JP2013112279A - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】センサ故障判定部57は、回転角センサ21の故障を検出すると、第1制御モードから、第2制御モードに、制御モードを切り換える。第2制御モード時には、回転角推定部55によって推定される第2のロータ角(電気角)θSE2に基づいて転舵用モータ3の実ロータ角(機械角)θSMが演算される。そして、この実ロータ角θSMが、目標ロータ角演算部41によって演算される目標ロータ角θSM *に回転角維持用指令信号が重畳された後の目標ロータ角θSM1 *に収束するようにフィードバック制御が行なわれる。
【選択図】図4
Description
ステア・バイ・ワイヤシステムにおいては、ステアリングホイールと舵取り機構との機械的な連結がないので、車両衝突時におけるステアリングホイールの突き上げを防止できるとともに、舵取り機構の構成を簡素化および軽量化することができる。また、ステアリングホイールの配置位置の自由度が増し、さらには、ステアリングホイール以外のレバーまたはペダル等の他の操作手段の採用も可能である。
この発明の目的は、転舵用モータの回転角を検出するための回転角センサが故障した場合でも、転舵用モータの回転角を検出するための他の回転角センサを用いることなく、操舵制御を行なえるようになる車両用操舵装置を提供することである。
また、回転維持用指令信号が正弦波信号である場合には、前記車両用操舵装置は、回転維持用指令信号の振幅および周波数のうちの少なくとも一方を、車両の走行状態に応じて変更させる変更手段を含んでいてもよい。また、前記車両用操舵装置は、車速を検出する車速検出手段をさらに含み、前記変更手段は、前記回転維持用指令信号の振幅および周波数のうちの少なくとも一方を、前記車速検出手段によって検出される車速に応じて変更させるように構成されていてもよい。この場合、変更手段は、例えば、回転維持用指令信号の振幅および周波数を、車速が大きいほど小さくなるように変更するものであってもよい。
図1は、この発明の一実施形態に係る車両用操舵装置の構成を説明するための図解図であり、ステア・バイ・ワイヤシステムの構成が示されている。
この車両用操舵装置1は、運転者が操向のために操作する操作部材としてステアリングホイール2と、ステアリングホイール2の回転操作に応じて駆動される転舵用モータ(操舵用アクチュエータ)3と、転舵用モータ3の駆動力を、舵取り車輪としての前方左右車輪5に伝達するステアリングギヤ4とを備えている。ステアリングホイール2と、転舵用モータ3等を含む舵取り機構6との間には、ステアリングホイール2に加えられた操作トルクが舵取り機構6に機械的に伝達されるような機械的な結合はなく、ステアリングホイール2の操作量(操作角または操作トルク)に応じて転舵用モータ3が駆動制御されることによって、車輪5が転舵されるようになっている。
ステアリングギヤ4は、転舵用モータ3の出力シャフトの回転運動をステアリングロッド7の直線運動(車両左右方向の直線運動)に変換する運動変換機構を有する。ステアリングロッド7の動きがタイロッド8およびナックルアーム9を介して車輪5に伝達され、車輪5のトー角(転舵角)が変化する。つまり、舵取り機構6は、転舵用モータ3、ステアリングギヤ4、ステアリングロッド7、タイロッド8およびナックルアーム9から構成されている。ステアリングギヤ4は、公知のものを用いることができ、転舵用モータ3の動きを舵角が変化するように車輪5に伝達できれば構成は限定されない。なお、転舵用モータ3が駆動されていない状態では、車輪5がセルフアライメントトルクにより直進操舵位置に復帰できるようにホイールアライメントが設定されている。
図2は、ECU30の電気的構成を示すブロック図である。
ECU30は、マイクロコンピュータ31と、マイクロコンピュータ31によって制御され、転舵用モータ3に電力を供給する駆動回路(インバータ回路)32と、転舵用モータ3に流れるモータ電流を検出する電流検出部33と、マイクロコンピュータ31によって制御され、反力モータ19に電力を供給する駆動回路(インバータ回路)34と、反力モータ19に流れるモータ電流を検出する電流検出部35とを備えている。
反力モータ制御部70は、速度センサ14によって検出される車速V、角度センサ11によって検出される操作角δhおよびトルクセンサ12によって検出される操舵トルクThに基づいて、駆動回路34を介して反力モータ19を駆動することによって、操舵状況に応じた反力制御を実現する。
図4は、転舵用モータ制御部40の構成を示すブロック図である。
転舵用モータ制御部40は、目標ロータ角演算部41と、加算部42と、角度偏差演算部43と、PI(比例積分)制御部44と、電流指令値生成部45と、電流偏差演算部46と、PI(比例積分)制御部47と、dq/UVW変換部48と、PWM(Pulse Width Modulation)制御部49と、UVW/dq変換部50と、回転角演算部51と、角度切換部52と、積算部53と、誘起電圧推定部54と、回転角推定部55と、回転角維持用指令値生成部56と、センサ故障判定部57とを含む。
そこで、この実施形態では、回転角センサ21の故障に備えて、転舵用モータ3の回転によって発生する誘起電圧を推定し、推定した誘起電圧に基づいて、転舵用モータ3のロータ角を推定するようにしている。このために、誘起電圧推定部54および回転角推定部55が設けられている。そして、回転角センサ21が故障した場合には、回転角推定部55によって推定されるロータ角を用いて、転舵用モータ3を制御するようにしている。
第1制御モードにおいては、角度切換部52は第1のロータ角θSE1を選択してロータ角θSEとして出力する。一方、第2制御モードにおいては、角度切換部52は第2のロータ角θSE2を選択してロータ角θSEとして出力する。
角度偏差演算部43は、加算部42によって演算される最終的な目標ロータ角θSM1 *と、積算部53によって演算される実ロータ角θSMとの偏差を演算する。PI制御部44は、角度偏差演算部43によって演算された角度偏差に対するPI演算を行なう。
UVW/dq変換部50は、UVW/αβ変換部50Aと、αβ/dq変換部50Bとを含む。UVW/αβ変換部50Aは、電流検出部33によって検出されるUVW座標系の三相検出電流IUVW(U相電流IU、V相電流IVおよびW相電流IW)を二相固定座標系であるαβ座標系の二相検出電流IαおよびIβ(以下総称するときには「二相検出電流Iαβ」という。)に変換する。αβ座標系は、図3に示すように、ロータ100の回転中心を原点として、ロータ100の回転平面内にα軸およびこれに直交するβ軸(図3の例ではU軸と同軸)を定めた固定座標系である。αβ/dq変換部50Bは、二相検出電流Iαβをdq座標系の二相検出電流IdおよびIq(以下総称するときには「二相検出電流Idq」という。)に変換する。これらが電流偏差演算部46に与えられるようになっている。αβ/dq変換部50Bにおける座標変換には、角度切換部52で選択されたロータ角θSEが用いられる。
dq/UVW変換部48は、dq/αβ変換部48Aとαβ/UVW変換部48Bとを含む。dq/αβ変換部48Aは、二相電圧指令値Vdq *をαβ座標系の二相電圧指令値Vαβ *に変換する。この座標変換には、角度切換部52で選択されたロータ角θSEが用いられる。二相電圧指令値Vαβ *は、α軸電圧指令値Vα *およびβ軸電圧指令値Vβ *からなる。
PWM制御部49は、U相電圧指令値VU *、V相電圧指令値VV *およびW相電圧指令値VW *にそれぞれ対応するデューティのU相PWM制御信号、V相PWM制御信号およびW相PWM制御信号を生成し、駆動回路32に供給する。
角度偏差演算部43およびPI制御部44は、角度フィードバック制御手段を構成している。この角度フィードバック制御手段の働きによって、転舵用モータ3の実ロータ角θSMが、目標ロータ角θSM1 *に近づくように制御される。また、電流偏差演算部46およびPI制御部47は、電流フィードバック制御手段を構成している。この電流フィードバック制御手段の働きによって、転舵用モータ3に流れるモータ電流が、電流指令値生成部45によって生成された二相電流指令値Idq *に近づくように制御される。
回転維持用指令信号=K(V)・sin(2π・α(V)・t) …(1)
K(V)は、回転維持用指令信号の振幅を設定するための振幅制御値である。α(V)は、回転維持用指令信号の周波数を設定するための周波数制御値である。tは時間である。
θSM1 *=θSM *+K(V)・sin(2π・α(V)・t) …(2)
第1制御モード時(通常時)には、回転維持用指令信号生成部56は、振幅制御値K(V)を零に設定する。したがって、第1制御モード時には、回転維持用指令信号は零となるから、最終的な目標ロータ角θSM1 *は、目標ロータ角演算部41によって演算される目標ロータ角θSM *と等しくなる。
反力モータ制御部70は、目標反力トルク演算部71と、電流指令値生成部72と、電流偏差演算部73と、PI(比例積分)制御部74と、dq/UVW変換部75と、PWM制御部76と、UVW/dq変換部77と、回転角演算部78とを含む。
回転角演算部78は、回転角センサ22の出力信号に基づいて、反力モータ19のロータの回転角(電気角。以下、「ロータ角θFE」という。)を演算する。
UVW/dq変換部77は、電流検出部35によって検出されるUVW座標系の三相検出電流iUVW(U相電流iU、V相電流iVおよびW相電流iW)をdq座標系の二相検出電流idおよびiq(以下総称するときには「二相検出電流idq」という。)に変換する。これらが電流偏差演算部73に与えられるようになっている。UVW/dq変換部77における座標変換には、回転角演算部78によって演算されたロータ角θFEが用いられる。
dq/UVW変換部75は、二相電圧指令値vdq *を三相電圧指令値vUVW *に変換する。この座標変換には、回転角演算部78によって演算されたロータ角θFEが用いられる。
三相電圧指令値vUVW *は、U相電圧指令値vU *、V相電圧指令値vV *およびW相電圧指令値vW *からなる。この三相電圧指令値vUVW *は、PWM制御部76に与えられる。
駆動回路34は、U相、V相およびW相に対応した三相インバータ回路からなる。このインバータ回路を構成するパワー素子がPWM制御部76から与えられるPWM制御信号によって制御されることにより、三相電圧指令値vUVW *に相当する電圧が反力モータ19の各相のステータ巻線に印加されることになる。
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。たとえば、前述の実施形態では、センサ故障判定部57によってセンサ故障が検出されていないときには、回転維持用指令信号生成部56は振幅制御値K(V)を零に設定しているが、回転維持用指令信号生成部56はセンサ故障が検出されていないときにおいても、前述のセンサ故障が検出されているときと同様に、振幅制御値K(V)を零以外の有意値に設定するようにしてもよい。この場合には、第1制御モードにおいても、目標ロータ角演算部41によって演算される目標ロータ角θSM *に、車速Vに応じて算出される回転角維持用指令信号が重畳された後の目標ロータ角θSM1 *が、最終的な目標ロータ角となる。
Claims (5)
- 操向のために操作される操作部材と舵取り機構とが機械的に結合されておらず、ブラシレスモータからなる転舵用モータによって舵取り機構が駆動される車両用操舵装置であって、
前記転舵用モータのロータの回転角を検出するための回転角センサと、
前記転舵用モータの誘起電圧に基づいて、前記転舵用モータのロータの回転角を推定するロータ角推定手段と、
操舵状況に応じて前記転舵用モータのロータ回転角の目標値である目標ロータ角を演算する目標ロータ角演算手段と、
前記目標ロータ角演算手段によって演算される目標ロータ角に、前記転舵用モータを継続的に回転させるための回転維持用指令信号を重畳するための信号重畳手段と、
前記回転角センサが故障したことを検出する故障検出手段と、
前記故障検出手段によって前記回転角センサの故障が検出されたときに、前記目標ロータ角演算手段によって演算される目標ロータ角または前記信号重畳手段による回転維持用指令信号重畳後の目標ロータ角と前記回転角センサの検出値とに基づいて前記転舵用モータを制御する第1制御モードから、前記信号重畳手段による回転維持用指令信号重畳後の目標ロータ角と前記ロータ角推定手段によって推定されるロータ回転角とに基づいて前記転舵用モータを制御する第2制御モードに制御モードを切り換える切換手段と、を含む車両用操舵装置。 - 前記回転維持用指令信号が、交流信号である請求項1に記載の車両用操舵装置。
- 前記回転維持用指令信号が、正弦波信号である請求項2に記載の車両用操舵装置。
- 前記回転維持用指令信号の振幅および周波数のうちの少なくとも一方を、車両の走行状態に応じて変更させる変更手段をさらに含む、請求項3に記載の車両用操舵装置。
- 車速を検出する車速検出手段をさらに含み、
前記変更手段は、前記回転維持用指令信号の振幅および周波数のうちの少なくとも一方を、前記車速検出手段によって検出される車速に応じて変更させるように構成されている、請求項4に記載の車両用操舵装置。
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