JP2022023530A - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】所望のモータトルクが出力されるまでの時間的な遅れを低減できるモータ制御装置を提供する。【解決手段】スレーブ制御部は、回転方向判断部８１によりモータの回転方向が逆転した旨が判断された場合に、トルク指令値Ｔ１＊に基づいて演算された電流指令値Ｉ２＊´の正負の符号を反転させて得られる電流指令値Ｉ２＊を用いて第２の巻線群に対する給電を制御する。【選択図】図３

Description

本発明は、モータ制御装置に関する。

従来、この種のモータ制御装置としては、例えば、特許文献１に記載のモータの制御装置が知られている。
特許文献１に記載のモータ制御装置（以下、制御装置と称する）は、車両のステアリング装置に搭載される操舵機構に対して動力を付与するモータの制御に適用される。同制御装置は、モータに設けられた第１巻線に対する給電を制御するマスター制御部と、モータに設けられた第１巻線とは独立した第２巻線に対する給電を制御するスレーブ制御部とを備えている。

マスター制御部は、モータが発生すべきトルクの指令値である第１トルク指令値を生成し、当該第１トルク指令値に基づいて、第１巻線に対する給電を実施する。また、第１トルク指令値は、マスター制御部とスレーブ制御部との間で行われる制御部間の通信を通じて、スレーブ制御部に出力される。そして、スレーブ制御部は、マスター制御部が生成する第１トルク指令値に基づいて、第２巻線に対する給電を実施する。

特開２０１９－９３９０３号公報

ところで、各制御部間の通信に遅れが生じると、マスター制御部は第１巻線への給電の際に最新の第１トルク指令値を用いる一方で、スレーブ制御部は第２巻線への給電の際に上記最新ではなく、例えば、１周期前にマスター制御部が生成する第１トルク指令値を用いることになる。この場合、例えば、上記最新の第１トルク指令値と上記１周期前の第１トルク指令値とがモータを回転させようとする方向が反対方向であると、所望のモータトルクを出力すべくマスター制御部がモータを回転させようとする制御をスレーブ制御部が妨げるように制御してしまうことが考えられる。これにより、モータでは、所望のモータトルクが出力されるまでの時間的な遅れが生じることになる。

本発明の目的は、所望のモータトルクが出力されるまでの時間的な遅れを低減できるモータ制御装置を提供することにある。

上記目的を達成するためのモータ制御装置は、モータに設けられた複数の巻線にそれぞれ対応する複数の制御部を備え、前記複数の制御部間の通信を通じて得られる各種情報を用いた前記制御部の各々の制御を通じて前記複数の巻線の各々に対する給電を制御するモータ制御装置において、前記モータの回転方向を判断する回転方向判断部を有しており、前記複数の制御部は、前記複数の巻線の各々に対する給電を制御するために必要な制御情報として前記モータが発生するモータトルクを制御するための給電制御指令値を生成するマスター制御部と、当該マスター制御部が生成する前記給電制御指令値を前記制御部間の通信を経路として得られる毎に更新することで、最新の前記給電制御指令値に基づいて対応する前記巻線に対する給電を制御するスレーブ制御部と、を含み、前記スレーブ制御部は、前記回転方向判断部により前記モータの回転方向が逆転した旨が判断された場合に、前記マスター制御部が生成する前記給電制御指令値との偏差が小さくなるように機能する代替給電制御指令値を用いて対応する前記巻線に対する給電を制御する。

ここで、各制御部間の通信に起因した、所望のモータトルクを出力すべくマスター制御部がモータを回転させようとする制御をスレーブ制御部が妨げるように制御してしまう状況は、モータの回転方向が逆転する際に生じ得る。これは、マスター制御部は対応する巻線への給電の際に最新の給電制御指令値を用いる一方で、スレーブ制御部は対応する巻線への給電の際に上記最新ではなく、例えば、１周期前にマスター制御部が生成する給電制御指令値を用いることになるなかで、それぞれの給電制御指令値がモータを回転させようとする方向が反対方向になるからである。

そこで、上記構成では、モータの回転方向が逆転した旨を判断することができるように構成し、当該逆転した旨が判断された場合には、スレーブ制御部が、マスター制御部で制御に用いられている最新の給電制御指令値との偏差が小さくなるように機能する代替給電制御指令値を用いて制御を実行するようにしている。この場合、スレーブ制御部は、所望のモータトルクを出力すべくマスター制御部がモータを回転させようとする制御を妨げるような制御を実行し難くなる。これにより、マスター制御部で制御に用いられる最新の給電制御指令値と、スレーブ制御部で制御に用いられる上記最新でない給電制御指令値とがそれぞれモータを回転させようとする方向が反対方向であったとしても、所望のモータトルクを出力すべくマスター制御部がモータを回転させようとする制御をスレーブ制御部が妨げるように制御することが抑えられる。したがって、所望のモータトルクが出力されるまでの時間的な遅れを低減することができる。

具体的には、前記スレーブ制御部は、前記回転方向判断部を構成している。
上記モータ制御装置において、前記スレーブ制御部には、前記モータの回転角を検出する回転角センサが接続されており、前記回転方向判断部は、前記回転角センサの検出結果に基づいて前記モータの回転方向を判断するものであり、前記スレーブ制御部は、前記回転方向判断部により前記モータの回転方向が逆転した旨が判断された場合に、前記マスター制御部が生成する前記給電制御指令値によって制御されるときの前記モータの回転方向を逆転させるように機能する前記代替給電制御指令値を用いて対応する前記巻線に対する給電を制御することが好ましい。

同構成によれば、モータの回転方向が逆転した旨が判断された場合、スレーブ制御部は、マスター制御部が生成する給電制御指令値によって制御されるモータの回転方向を逆転させるように機能する代替給電制御指令値を生成する処理を実行するのみでよくなる。この場合、モータの回転方向を少なくとも考慮すればよく複雑な演算が必要なくなり、 所望のモータトルクが出力されるまでの時間的な遅れを低減するための変更規模を抑えることができる。

具体的には、前記回転方向判断部は、前記モータの角速度の方向の変化に基づいて、前記モータの回転方向を判断する。
上記モータ制御装置において、前記スレーブ制御部は、前記マスター制御部が生成する前記給電制御指令値に対応する情報として、当該マスター制御部と同一手法のもとでスレーブ側給電制御指令値を生成するように構成されており、前記回転方向判断部は、前記マスター制御部により生成された給電制御指令値であるマスター側給電制御指令値と、前記スレーブ制御部により生成された前記スレーブ側給電制御指令値とを比較して、前記マスター側給電制御指令値と前記スレーブ側給電制御指令値とが一致すると判断できる場合には、前記モータの回転方向が逆転していない旨を判断し、前記マスター側給電制御指令値と前記スレーブ側給電制御指令値とが一致しないと判断できる場合には、前記モータの回転方向が逆転した旨を判断するものであり、前記スレーブ制御部は、前記回転方向判断部により前記モータの回転方向が逆転した旨が判断された場合に、前記スレーブ側給電制御指令値を用いて対応する前記巻線に対する給電を制御することが好ましい。

ここで、マスター側給電制御指令値及びスレーブ側給電制御指令値は、同一手法の下でマスター制御部及びスレーブ制御部によりそれぞれ生成された値である。すなわち、スレーブ側給電制御指令値は、マスター側給電制御指令値を推定して生成された値とみなすことができる。このため、スレーブ側給電制御指令値がモータを回転させようとする方向は、マスター側給電制御指令値がモータを回転させようとする方向と同一となる。

これに対して、上記構成によれば、回転方向判断部によりモータの回転方向が逆転した旨が判断された場合、スレーブ制御部が、自身で生成するスレーブ側給電制御指令値を用いて対応する巻線に対する給電を制御する。この場合、マスター制御部及びスレーブ制御部のそれぞれの給電制御指令値のモータを回転させようとする方向が一致するようになる。したがって、所望のモータトルクが出力されるまでの時間的な遅れを低減することができる。

上記モータ制御装置は、車両の転舵輪を転舵させる動力を付与するステアリング装置に設けられたモータを制御対象とすることが好ましい。
同構成によれば、所望のモータトルクが出力されるまでの時間的な遅れが低減されるため、ステアリング装置の操作フィーリングが損なわれることを抑制できる。

本発明によれば、所望のモータトルクが出力されるまでの時間的な遅れを低減できる。

第１実施形態のモータ制御装置が適用された電動パワーステアリング装置の構成図。 第１実施形態のモータ制御装置の構成図。 第１実施形態の第１のマイクロコンピュータ及び第２のマイクロコンピュータの機能を示すブロック図。 第２実施形態の第１のマイクロコンピュータ及び第２のマイクロコンピュータの機能を示すブロック図。

＜第１実施形態＞
以下、図１～図３を参照して、モータ制御装置の第１実施形態について説明する。
図１に示すように、本実施形態のモータ制御装置（以下、「制御装置」という。）４０は、車両の転舵輪１８を転舵させる動力を付与する電動パワーステアリング装置（以下、「ＥＰＳ」という。）に設けられたモータ２０を制御対象とする。

ＥＰＳ１は、ベルト式減速機構２５を介してモータ２０の回転運動をボールねじ機構２４に伝達し、モータ２０の回転運動をラックシャフト１５の直線運動に変換することにより、運転者のステアリング操作を補助する。

ＥＰＳ１は、運転者のステアリングホイール１０の操作に基づいて回転するステアリングシャフト１１、ステアリングシャフト１１の回転に応じて転舵輪１８を転舵させる操舵機構２、及び運転者のステアリング操作を補助するアシスト機構３を備えている。

ステアリングシャフト１１は、車両のステアリングホイール１０と連結されたコラムシャフト１２、コラムシャフト１２の先端部に連結されたインターミディエイトシャフト１３及びインターミディエイトシャフト１３の先端部に連結されたピニオンシャフト１４を有している。

操舵機構２は、ステアリングシャフト１１の一部であるピニオンシャフト１４、及びステアリングシャフト１１の回転に連動して軸線方向に往復動するラックシャフト１５を備えている。

ピニオンシャフト１４の先端部は、ラックアンドピニオン機構１６を介してラックシャフト１５に連結されている。ラックアンドピニオン機構１６は、ピニオンシャフト１４の先端部に設けられたピニオン歯１４ａと、ラックシャフト１５に設けられたラック歯１５ａとを噛合することにより構成されている。したがって、ステアリングシャフト１１の回転運動は、ラックアンドピニオン機構１６を介してラックシャフト１５の軸線方向の往復動に変換される。なお、ラックシャフト１５の軸線方向は、図１における左右方向である。

ラックシャフト１５の両端には、タイロッド１７を介して転舵輪１８がそれぞれ連結されている。ラックシャフト１５の往復動が、各タイロッド１７を介して左右の転舵輪１８に伝達されることにより、転舵輪１８の転舵角が変更される。なお、各タイロッド１７は、ラックシャフト１５の軸線方向に対して傾斜した状態でラックシャフト１５に連結されている。

アシスト機構３は、アシスト力の発生源であるモータ２０と、モータ２０の回転をラックシャフト１５に伝達するようにモータ２０及びラックシャフト１５を機械的に接続する動力伝達機構ＤＫとにより構成される。動力伝達機構ＤＫ及びラックシャフト１５はハウジング１９により覆われている。

モータ２０は、その回転軸２１がラックシャフト１５に対して平行となるようにハウジング１９の外壁にボルト２２により組み付けられている。モータ２０の回転軸２１は、ハウジング１９に設けられた貫通孔２３を通じてハウジング１９の内部にまで延びている。動力伝達機構ＤＫは、ラックシャフト１５の外周に取り付けられたボールねじ機構２４、及びモータ２０の回転軸２１の回転をボールねじ機構２４に減速して伝達するベルト式減速機構２５からなる。

モータ２０には、制御装置４０が接続されている。制御装置４０には、第１の回転角センサ２６と、第２の回転角センサ２７と、車速センサ９０と、第１のトルクセンサ９１と、第２のトルクセンサ９２とが接続されている。

第１の回転角センサ２６及び第２の回転角センサ２７は、後述するモータ２０のロータ３０の回転角θｍ１及び回転角θｍ２を３６０°の範囲内の相対角でそれぞれ検出する。第１の回転角センサ２６と第２の回転角センサ２７とは、同一の構成を有している。

車速センサ９０は、車両の走行速度である車速を示す値である車速値Ｖを検出する。
第１のトルクセンサ９１及び第２のトルクセンサ９２は、運転者のステアリング操作によりステアリングシャフト１１に付与されたトルクを示す値である操舵トルクＴｈ１及び操舵トルクＴｈ２をそれぞれ検出する。各操舵トルクＴｈ１，Ｔｈ２は、例えばステアリングホイール１０が時計回りに操舵された場合に正の値、反時計回りに操舵された場合に負の値として検出される。第１のトルクセンサ９１と第２のトルクセンサ９２とは、同一の構成を有している。

制御装置４０は、モータ２０の駆動を制御することによって、操舵機構２にモータトルクを付与することで、運転者のステアリング操作を補助する制御を実行する。
図２に示すように、本実施形態のモータ２０は、三相のブラシレスモータである。モータ２０は、ロータ３０、第１の巻線群３１、第２の巻線群３２、第１の回転角センサ２６、及び第２の回転角センサ２７を備えている。第１の巻線群３１及び第２の巻線群３２は、Ｕ相巻線、Ｖ相巻線、及びＷ相巻線をそれぞれ備えている。

制御装置４０とモータ２０との間、すなわち、制御装置４０と、第１の巻線群３１及び第２の巻線群３２との間は、バスバーあるいはケーブルなどによって互いに接続されている。制御装置４０は、第１の巻線群３１及び第２の巻線群３２に対する給電を系統毎に個別に制御する。制御装置４０は、第１の巻線群３１に対する給電を制御するマスター制御部５０と、第２の巻線群３２に対する給電を制御するスレーブ制御部７０とを有している。本実施形態において、モータ２０の駆動は、第１の巻線群３１及びマスター制御部５０の第１の系統による制御と、第２の巻線群３２及びスレーブ制御部７０の第２の系統による制御とで実行される。

マスター制御部５０は、制御回路としての第１のマイクロコンピュータ（以下、「第１のマイコン」という。）５１、第１のインバータ回路５２、及び第１の電流センサ５３を有している。

第１のマイコン５１には、第１の回転角センサ２６と、第１の電流センサ５３と、車速センサ９０と、第１のトルクセンサ９１とが接続されている。第１の電流センサ５３は、第１の巻線群３１に流れている電流値である実電流値Ｉ１を検出する。なお、実電流値Ｉ１は、第１のインバータ回路５２と、第１の巻線群３１との間の給電経路に生じる各相の電流値として検出される。図２では、説明の便宜上、各相の接続線及び各相の電流センサをそれぞれ１つにまとめて図示している。

第１のマイコン５１は、第１のインバータ回路５２に対するＰＷＭ信号としての指令信号Ｓ１を生成する。第１のマイコン５１は、回転角θｍ１と、実電流値Ｉ１とを使用して第１の巻線群３１に対する給電を制御する。

第１のインバータ回路５２は、ＰＷＭ方式の三相インバータであって、第１のマイコン５１により生成される指令信号Ｓ１に基づいて各相のスイッチング素子がスイッチングすることにより、直流電源から供給される直流電力を三相交流電力に変換する。第１のインバータ回路５２を通じて指令信号Ｓ１に応じた電流が第１の巻線群３１に供給される。

スレーブ制御部７０は、基本的にマスター制御部５０と同様の構成を有している。すなわち、スレーブ制御部７０は、制御回路としての第２のマイクロコンピュータ（以下、「第２のマイコン」という。）７１、第２のインバータ回路７２、及び第２の電流センサ７３を有している。

第２のマイコン７１には、第２の回転角センサ２７と、第２の電流センサ７３と、車速センサ９０と、第２のトルクセンサ９２とが接続されている。第２の電流センサ７３は、第２の巻線群３２に流れている電流値である実電流値Ｉ２を検出する。なお、実電流値Ｉ２は、第２のインバータ回路７２と、第２の巻線群３２との間の給電経路に生じる各相の電流値として検出される。図１では、説明の便宜上、各相の接続線及び各相の電流センサをそれぞれ１つにまとめて図示している。

第２のマイコン７１は、第２のインバータ回路７２に対するＰＷＭ信号としての指令信号Ｓ２を生成する。第２のマイコン７１は、回転角θｍ２と、実電流値Ｉ２とを使用して第２の巻線群３２に対する給電を制御する。

第２のインバータ回路７２は、ＰＷＭ方式の三相インバータであって、第２のマイコン７１により生成される指令信号Ｓ２に基づいて各相のスイッチング素子がスイッチングすることにより、直流電源から供給される直流電力を三相交流電力に変換する。第２のインバータ回路７２を通じて指令信号Ｓ２に応じた電流が第２の巻線群３２に供給される。

第１のマイコン５１及び第２のマイコン７１は、通信バスＬを介して情報としてデジタル信号の送受信を相互に行う。こうした第１のマイコン５１と、第２のマイコン７１との間で行われる通信バスＬを通じた通信（以下、「制御部間の通信」という。）の通信周期は、第１の回転角センサ２６及び第２の回転角センサ２７の検出周期よりも長い。制御部間の通信の規格としては、例えば、同期式のシリアル通信の規格の一種であるＳＰＩ（Serial Peripheral Interface）が採用される。

第１のマイコン５１は、デジタル信号として自己の属する系統の状態を示す信号を含む各種の信号ＣＯＭ１を生成し、この生成される信号ＣＯＭ１を通信バスＬを介して第２のマイコン７１へ送信する。また、第２のマイコン７１は、デジタル信号として自己の属する系統の状態を示す信号を含む各種の信号ＣＯＭ２を生成し、この生成される信号ＣＯＭ２を通信バスＬを介して第１のマイコン５１へ送信する。こうして通信バスＬを経路として得られる各信号ＣＯＭ１，ＣＯＭ２に示される情報は、所定のタイミングで得られる毎に受信した各マイコン５１，７１によって最新の情報となるように更新される。

次に、第１のマイコン５１及び第２のマイコン７１の機能について説明する。
各マイコン５１，７１は、図示しない中央処理装置であるＣＰＵ５１ａ，７１ａやメモリ５１ｂ，７１ｂを備えており、所定の演算周期ごとにメモリ５１ｂ，７１ｂに記憶されたプログラムをＣＰＵ５１ａ，７１ａが実行する。これにより、各種の処理が実行される。

図３に、各マイコン５１，７１が実行する処理の一部を示す。図３に示す処理は、メモリ５１ｂ，７１ｂに記憶されたプログラムをＣＰＵ５１ａ，７１ａが実行することで実現される処理の一部を、実現される処理の種類毎に記載したものである。

第１のマイコン５１には、回転角θｍ１、実電流値Ｉ１、操舵トルクＴｈ１、及び車速値Ｖが入力される。第１のマイコン５１は、これら入力された各状態変数に基づいて、指令信号Ｓ１を生成して出力する。

具体的には、第１のマイコン５１は、トルク指令値Ｔ１＊を演算する第１のトルク指令値演算部６０と、指令信号Ｓ１を生成する第１の電流制御部６１とを備えている。
第１のトルク指令値演算部６０には、操舵トルクＴｈ１及び車速値Ｖが入力される。第１のトルク指令値演算部６０は、これら入力された状態変数に基づいて、トルク指令値Ｔ１＊を生成するように演算する。こうして得られたトルク指令値Ｔ１＊は、第１の電流制御部６１に出力されるとともに、通信バスＬを介して信号ＣＯＭ１の一つの信号として第２のマイコン７１に出力される。トルク指令値Ｔ１＊は、モータ２０に要求されるトータルとしての発生トルクの半分（５０％）を第１の巻線群３１及び第２の巻線群３２によりそれぞれ発生させるために必要とされる電流量の値に設定される。なお、トルク指令値Ｔ１＊は、給電制御指令値の一例である。

なお、以下の説明では、「フィードバック」という文言を「Ｆ／Ｂ」と記すことがある。
第１の電流制御部６１は、電流指令値Ｉ１＊を演算する第１の電流指令値演算部６１ａと、指令信号Ｓ１を生成する第１の電流Ｆ／Ｂ制御部６１ｂとを有している。

第１の電流指令値演算部６１ａには、トルク指令値Ｔ１＊が入力される。第１の電流指令値演算部６１ａは、トルク指令値Ｔ１＊に基づいて、ｄｑ座標系における電流指令値Ｉ１＊を生成するように演算する。こうして得られた電流指令値Ｉ１＊は、第１の電流Ｆ／Ｂ制御部６１ｂに出力される。

第１の電流Ｆ／Ｂ制御部６１ｂには、電流指令値Ｉ１＊、回転角θｍ１、及び実電流値Ｉ１が入力される。第１の電流Ｆ／Ｂ制御部６１ｂは、回転角θｍ１に基づいて、実電流値Ｉ１をｄｑ座標上に写像することにより、ｄｑ座標系における実電流値を演算する。第１の電流Ｆ／Ｂ制御部６１ｂは、ｄｑ座標系における実電流値を、ｄｑ座標系における電流指令値Ｉ１＊に追従させるべく、各座標上の各電流偏差に基づいて電流フィードバック制御を実行する。この電流フィードバック制御により、第１の電流Ｆ／Ｂ制御部６１ｂは、第１のインバータ回路５２への電圧指令値を演算し、当該電圧指令値に基づくデューティ比を有するデューティ指令値を含む指令信号Ｓ１を生成する。なお、上記電圧指令値は、ｄｑ座標系における二相の電圧指令値と、これらを座標変換して得られる三相の電圧指令値とを含む。

こうして得られた指令信号Ｓ１は、第１のインバータ回路５２に出力される。これにより、第１の巻線群３１には、第１のインバータ回路５２から指令信号Ｓ１に応じた駆動電力が供給される。

第２のマイコン７１には、第１のマイコン５１で生成されたトルク指令値Ｔ１＊、回転角θｍ２、実電流値Ｉ２、操舵トルクＴｈ２、及び車速値Ｖが入力される。第２のマイコン７１は、これら入力された各状態変数に基づいて、指令信号Ｓ２を生成して出力する。

具体的には、第２のマイコン７１は、第１のマイコン５１が生成するトルク指令値Ｔ１＊に対応する情報としてスレーブ側トルク指令値を演算する第２のトルク指令値演算部８０と、モータ２０の回転方向を判断する回転方向判断部８１と、指令信号Ｓ２を生成する第２の電流制御部８２とを備えている。

第２のトルク指令値演算部８０には、操舵トルクＴｈ２及び車速値Ｖが入力される。第２のトルク指令値演算部８０は、これら入力された状態変数に基づいて、スレーブ側トルク指令値を生成するように演算する。こうして得られたスレーブ側トルク指令値は、通信バスＬを介して信号ＣＯＭ２の一つの信号として第１のマイコン５１に出力される。スレーブ側トルク指令値は、第１のマイコン５１と同一手法のもとで演算されるものであり、トルク指令値Ｔ１＊を推定して演算される推定トルク指令値ということができる。なお、スレーブ側トルク指令値は、各マイコン５１、７１にて、第１のマイコン５１が生成するトルク指令値Ｔ１＊との比較を通じてマイコン自身に異常がないか監視のために用いられる。

回転方向判断部８１には、回転角θｍ２が入力される。回転方向判断部８１は、モータ２０の回転方向を判断する判断処理部８１ａを有している。
判断処理部８１ａには、回転角θｍ２を時間微分する微分器８１ｂを通じて得られた角速度ωｍが入力される。判断処理部８１ａは、角速度ωｍの方向の変化に基づいて、モータ２０の回転方向が逆転したか否かを判断する。判断処理部８１ａは、ロータ３０の回転方向の判断を通じてモータ２０の回転方向が逆転したか否かを判断する。具体的には、判断処理部８１ａは、今回の制御周期で得られた角速度ωｍの今回値と、例えば、１周期前の過去の制御周期で得られた角速度ωｍの前回値との正負の符号の比較に基づいて、ロータ３０の回転方向を判断する。この場合、判断処理部８１ａは、角速度ωｍについて、今回値と、前回値との間で符号が異なっていれば、ロータ３０の回転方向が逆転していること、すなわちモータ２０の回転方向が逆転していることを判断する。そして、判断処理部８１ａは、モータ２０の回転方向が逆転していることを判断する場合に、その旨を示す情報として逆転ＦＬＧを生成する。こうして得られた逆転ＦＬＧは、第２の電流指令値演算部８２ａに出力される。

なお、判断処理部８１ａは、角速度ωｍについて、今回値と、前回値との間で正負の符号が同一であれば、ロータ３０の回転方向が逆転していないこと、すなわちモータ２０の回転方向が逆転していないことを判断することができる。この場合、判断処理部８１ａは、モータ２０の回転方向が逆転していない旨を示す情報を生成するように構成することもできる。こうして得られたモータ２０の回転方向が逆転していない旨を示す情報は、第２の電流指令値演算部８２ａに出力されるように構成することもできる。

第２の電流制御部８２は、電流指令値Ｉ２＊を演算する第２の電流指令値演算部８２ａと、指令信号Ｓ２を生成する第２の電流Ｆ／Ｂ制御部８２ｂとを有している。
第２の電流指令値演算部８２ａには、第１のマイコン５１で生成されたトルク指令値Ｔ１＊及び逆転ＦＬＧが入力される。第２の電流指令値演算部８２ａは、トルク指令値Ｔ１＊及び逆転ＦＬＧに基づいて、ｄｑ座標系における電流指令値Ｉ２＊を生成するように演算する。

具体的には、第２の電流指令値演算部８２ａは、逆転ＦＬＧが入力されない場合に、トルク指令値Ｔ１＊に基づいて電流指令値Ｉ２＊´を演算し、当該電流指令値Ｉ２＊´を今回の制御周期で用いる電流指令値Ｉ２＊として生成するように演算する。一方、第２の電流指令値演算部８２ａは、逆転ＦＬＧが入力される場合に、トルク指令値Ｔ１＊に基づいて演算される電流指令値Ｉ２＊´について、当該電流指令値Ｉ２＊´の正負の符号を反転させて得られるものを今回の制御周期で用いる電流指令値Ｉ２＊として生成するように演算する。この場合、マスター制御部５０の電流指令値Ｉ１＊と、スレーブ制御部７０の電流指令値Ｉ２＊´とがモータ２０を回転させようとする方向が反対方向であるのに対して、マスター制御部５０の電流指令値Ｉ１＊と、スレーブ制御部７０の電流指令値Ｉ２＊とがモータ２０を回転させようとする方向が同一方向である。つまり、マスター制御部５０の電流指令値Ｉ１＊と、スレーブ制御部７０の電流指令値Ｉ２＊´との偏差に対して、マスター制御部５０の電流指令値Ｉ１＊とスレーブ制御部７０の電流指令値Ｉ２＊との偏差が小さくなる。なお、電流指令値Ｉ２＊のうち電流指令値Ｉ２＊´の正負の符号を反転させて得られる電流指令値Ｉ２＊は、代替給電制御指令値の一例である。こうして得られた電流指令値Ｉ２＊は、第２の電流Ｆ／Ｂ制御部８２ｂに出力される。

第２の電流Ｆ／Ｂ制御部８２ｂには、電流指令値Ｉ２＊、回転角θｍ２、及び実電流値Ｉ２が入力される。第２の電流Ｆ／Ｂ制御部８２ｂは、回転角θｍ２に基づいて、実電流値Ｉ２をｄｑ座標上に写像することにより、ｄｑ座標系における実電流値を演算する。第２の電流Ｆ／Ｂ制御部８２ｂは、ｄｑ座標系における実電流値を、ｄｑ座標系における電流指令値Ｉ２＊に追従させるべく、各座標上の各電流偏差に基づいて電流フィードバック制御を実行する。この電流フィードバック制御により、第２の電流Ｆ／Ｂ制御部８２ｂは、第２のインバータ回路７２への電圧指令値を演算し、当該電圧指令値に基づくデューティ比を有するデューティ指令値を含む指令信号Ｓ２を生成する。なお、上記電圧指令値は、ｄｑ座標系における二相の電圧指令値と、これらを座標変換して得られる三相の電圧指令値とを含む。

こうして得られた指令信号Ｓ２は、第２のインバータ回路７２に出力される。これにより、第２の巻線群３２には、第２のインバータ回路７２から指令信号Ｓ２に応じた駆動電力が供給される。

本実施形態の作用について説明する。
制御部間の通信に起因した、所望のモータトルクを出力すべくマスター制御部５０がモータ２０を回転させようとする制御をスレーブ制御部７０が妨げるように制御してしまう状況は、モータ２０の回転方向が逆転する際に生じ得る。こうした状況は、マスター制御部５０は第１の巻線群３１への給電の際に最新のトルク指令値Ｔ１＊を用いる一方で、スレーブ制御部７０は第２の巻線群３２への給電の際に上記最新ではなく、例えば、１周期前の過去にマスター制御部５０が生成するトルク指令値Ｔ１＊を用いる場合に生じ得る。このとき、マスター制御部５０が最新のトルク指令値Ｔ１＊に基づいて生成される電流指令値Ｉ１＊と、スレーブ制御部７０が上記最新ではないトルク指令値Ｔ１＊に基づいて生成される電流指令値Ｉ２＊とが、モータ２０を回転させようとする方向が反対方向になる。

そこで、本実施形態のスレーブ制御部７０は、回転方向判断部８１によりモータ２０の回転方向が逆転した旨が判断された場合に、トルク指令値Ｔ１＊に基づいて演算された電流指令値Ｉ２＊´の正負の符号を反転させたものを電流指令値Ｉ２＊として用いて制御を実行するようにしている。これにより、マスター制御部５０が用いる最新のトルク指令値Ｔ１＊と、スレーブ制御部７０が用いる上記最新でないトルク指令値Ｔ１＊とがそれぞれモータ２０を回転させようとする方向が反対方向であったとしても、マスター制御部５０の電流指令値Ｉ１＊と、スレーブ制御部７０の電流指令値Ｉ２＊との偏差を小さくすることができるようになる。特に、本実施形態では、マスター制御部５０と、スレーブ制御部７０とがそれぞれモータ２０を回転させようとする方向を同一方向にすることができるようになる。この場合、スレーブ制御部７０は、所望のモータトルクを出力すべくマスター制御部５０がモータ２０を回転させようとする制御を妨げるような制御を実行し難くなる。

本実施形態の効果について説明する。
（１）本実施形態によれば、所望のモータトルクを出力すべくマスター制御部５０がモータ２０を回転させようとする制御をスレーブ制御部７０が妨げるように制御することが抑えられる。したがって、所望のモータトルクが出力されるまでの時間的な遅れを低減することができる。

（２）本実施形態によれば、モータ２０の回転方向が逆転した旨が判断された場合、スレーブ制御部７０は、上記最新ではないトルク指令値Ｔ１＊に基づいて演算された電流指令値Ｉ２＊´の正負の符号を反転する処理を実行するのみでよくなる。この場合、複雑な演算が必要なくなり、所望のモータトルクが出力されるまでの時間的な遅れを低減するための変更規模を抑えることができる。

（３）本実施形態の制御装置４０は、ＥＰＳ１に設けられたモータ２０を制御対象とする。これにより、所望のモータトルクが出力されるまでの時間的な遅れが低減されるため、ＥＰＳ１の操作フィーリングが損なわれることを抑制できる。

＜第２実施形態＞
以下、図４を参照して、制御装置４０の第２実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

本実施形態において、第１実施形態と同一の構成については同一の符号を付すとともに、第１実施形態と対応する構成については、第１実施形態の符号「＊＊」に「１００」を加算した「１＊＊」を付すことにより、重複する説明を省略する。

本実施形態の第２のマイコン７１は、第１実施形態の回転方向判断部８１とはモータ２０が逆転しているか否かを判断するための条件が異なる回転方向判断部１８１を有している。また、本実施形態の第２の電流制御部１８２は、トルク指令値Ｔ２＊として適切な値を選択するための切替部１８３を有している。

回転方向判断部１８１には、第１のトルク指令値演算部６０で生成されたトルク指令値Ｔ１＊と、第２のトルク指令値演算部８０で生成されたスレーブ側トルク指令値ＴＳ＊とが入力される。なお、第１のマイコン５１が生成するトルク指令値Ｔ１＊に対応する情報として、スレーブ側トルク指令値ＴＳ＊が第１のマイコン５１と同一手法のもとで第２のトルク指令値演算部８０によって演算されることは、上記第１実施形態と同様である。なお、トルク指令値Ｔ１＊は、マスター側給電制御指令値の一例である。また、スレーブ側トルク指令値ＴＳ＊は、スレーブ側給電制御指令値の一例である。

回転方向判断部１８１は、トルク指令値Ｔ１＊と、スレーブ側トルク指令値ＴＳ＊との比較に基づいて、ロータ３０の回転方向を判断する。この場合、回転方向判断部１８１は、トルク指令値Ｔ１＊とスレーブ側トルク指令値ＴＳ＊とが一致しなければ、ロータ３０の回転方向が逆転していること、すなわちモータ２０の回転方向が逆転していることを判断する。具体的には、回転方向判断部１８１は、トルク指令値Ｔ１＊と、スレーブ側トルク指令値ＴＳ＊との偏差の大きさが閾値以上の場合に、これら指令値が一致していないと判断する。閾値は、トルク指令値Ｔ１＊と、スレーブ側トルク指令値ＴＳ＊とがそれぞれモータ２０を回転させようとする方向が反対方向であることを判断できるとして実験的に求められる範囲の値が設定されている。そして、回転方向判断部１８１は、モータ２０の回転方向が逆転した旨を判断する場合に逆転ＦＬＧを生成する。こうして得られた逆転ＦＬＧは、切替部１８３に出力される。

なお、回転方向判断部１８１は、トルク指令値Ｔ１＊と、スレーブ側トルク指令値ＴＳ＊との偏差の大きさが閾値よりも小さい場合に、これらが一致していると判断する。回転方向判断部１８１は、トルク指令値Ｔ１＊とスレーブ側トルク指令値ＴＳ＊とが一致していると判断すれば、ロータ３０の回転方向が逆転していないこと、すなわちモータ２０の回転方向が逆転してないことを判断することができる。この場合、回転方向判断部１８１は、モータ２０の回転方向が逆転していない旨を示す情報を生成するように構成することもできる。こうして得られたモータ２０の回転方向が逆転していない旨を示す情報は、切替部１８３に出力されるように構成することもできる。

切替部１８３には、トルク指令値Ｔ１＊と、スレーブ側トルク指令値ＴＳ＊とが入力される。切替部１８３は、トルク指令値Ｔ１＊と、スレーブ側トルク指令値ＴＳ＊とのどちらか一方を適切なトルク指令値として選択する。

具体的には、切替部１８３は、逆転ＦＬＧが入力されない間、すなわち、回転方向判断部１８１によりトルク指令値Ｔ１＊とスレーブ側トルク指令値ＴＳ＊とが一致すると判断される間、トルク指令値Ｔ１＊を今回の制御周期で用いるトルク指令値Ｔ２＊として第２の電流指令値演算部８２ａに出力する。また、切替部１８３は、逆転ＦＬＧが入力されると、すなわち、回転方向判断部１８１によりトルク指令値Ｔ１＊とスレーブ側トルク指令値ＴＳ＊とが一致しないと判断されると、スレーブ側トルク指令値ＴＳ＊を今回の制御周期で用いるトルク指令値Ｔ２＊として第２の電流指令値演算部８２ａに出力する。

こうして適切な値として選択されたトルク指令値Ｔ２＊は、今回の制御周期で用いるトルク指令値Ｔ２＊として第２の電流指令値演算部８２ａに出力される。そして、第２の電流指令値演算部８２ａは、トルク指令値Ｔ２＊に基づいて、ｄｑ座標系における電流指令値Ｉ２＊を生成するように演算する。

なお、逆転ＦＬＧが入力される間、すなわち、回転方向判断部１８１によりトルク指令値Ｔ１＊とスレーブ側トルク指令値ＴＳ＊とが一致しないと判断される間、マスター制御部５０が制御に用いるトルク指令値Ｔ１＊と、スレーブ制御部７０が制御に用いるトルク指令値Ｔ１＊とがモータ２０を回転させようとする方向は反対方向である。これに対して、逆転ＦＬＧが入力される間、すなわち、回転方向判断部１８１によりトルク指令値Ｔ１＊とスレーブ側トルク指令値ＴＳ＊とが一致しないと判断される間であっても、マスター制御部５０のトルク指令値Ｔ１＊とスレーブ制御部７０のスレーブ側トルク指令値ＴＳ＊とがモータ２０を回転させようとする方向は同一方向である。つまり、マスター制御部５０が制御に用いるトルク指令値Ｔ１＊と、スレーブ制御部７０が制御に用いるトルク指令値Ｔ１＊との偏差に対して、マスター制御部５０のトルク指令値Ｔ１＊とスレーブ制御部７０のスレーブ側トルク指令値ＴＳ＊との偏差が小さくなる。

本実施形態の作用について説明する。
トルク指令値Ｔ１＊及びスレーブ側トルク指令値ＴＳ＊は、同一手法の下でマスター制御部５０及びスレーブ制御部７０によりそれぞれ生成された値である。すなわち、スレーブ側トルク指令値ＴＳ＊は、トルク指令値Ｔ１＊を推定して生成された値とみなすことができる。このため、スレーブ側トルク指令値ＴＳ＊がモータ２０を回転させようとする方向は、トルク指令値Ｔ１＊がモータ２０を回転させようとする方向と同一となる。

これに対して、本実施形態の制御装置４０によれば、回転方向判断部１８１によりモータ２０の回転方向が逆転した旨が判断された場合、すなわち、切替部１８３に逆転ＦＬＧが入力された場合、切替部１８３は、スレーブ側トルク指令値ＴＳ＊を今回の制御周期で用いるトルク指令値Ｔ２＊として第２の電流Ｆ／Ｂ制御部８２ｂに出力する。つまり、スレーブ制御部７０は、制御部間の通信を通じて得られたトルク指令値Ｔ１＊を用いる代わりに、自身で生成するトルク指令値Ｔ２＊を用いて第２の巻線群３２に対する給電を制御する。

本実施形態の効果について説明する。
（４）スレーブ制御部７０は、回転方向判断部１８１によりモータ２０の回転方向が逆転した旨が判断された場合に、トルク指令値Ｔ１＊を用いる代わりに、トルク指令値Ｔ２＊を用いて第２の巻線群３２に対する給電を制御する。これにより、マスター制御部５０が生成するトルク指令値Ｔ１＊と、スレーブ制御部７０が生成するトルク指令値Ｔ２＊とのモータ２０を回転させようとする方向が一致するようになる。したがって、所望のモータトルクが出力されるまでの時間的な遅れを低減することができる。

（５）切替部１８３によりトルク指令値Ｔ２＊として選択されたスレーブ側トルク指令値ＴＳ＊は、トルク指令値Ｔ１＊を推定して生成された値とみなすことができる。このため、トルク指令値Ｔ１＊に基づいて第１の巻線群３１に給電されることによりモータ２０が発生するモータトルクと、トルク指令値Ｔ２＊に基づいて第２の巻線群３２に給電されることによりモータ２０が発生するモータトルクとの総和が、モータ２０が発生すべき所望のモータトルクを超えることがなくなる。すなわち、ＥＰＳ１に所望のトルクを超えるトルクが付与されることがなくなる。したがって、ＥＰＳ１の操作フィーリングが損なわれることを抑制できる。

＜変更例＞
上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

・第１実施形態において、回転方向判断部８１は、第１の回転角センサ２６の検出結果である回転角θｍ１を用いてモータ２０の回転方向が逆転したか否かを判断してもよい。この場合、回転方向判断部８１は、回転角θｍ１を時間微分して得られる角速度ωｍの変化に基づいてモータ２０の回転方向を判断する。

・第１実施形態において、回転方向判断部８１には、第１の回転角センサ２６の検出結果を時間微分して得られる角速度ωｍが入力されるようにしてもよい。これは、第２の回転角センサ２７として、回転角θｍ２に加えて角速度ωｍも演算して出力できる機能を有するものを採用したり、第２のマイコン７１が回転角θｍ１を時間微分して得られる角速度ωｍを演算するための演算部を備えるようにしたりすることで実現することができる。

・第１実施形態において、モータ２０は、第１の回転角センサ２６及び第２の回転角センサ２７のどちらか一方のみを備えるものであってもよい。
・第１実施形態において、回転方向判断部８１は、第１のトルクセンサ９１または第２のトルクセンサ９２の検出結果に基づいてモータ２０の回転方向が逆転したか否かを判断するものであってもよい。この場合、回転方向判断部８１が、操舵トルクＴｈ１または操舵トルクＴｈ２の正負の符号の比較に基づいてモータ２０の回転方向を判断することは、上記第１実施形態において、回転方向判断部８１が、角速度ωｍの方向の変化に基づいてモータ２０の回転方向を判断することと同様である。

・第１実施形態において、回転方向判断部８１は、ステアリングシャフト１１の回転角を３６０°を超える範囲で積算して得られる絶対角を検出する絶対角センサの検出結果の変化に基づいてモータ２０の回転方向を判断するものであってもよい。

・第１実施形態において、第２の電流指令値演算部８２ａは、逆転ＦＬＧが入力されると、電流指令値Ｉ２＊´の正負の符号を反転させることに代えて、トルク指令値Ｔ１＊の正負の符号を反転させる機能を有するものであってもよい。この場合、第２の電流指令値演算部８２ａは、トルク指令値Ｔ１＊の正負の符号を反転させて得られるトルク指令値を用いて電流指令値Ｉ２＊を生成する。本変更例では、トルク指令値Ｔ１＊の正負の符号を反転させて得られるトルク指令値が代替給電制御指令値に相当する。

・第１実施形態において、第２の電流指令値演算部８２ａは、逆転ＦＬＧが入力されると、電流指令値Ｉ２＊´の正負の符号を反転させることに代えて、トルク指令値Ｔ１＊または電流指令値Ｉ２＊の絶対値を小さくする機能を有するものであってもよい。例えば、第２の電流指令値演算部８２ａは、トルク指令値Ｔ１＊または電流指令値Ｉ２＊としてゼロ値を演算してもよい。本変更例では、絶対値が小さくなるように演算されるトルク指令値Ｔ１＊または電流指令値Ｉ２＊が代替給電制御指令値に相当する。

・第１実施形態において、マスター制御部５０は、トルク指令値Ｔ１＊を制御部間の通信を通じてスレーブ制御部７０に出力することに代えて、電流指令値Ｉ１＊を制御部間の通信を通じてスレーブ制御部７０の第２の電流指令値演算部８２ａに出力する機能を有するものであってもよい。この場合、第２の電流指令値演算部８２ａは、逆転ＦＬＧが入力されない場合に、電流指令値Ｉ１＊を今回の制御周期で用いる電流指令値Ｉ２＊として生成するように演算する。一方、第２の電流指令値演算部８２ａは、逆転ＦＬＧが入力される場合に、電流指令値Ｉ１＊の正負の符号を反転させて得られるものを今回の制御周期で用いる電流指令値Ｉ２＊として生成するように演算する。こうした場合であっても、上記第１実施形態と同様の効果を得ることができる。本変更例では、電流指令値Ｉ１＊が給電制御指令値に相当する。また、電流指令値Ｉ１＊の正負の符号を反転させて得られる電流指令値Ｉ２＊が代替給電制御指令値に相当する。

・第１実施形態において、図３に二点鎖線にて示すように、回転方向判断部８１は、第２の電流指令値演算部８２ａに代えて、第２の電流Ｆ／Ｂ制御部８２ｂに逆転ＦＬＧを出力してもよい。この場合、第２の電流指令値演算部８２ａは、トルク指令値Ｔ１＊に基づいて演算した電流指令値Ｉ２＊´を今回の制御周期で用いる電流指令値Ｉ２＊として演算することになる。その一方で、第２の電流Ｆ／Ｂ制御部８２ｂは、逆転ＦＬＧが入力されると、電流指令値Ｉ２＊に基づいて演算する二相または三相の電圧指令値の正負の符号を反転させた電圧指令値を生成したり、三相の電圧指令値に基づいて演算するデューティ指令値の正負の符号を反転させたデューティ指令値を生成したりする。また、本変更例において、第１のマイコン５１が第２のマイコン７１に分配する指令値は、指令信号Ｓ１、すなわちＰＷＭ信号の生成の過程で得られるデューティ指令値や二相または三相の電圧指令値であったりしてもよい。ただし、第１のマイコン５１が第２のマイコン７１に分配する指令値は、正負の符号を反転させる対象の指令値である、または当該指令値よりも演算上の上流側で演算される指令値である必要がある。こうした構成であっても、上記第１実施形態と同様の効果を得ることができる。なお、本変更例において、二相または三相の電圧指令値やデューティ指令値は、給電制御指令値に相当する。

・第２実施形態において、第１のマイコン５１が第２のマイコン７１に分配する指令値は、電流指令値Ｉ１＊であったり、指令信号Ｓ１、すなわちＰＷＭ信号であったり、当該ＰＷＭ信号の生成の過程で得られるデューティ指令値や二相または三相の電圧指令値であったりしてもよい。この場合、第２のマイコン７１は、第２のトルク指令値演算部８０を有する代わりに、第１のマイコン５１が第２のマイコン７１に分配する指令値を第１のマイコン５１と同一手法のもとで演算する指令値演算部を有する。本変更例において、第１のマイコン５１が第２のマイコン７１に分配する指令値は、マスター側給電制御指令値に相当する。また、第２のマイコン７１の上記指令値演算部が演算する指令値は、スレーブ側給電制御指令値に相当する。

・上記各実施形態では、制御装置４０の制御対象の一例として、ＥＰＳ１に設けられたモータ２０を例示したが、これに限定されない。制御装置４０の制御対象としては、ステアリングホイール１０と、転舵輪１８との間の動力伝達路が分離可能な構造とするステアバイワイヤ式のステアリング装置において、転舵輪１８を転舵させるための動力である転舵トルクを付与するモータであってもよい。この場合、ステアリングホイール１０と、転舵輪１８との間の動力伝達路は、機械的に常時分離した構造であってもよいし、クラッチにより分離可能な構造であってもよい。また、制御装置４０の制御対象は、その他の種々のモータであってもよい。

・上記各実施形態において、制御装置４０を構成する各ＣＰＵ５１ａ，７１ａは、コンピュータプログラムを実行する１つ以上のプロセッサ、あるいは各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する特定用途向け集積回路等の１つ以上の専用ハードウェア回路、あるいは上記プロセッサ及び上記専用ハードウェア回路の組み合わせを含む回路として実現してもよい。また、メモリには、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体によって構成してもよい。

・上記各実施形態において、回転方向判断部８１，１８１は、各マイコン５１、７１とは別の第３のマイコンにより構成することもできる。ただし、第２のマイコン７１と第３のマイコンとの制御部間の通信周期は、第１のマイコン５１と第２のマイコン７１の制御部間の通信周期よりも短いことが必要である。第３のマイコンは、例えば、コンピュータプログラムを実行する１つ以上のプロセッサ、あるいは各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する特定用途向け集積回路等の１つ以上の専用ハードウェア回路、あるいは上記プロセッサ及び上記専用ハードウェア回路の組み合わせを含む回路として実現することができる。

１…ＥＰＳ（ステアリング装置）
１８…転舵輪
２０…モータ
２６…第１の回転角センサ
２７…第２の回転角センサ
３１…第１の巻線群
３２…第２の巻線群
４０…モータ制御装置
５０…マスター制御部
７０…スレーブ制御部
８１，１８１…回転方向判断部

Claims (6)

1. モータに設けられた複数の巻線にそれぞれ対応する複数の制御部を備え、前記複数の制御部間の通信を通じて得られる各種情報を用いた前記制御部の各々の制御を通じて前記複数の巻線の各々に対する給電を制御するモータ制御装置において、
   前記モータの回転方向を判断する回転方向判断部を有しており、
   前記複数の制御部は、前記複数の巻線の各々に対する給電を制御するために必要な制御情報として前記モータが発生するモータトルクを制御するための給電制御指令値を生成するマスター制御部と、当該マスター制御部が生成する前記給電制御指令値を前記制御部間の通信を経路として得られる毎に更新することで、最新の前記給電制御指令値に基づいて対応する前記巻線に対する給電を制御するスレーブ制御部と、を含み、
   前記スレーブ制御部は、前記回転方向判断部により前記モータの回転方向が逆転した旨が判断された場合に、前記マスター制御部が生成する前記給電制御指令値との偏差が小さくなるように機能する代替給電制御指令値を用いて対応する前記巻線に対する給電を制御する、
   モータ制御装置。
2. 前記スレーブ制御部は、前記回転方向判断部を構成している、
   請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記スレーブ制御部には、前記モータの回転角を検出する回転角センサが接続されており、
   前記回転方向判断部は、前記回転角センサの検出結果に基づいて前記モータの回転方向を判断するものであり、
   前記スレーブ制御部は、前記回転方向判断部により前記モータの回転方向が逆転した旨が判断された場合に、前記マスター制御部が生成する前記給電制御指令値によって制御されるときの前記モータの回転方向を逆転させるように機能する前記代替給電制御指令値を用いて対応する前記巻線に対する給電を制御する、
   請求項１または請求項２に記載のモータ制御装置。
4. 前記回転方向判断部は、前記モータの角速度の方向の変化に基づいて、前記モータの回転方向を判断する、
   請求項３に記載のモータ制御装置。
5. 前記スレーブ制御部は、前記マスター制御部が生成する前記給電制御指令値に対応する情報として、当該マスター制御部と同一手法のもとでスレーブ側給電制御指令値を生成するように構成されており、
   前記回転方向判断部は、前記マスター制御部により生成された前記給電制御指令値であるマスター側給電制御指令値と、前記スレーブ制御部により生成された前記スレーブ側給電制御指令値とを比較して、前記マスター側給電制御指令値と前記スレーブ側給電制御指令値とが一致すると判断できる場合には、前記モータの回転方向が逆転していない旨を判断し、前記マスター側給電制御指令値と前記スレーブ側給電制御指令値とが一致しないと判断できる場合には、前記モータの回転方向が逆転した旨を判断するものであり、
   前記スレーブ制御部は、前記回転方向判断部により前記モータの回転方向が逆転した旨が判断された場合に、前記スレーブ側給電制御指令値を用いて対応する前記巻線に対する給電を制御する、
   請求項１または請求項２に記載のモータ制御装置。
6. 車両の転舵輪を転舵させる動力を付与するステアリング装置に設けられたモータを制御対象とする、
   請求項１～請求項５のいずれか一項に記載のモータ制御装置。

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