域等情况下，也可以允许向着与用副运算单元运算的电动机驱动方向相反方向的、利用主运算单元进行的电动机驱动。另外，也可以根据从车载LAN得到的信息来改变允许向该相反方向驱动的区域那样构成。

Claims (15)

1.一种转向控制装置，能够与控制转向用的电动机和车载LAN(Local AreaNetwork，局域网)连接，并能够从该车载LAN接收控制所述电动机用的控制信号，其特征在于，具有：
能够与所述车载LAN连接的主运算单元；
与所述主运算单元连接、并驱动所述电动机用的电动机驱动电路；
能够与所述车载LAN连接的副运算单元；以及
与所述副运算单元连接、并限制所述电动机的驱动用的电动机驱动限制单元。
2.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，
所述副运算单元至少根据从所述车载LAN得到的信息，利用所述电动机驱动限制单元来限制所述电动机的驱动。
3.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，
所述主运算单元及所述副运算单元，通过共有的一个车载LAN收发两用设备与所述车载LAN连接。
4.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，
具有在所述主运算单元与所述副运算单元之间进行通信的通信单元，
所述副运算单元根据至少基于从所述车载LAN得到的信息的值、与通过所述通信单元从所述主运算单元发送来的值的比较结果，利用所述电动机驱动限制单元来限制所述电动机的驱动。
5.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，
具有在所述主运算单元与所述副运算单元之间进行通信的通信单元，
所述主运算单元至少根据从所述车载LAN得到的信息，计算所述电动机的控制量，所述副运算单元至少根据从所述车载LAN得到的信息，计算所述电动机的控制量，而且，所述副运算单元当通过所述通信单元从所述主运算单元发送到的控制量与所述副运算单元计算出的控制量的偏差在规定值以上时，利用所述电动机驱动限制单元来限制所述电动机的驱动。
6.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，
所述副运算单元至少根据从所述车载LAN得到的信息，计算所述电动机的驱动方向，并利用所述电动机驱动限制单元来禁止向着与所述计算结果相反的方向驱动所述电动机。
7.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，
具有在所述主运算单元与所述副运算单元之间进行通信的通信单元，
所述主运算单元及所述副运算单元的至少一方，根据本身从所述车载LAN接收的信息、与另一方从所述车载LAN接收并通过所述通信单元发送的信息的比较结果，判定所述车载LAN的异常。
8.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，
具有在所述主运算单元与所述副运算单元之间进行通信的通信单元，
所述主运算单元及所述副运算单元，分别根据本身从所述车载LAN接收的信息、与另一方从所述车载LAN接收并通过所述通信单元发送的信息的比较结果，判定所述车载LAN的异常。
9.如权利要求7所述的转向控制装置，其特征在于，
所述主运算单元在判定所述车载LAN为异常时，不使用从所述车载LAN得到的信息来控制所述电动机。
10.如权利要求7所述的转向控制装置，其特征在于，
所述副运算单元在判定所述车载LAN为异常时，不使用从所述车载LAN得到的信息，而利用所述电动机驱动限制单元来限制所述电动机的驱动。
11.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，
具有检测驾驶员的转向力的转矩检测单元，所述主运算单元及所述副运算单元根据所述转矩检测单元的输出以及从所述车载LAN得到的信息，计算所述电动机的控制量。
12.如权利要求11所述的转向控制装置，其特征在于，
所述副运算单元根据检测驾驶员的转向力的转矩检测单元以及从所述车载LAN信号得到的信息，至少计算所述电动机的驱动方向，并利用所述电动机驱动限制单元来限制向着与所述计算结果相反的方向驱动所述电动机。
13.如权利要求12所述的转向控制装置，其特征在于，
所述副运算单元根据从所述车载LAN信号得到的信息，改变所述电动机的驱动限制区域。
14.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，
至少具有检测驾驶员的转向角的转向角检测单元，
所述主运算单元及所述副运算单元，根据所述转向角检测单元的输出以及从所述车载LAN得到的信息，计算所述电动机的控制量。
15.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，
至少具有检测电动机位置的电动机位置检测单元，
所述主运算单元及所述副运算单元，根据所述电动机位置检测单元的输出以及从所述车载LAN得到的信息，计算所述电动机的控制量。
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