KR101313935B1 - 조향각 센서 초기화 고장 검출 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시예는 조향각 센서 초기화 고장 검출 방법 및 장치에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예는, 차량의 조향각 센서에 대한 초기화가 수행된 것을 감지하는 조향각 센서 초기화 감지부; 초기화가 수행된 것으로 감지되면, 조향각, 토크 및 차속 중 하나 이상에 근거하여 차량의 직진 상태를 판단하는 직진 판단부; 및 차량이 직진 상태인 판단된 경우, 조향각 센서로부터 직진 판단 조향각 및 옵셋 각도를 획득하고, 획득된 직진 판단 조향각과 옵셋 각도의 차이값을 계산하고, 계산된 차이값이 임계값을 초과하면 조향각 센서의 초기화에 대한 고장을 검출하는 고장 검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각 센서 초기화 고장 검출 장치를 제공한다.
본 발명의 일 실시예에 의하면, 조향각 센서의 초기화 시 발생하는 옵셋 각도를 검출하고 검출된 옵셋 각도를 토대로 조향각 센서의 초기화에 대한 고장을 검출함으로써, 조향각 센서의 초기화에 대한 고장으로 발생하는 문제점들을 방지하는 효과가 있다.
조향각 센서, 초기화, 고장

Description

조향각 센서 초기화 고장 검출 방법 및 장치{Method and Apparatus for Detecting Trouble of Steering Angle Sensor Initialization}
본 발명의 일 실시예는 조향각 센서 초기화 고장 검출 방법 및 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 조향각 센서의 초기화 시 발생하는 옵셋 각도를 검출하고 검출된 옵셋 각도를 토대로 조향각 센서의 초기화에 대한 고장을 검출하는 조향각 센서 초기화 고장 검출 방법 및 장치에 관한 것이다.
요즈음, 차량의 주행속도에 따라 핸들의 조타력을 전자제어로 모터를 구동시켜 주차 또는 저속시에는 조타력을 가볍게 해주고 고속 시에는 조타력을 무겁게 하여 고속 주행 안정성을 운전자에게 제공하는 전동식 파워 스티어링(MDPS: Motor Driving Power Steering) 시스템이 차량에 제공되고 있다.
이러한 전동 파워 스티어링 시스템은 절대 조향각을 측정하는 조향각 센서를 이용하는데, 이러한 조향각 센서의 중점에 대한 초기화 이후, 중점을 벗어난 지점에서 조향각 센서의 초기화가 이루어질 경우 조향각 센서의 옵셋 각도가 생길 수 있다. 이는 핸들의 복원 성능을 현저히 떨어뜨리거나, 조향 이질감 및 차량 안전 제어 (ESC: Electric Stability Control) 시스템의 민감 작동 등의 문제를 야기할 수 있으며, 또한 조향각을 입력받아 사용하는 다른 모듈들에서 잘못된 액션을 취하여 운전자의 완전을 위협할 수 있는 문제를 발생시킬 수도 있다.
이러한 배경에서, 본 발명의 일 실시예의 목적은, 조향각 센서의 초기화 시 발생하는 옵셋 각도를 검출하고 검출된 옵셋 각도를 토대로 조향각 센서의 초기화에 대한 고장을 검출하여, 조향각 센서의 초기화에 대한 고장으로 발생하는 문제점들을 방지하는 데 있다.
본 발명의 일 실시예는, 차량의 조향각 센서에 대한 초기화가 수행된 것을 감지하는 조향각 센서 초기화 감지부; 상기 초기화가 수행된 것으로 감지되면, 조향각, 토크 및 차속 중 하나 이상에 근거하여 상기 차량의 직진 상태를 판단하는 직진 판단부; 및 상기 차량이 직진 상태인 판단된 경우, 상기 조향각 센서로부터 직진 판단 조향각 및 옵셋 각도를 획득하고, 상기 획득된 직진 판단 조향각과 상기 옵셋 각도의 차이값을 계산하고, 상기 계산된 차이값이 임계값을 초과하면 상기 조향각 센서의 초기화에 대한 고장을 검출하는 고장 검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각 센서 초기화 고장 검출 장치를 제공한다.
또한, 본 발명의 일 실시예는, 차량의 조향각 센서에 대한 초기화가 수행된 것을 감지하는 조향각 센서 초기화 감지 단계; 상기 초기화가 수행된 것으로 감지되면, 조향각, 토크 및 차속 중 하나 이상에 근거하여 상기 차량의 직진 상태를 판단하는 직진 판단 단계; 및 상기 차량이 직진 상태인 판단된 경우, 상기 조향각 센 서로부터 직진 판단 조향각 및 옵셋 각도를 획득하고, 상기 획득된 직진 판단 조향각과 상기 옵셋 각도의 차이값을 계산하고, 상기 계산된 차이값이 임계값을 초과하면 상기 조향각 센서의 초기화에 대한 고장을 검출하는 고장 검출 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각 센서 초기화 고장 검출 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 의하면, 조향각 센서의 초기화 시 발생하는 옵셋 각도를 검출하고 검출된 옵셋 각도를 토대로 조향각 센서의 초기화에 대한 고장을 검출함으로써, 조향각 센서의 초기화에 대한 고장으로 발생하는 문제점들을 방지하는 효과가 있다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 센서 초기화 고장 검출 장치(100)에 대한 블록 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 센서 초기화 고장 검출 장치(100)는 조향각 센서 초기화 감지부(110), 직진 판단부(120) 및 고장 검출부(130) 등을 포함한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 센서 초기화 고장 검출 장치(100)에 포함된 조향각 센서 초기화 감지부(110)는, 차량의 조향각 센서(Steering Angle Sensor)에 대한 초기화가 수행된 것을 감지한다. 여기서, 조향각 센서를 절대각 센서 또는 절대 조향각 센서라고도 한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 센서 초기화 고장 검출 장치(100)에 포함된 직진 판단부(120)는, 조향각 센서 초기화 감지부(110)에 의해 조향각 센서의 초기화가 수행된 것으로 감지되면, 조향각, 토크 및 차속(차량 속도) 중 하나 이상에 근거하여 해당 차량의 직진 상태를 판단한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 센서 초기화 고장 검출 장치(100)에 포함된 고장 검출부(130)는, 직진 판단부(120)에 의해 해당 차량이 직진 상태로 판단된 경우, 조향각 센서의 옵셋 각도를 검출하고, 검출된 옵셋 각도가 일정 각도 이상인지를 판단하여 조향각 센서의 초기화에 대한 고장 여부를 검출 한다.
전술한 직전 판단부(120)는, 조향각 센서의 조향각이 기준 조향각 이하인 제 1 조건과, 차속이 기준 차속 정보 이상인 제 2 조건과, 토크가 기준 토크 정보 이하인 제 3 조건 중 하나 이상의 조건을 만족하는지 판단하고, 판단 결과에 따라 차량의 직진 상태를 판단한다.
전술한 직진 판단부(120)에 의해, 해당 차량이 직진 상태인 거로 판단되면, 고장 검출부(130)는, 직진 판단부(120)에 의해 해당 차량이 직진 상태로 판단된 경우, 직진 상태로 판단된 시점에서의 조향각 센서의 옵셋 각도를 검출하고, 옵셋 각도가 일정 각도 이상인지를 판단하여, 옵셋 각도가 일정 각도 이상으로 판단되면 조향각 센서의 초기화 시 고장(오류)이 발생했다는 사실을 검출한다. 이때, 고장 검출부(130)는, 조향각 센서의 옵셋 각도가 일정 각도 이상인지를 판단하기 위한 방법의 일 예로서, 차량이 직진 상태로 판단된 경우, 조향각 센서로부터 직진 판단 조향각 및 옵셋 각도를 검출하고, 직진 판단 조향각과 옵셋 각도의 차이값을 계산하고, 계산된 차이값이 일정 각도인 미리 정의된 임계값을 초과하면 조향각 센서의 초기화에 대한 고장을 검출할 수 있다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 센서 초기화 고장 검출 장치(100)는, 조향각 센서의 초기화에 대한 고장을 검출한 경우, 경고등을 점등하거나, 해당 고장 코드(DTC: Diagnostic Trouble Code)를 저장하거나 차량용 네트워크(CAN: Controller Arear Network)를 통해 조향각 CAN ID로 고장 메시지를 송신하는 고장 검출 결과 처리부(140)를 더 포함할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 센서 초기화 고장 검출 장치(100)가 제공하는 조향각 센서 초기화 고장 검출 방법에 대한 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 센서 초기화 고장 검출 장치(100)가 제공하는 조향각 센서 초기화 고장 검출 방법은, 차량의 조향각 센서에 대한 초기화가 수행된 것을 감지하는 조향각 센서 초기화 감지 단계(S200); 초기화가 수행된 것으로 감지되면, 조향각, 토크 및 차속 중 하나 이상에 근거하여 해당 차량의 직진 상태를 판단하는 직진 판단 단계(S202); 및 해당 차량이 직진 상태로 판단된 경우, 조향각 센서의 옵셋 각도를 검출하고, 검출된 옵셋 각도가 일정 각도 이상인지를 판단하여 조향각 센서의 초기화에 대한 고장 여부를 검출하는 고장 검출 단계(S204) 등을 포함한다.
전술한 직전 판단 단계(S202)는, 조향각 센서의 조향각이 기준 조향각 이하인 제 1 조건과, 차속이 기준 차속 정보 이상인 제 2 조건과, 토크가 기준 토크 정보 이하인 제 3 조건 중 하나 이상의 조건을 만족하는지 판단하고, 판단 결과에 따라 차량의 직진 상태를 판단한다.
전술한 고장 검출 단계(S204)는, 직전 판단 단계(S202)에 의해 해당 차량이 직진 상태로 판단된 경우, 직진 상태로 판단된 시점에서의 조향각 센서의 옵셋 각도를 검출하고, 옵셋 각도가 일정 각도 이상인지를 판단하여, 옵셋 각도가 일정 각도 이상으로 판단되면 조향각 센서의 초기화 시 고장(오류)이 발생했다는 사실을 검출한다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 센서 초기화 고장 검 출 방법에서의 고장 검출 단계(S204)에서 조향각 센서의 초기화에 대한 고장을 검출한 경우, 경고등을 점등하거나, 해당 고장 코드(DTC: Diagnostic Trouble Code)를 저장하거나 차량용 네트워크(CAN: Controller Arear Network)를 통해 조향각 CAN ID로 고장 메시지를 송신하는 고장 검출 결과 처리 단계(S206)를 더 포함할 수 있다.
이상에서 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 센서 초기화 고장 검출 방법을 도 3을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 센서 초기화 고장 검출 방법에 대한 상세 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 조향각 센서 초기화 고장 장치(100, 이를 '조향각 옵셋 검출 장치'라고도 함)에 의해 조향각 센서 초기화 고장 검출 방법이 시작하면, 차량의 조향각 센서에 대한 초기화가 수행된 것을 감지(S300)하고, 초기화가 수행된 것으로 감지되면, 조향각, 토크 및 차속 중 하나 이상에 근거하여 해당 차량의 직진 상태를 판단(S302)한다. 이후, 해당 차량이 직진 상태로 판단된 경우, 조향각 센서로부터 직진 판단 조향각 및 옵셋 각도를 검출하고, 직진 판단 조향각과 옵셋 각도의 차이값을 계산(S304)한다. 이렇게 계산된 차이값을 저대역 통과 필터(LPF: Low Pass Filter)를 통과(S306)시키고 통과된 차이값이 일정 각도인 미리 정의된 임계값을 초과하는지를 판단(S308)한다. 만약 차이값이 임계값을 초과하면 조향각 센서의 초기화에 대한 고장을 검출하게 되고, 이에 따라 경고등을 점등하거나, 해당 고장 코드(DTC: Diagnostic Trouble Code)를 저장하거나 차량용 네트워크(CAN: Controller Arear Network)를 통해 조향각 CAN ID로 고장 메시지를 송신하는 고장 검출 결과 처리 절차(S310)를 수행한다.
종래의 전동 파워 스티어링 시스템은 절대 조향각을 측정하는 조향각 센서를 이용하는데, 이러한 조향각 센서의 중점에 대한 초기화 이후, 중점을 벗어난 지점에서 조향각 센서의 초기화가 이루어질 경우 조향각 센서의 옵셋 각도가 생길 수 있으며, 이러한 옵셋 각도가 일정 각도 이상 발생하게 되면, 핸들의 복원 성능을 현저히 떨어지거나, 조향 이질감 및 차량 안전 제어 (ESC: Electric Stability Control) 시스템의 민감 작동 등의 문제가 야기되고, 또한 조향각을 입력받아 사용하는 다른 모듈들에서 잘못된 액션을 취하게 되어 운전자의 완전을 위협하는 문제점을 발생시킨다.
이러한 문제점을 해결하기 위한 이상에서 전술한 본 발명의 일 실시예에 의하면, 조향각 센서의 초기화 시 발생하는 옵셋 각도를 검출하고 검출된 옵셋 각도를 토대로 조향각 센서의 초기화에 대한 고장을 검출함으로써, 조향각 센서의 초기화에 대한 고장으로 발생하는 전술한 문제점들을 방지할 수 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.
또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아 니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 센서 초기화 고장 검출 장치에 대한 블록 구성도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 센서 초기화 고장 검출 방법에 대한 흐름도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 센서 초기화 고장 검출 방법에 대한 상세 흐름도이다.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
100: 조향각 센서 초기화 고장 검출 장치
110: 조향각 센서 초기화 감지부
120: 직진 판단부
130: 고장 검출부
140: 고장 검출 결과 처리부

Claims (5)

  1. 차량의 조향각 센서에서 조향각 측정을 위한 중점에 대한 초기화가 수행된 것을 감지하는 조향각 센서 초기화 감지부;
    상기 초기화가 수행된 것으로 감지되면, 조향각, 토크 및 차속 중 하나 이상에 근거하여 상기 차량의 직진 상태를 판단하는 직진 판단부; 및
    상기 차량이 직진 상태로 판단된 경우, 상기 조향각 센서의 초기화된 중점이 핸들 복원을 위한 중점을 벗어난 각도인 상기 조향각 센서의 옵셋 각도를 검출하고, 상기 차량이 직진 상태로 판단된 시점에서 상기 조향각 센서에서 측정된 조향각인 직진 판단 조향각을 상기 조향각 센서로부터 검출하며, 상기 직진 판단 조향각과 상기 옵셋 각도의 차이값을 계산하고, 상기 계산된 차이값이 일정 각도인 임계값을 초과하면 상기 조향각 센서의 초기화에 대한 고장을 검출하는 고장 검출부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각 센서 초기화 고장 검출 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 직진 판단부는,
    상기 조향각이 기준 조향각 이하인 제 1 조건과, 상기 차속이 기준 차속 정보 이상인 제 2 조건과, 상기 토크가 기준 토크 정보 이하인 제 3 조건 중 하나 이상의 조건을 만족하는지 판단하고, 판단 결과에 따라 상기 차량의 직진 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 조향각 센서 초기화 고장 검출 장치.
  3. 삭제
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 조향각 센서의 초기화에 대한 고장을 검출한 경우, 경고등을 점등하거나, 해당 고장 코드를 저장하거나 차량용 네트워크를 통해 고장 메시지를 송신하는 고장 검출 결과 처리부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각 센서 초기화 고장 검출 장치.
  5. 차량의 조향각 센서에서 조향각 측정을 위한 중점에 대한 초기화가 수행된 것을 감지하는 조향각 센서 초기화 감지 단계;
    상기 초기화가 수행된 것으로 감지되면, 조향각, 토크 및 차속 중 하나 이상에 근거하여 상기 차량의 직진 상태를 판단하는 직진 판단 단계; 및
    상기 차량이 직진 상태로 판단된 경우, 상기 조향각 센서의 초기화된 중점이 핸들 복원을 위한 중점을 벗어난 각도인 상기 조향각 센서의 옵셋 각도를 검출하고, 상기 차량이 직진 상태로 판단된 시점에서 상기 조향각 센서에서 측정된 조향각인 직진 판단 조향각을 상기 조향각 센서로부터 검출하며, 상기 직진 판단 조향각과 상기 옵셋 각도의 차이값을 계산하고, 상기 계산된 차이값이 일정 각도인 임계값을 초과하면 상기 조향각 센서의 초기화에 대한 고장을 검출하는 고장 검출 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각 센서 초기화 고장 검출 방법.
KR1020090098027A 2009-10-15 2009-10-15 조향각 센서 초기화 고장 검출 방법 및 장치 KR101313935B1 (ko)

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