CN107867318B - 马达控制器和转向装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及马达控制器和转向装置。马达控制器包括对马达的致动进行控制的控制系统。每个控制系统均包括驱动电路和计算单元。每个控制系统的计算单元连接至独立的旋转角度传感器。计算单元包括主计算单元和从计算单元。主计算单元和从计算单元基于由主计算单元计算出的电流指令值和连接至主计算单元的旋转角度传感器的检测结果来控制对应的驱动电路的激励。当连接至主计算单元的旋转角度传感器的检测结果异常时，主计算单元和从计算单元各自使用连接至从计算单元的旋转角度传感器的检测结果来控制对应的驱动电路的激励。

Description

马达控制器和转向装置
技术领域
本发明涉及马达控制器和转向装置。
背景技术
日本公开特许公报No.2004-182039描述了用于车辆的车辆转向装置的示例。车辆转向装置包括用于多个系统的马达和用作对马达的致动进行控制的马达控制器的转向控制器。
详细地，转向控制器对双系统马达的致动进行控制以向转向机构施加动力，其中，双系统马达包括具有第一马达绕组的第一马达和具有第二马达绕组的第二马达。转向控制器包括第一系统和第二系统。第一系统包括结合有第一驱动电路以向第一马达供给电流的第一ECU，并且第二系统包括结合有第二驱动电路以向第二马达供给电流的第二ECU。此外，外部装置将方向盘的转向角度作为位置信号输入至第一ECU和第二ECU中的每一者。检测第一马达和第二马达的旋转角度的独立的旋转角度传感器分别连接至第一ECU和第二ECU。
具体地，第一ECU通过使用输入至第一ECU的位置信号来生成扭矩指令值。扭矩指令值由第一ECU分配给第一ECU和第二ECU。第一ECU和第二ECU中的每一者基于分配给自身的扭矩指令值和对应的旋转角度传感器的检测结果来控制对应的驱动电路的激励。亦即，第一ECU用作主单元，而第二ECU用作从单元。
第二ECU形成为当第一ECU异常时——例如当从外部装置输入至用作主单元的第一ECU的位置信号或连接至第一ECU的旋转角度传感器的检测结果中包含异常时——使从第一系统到第一马达绕组的电流供给中断。在这种情况下，用作从单元的第二ECU通过使用从外部装置输入的位置信号来生成扭矩指令值，并且通过使用连接至第二ECU的旋转角度传感器的检测结果来控制对应的驱动电路的激励。亦即，当第一ECU异常时，至少保持从第二ECU到第二马达绕组的电流供给，以确保第二马达的输出。
如日本特许公报No.2004-182039中所描述的那样，当用作主单元的第一ECU异常时，从第一ECU到第一马达绕组的电流供给被中断。因此，第一马达不再有输出。亦即，在第一ECU异常时的总马达输出等于第一ECU正常时的总马达输出的一半。因此，期望的是，当用作主单元的第一ECU异常时，使总马达输出的减少最小化。这样的期望不限于向车辆转向机构供给动力的装置，并且在装置控制马达的致动时也存在这样的期望。
发明内容
本发明的目的是提供一种能够在主单元异常时使总马达输出的减少最小化的马达控制器和转向装置。
实现上述目的的马达控制器包括配置成对马达的致动进行控制的多个控制系统，其中，马达包括多个系统的绕组。控制系统各自包括配置成向对应的绕组供给电流的驱动电路以及与驱动电路组合的计算单元。控制系统中的每个控制系统的计算单元连接至检测马达的旋转角度的独立的旋转角度传感器。计算单元包括主计算单元和从计算单元。主计算单元配置成计算作为向绕组中的每个绕组供给的电流量的目标的电流指令值并且将连接至主计算单元的旋转角度传感器的检测结果连同电流指令值一起输出至从计算单元。主计算单元和从计算单元各自配置成基于电流指令值和连接至主计算单元的旋转角度传感器的检测结果来控制对应的驱动电路的激励。当连接至主计算单元的旋转角度传感器的检测结果中包含异常时，主计算单元和从计算单元各自配置成使用连接至从计算单元的旋转角度传感器的检测结果替代连接至主计算单元的旋转角度传感器的检测结果来控制对应的驱动电路的激励。
实现上述目的的另一马达控制器包括配置成对马达的致动进行控制的多个控制系统，其中，马达包括多个系统的绕组。控制系统各自包括配置成向对应的绕组供给电流的驱动电路以及与驱动电路组合的计算单元。来自外部装置的独立的外部指令值被输入至控制系统中的每个控制系统的计算单元。计算单元包括主计算单元和从计算单元。主计算单元配置成使用外部指令值并计算作为向绕组中的每个绕组供给的电流量的目标的电流指令值，并且主计算单元配置成将电流指令值输出至从计算单元。主计算单元和从计算单元中的每一者配置成基于电流指令值来控制对应的驱动电路的激励。当从外部装置输入至主计算单元的外部指令值中包含异常时，从计算单元配置成使用从外部装置输入至从计算单元的外部指令值替代输入至主计算单元的外部指令值来计算电流指令值。
通过结合附图以示例的方式说明本发明的原理的以下描述，本发明的其他方面和优点将变得明显。
附图说明
通过参照对当前优选实施方式的以下描述以及附图，可以最佳地理解本发明以及本发明的目的和优点，在附图中：
图1是示出根据一个实施方式的电动助力转向装置的构型的示意图；
图2是示出图1所示的电动助力转向装置的电气配置的框图；
图3是示出图1所示的电动助力转向装置的马达控制器中的第一计算处理单元和第二计算处理单元的功能的框图；
图4是示出由图3所示的马达控制器中的异常检测器执行的异常检测处理的流程的流程图；
图5是示出当图3所示的第一计算处理单元中包含异常时第一计算处理单元和第二计算处理单元的功能的框图。
具体实施方式
现在将对马达控制器和转向装置的一个实施方式进行描述。
如图1所示，车辆A上安装有形成车道偏离防止辅助系统的车辆转向系统1，例如，车道偏离防止辅助系统在车辆A行驶时通过向下面描述的转向机构2施加动力以自动改变车辆A的行驶方向来抑制车辆A的车道偏离。车辆转向系统1是转向装置的一个示例。
转向机构2包括由用户操作的方向盘10以及固定至方向盘10的转向轴11。转向轴11包括接合至方向盘10的柱轴11a、接合至柱轴11a的下端部的中间轴11b、以及接合至中间轴11b的下端部的小齿轮轴11c。小齿轮轴11c的下端部经由齿条及小齿轮机构13接合至齿条轴12。转向轴11的旋转运动经由齿条及小齿轮机构13转换成齿条轴12的沿轴向方向的往复线性运动。往复线性运动经由分别接合至齿条轴12的两个端部的拉杆14传递至左侧和右侧的转向轮15，因而转向轮15的转向角度被改变。
固定至方向盘10的柱轴11a的中间设置有向转向机构2施加动力的致动器3，该致动器3包括作为动力产生源的马达20。例如，马达20形成为表面式永磁同步马达(SPMSM)，并且形成为基于三相(U相、V相和W相)的驱动电力旋转的三相无刷马达。马达20的旋转轴21经由减速机构22接合至柱轴11a。致动器3将马达20的旋转轴21的旋转力经由减速机构22传递至柱轴11a。马达20的施加至柱轴11a的扭矩(旋转力)作为动力(转向力)传递至左侧和右侧的转向轮15，因而转向轮15的转向角度被改变。
如图2所示，马达20包括围绕旋转轴21旋转的转子23和围绕转子23设置的定子24。转子23的表面上固定有永磁体。沿转子23的周向方向交替地设置有N极永磁体和S极永磁体。永磁体形成在马达20旋转时产生磁场的磁系统。定子24中设置有第一系统绕组26和第二系统绕组27。第一系统绕组26和第二系统绕组27中的每一者均包括三相(U相、V相和W相)的多个绕组25。第一系统绕组26和第二系统绕组27中的每一者均以星形连接的方式连接。此外，属于第一系统绕组26的绕组25和属于第二系统绕组27的绕组25可以沿定子24的周向方向以交替的方式或以非交替的方式设置。替代性地，一个属于第一系统绕组26的绕组25和一个属于第二系统绕组27的绕组25可以设置成关于同一齿在定子24的径向方向上层叠。
返回至图1，通过控制马达20的作为控制量的电流量来控制马达20的致动(驱动)的马达控制器30连接至致动器3。马达控制器30基于设置在车辆A中的各种传感器的检测结果来控制马达20的操作。作为各种传感器，例如设置有两个扭矩传感器50、51和两个旋转角度传感器52、53。
扭矩传感器50、51设置在柱轴11a中，并且旋转角度传感器52、53设置在马达20中。扭矩传感器50、51分别对表示作为通过用户的转向操作施加至转向轴11的载荷的转向扭矩的大小和方向的扭矩值Tm1、Tm2进行检测。旋转角度传感器52、53分别检测马达20的旋转轴21的旋转角度θm1、θm2。此外，旋转角度θm1、θm2与柱轴11a的和用户的转向操作联锁的旋转角度之间存在关联。类似地，旋转角度θm1、θm2与转向轮15的和用户的转向操作联锁的转向角度之间存在关联。柱轴11a的旋转角度、即柱轴11a的实际角度可以通过将转换系数与经过处理的旋转角度θm1、θm2相乘来计算。此外，转向轮15的转向角度可以基于旋转角度θm1、θm2而计算为实际角度。
此外，扭矩传感器50、51具有相同的结构并且例如由根据转向扭矩输出数字值的霍尔IC(元件)形成。扭矩传感器50、51的检测对象设定为同一柱轴11a，并且因此当扭矩传感器50、51二者均正常时，由扭矩传感器50、51输出基本上相同的数字值。因此，根据转向扭矩的检测的系统被认为是冗余的。亦即，作为系统的检测结果的转向扭矩信息被认为是冗余的。类似地，旋转角度传感器52、53具有由例如霍尔IC(元件)形成的彼此相同的配置，该霍尔IC(元件)根据马达20的旋转轴21的旋转角度输出数字值。旋转角度传感器52、53的检测对象设定为同一旋转轴21，并且因此当旋转角度传感器52、53二者均正常时，由旋转角度传感器52、53输出基本上相同的数字值。因此，根据旋转角度的检测的系统被认为是冗余的。亦即，作为系统的检测结果的旋转角度信息被认为是冗余的。
此外，安装在车辆A中的上位控制器40连接至马达控制器30。上位控制器40指示马达控制器30执行车辆A的行驶方向自动改变的自动转向控制(车道保持控制)。
上位控制器40基于车辆周边环境检测器54的检测结果来计算用于预定周期中的自动转向控制的两个角度指令值θs1*、θs2*。例如，车辆周边环境检测器54包括安装在车辆A中的GPS例如汽车导航系统、其他车载传感器(摄像装置、距离传感器、横摆率传感器、激光器等)、以及执行车辆-道路通信的车载装置中的至少一者。此外，上位控制器40在预定周期中将计算出的角度指令值θs1*、θs2*独立地输出至马达控制器30。在本实施方式中，计算出的角度指令值θs1*、θs2*是外部指令值的一个示例。
车辆周边环境检测器54基于检测到的车辆周边环境来计算角度信息θv。角度信息θv例如是车辆A相对于道路的相对方向。角度信息θv与车辆A的行驶方向的分量(状态量)相对应，该分量表示转向轮15相对于车辆A的直线行驶方向的转向角度。因此，可以转换成转向轮15的转向角度的旋转角度θm1、θm2是表示车辆A的实际行驶方向的分量。此外，在自动转向控制中使用的角度指令值θs1*、θs2*是表示车辆A的行驶方向的分量的目标值。角度指令值θs1*、θs2*是彼此基本相同的值，并且在自动转向控制中使用的角度指令值信息被认为是冗余的。
此外，未示出的切换开关连接至马达控制器30。马达控制器30执行自动转向控制的自动转向模式根据由用户对切换开关的操作而被启用或取消。当自动转向模式被启用时，马达控制器30执行自动转向控制，并且当用户执行对转向操作的干预(下文中，被称为干预操作)时，马达控制器30中断自动转向控制并执行辅助转向操作的干预控制。此外，当自动转向模式被取消时，马达控制器30执行辅助转向操作的辅助控制，而不是自动转向控制。在这种情况下，马达控制器30禁用由上位控制器40输出的角度指令值θs1*、θs2*。
接下来，对车辆转向系统1的电气配置以及马达控制器30的功能进行描述。
如图2所示，马达控制器30包括第一电子控制单元31(下文中，被称为第一ECU)和第二电子控制单元32(下文中，被称为第二ECU)，其中，第一电子控制单元31形成用于向马达20的第一系统绕组26供给电流(驱动电力)的控制系统，第二电子控制单元32形成用于向马达20的第二系统绕组27供给电流(驱动电力)的控制系统。电子控制单元31、32形成为形成彼此独立的控制系统的电子控制单元(ECU)。
扭矩传感器50和旋转角度传感器52连接至第一ECU 31。扭矩值Tm1从扭矩传感器50经由接口com11(通信线路)输入至第一ECU 31，并且旋转角度θm1从旋转角度传感器52输入至第一ECU 31。此外，角度指令值θs1*从上位控制器40经由接口com12(通信线路)输入至第一ECU 31。类似地，扭矩传感器51和旋转角度传感器53连接至第二ECU 32。扭矩值Tm2从扭矩传感器51经由接口com21(通信线路)输入至第二ECU 32，并且旋转角度θm2从旋转角度传感器53输入至第二ECU 32。此外，角度指令值θs2*从上位控制器40经由接口com22(通信线路)输入至第二ECU 32。分别向系统绕组26、27供给电流的独立的直流电源分别连接至ECU 31、32。
ECU 31、32彼此连接以经由马达控制器30中的设置在第一ECU 31中的接口com13(通信线路)和设置在第二ECU 32中的接口com23(通信线路)相互发送并接收信息。详细地，至少包括下述扭矩指令值和旋转角度的多个信息借助于例如串行通信等在从第一ECU 31到第二ECU 32的一个方向上被同时发送并且在从第二ECU 32到第一ECU 31的一个方向上被同时发送。
第一ECU 31包括第一计算处理单元310、第一驱动电路311、第一电流传感器312和第一角度计算单元313。此外，第二ECU 32包括第二计算处理单元320、第二驱动电路321、第二电流传感器322和第二角度计算单元323。
驱动电路311、321中的每个驱动电路均形成为具有三相(U相、V相和W相)并且包括多个切换元件比如MOSFET的逆变器电路。驱动电路311、321中的每个驱动电路均形成为使得三组臂(单相半桥)——所述三组臂中的一组臂由串联连接的两个场效应晶体管(FET)形成——并联连接在直流电源的正端子与负端子之间。
电流传感器312、322分别检测作为在驱动电路311、321与系统绕组26、27之间的供电路径中流动的相应相的电流值的相电流值I1、I2。
角度计算单元313、323分别基于从旋转角度传感器52、53输出的数字值V1、V2来计算表示马达20的旋转轴21的旋转角度的旋转角度θm1、θm2。
第一计算处理单元310通过在预定控制周期中执行周期处理来接收来自扭矩传感器50、旋转角度传感器52(第一角度计算单元313)和第一电流传感器312以及上位控制器40的每个值。此外，第一计算处理单元310通过周期处理生成第一PWM信号P1并且对作为控制对象的第一驱动电路311(第一系统绕组26)执行PWM控制。类似地，第二计算处理单元320通过在预定控制周期中执行周期处理来接收来自扭矩传感器51、旋转角度传感器53(第二角度计算单元323)和第二电流传感器322以及上位控制器40的每个值。此外，第二计算处理单元320通过周期处理生成第二PWM信号P2并且对作为控制对象的第二驱动电路321(第二系统绕组27)执行PWM控制。
此外，计算处理单元310、320接收彼此所需的信息。计算处理单元310、320中的每个计算处理单元通过对置的计算处理单元接收与指令值、传感器的检测结果、对置的计算处理单元的异常相关的信息等。
接下来，将对第一计算处理单元310和第二计算处理单元320的功能进行详细描述。
如图3所示，计算处理单元310、320中的每个计算处理单元均形成为例如由一个或更多个中央处理单元(CPU)形成的微处理单元(MPU)，并且计算处理单元310、320中的每个计算处理单元均是权利要求书中的“计算单元”的一个示例。计算处理单元310、320中的每个计算处理单元均可以形成为包括下述各项中的一项的电路系统：1)一个或更多个专用硬件电路如ASIC；2)根据计算机程序(软件)执行的一个或更多个处理器；以及3)1)和2)的组合。处理器包括CPU以及诸如RAM和ROM的存储器，并且存储器存储形成为使CPU执行处理的程序代码或指令。存储器、即计算机可读介质包括能够由通用计算机或专用计算机访问的任何可用介质。
计算处理单元310、320分别包括位置反馈计算单元(下文中称为位置F/B单元)410、420、角度转换器411、421、辅助扭矩计算单元412、422、电流反馈计算单元(下文中称为电流F/B单元)413、423、PWM输出单元414、424以及异常检测器415、425。
位置F/B单元410、420分别基于作为从上位控制器40获得的角度指令值θs1*、θs2*与通过角度转换器411、421获得的实际角度θs1、θs2之间的差的角度偏差来计算自动转向扭矩分量Ts1*、Ts2*。自动转向扭矩分量Ts1*、Ts2*是与马达20中的待通过系统绕组26、27产生的自动转向扭矩(动力)相对应的电流量的目标值。亦即，自动转向扭矩分量Ts1*、Ts2*是电流指令值。
角度转换器411、421分别将从角度计算单元313、323获得的旋转角度θm1、θm2通过对旋转角度θm1、θm2进行积分而转换成绝对角度，该绝对角度是处于比0度与360度之间的范围宽的角度范围内的角度。此外，角度转换器411、421分别通过将被转换成绝对角度的旋转角度θm1、θm2与系数相乘来计算实际角度θs1、θs2。该系数根据减速机构22与马达20的旋转轴21的旋转速度比来限定。
此外，在自动转向模式期间，在确定产生干预操作的情况下，位置F/B单元410、420分别输出零值，而不管自动转向扭矩分量Ts1*、Ts2*的值如何。类似地，位置F/B单元410、420在自动转向模式被取消时由于上位控制器40禁用输出的角度指令值θs1*、θs2*而分别输出零值。
辅助扭矩计算单元412、422分别基于从扭矩传感器50、51获得的扭矩值Tm1、Tm2来计算辅助扭矩分量Ta1*、Ta2*。辅助扭矩分量Ta1*、Ta2*分别是与待由马达20通过系统绕组26、27产生的辅助扭矩(动力)相对应的电流量的目标值。亦即，辅助扭矩分量Ta1*、Ta2*中的每个辅助扭矩分量均是电流指令值。
作为自动转向扭矩分量Ts1*与由第一ECU 31计算的辅助扭矩分量Ta1*的相加值的扭矩指令值T1*以及作为自动转向扭矩分量Ts2*与由第二ECU 32计算的辅助扭矩分量Ta2*的相加值的扭矩指令值T2*中的任一者输入至电流F/B单元413、423中的每个电流F/B单元。此外，作为自动转向扭矩分量与辅助扭矩分量的相加值的扭矩指令值是电流指令值。
此外，电流F/B单元413、423分别基于扭矩指令值T1*、T2*、以及旋转角度和相电流值中的任一者来计算PWM控制的占空比指令值D1*、D2*。此外，在这种情况下，旋转角度由计算输入扭矩指令值的计算单元所属的ECU 31、32中的任一ECU获得，并且相电流值由电流F/B单元413、423所属的ECU 31、32获得。
PWM输出单元414、424分别基于由对应的ECU 31、32计算的占空比指令值D1*、D2*来计算PWM信号P1、P2。
异常检测器415、425分别具有自诊断功能，在该自诊断功能中，对是否发生不能继续进行与对应的ECU 31、32向作为供电目标的系统绕组26、27的供电操作有关的控制的异常进行自诊断。异常检测器415、425分别对由对应的ECU 31、32获得的角度指令值θs1*、θs2*、旋转角度θm1、θm2、或扭矩值Tm1、Tm2中是否发生异常进行自诊断。
当异常检测器415、425分别自诊断出对应的ECU 31、32中发生异常时，异常检测器415、425分别输出异常标志FLG1、FLG2作为自诊断的结果。异常标志FLG1、FLG2中的每个异常标志被输出至对应的ECU中的位置F/B单元和辅助扭矩计算单元。此外，从第一ECU 31的异常检测器415输出的异常标志FLG1经由接口com13、com23输出至第二ECU 32的第二计算处理单元320(位置F/B单元420和辅助扭矩计算单元422)。因此，计算处理单元310、320(位置F/B单元410、420和辅助扭矩计算单元412、422)检测到对应的ECU 31、32中发生异常，特别地，第二计算处理单元320检测到第一ECU 31中包含异常。
在本实施方式中，异常检测器415和异常检测器425不同时检测异常。当ECU 31、32二者均正常时，第一ECU 31、即第一计算处理单元310用作主单元，第二ECU 32、即第二计算处理单元320用作从单元。在这种情况下，由作为主单元的第一计算处理单元310计算的扭矩指令值T1*和由连接至作为主单元的第一计算处理单元310所属的第一ECU 31的旋转角度传感器52检测到的旋转角度θm1在计算处理单元310、320中用于计算PWM信号P1、P2。
因此，计算处理单元310、320以同步的方式运行以计算在相位上彼此同步的PWM信号P1、P2，并且计算处理单元310、320分别以基本相同的时序向驱动电路311、321(系统绕组26、27)供给相同量的电流。亦即，相同的扭矩指令值和相同的旋转角度在计算处理单元310、320中用于计算PWM信号P1、P2，并且因此扭矩指令值以使得计算出从驱动电路311流向系统绕组26的电流量和从驱动电路321流向系统绕组27的电流量的总量等于必需的电流量的方式使用。本实施方式中的扭矩指令值被计算为与马达20中待产生的总扭矩的一半(50％)相对应的电流量的目标值。
具体地，如图3中的粗线所示，作为主单元的第一计算处理单元310向电流F/B单元413输出扭矩值T1*，该扭矩值T1*是由位置F/B单元410计算出的自动转向扭矩分量Ts1*和由辅助扭矩计算单元412计算出的辅助扭矩分量Ta1*的相加值。同时，作为主单元的第一计算处理单元310将扭矩指令值T1*经由接口com13、com23输出至作为从单元的第二计算处理单元320的电流F/B单元423，并且将旋转角度θm1经由接口com13、com23输出至作为从单元的第二计算处理单元320的电流F/B单元423。
此外，作为主单元的第一计算处理单元310通过使用由第一计算处理单元310计算出的扭矩指令值T1*和通过连接至对应的第一ECU 31的旋转角度传感器52检测到的旋转角度θm1来对作为控制对象的第一驱动电路311(第一系统绕组26)执行PWM控制。此外，作为从单元的第二计算处理单元320通过使用由作为主单元的第一计算处理单元310计算出的扭矩指令值T1*和通过连接至作为主单元的第一计算处理单元310所属的第一ECU 31的旋转角度传感器52检测到的旋转角度θm1来对作为控制对象的第二驱动电路321(第二系统绕组27)执行PWM控制。
在图3中，具有点的块执行各种处理。详细地，在第一计算处理单元310中，为了输出第一PWM信号P1，位置F/B单元410、角度转换器411(第一角度计算单元313(旋转角度传感器52))、辅助扭矩计算单元412、电流F/B单元413和PWM输出单元414执行各种处理。此外，在第二计算处理单元320中，为了输出第二PWM信号P2，电流F/B单元423和PWM输出单元424执行各种处理。
在图3中，没有点的块被禁用。详细地，在第二计算处理单元320中，位置F/B单元420和辅助扭矩计算单元422被禁止输出用于输出第二PWM信号P2的必需信息。在这种情况下，角度指令值θs2*和实际角度θs2被输入至位置F/B单元420，然而，位置F/B单元420不输出自动转向扭矩分量Ts2*。此外，扭矩值Tm2被输入至辅助扭矩计算单元422，然而辅助扭矩计算单元422不输出辅助扭矩分量Ta2*。在此处，位置F/B单元420和辅助扭矩计算单元422可以计算或可以不计算自动转向扭矩分量Ts2*和辅助扭矩分量Ta2*。
此外，如图3中的具有点的块所示，在第一计算处理单元310中，异常检测器415对第一ECU 31中是否包含异常进行自诊断。在这种情况下，异常检测器415通过在第一计算处理单元310的每个控制周期中执行周期处理来执行异常检测处理。
具体地，如图4所示，在异常检测处理中，第一计算处理单元310的异常检测器415分别获取经由接口com11输入的扭矩值Tm1、经由接口com12输入的角度指令值θs1*、和通过第一角度计算单元313获得的旋转角度θm1。
此外，异常检测器415确定在作为扭矩传感器50的检测结果的扭矩值Tm1中是否存在异常(S10)。
在S10中，如果异常检测器415确定在作为扭矩传感器50的检测结果的扭矩值Tm1中不存在异常(S10：否)，则异常检测器415确定在从上位控制器40输入的角度指令值θs1*中是否存在异常(S20)。
在S20中，如果异常检测器415确定在从上位控制器40输入的角度指令值θs1*中不存在异常(S20：否)，则异常检测器415确定在作为旋转角度传感器52的检测结果的旋转角度θm1中是否存在异常(S30)。
在S30中，如果异常检测器415确定在作为旋转角度传感器52的检测结果的旋转角度θm1中不存在异常(S30：否)，则异常检测器415结束异常检测处理。
在S10、S20和S30中，异常检测器415分别确定是否在预定周期中输入扭矩值Tm1、角度指令值θs1*和旋转角度θm1，并且基于各个输入值与其先前值之间的比较、均方根的计算等来确定扭矩值Tm1、角度指令值θs1*和旋转角度θm1是否合理。
如果在预定周期中没有输入扭矩值Tm1，则接口com11的断开连接可能发生，如图5中的×标记所示。如果扭矩值Tm1不合理，则扭矩传感器50的传感器异常可能发生。此外，如果在预定周期中没有输入角度指令值θs1*，则接口com12的断开连接可能发生，如图5中的×标记所示。如果角度指令值θs1*不合理，则上位控制器40的计算异常可能发生。此外，如果在预定周期中没有输入旋转角度θm1，则旋转角度传感器52或第一角度计算单元313的断开连接可能发生，如图5中的×标记所示。此外，如果旋转角度θm1不合理，则旋转角度传感器52的传感器异常或第一角度计算单元313的计算异常可能发生。
此外，如果异常检测器415确定在扭矩值Tm1、角度指令值θs1*或旋转角度θm1中包含异常(S10：是，S20：是，或S30：是)，则异常检测器415输出异常标志FLG1(S40)。在S40中，异常检测器415将异常标志FLG1输出至第一计算处理单元310的位置F/B单元410和辅助扭矩计算单元412。此外，在这种情况下，异常检测器415将异常标志FLG1经由接口com13、com23输出至第二计算处理单元320的位置F/B单元420和辅助扭矩计算单元422。之后，异常检测器415结束异常检测处理。
在本实施方式中，在异常标志FLG1被输出之后，计算处理单元310、320的控制状态从第一计算处理单元310作为主单元且第二计算处理单元320作为从单元的控制状态切换成第二计算处理单元320作为主单元且第一计算处理单元310作为从单元的控制状态。亦即，主单元和从单元被切换。
在这种情况下，计算处理单元310、320通过使用由作为主单元的第二计算处理单元320计算出的扭矩指令值T2*和由连接至作为主单元的第二计算处理单元320所属的第二ECU 32的旋转角度传感器53检测到的旋转角度θm2来计算PWM信号P1、P2。
具体地，在图5中，具有点的块执行各种处理。详细地，在第二计算处理单元320中，为了输出第二PWM信号P2，位置F/B单元420、角度转换器421(第二角度计算单元323(旋转角度传感器53))、辅助扭矩计算单元422、电流F/B单元423和PWM输出单元424执行各种处理。此外，在第一计算处理单元310中，为了输出第一PWM信号P1，电流F/B单元413和PWM输出单元414执行各种处理。
在图5中，没有点的块被禁用。详细地，用作从单元的第一计算处理单元310的位置F/B单元410在异常标志FLG1输入之后被禁止输出自动转向扭矩分量Ts1*。此外，用作从单元的第一计算处理单元310的辅助扭矩计算单元412在异常标志FLG1输入之后被禁止输出辅助扭矩分量Ta1*。在这种情况下，角度指令值θs1*和实际角度θs1被输入至位置F/B单元410，但位置F/B单元410并不输出自动转向扭矩分量Ts1*。此外，扭矩值Tm1被输入至辅助扭矩计算单元412，但辅助扭矩计算单元412并不输出辅助扭矩分量Ta1*。在此处，位置F/B单元410和辅助扭矩计算单元412可以计算或可以不计算自动转向扭矩分量Ts1*和辅助扭矩分量Ta1*。
此外，作为主单元的第二计算处理单元320通过使用由第二计算处理单元320计算出的扭矩指令值T2*和通过连接至对应的第二ECU 32的旋转角度传感器53检测到的旋转角度θm2来对作为控制对象的第二驱动电路321(第二系统绕组27)执行PWM控制。此外，作为从单元的第一计算处理单元310通过使用由作为主单元的第二计算处理单元320计算出的扭矩指令值T2*和通过连接至作为主单元的第二计算处理单元320所属的第二ECU 32的旋转角度传感器53检测出的旋转角度θm2来对作为控制对象的第一驱动电路311(第一系统绕组26)执行PWM控制。
以这种方式，马达控制器30包括第一ECU 31和第二ECU 32，并且扭矩传感器50、51和旋转角度传感器52、53分别连接至第一ECU 31和第二ECU 32。此外，角度指令值θs1*、θs2*分别输入至第一ECU 31和第二ECU 32，因而与马达20(系统绕组26、27)的操作有关的控制被认为是冗余的。
此外，如图5中的具有点的块所示，在第二计算处理单元320中，异常检测器425对第二ECU 32中是否包含异常进行自诊断。在这种情况下，异常检测器425通过在第二计算处理单元320的每个控制周期中执行周期处理来执行与由异常检测器415执行的异常检测处理类似的异常检测处理(图4所示)。
此外，如果异常检测器425确定在扭矩值Tm2、角度指令值θs2*、或旋转角度θm2中包含异常，则异常检测器425输出异常标志FLG2。异常检测器425将异常标志FLG2输出至第二计算处理单元320的位置F/B单元420和辅助扭矩计算单元422。
例如，在第二计算处理单元320用作主单元且第一计算处理单元310用作从装置的时段期间，第二计算处理单元320的位置F/B单元420在异常标志FLG2输入之后被禁止输出自动转向扭矩分量Ts2*。此外，在这种情况下，第二计算处理单元320的辅助扭矩计算单元422在异常标志FLG2输入之后被禁止输出辅助扭矩分量Ta2*。因此，如果检测到ECU 31、32二者中发生的异常，则计算处理单元310、320的控制状态从第二计算处理单元320作为主单元且第一计算处理单元310作为从装置的控制状态切换成对马达20的操作的控制被停止的控制状态。
在此处，第二ECU 32的异常可能在第一ECU 31的异常发生之前发生。在这种情况下，当检测到第一ECU 31的异常发生时，计算处理单元310、320的控制状态从第一计算处理单元310作为主单元且第二计算处理单元320作为从单元的控制状态切换成对马达20的操作的控制被停止的控制状态。
本实施方式具有下述优点。
(1)如果ECU 31的计算处理单元310和ECU 32的计算处理单元320具有如本实施方式中所描述的主从关系，则当连接至作为主单元的计算处理单元的旋转角度传感器的检测结果中包含异常时，驱动电路的操作不能被适当地控制。然而，即使连接至作为主单元的计算处理单元的旋转角度传感器的检测结果中包含异常，连接至作为从单元的计算处理单元的旋转角度传感器的检测结果中也可能不包含异常。
就此而言，如图3和图5所示，例如，如果第一计算处理单元310作为主单元，则当连接至第一计算处理单元310的旋转角度传感器52的检测结果中包含异常时，控制状态被切换，使得第一计算处理单元310和第二计算处理单元320通过使用连接至作为从单元的第二计算处理单元320的旋转角度传感器53的检测结果替代旋转角度传感器52的检测结果来控制对应的驱动电路311、321。
在这种情况下，当连接至作为主单元的第一计算处理单元310的旋转角度传感器52的检测结果中包含异常时，对ECU 31、32的驱动电路311、221的操作的控制可以通过使用连接至作为从单元的第二计算处理单元320的旋转角度传感器53的检测结果替代旋转角度传感器52的检测结果来继续进行。因此，当作为主单元的第一计算处理单元310所属的第一ECU 31中包含异常时，可以保持马达20的输出，并且可以使马达20的整体输出的减少最小化。
(2)此外，如果第一计算处理单元310作为主单元，则当连接至第一计算处理单元310的旋转角度传感器52的检测结果中包含异常时，替代作为主单元的第一计算处理单元310，作为从单元的第二计算处理单元320将扭矩指令值T2*和旋转角度θm2输出至第一计算处理单元310。亦即，计算处理单元310、320的控制状态从第一计算处理单元310作为主单元且第二计算处理单元320作为从单元的控制状态切换成第二计算处理单元320作为主单元且第一处理单元310作为从单元的控制状态。
具体地，如图5中的粗线所示，作为主单元的第二计算处理单元320的位置F/B单元420在异常标志FLG1输入之后通过使用角度指令值θs2*和实际角度θs2来计算自动转向扭矩分量Ts2*。类似地，辅助扭矩计算单元422在异常标志FLG1输入之后通过使用扭矩值Tm2来计算辅助扭矩分量Ta2*。此外，第二计算处理单元320将作为由位置F/B单元420计算出的自动转向扭矩分量Ts2*和由辅助扭矩计算单元422计算出的辅助扭矩分量Ta2*的相加值的扭矩指令值T2*输出至电流F/B单元423。同时，作为主单元的第二计算处理单元320将扭矩指令值T2*经由接口com13、com23输出至作为从装置的第一计算处理单元310的电流F/B单元413，并且将旋转角度θm2经由接口com13、com23输出至作为从单元的第一计算处理单元310的电流F/B单元413。
以这种方式，根据本实施方式，如果使用连接至第二计算处理单元320的旋转角度传感器53的检测结果替代连接至第一计算处理单元310的旋转角度传感器52的检测结果，则不需要根据计算处理单元310、320之间的信息发送而在计算处理单元310、320之间来回发送信息。
因此，当计算处理单元310、320在连接至第一计算处理单元310的旋转角度传感器52的检测结果中包含异常之后执行周期处理时，第一计算处理单元310可以从第二计算处理单元320获得在周期处理中的同一周期中的扭矩指令值T2*和旋转角度θm2。因此，当作为主单元的第一计算处理单元310所属的第一ECU 31中包含异常时，仍可以适当地控制马达20的输出。
(3)此外，如果第一计算处理单元310作为主单元，则当连接至第一计算处理单元310的旋转角度传感器52的检测结果中包含异常时，扭矩指令值T2*和旋转角度θm2通过使用接口com13、com23而从第二计算处理单元320输出至第一计算处理单元310。因此，当作为主单元的第一计算处理单元310所属的第一ECU 31中包含异常时，可以使马达20的整体输出的减少最小化，并且可以减少硬件的修改，例如接口(通信线路)的添加。
(4)此外，如果第一计算处理单元310作为主单元，则当旋转角度传感器52的检测结果中包含异常时，第一计算处理单元310通过使用与用于发送和接收扭矩指令值和旋转角度的接口相同的接口com13、com23来输出表示发生异常的异常标志FLG1。因此，当作为主单元的第一计算处理单元310所属的第一ECU 31中包含异常时，可以使马达20的整体输出的减少最小化，并且可以减少硬件的修改，例如接口(连接至接口的通信线路)的添加。
(5)根据本实施方式，如果第一计算处理单元310如上所述作为主单元，则即使在第一计算处理单元310所属的第一ECU 31中包含异常的情况下，马达控制器30仍能够通过使马达20的整体输出的减少最小化来使动力向转向机构2的施加稳定。此外，在通过使用马达控制器30获得的车辆转向系统1中，可以提高施加至转向机构2的动力的可靠性。
(6)如果ECU 31的计算处理单元310和ECU 32的计算处理单元320具有如本实施方式中所描述的主从关系，则当从作为外部装置的上位控制器40输入至作为主单元的计算处理单元的角度指令值中包含异常时，不能适当地计算扭矩指令值(自动转向扭矩分量)。然而，即使输入至作为主单元的计算处理单元的角度指令值中包含异常，输入至作为从单元的计算处理单元的角度指令值中仍可能不包含异常。
就此而言，如图3和图5所示，例如，如果第一计算处理单元310作为主单元，则当输入至第一计算处理单元310的角度指令值θs1*中包含异常时，控制状态被切换，使得作为从单元的第二计算处理单元320通过使用输入至第二计算处理单元320的角度指令值θs2*替代角度指令值θs1*来计算扭矩指令值。
在这种情况下，即使从上位控制器40输入至作为主单元的第一计算处理单元310的角度指令值θs1*中包含异常，扭矩指令值的计算仍可以通过使用从上位控制器40输入至作为从单元的第二计算处理单元320的角度指令值θs2*替代角度指令值θs1*而继续进行。因此，当作为主单元的第一计算处理单元310所属的第一ECU 31中包含异常时，可以保持马达20的输出，并且可以使马达20的整体输出的减少最小化。
(7)此外，如果第一计算处理单元310作为主单元，则当输入至第一计算处理单元310的角度指令值θs1*中包含异常时，替代作为主单元的第一计算处理单元310，作为从单元的第二计算处理单元320将扭矩指令值T2*和旋转角度θm2输出至第一计算处理单元310。亦即，计算处理单元310、320的控制状态从第一计算处理单元310作为主单元且第二计算处理单元320作为从单元的控制状态切换成第二计算处理单元320作为主单元且第一计算处理单元310作为从单元的控制状态。
具体地，如图5中的粗线所示，作为主单元的第二计算处理单元320的位置F/B单元420在异常标志FLG1输入之后通过使用角度指令值θs2*和实际角度θs2来计算自动转向扭矩分量Ts2*。类似地，辅助扭矩计算单元422在异常标志FLG1输入之后通过使用扭矩值Tm2来计算辅助扭矩分量Ta2*。此外，第二计算处理单元320将作为由位置F/B单元420计算的自动转向扭矩分量Ts2*和由辅助扭矩计算单元422计算出的辅助扭矩分量Ta2*的相加值的扭矩指令值T2*输出至电流F/B单元423。同时，作为主单元的第二计算处理单元320将扭矩指令值T2*经由接口com13、com23输出至作为从单元的第一计算处理单元310的电流F/B单元413，并且将旋转角度θm2经由接口com13、com23输出至作为从单元的第一计算处理单元310的电流F/B单元413。
以这种方式，根据本实施方式，如果使用输入至第二计算处理单元320的角度指令值θs2*替代输入至第一计算处理单元310的角度指令值θs1*，则不需要根据计算处理单元310、320之间的信息发送而在计算处理单元310、320之间来回发送信息。
因此，当计算处理单元310、320在输入至第一计算处理单元310的角度指令值θs1*中包含异常之后执行周期处理时，第一计算处理单元310可以从第二计算处理单元320获得在周期处理中的同一周期中的扭矩指令值T2*和旋转角度θm2。因此，即使在作为主单元的第一计算处理单元310所属的第一ECU 31中包含异常的情况下，仍可以适当地控制马达20的输出。
(8)此外，如果第一计算处理单元310作为主单元，则当输入至第一计算处理单元310的角度指令值θs1*中包含异常时，扭矩指令值T2*和旋转角度θm2通过使用接口com13、com23而从第二计算处理单元320输出至第一计算处理单元310。因此，当作为主单元的第一计算处理单元310所属的第一ECU 31中包含异常时，可以使马达20的整体输出的减少最小化，并且可以减少硬件的修改，例如接口(通信线路)的添加。
(9)此外，如果第一计算处理单元310作为主单元，则当角度指令值θs1*中包含异常时，第一计算处理单元310通过使用与用于发送和接收扭矩指令值和旋转角度的接口相同的接口com13、com23输出表示发生异常的异常标志FLG1。因此，当作为主单元的第一计算处理单元310所属的第一ECU 31中包含异常时，可以使马达20的整体输出的减少最小化，并且还可以进一步减少硬件的修改，例如接口(连接至接口的通信线路)的添加。
(10)根据本实施方式，如果第一计算处理单元310如上所述作为主单元，则即使在第一计算处理单元310所属的第一ECU 31中包含异常的情况下，马达控制器30仍能够通过使马达20的整体输出的减少最小化来使施加至转向机构2的动力稳定。此外，在通过使用马达控制器30获得的车辆转向系统1中，可以提高施加至转向机构2的动力的可靠性。
对于本领域技术人员而言应当明显的是，在不背离本发明的精神或范围的情况下，本发明可以以许多其他具体形式实施。特别地，应当理解的是，本发明可以以下列形式实施。
对ECU 31、32中是否包含异常的检测可以仅通过计算处理单元310、320中的任一计算处理单元来执行。此外，由第一ECU 31的异常检测器415输出的异常标志FLG1可以经由与接口com13、com23不同的专用接口(通信线路)输出至第二ECU 32(第二计算处理单元320)。即使在这些情况下，当作为主单元的第一计算处理单元310所属的第一ECU 31中包含异常时，仍可以使马达20的整体输出的减少最小化。
ECU 31、32的具体配置可以被修改，只要ECU 31、32连接成使得ECU 31、32可以在马达控制器30中向彼此发送信息并从彼此接收信息即可。例如，信息从第一ECU 31到第二ECU 32的通信和信息从第二ECU32到第一ECU 31的通信可以分别经由专用接口(通信线路)执行以能够发送和接收信息。
例如，如果第一计算处理单元310作为主单元，则可以使用在第二计算处理单元320中获得的信息来仅替代发生异常的信息。亦即，当扭矩值Tm1中包含异常时，在对计算处理单元310、320中的PWM信号P1、P2的计算中，可以使用在第二计算处理单元320中获得的扭矩值Tm2来替代扭矩值Tm1。此外，当角度指令值θs1*中包含异常时，在对计算处理单元310、320中的PWM信号P1、P2的计算中，可以使用在第二计算处理单元320中获得的角度指令值θs2*来替代角度指令值θs1*。此外，当旋转角度θm1中包含异常时，在对计算处理单元310、320中的PWM信号P1、P2的计算中，可以使用在第二计算处理单元320中获得的旋转角度θm2来替代旋转角度θm1。在这些情况下，即使在扭矩值Tm1、角度指令值θs1*、或旋转角度θm1中包含异常，仍可以保持第一计算处理单元310作为主单元且第二计算处理单元320作为从单元的关系。同样在这种情况下，当作为主单元的第一计算处理单元310所属的第一ECU 31中包含异常时，可以使马达20的整体输出的减少最小化。
在马达控制器30中，如果旋转角度传感器52、53的检测结果被认为是冗余的，则扭矩传感器50、51的检测结果和从上位控制器40输入的角度指令值θs1*、θs2*不会被认为是冗余的。
在马达控制器30中，如果从上位控制器40输入的角度指令值θs1*、θs2*被认为是冗余的，则扭矩传感器50、51的检测结果和旋转角度传感器52、53的检测结果不会被认为是冗余的。
当第一ECU 31中包含异常时，可以经由第一驱动电路311(第一系统绕组26)在马达20中至少产生少量的扭矩。在这种情况下，与从第一驱动电路311到第一系统绕组26的电流供给被中断的情况相比，可以使马达20的整体输出的减少最小化。
在马达控制器30中，可以形成多个控制系统(ECU)，并且因此可以形成三个控制系统或者四个或更多个控制系统。在这种情况下，可以采用以下配置：计算处理单元(驱动电路等)的数量根据控制系统的数量而增加，并且扭矩值、角度指令值和旋转角度被独立地输入至控制系统中的每个控制系统，并且控制系统中的一个控制系统作为主单元来控制马达20的致动。
在马达20的控制中，可以使用作为柱轴11a的旋转角度的转向角度、作为小齿轮轴11c的旋转角度的小齿轮角度、或齿条轴12的移动位置作为实际角度θs。在这些情况下，还可以通过对转向角度等应用处理来计算扭矩值Tm1、Tm2中的每个扭矩值。因此，可以省去扭矩传感器50、51，从而可以减少零件的数量并降低成本。
在车辆转向系统1中，如果在设定了自动转向模式的时段期间产生干预操作，则车辆转向系统1可以从自动转向控制切换至辅助控制。
上位控制器40可以形成为将角度偏差而不是角度指令值θs1*、θs2*输出至马达控制器30。在这种情况下，上位控制器40可以形成为基于从旋转角度传感器52、53获得的旋转角度θm1、θm2、上述转向角度等来计算角度偏差。
在辅助扭矩分量Ta1*、Ta2*的计算中，只要使用扭矩值Tm1、Tm2，就可以使用车辆A的车辆速度。此外，在辅助扭矩分量Ta1*、Ta2*的计算中，可以使用扭矩值Tm1、Tm2和车辆速度以及除了扭矩值Tm1、Tm2和车辆速度之外的其他因素。此外，在自动转向扭矩分量Ts1*、Ts2*的计算中，只要使用基于车辆周边环境(角度信息θv)计算的角度指令值θs1*、θs2*，就可以使用角度指令值θs1*、θs2*以及车辆速度或除了车辆速度之外的其他因素。
车辆转向系统1可以例如具有形成侧滑防止装置(车辆稳定性控制)的功能，或者具有形成车道偏离防止辅助系统以及侧滑防止装置的功能作为辅助车辆行驶的其他功能。
在上述实施方式中，车辆转向系统1应用于动力施加至柱轴11a的构型，但车辆转向系统1可以应用于动力施加至齿条轴12的构型。在这种情况下，扭矩传感器50、51中的每个扭矩传感器均可以形成在例如小齿轮轴11c上。
在上述实施方式中，控制对象设定成车辆转向系统1的马达20，但不限于此。例如，控制对象可以设定成线控转向式转向装置的马达、后轮转向装置或四轮转向装置(4WS)的马达。此外，在上述实施方式中，控制对象可以设定成仅执行辅助转向操作的辅助控制而不执行自动转向控制的转向装置的马达。此外，在上述实施方式中，控制对象可以设定成安装在除车辆以外的装置上的马达。
修改示例中的每个修改示例可以彼此组合，并且例如，线控转向式转向装置的修改示例和其他修改示例可以彼此组合。
因此，本示例和实施方式被认为是说明性的而不是限制性的，并且本发明不限于本文中给出的细节，而是可以在所附权利要求的范围和等同方案内进行修改。

Claims (10)

1.一种马达控制器，包括配置成对马达的致动进行控制的多个控制系统，所述马达包括多个系统的绕组，其中：
所述控制系统各自包括配置成向对应的绕组供给电流的驱动电路以及与所述驱动电路组合的计算单元；
所述控制系统中的每个控制系统的所述计算单元连接至检测所述马达的旋转角度的独立的旋转角度传感器；
所述计算单元包括主计算单元和从计算单元；
所述主计算单元配置成计算作为向所述绕组中的每个绕组供给的电流量的目标的电流指令值，并且将连接至所述主计算单元的旋转角度传感器的检测结果连同所述电流指令值一起输出至所述从计算单元；
所述主计算单元和所述从计算单元各自配置成基于所述电流指令值和连接至所述主计算单元的旋转角度传感器的检测结果来控制对应的驱动电路的激励,
所述马达控制器的特征在于，
当连接至所述主计算单元的旋转角度传感器的检测结果中包含异常时，所述主计算单元和所述从计算单元各自配置成使用连接至所述从计算单元的旋转角度传感器的检测结果替代连接至所述主计算单元的旋转角度传感器的检测结果来控制对应的驱动电路的激励。
2.根据权利要求1所述的马达控制器，其中，当连接至所述主计算单元的旋转角度传感器的检测结果中包含异常时，所述从计算单元替代所述主计算单元来计算所述电流指令值，并且将所述电流指令值和连接至所述从计算单元的旋转角度传感器的检测结果输出至所述主计算单元。
3.根据权利要求2所述的马达控制器，还包括将所述主计算单元与所述从计算单元彼此连接的接口，其中：
所述接口包括允许信息从所述主计算单元输出至所述从计算单元的第一状态和允许信息从所述从计算单元输出至所述主计算单元的第二状态；以及
当连接至所述主计算单元的旋转角度传感器的检测结果中不包含异常时，所述接口被设定成所述第一状态，并且当连接至所述主计算单元的旋转角度传感器的检测结果中包含异常时，所述接口被设定成所述第二状态。
4.根据权利要求3所述的马达控制器，其中：
所述主计算单元包括异常检测器，所述异常检测器检测连接至所述主计算单元的旋转角度传感器的检测结果中是否包含异常，以及
当连接至所述主计算单元的旋转角度传感器的检测结果中包含异常时，所述异常检测器将表示异常已经发生的信息经由所述接口输出至所述从计算单元。
5.一种转向装置，包括：
马达，所述马达包括施加动力以使车辆的转向轮转向的多个系统的绕组；以及
根据权利要求1至4中的任一项所述的马达控制器，在所述马达控制器中，所述马达被设定为控制对象。
6.一种马达控制器，包括配置成对马达的致动进行控制的多个控制系统，所述马达包括多个系统的绕组，其中：
所述控制系统各自包括配置成向对应的绕组供给电流的驱动电路以及与所述驱动电路组合的计算单元，并且来自外部装置的独立的外部指令值被输入至所述控制系统中的每个控制系统的所述计算单元；
所述计算单元包括主计算单元和从计算单元；
所述主计算单元配置成使用所述外部指令值并计算作为向所述绕组中的每个绕组供给的电流量的目标的电流指令值，并且所述主计算单元配置成将所述电流指令值输出至所述从计算单元；
所述主计算单元和所述从计算单元中的每一者配置成基于所述电流指令值来控制对应的驱动电路的激励,
所述马达控制器的特征在于，
当从所述外部装置输入至所述主计算单元的外部指令值中包含异常时，所述从计算单元配置成使用从所述外部装置输入至所述从计算单元的外部指令值替代输入至所述主计算单元的外部指令值来计算所述电流指令值。
7.根据权利要求6所述的马达控制器，其中，当从所述外部装置输入至所述主计算单元的外部指令值中包含异常时，所述从计算单元替代所述主计算单元而使用从所述外部装置输入至所述从计算单元的外部指令值来计算所述电流指令值并将所述电流指令值输出至所述主计算单元。
8.根据权利要求7所述的马达控制器，还包括使所述主计算单元与所述从计算单元彼此连接的接口，其中：
所述接口包括允许信息从所述主计算单元输出至所述从计算单元的第一状态和允许信息从所述从计算单元输出至所述主计算单元的第二状态；以及
当从所述外部装置输入至所述主计算单元的外部指令值中不包含异常时，所述接口被设定成所述第一状态，并且当从所述外部装置输入至所述主计算单元的外部指令值中包含异常时，所述接口被设定成所述第二状态。
9.根据权利要求8所述的马达控制器，其中，所述主计算单元包括异常检测器，所述异常检测器检测从所述外部装置输入至所述主计算单元的外部指令值中是否包含异常，以及
当从所述外部装置输入至所述主计算单元的外部指令值中包含异常时，所述异常检测器将表示异常已经发生的信息经由所述接口输出至所述从计算单元。
10.一种转向装置，包括：
马达，所述马达包括施加动力以使车辆的转向轮转向的多个系统的绕组；以及
根据权利要求6至9中的任一项所述的马达控制器，在所述马达控制器中，所述马达被设定为控制对象。
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