JP2959957B2 - 電動パワーステアリング - Google Patents
電動パワーステアリングInfo
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- JP2959957B2 JP2959957B2 JP6123854A JP12385494A JP2959957B2 JP 2959957 B2 JP2959957 B2 JP 2959957B2 JP 6123854 A JP6123854 A JP 6123854A JP 12385494 A JP12385494 A JP 12385494A JP 2959957 B2 JP2959957 B2 JP 2959957B2
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、電動機の動力を操舵
補助力としてステアリング系に直接作用させ、ドライバ
の操舵力の軽減を図る電動パワーステアリングに関す
る。
補助力としてステアリング系に直接作用させ、ドライバ
の操舵力の軽減を図る電動パワーステアリングに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の電動パワーステアリングにおい
て、操舵トルクセンサが検出する操舵トルクと車速セン
サが検出する車速に基づいて目標電流を設定して電動機
を駆動するとともに、目標電流と電動機に実際に流れる
電動機電流との偏差を比例・積分制御手段（ＰＩ制
御）、または比例・積分・微分制御手段（ＰＩＤ制御）
を介して位相遅れならびに偏差を補償するように構成さ
れたものは知られている。
て、操舵トルクセンサが検出する操舵トルクと車速セン
サが検出する車速に基づいて目標電流を設定して電動機
を駆動するとともに、目標電流と電動機に実際に流れる
電動機電流との偏差を比例・積分制御手段（ＰＩ制
御）、または比例・積分・微分制御手段（ＰＩＤ制御）
を介して位相遅れならびに偏差を補償するように構成さ
れたものは知られている。
【０００３】図５に従来の電動パワーステアリングの全
体構成図、図６に従来の電動パワーステアリングの要部
ブロック構成図を示す。図５において、電動パワーステ
アリング１は、ステアリングホイール２、ステアリング
軸３、ハイポイドギア４、ピニオン５ａおよびラック軸
５ｂなどからなるラック＆ピニオン機構５、タイロッド
６、操向車輪の前輪７、操舵補助力を発生する電動機
８、ステアリングホイール２に作用する操舵トルクを検
出して操舵トルクに対応した電気信号に変換された操舵
トルク信号Ｔを出力する操舵トルクセンサ１０、車速を
検出して車速に対応した電気信号に変換された車速信号
Ｖを出力する車速センサ１１、操舵トルク信号Ｔおよび
車速信号Ｖに基づいて電動機８の駆動を制御する制御装
置１２を備える。
体構成図、図６に従来の電動パワーステアリングの要部
ブロック構成図を示す。図５において、電動パワーステ
アリング１は、ステアリングホイール２、ステアリング
軸３、ハイポイドギア４、ピニオン５ａおよびラック軸
５ｂなどからなるラック＆ピニオン機構５、タイロッド
６、操向車輪の前輪７、操舵補助力を発生する電動機
８、ステアリングホイール２に作用する操舵トルクを検
出して操舵トルクに対応した電気信号に変換された操舵
トルク信号Ｔを出力する操舵トルクセンサ１０、車速を
検出して車速に対応した電気信号に変換された車速信号
Ｖを出力する車速センサ１１、操舵トルク信号Ｔおよび
車速信号Ｖに基づいて電動機８の駆動を制御する制御装
置１２を備える。
【０００４】ステアリングホイール２を操舵すると、ス
テアリング軸３に設けられた操舵トルクセンサ１０が操
舵トルクを検出して対応する電気信号に変換し、操舵ト
ルク信号Ｔを制御装置１２に送る。また、ステアリング
軸３に加えられる回転は、ラック＆ピニオン機構５を介
してピニオン５ａの回転力をラック軸５ｂの軸方向の直
線運動に変換され、タイロッド６を介して前輪７の操向
を変化させる。
テアリング軸３に設けられた操舵トルクセンサ１０が操
舵トルクを検出して対応する電気信号に変換し、操舵ト
ルク信号Ｔを制御装置１２に送る。また、ステアリング
軸３に加えられる回転は、ラック＆ピニオン機構５を介
してピニオン５ａの回転力をラック軸５ｂの軸方向の直
線運動に変換され、タイロッド６を介して前輪７の操向
を変化させる。
【０００５】一方、車速センサ１１は、車両の車速を検
出して対応する電気信号に変換し、車速信号Ｖを制御装
置１２に送る。制御装置１２は、操舵トルク信号Ｔおよ
び車速信号Ｖに基づいて電動機８を駆動する電動機電流
ＩMを発生し、電動機電流ＩMにより駆動される電動機８
はハイポイドギア４を介して操舵補助力をステアリング
系に作用させ、ステアリングホイール２に加えられる操
舵力の軽減を図るよう構成される。
出して対応する電気信号に変換し、車速信号Ｖを制御装
置１２に送る。制御装置１２は、操舵トルク信号Ｔおよ
び車速信号Ｖに基づいて電動機８を駆動する電動機電流
ＩMを発生し、電動機電流ＩMにより駆動される電動機８
はハイポイドギア４を介して操舵補助力をステアリング
系に作用させ、ステアリングホイール２に加えられる操
舵力の軽減を図るよう構成される。
【０００６】図６において、電動パワーステアリング１
の制御装置１２は、操舵トルクセンサ１０からの操舵ト
ルク信号Ｔおよび車速センサ１１からの車速信号Ｖに基
づいて図７に示す車速信号Ｖをパラメータとした操舵ト
ルク（Ｔ）―目標電流（ＩMS）特性（テーブル１）の目
標電流ＩMSに変換する目標電流設定手段１３、目標電流
ＩMSと電動機電流ＩMの偏差ΔＩMを演算する減算器１
４、偏差ΔＩMを比例・積分補償して電動機駆動手段１
６を駆動する電流制御信号ＩOを発生する比例・積分
（ＰＩ）制御手段１５、電流制御信号ＩOに基づいて電
動機電流ＩMを発生し、電動機８を駆動する電動機駆動
手段１６、電動機電流ＩMを検出して減算器１４のマイ
ナス端子に送る電動機電流検出手段１７を備える。
の制御装置１２は、操舵トルクセンサ１０からの操舵ト
ルク信号Ｔおよび車速センサ１１からの車速信号Ｖに基
づいて図７に示す車速信号Ｖをパラメータとした操舵ト
ルク（Ｔ）―目標電流（ＩMS）特性（テーブル１）の目
標電流ＩMSに変換する目標電流設定手段１３、目標電流
ＩMSと電動機電流ＩMの偏差ΔＩMを演算する減算器１
４、偏差ΔＩMを比例・積分補償して電動機駆動手段１
６を駆動する電流制御信号ＩOを発生する比例・積分
（ＰＩ）制御手段１５、電流制御信号ＩOに基づいて電
動機電流ＩMを発生し、電動機８を駆動する電動機駆動
手段１６、電動機電流ＩMを検出して減算器１４のマイ
ナス端子に送る電動機電流検出手段１７を備える。
【０００７】比例・積分制御手段１５は、比例要素
（Ｐ：ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎ）および積分要素（Ｉ：ｉ
ｎｔｅｇｒａｌ）を並列に備え、その伝達関数Ｆ（ｊ
ω）のゲインＧと位相角θは図８に示すボード線図で表
わされる。
（Ｐ：ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎ）および積分要素（Ｉ：ｉ
ｎｔｅｇｒａｌ）を並列に備え、その伝達関数Ｆ（ｊ
ω）のゲインＧと位相角θは図８に示すボード線図で表
わされる。
【０００８】図８において、操舵回転速度に対応した角
周波数ωが低い領域では位相遅（θ＝−９０度）れはあ
るが、ゲインＧ（２０ｌｏｇＧ）は大幅に改善でき、一
方角周波数ωが高い領域ではゲインＧ（２０ｌｏｇＧ）
は低いが、位相遅れは大幅に改善できることが知られて
いる。
周波数ωが低い領域では位相遅（θ＝−９０度）れはあ
るが、ゲインＧ（２０ｌｏｇＧ）は大幅に改善でき、一
方角周波数ωが高い領域ではゲインＧ（２０ｌｏｇＧ）
は低いが、位相遅れは大幅に改善できることが知られて
いる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従来の電動パワーステ
アリングは、角周波数ωが低い領域ではゲインＧを大幅
に改善し、角周波数ωが高い領域では位相遅れを大幅に
改善できるメリットがあるが、比例・積分（ＰＩ）制御
または比例・積分・微分（ＰＩＤ）制御は外部から混入
するノイズの影響を受けやすい課題がある。
アリングは、角周波数ωが低い領域ではゲインＧを大幅
に改善し、角周波数ωが高い領域では位相遅れを大幅に
改善できるメリットがあるが、比例・積分（ＰＩ）制御
または比例・積分・微分（ＰＩＤ）制御は外部から混入
するノイズの影響を受けやすい課題がある。
【００１０】図９にノイズ源を含む図６に対応したブロ
ック線図を示す。図において、ＩMSは目標電流、ＩMは
電動機電流、ＩNおよびＩNOはノイズ電流を表わし、Ａ
は比例・積分（ＰＩ）制御手段１５および電動機８の電
気的等価回路を簡素化して１つにまとめたもので、伝達
関数は数１で表わされる。数１のＫP、ＴI、ＲM、ＬMは
それぞれ比例ゲイン、積分時間、電動機の端子間等価抵
抗、電動機の自己インダクタンスを表わす。
ック線図を示す。図において、ＩMSは目標電流、ＩMは
電動機電流、ＩNおよびＩNOはノイズ電流を表わし、Ａ
は比例・積分（ＰＩ）制御手段１５および電動機８の電
気的等価回路を簡素化して１つにまとめたもので、伝達
関数は数１で表わされる。数１のＫP、ＴI、ＲM、ＬMは
それぞれ比例ゲイン、積分時間、電動機の端子間等価抵
抗、電動機の自己インダクタンスを表わす。
【００１１】
【数１】 Ａ＝ＫP＊｛１＋１／（ＴI＊ｓ）｝＊１／ＲM ただし、ｓはラプラス演算子、ＬM＜＜ＲM
【００１２】また、ノイズ電流ＩNおよびＩNOは、一般
的に高周波成分であることから、ラプラス演算子ｓは１
よりはるかに大きい（ｓ＞＞１）ため、数１は数２に示
すような簡略化された伝達関数となり、単純なゲイン要
素のみで表わされる。
的に高周波成分であることから、ラプラス演算子ｓは１
よりはるかに大きい（ｓ＞＞１）ため、数１は数２に示
すような簡略化された伝達関数となり、単純なゲイン要
素のみで表わされる。
【００１３】
【数２】 Ａ＝ＫP／ＲM
【００１４】図９の（ａ）図に示すブロック線図のよう
に、ノイズ電流ＩNが帰還ループに混入した場合を想定
すると、電動機電流ＩM、目標電流ＩMSおよびノイズ電
流ＩNの関係は数３で表わされる。
に、ノイズ電流ＩNが帰還ループに混入した場合を想定
すると、電動機電流ＩM、目標電流ＩMSおよびノイズ電
流ＩNの関係は数３で表わされる。
【００１５】
【数３】 ＩM＝（ＩMS−ＩN）＊Ａ／（１＋Ａ）
【００１６】数３から明らかなように、電動機電流ＩM
に対するノイズ電流ＩNの寄与は、目標電流ＩMSの寄与
と同等となる。従って、応答を速くするために比例ゲイ
ンＡを増加すると、電動機電流ＩMのノイズ電流成分も
大きくなり、例えばノイズ電流成分に起因する雑音が増
加して電動パワーステアリングの商品性が損なわれる課
題がある。
に対するノイズ電流ＩNの寄与は、目標電流ＩMSの寄与
と同等となる。従って、応答を速くするために比例ゲイ
ンＡを増加すると、電動機電流ＩMのノイズ電流成分も
大きくなり、例えばノイズ電流成分に起因する雑音が増
加して電動パワーステアリングの商品性が損なわれる課
題がある。
【００１７】また、図９の（ｂ）図のブロック線図に示
すように、ノイズ電流ＩNOが目標電流ＩMSに混入する場
合にも、電動機電流ＩMに対するノイズ電流ＩNOの寄与
は、数４で表わされるように目標電流ＩMSの寄与と同等
となり、比例ゲインＡを増加すると、ノイズ電流成分に
起因する雑音が増加して電動パワーステアリングの商品
性が損なわれる課題がある。
すように、ノイズ電流ＩNOが目標電流ＩMSに混入する場
合にも、電動機電流ＩMに対するノイズ電流ＩNOの寄与
は、数４で表わされるように目標電流ＩMSの寄与と同等
となり、比例ゲインＡを増加すると、ノイズ電流成分に
起因する雑音が増加して電動パワーステアリングの商品
性が損なわれる課題がある。
【００１８】
【数４】 ＩM＝（ＩMS＋ＩNO）＊Ａ／（１＋Ａ）
【００１９】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、その目的はノイズの影響を低減しなが
ら応答性を向上することができる電動パワーステアリン
グを提供することにある。
なされたもので、その目的はノイズの影響を低減しなが
ら応答性を向上することができる電動パワーステアリン
グを提供することにある。
【００２０】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
この発明に係る電動パワーステアリングは、電動機電流
検出手段と制御手段とを結ぶ経路に高周波ノイズを減衰
させる減衰手段を設けたことを特徴とする。
この発明に係る電動パワーステアリングは、電動機電流
検出手段と制御手段とを結ぶ経路に高周波ノイズを減衰
させる減衰手段を設けたことを特徴とする。
【００２１】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ングの減衰手段は、位相遅れ回路であることを特徴とす
る。
ングの減衰手段は、位相遅れ回路であることを特徴とす
る。
【００２２】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リングの減衰手段は、アクティブ・ローパスフィルタで
あることを特徴とする。
リングの減衰手段は、アクティブ・ローパスフィルタで
あることを特徴とする。
【００２３】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ングは、制御手段と電動機電流検出手段とを結ぶ経路、
および制御手段と目標電流設定手段とを結ぶ経路に、そ
れぞれ高周波ノイズを減衰させる減衰手段を設けたこと
を特徴とする。
ングは、制御手段と電動機電流検出手段とを結ぶ経路、
および制御手段と目標電流設定手段とを結ぶ経路に、そ
れぞれ高周波ノイズを減衰させる減衰手段を設けたこと
を特徴とする。
【００２４】
【作用】この発明に係る電動パワーステアリングは、電
動機電流検出手段と制御手段とを結ぶ経路に高周波ノイ
ズを減衰させる減衰手段を設けたので、電動機電流に影
響を与えず、比較的高周波のノイズ成分を減衰すること
ができる。
動機電流検出手段と制御手段とを結ぶ経路に高周波ノイ
ズを減衰させる減衰手段を設けたので、電動機電流に影
響を与えず、比較的高周波のノイズ成分を減衰すること
ができる。
【００２５】また、減衰手段を位相遅れ回路やアクティ
ブ・ローパスフィルタで構成するので、ノイズ成分を所
望の減衰量だけ低減することができる。
ブ・ローパスフィルタで構成するので、ノイズ成分を所
望の減衰量だけ低減することができる。
【００２６】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リングは、制御手段と電動機電流検出手段とを結ぶ経
路、および制御手段と目標電流設定手段とを結ぶ経路
に、それぞれ高周波ノイズを減衰させる減衰手段を設け
たので、それぞれの経路から混入するノイズを低減し、
ノイズの少ないステアリング系を構成することができ
る。
リングは、制御手段と電動機電流検出手段とを結ぶ経
路、および制御手段と目標電流設定手段とを結ぶ経路
に、それぞれ高周波ノイズを減衰させる減衰手段を設け
たので、それぞれの経路から混入するノイズを低減し、
ノイズの少ないステアリング系を構成することができ
る。
【００２７】
【実施例】以下、この発明の実施例を添付図面に基づい
て説明する。図１は請求項１に係る電動パワーステアリ
ングの制御系要部ブロック構成図および制御系ブロック
線図である。 （ａ）図において、電動パワーステアリング２０は減衰
手段２２を有する制御装置２１を備えた点が図６に示す
従来の電動パワーステアリング１と基本的に異なる。減
衰手段２２は、電動機電流検出手段１７と比例・積分制
御手段１５とを結ぶ帰還ループ内に設け、主に帰還ルー
プに混入するノイズ電流ＩNを減衰させるよう構成す
る。
て説明する。図１は請求項１に係る電動パワーステアリ
ングの制御系要部ブロック構成図および制御系ブロック
線図である。 （ａ）図において、電動パワーステアリング２０は減衰
手段２２を有する制御装置２１を備えた点が図６に示す
従来の電動パワーステアリング１と基本的に異なる。減
衰手段２２は、電動機電流検出手段１７と比例・積分制
御手段１５とを結ぶ帰還ループ内に設け、主に帰還ルー
プに混入するノイズ電流ＩNを減衰させるよう構成す
る。
【００２８】減衰手段２２は、後述する位相遅れ回路、
またはアクティブ・ローパスフィルタを備え、所定の周
波数（零点角周波数ωO）において、または所定の周波
数（カットオフ角周波数ωC）以上において、所望の減
衰量が得られるよう構成する。
またはアクティブ・ローパスフィルタを備え、所定の周
波数（零点角周波数ωO）において、または所定の周波
数（カットオフ角周波数ωC）以上において、所望の減
衰量が得られるよう構成する。
【００２９】一般に、電動パワーステアリング２０の制
御装置２１に混入するノイズは、電動機駆動手段１６の
パルス幅変調（ＰＷＭ）制御により発生する電動機電流
ＩMの周波数より充分高い周波数なので、減衰手段２２
を構成する位相遅れ回路の零点周波数ｆO（＝ωO／２
π）、またはアクティブ・ローパスフィルタのカットオ
フ周波数ｆC（＝ωC／２π）を所定の値に設定し、電動
機電流ＩMに影響を与えることなく、ノイズを所望の減
衰量だけ減衰する。
御装置２１に混入するノイズは、電動機駆動手段１６の
パルス幅変調（ＰＷＭ）制御により発生する電動機電流
ＩMの周波数より充分高い周波数なので、減衰手段２２
を構成する位相遅れ回路の零点周波数ｆO（＝ωO／２
π）、またはアクティブ・ローパスフィルタのカットオ
フ周波数ｆC（＝ωC／２π）を所定の値に設定し、電動
機電流ＩMに影響を与えることなく、ノイズを所望の減
衰量だけ減衰する。
【００３０】 （ｂ）図の制御系ブロック線図は、ノイズ（ノイズ電流
ＩN）が帰還ループ内の電動機電流ＩMに混入した（ＩM
＋ＩN）例を示し、減衰比Ｄ１（Ｄ１＜１：減衰量２０
ｌｏｇＤ１）の減衰手段２２を介して減算器１４に供給
することにより、数３に示す電動機電流ＩMは数５で表
わされる。
ＩN）が帰還ループ内の電動機電流ＩMに混入した（ＩM
＋ＩN）例を示し、減衰比Ｄ１（Ｄ１＜１：減衰量２０
ｌｏｇＤ１）の減衰手段２２を介して減算器１４に供給
することにより、数３に示す電動機電流ＩMは数５で表
わされる。
【００３１】
【数５】 ＩM＝（ＩMS−Ｄ１＊ＩN）＊Ａ／（１＋Ｄ１＊Ａ）
【００３２】前述したように、数５の減衰比Ｄ１は電動
機電流ＩMの周波数よりも充分高い周波数に於ける値な
ので、ノイズ電流ＩN成分のみをＤ１＊Ａ／（１＋Ｄ１
＊Ａ）だけ減衰させ、目標電流ＩMS成分を減衰させずに
Ａ／（１＋Ａ）に保つ。
機電流ＩMの周波数よりも充分高い周波数に於ける値な
ので、ノイズ電流ＩN成分のみをＤ１＊Ａ／（１＋Ｄ１
＊Ａ）だけ減衰させ、目標電流ＩMS成分を減衰させずに
Ａ／（１＋Ａ）に保つ。
【００３３】また、電動機電流ＩMとノイズ電流ＩNの周
波数が同等な場合においても、電動機電流ＩMに対する
ノイズ電流ＩNの寄与は、数５より目標電流ＩMSの寄与
より減衰比Ｄ１の分だけ小さくなる。
波数が同等な場合においても、電動機電流ＩMに対する
ノイズ電流ＩNの寄与は、数５より目標電流ＩMSの寄与
より減衰比Ｄ１の分だけ小さくなる。
【００３４】図２は請求項２に係る減衰手段を位相遅れ
回路で構成した実施例であり、（ａ）図に位相遅れ回路
図、（ｂ）図に伝達関数の周波数特性図を示す。零点角
周波数ωOは抵抗ＲｂとコンデンサＣｏの積の逆数で決
定され、減衰量は、ほぼ抵抗Ｒｂと抵抗Ｒａの比（１／
ｎ）で決定される。
回路で構成した実施例であり、（ａ）図に位相遅れ回路
図、（ｂ）図に伝達関数の周波数特性図を示す。零点角
周波数ωOは抵抗ＲｂとコンデンサＣｏの積の逆数で決
定され、減衰量は、ほぼ抵抗Ｒｂと抵抗Ｒａの比（１／
ｎ）で決定される。
【００３５】例えば、ｎ＝１０に設定し、零点角周波数
ωOを対象となるノイズ電流ＩNの周波数より低くなるよ
う抵抗ＲｂとコンデンサＣｏを設定することにより、ノ
イズ電流ＩNのレベルを２０ｄＢ減衰させることができ
る。
ωOを対象となるノイズ電流ＩNの周波数より低くなるよ
う抵抗ＲｂとコンデンサＣｏを設定することにより、ノ
イズ電流ＩNのレベルを２０ｄＢ減衰させることができ
る。
【００３６】図３は請求項３に係る減衰手段をアクティ
ブ・ローパスフィルタで構成した実施例であり、例えば
（ａ）図は２次のＣＲアクティブ・ローパスフィルタ回
路図、（ｂ）図に伝達関数の周波数特性図を示す。２個
の抵抗を等しく（抵抗Ｒ）すると、カットオフ角周波数
ωCは抵抗Ｒと、コンデンサＣ１、Ｃ２の積の平方根
（√（Ｃ１＊Ｃ２））との積の逆数で決定され、減衰量
はカットオフ角周波数ωCより高い周波数において、オ
クターブ１２ｄＢで減衰する特性を有するため、ノイズ
電流ＩNのレベルを充分減少させることができる。
ブ・ローパスフィルタで構成した実施例であり、例えば
（ａ）図は２次のＣＲアクティブ・ローパスフィルタ回
路図、（ｂ）図に伝達関数の周波数特性図を示す。２個
の抵抗を等しく（抵抗Ｒ）すると、カットオフ角周波数
ωCは抵抗Ｒと、コンデンサＣ１、Ｃ２の積の平方根
（√（Ｃ１＊Ｃ２））との積の逆数で決定され、減衰量
はカットオフ角周波数ωCより高い周波数において、オ
クターブ１２ｄＢで減衰する特性を有するため、ノイズ
電流ＩNのレベルを充分減少させることができる。
【００３７】なお、コンデンサＣ２とＣ１の比の平方根
（√（Ｃ２／Ｃ１））の値を選定することによりカット
オフの特性を所望の値に設定し、電動機電流ＩMの周波
数特性に影響を及ぼさないよう減衰手段を構成できる。
（√（Ｃ２／Ｃ１））の値を選定することによりカット
オフの特性を所望の値に設定し、電動機電流ＩMの周波
数特性に影響を及ぼさないよう減衰手段を構成できる。
【００３８】このように、減衰手段に位相遅れ回路、ま
たはアクティブ・ローパスフィルタを採用することによ
り、ノイズ電流ＩNのレベルを充分減少させ、ノイズ電
流ＩNの混入に伴って発生するステアリング系の雑音を
減少することができる。なお、位相遅れ回路の減衰量を
２０ｄＢ、アクティブ・ローパスフィルタの減衰量をオ
クターブ−１２ｄＢで構成した例について説明したが、
減衰量は必要に応じて任意に設定することができる。
たはアクティブ・ローパスフィルタを採用することによ
り、ノイズ電流ＩNのレベルを充分減少させ、ノイズ電
流ＩNの混入に伴って発生するステアリング系の雑音を
減少することができる。なお、位相遅れ回路の減衰量を
２０ｄＢ、アクティブ・ローパスフィルタの減衰量をオ
クターブ−１２ｄＢで構成した例について説明したが、
減衰量は必要に応じて任意に設定することができる。
【００３９】図４は請求項４に係る電動パワーステアリ
ングの制御系要部ブロック構成図および制御系ブロック
線図である。 （ａ）図において、電動パワーステアリング２５は、制
御装置２６に減衰手段２７を備えた点が図１に示す電動
パワーステアリング２０と異なる。
ングの制御系要部ブロック構成図および制御系ブロック
線図である。 （ａ）図において、電動パワーステアリング２５は、制
御装置２６に減衰手段２７を備えた点が図１に示す電動
パワーステアリング２０と異なる。
【００４０】減衰手段２７は、目標電流設定手段１３と
比例・積分制御手段１５とを結ぶ経路内に設け、主に目
標電流ＩMSに混入するノイズ電流ＩNOを減衰させるよう
構成する。減衰手段２７も減衰手段２２と同様に、例え
ば図２に示す位相遅れ回路、または図３に示す２次のＣ
Ｒアクティブ・ローパスフィルタ回路で構成する。
比例・積分制御手段１５とを結ぶ経路内に設け、主に目
標電流ＩMSに混入するノイズ電流ＩNOを減衰させるよう
構成する。減衰手段２７も減衰手段２２と同様に、例え
ば図２に示す位相遅れ回路、または図３に示す２次のＣ
Ｒアクティブ・ローパスフィルタ回路で構成する。
【００４１】 （ｂ）図の制御系ブロック線図は、ノイズ電流ＩNOが目
標電流ＩMSに混入（ＩMS＋ＩNO）するとともに、ノイズ
電流ＩNが帰還ループの電動機電流ＩMに混入（ＩM＋Ｉ
N）した例を示し、減衰比Ｄ２（Ｄ２＜１：減衰量２０
ｌｏｇＤ２）の減衰手段２７介して減算器１４に供給す
るとともに、減衰比Ｄ１（Ｄ１＜１：減衰量２０ｌｏｇ
Ｄ１）の減衰手段２２を介して減算器１４に供給するこ
とにより、数５に示す電動機電流ＩMは数６で表わされ
る。
標電流ＩMSに混入（ＩMS＋ＩNO）するとともに、ノイズ
電流ＩNが帰還ループの電動機電流ＩMに混入（ＩM＋Ｉ
N）した例を示し、減衰比Ｄ２（Ｄ２＜１：減衰量２０
ｌｏｇＤ２）の減衰手段２７介して減算器１４に供給す
るとともに、減衰比Ｄ１（Ｄ１＜１：減衰量２０ｌｏｇ
Ｄ１）の減衰手段２２を介して減算器１４に供給するこ
とにより、数５に示す電動機電流ＩMは数６で表わされ
る。
【００４２】
【数６】 ＩM＝Ｘ＊Ａ／（１＋Ｄ１＊Ａ） ただし、Ｘ＝（Ｄ２＊ＩMS＋Ｄ２＊ＩNO−Ｄ１＊ＩN）
【００４３】数６において、減衰比Ｄ１および減衰比Ｄ
２は電動機電流ＩMの周波数よりも充分高い周波数に於
ける値なので、ノイズ電流ＩN成分をＤ１＊Ａ／（１＋
Ｄ１＊Ａ）だけ減衰させるとともに、ノイズ電流ＩNO成
分をＤ２＊Ａ／（１＋Ｄ１＊Ａ）だけ減衰させ、目標電
流ＩMS成分は減衰させずにＡ／（１＋Ａ）に保つ。
２は電動機電流ＩMの周波数よりも充分高い周波数に於
ける値なので、ノイズ電流ＩN成分をＤ１＊Ａ／（１＋
Ｄ１＊Ａ）だけ減衰させるとともに、ノイズ電流ＩNO成
分をＤ２＊Ａ／（１＋Ｄ１＊Ａ）だけ減衰させ、目標電
流ＩMS成分は減衰させずにＡ／（１＋Ａ）に保つ。
【００４４】このように、電動パワーステアリング２５
は、制御装置２６に減衰手段２２および減衰手段２７を
備えたので、帰還ループの電動機電流ＩMに混入するノ
イズ電流ＩN、および目標電流ＩMSに混入するノイズ電
流ＩNOを減衰させ、ステアリング系の雑音を減少するこ
とができる。
は、制御装置２６に減衰手段２２および減衰手段２７を
備えたので、帰還ループの電動機電流ＩMに混入するノ
イズ電流ＩN、および目標電流ＩMSに混入するノイズ電
流ＩNOを減衰させ、ステアリング系の雑音を減少するこ
とができる。
【００４５】
【発明の効果】以上説明したように、この発明に係る電
動パワーステアリングは、電動機電流検出手段と制御手
段とを結ぶ経路に高周波ノイズを減衰させる減衰手段を
設け、電動機電流に影響を与えず、比較的高周波のノイ
ズ成分を減衰することができるので、ノイズに伴い発生
するステアリング系の雑音を低減することができる。
動パワーステアリングは、電動機電流検出手段と制御手
段とを結ぶ経路に高周波ノイズを減衰させる減衰手段を
設け、電動機電流に影響を与えず、比較的高周波のノイ
ズ成分を減衰することができるので、ノイズに伴い発生
するステアリング系の雑音を低減することができる。
【００４６】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ングは、減衰手段を位相遅れ回路やアクティブ・ローパ
スフィルタで構成し、ノイズ成分を所望の減衰量だけ低
減することができるので、ステアリング系の雑音を充分
に低減することができる。
ングは、減衰手段を位相遅れ回路やアクティブ・ローパ
スフィルタで構成し、ノイズ成分を所望の減衰量だけ低
減することができるので、ステアリング系の雑音を充分
に低減することができる。
【００４７】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リングは、制御手段と電動機電流検出手段とを結ぶ経
路、および制御手段と目標電流設定手段とを結ぶ経路
に、それぞれ高周波ノイズを減衰させる減衰手段を設
け、それぞれの経路から混入するノイズを充分低減でき
るので、ノイズの少ないステアリング系を実現すること
ができる。
リングは、制御手段と電動機電流検出手段とを結ぶ経
路、および制御手段と目標電流設定手段とを結ぶ経路
に、それぞれ高周波ノイズを減衰させる減衰手段を設
け、それぞれの経路から混入するノイズを充分低減でき
るので、ノイズの少ないステアリング系を実現すること
ができる。
【００４８】よって、ノイズの影響を充分低減し、応答
性を向上することができる高品質の電動パワーステアリ
ングを提供することができる。
性を向上することができる高品質の電動パワーステアリ
ングを提供することができる。
【図１】請求項１に係る電動パワーステアリングの制御
系要部ブロック構成図および制御系ブロック線図
系要部ブロック構成図および制御系ブロック線図
【図２】請求項２に係る減衰手段を位相遅れ回路で構成
した実施例
した実施例
【図３】請求項３に係る減衰手段をアクティブ・ローパ
スフィルタで構成した実施例
スフィルタで構成した実施例
【図４】請求項４に係る電動パワーステアリングの制御
系要部ブロック構成図および制御系ブロック線図
系要部ブロック構成図および制御系ブロック線図
【図５】従来の電動パワーステアリングの全体構成図
【図６】従来の電動パワーステアリングの要部ブロック
構成図
構成図
【図７】車速信号Ｖをパラメータとした操舵トルク
（Ｔ）―目標電流（ＩMS）特性（テーブル１）
（Ｔ）―目標電流（ＩMS）特性（テーブル１）
【図８】ボード線図
【図９】ノイズ源を含む図６に対応したブロック線図
【符号の説明】 １，２０，２５…電動パワーステアリング、２…ステア
リングホイール、３…ステアリング軸、４…ハイポイド
ギア、５…ラック＆ピニオン機構、５ａ…ピニオン、５
ｂ…ラック軸、６…タイロッド、７…前輪、８…電動
機、１０…操舵トルクセンサ、１１…車速センサ、１
２，２１，２６…制御装置、１３…目標電流設定手段、
１４…減算器、１５…比例・積分制御手段、１６…電動
機駆動手段、１７…電動機電流検出手段、２２，２７…
減衰手段、Ａ…比例ゲイン、Ｄ１，Ｄ２…減衰比、ＩM
…電動機電流、ＩMS…目標電流、ＩN，ＩNO…ノイズ電
流、Ｔ…操舵トルク信号、Ｖ…車速信号、ωC…カット
オフ角周波数、ωO…零点角周波数。
リングホイール、３…ステアリング軸、４…ハイポイド
ギア、５…ラック＆ピニオン機構、５ａ…ピニオン、５
ｂ…ラック軸、６…タイロッド、７…前輪、８…電動
機、１０…操舵トルクセンサ、１１…車速センサ、１
２，２１，２６…制御装置、１３…目標電流設定手段、
１４…減算器、１５…比例・積分制御手段、１６…電動
機駆動手段、１７…電動機電流検出手段、２２，２７…
減衰手段、Ａ…比例ゲイン、Ｄ１，Ｄ２…減衰比、ＩM
…電動機電流、ＩMS…目標電流、ＩN，ＩNO…ノイズ電
流、Ｔ…操舵トルク信号、Ｖ…車速信号、ωC…カット
オフ角周波数、ωO…零点角周波数。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−119468（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−10967（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−15272（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B62D 5/04 B62D 6/02
Claims (4)
- 【請求項１】 ステアリング系の操舵トルクを検出する
操舵トルクセンサと、ステアリング系に操舵補助力を作
用させる電動機と、前記操舵トルクセンサからの操舵ト
ルク信号に基づいて前記電動機の目標電流を決定する目
標電流設定手段と、前記電動機に流れる電動機電流を検
出する電動機電流検出手段と、前記目標電流と前記電動
機電流の偏差に基づいて前記電動機の駆動を制御し、少
なくとも比例要素および積分要素を備えた制御手段と、
からなる電動パワーステアリングにおいて、 前記電動機電流検出手段と前記制御手段とを結ぶ経路に
高周波ノイズを減衰させる減衰手段を設けたことを特徴
とする電動パワーステアリング。 - 【請求項２】 前記減衰手段は、位相遅れ回路であるこ
とを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリン
グ。 - 【請求項３】 前記減衰手段は、アクティブ・ローパス
フィルタであることを特徴とする請求項１記載の電動パ
ワーステアリング。 - 【請求項４】 ステアリング系の操舵トルクを検出する
操舵トルクセンサと、ステアリング系に操舵補助力を作
用させる電動機と、前記操舵トルクセンサからの操舵ト
ルク信号に基づいて前記電動機の目標電流を決定する目
標電流設定手段と、前記電動機に流れる電動機電流を検
出する電動機電流検出手段と、前記目標電流と前記電動
機電流の偏差に基づいて前記電動機の駆動を制御し、少
なくとも比例要素および積分要素を備えた制御手段と、
からなる電動パワーステアリングにおいて、 前記制御手段と前記電動機電流検出手段とを結ぶ経路、
および前記制御手段と前記目標電流設定手段とを結ぶ経
路に、それぞれ高周波ノイズを減衰させる減衰手段を設
けたことを特徴とする電動パワーステアリング。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6123854A JP2959957B2 (ja) | 1994-06-06 | 1994-06-06 | 電動パワーステアリング |
| US08/456,527 US5631529A (en) | 1994-06-06 | 1995-06-01 | Electric power steering |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6123854A JP2959957B2 (ja) | 1994-06-06 | 1994-06-06 | 電動パワーステアリング |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07329799A JPH07329799A (ja) | 1995-12-19 |
| JP2959957B2 true JP2959957B2 (ja) | 1999-10-06 |
Family
ID=14871046
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6123854A Expired - Lifetime JP2959957B2 (ja) | 1994-06-06 | 1994-06-06 | 電動パワーステアリング |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5631529A (ja) |
| JP (1) | JP2959957B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6838844B2 (en) | 2001-12-06 | 2005-01-04 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Electric power steering apparatus |
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| JP3493806B2 (ja) * | 1995-04-21 | 2004-02-03 | 日本精工株式会社 | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 |
| JPH0930431A (ja) * | 1995-07-17 | 1997-02-04 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP3519830B2 (ja) * | 1995-09-01 | 2004-04-19 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
| JP3521248B2 (ja) * | 1995-09-08 | 2004-04-19 | 光洋精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP3525275B2 (ja) * | 1996-02-23 | 2004-05-10 | 光洋精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP3274377B2 (ja) * | 1996-12-25 | 2002-04-15 | 三菱電機株式会社 | 負荷短絡故障の検出方法及びその装置と電動パワーステアリング装置 |
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| US6293366B1 (en) | 2000-02-16 | 2001-09-25 | Ford Global Technologies, Inc. | Vehicle electric power assist steering system and method using angle based torque estimation |
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1994
- 1994-06-06 JP JP6123854A patent/JP2959957B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1995
- 1995-06-01 US US08/456,527 patent/US5631529A/en not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
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|---|---|
| JPH07329799A (ja) | 1995-12-19 |
| US5631529A (en) | 1997-05-20 |
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