JPH09113260A - 操舵角センサの異常検出装置 - Google Patents
操舵角センサの異常検出装置Info
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- JPH09113260A JPH09113260A JP7274458A JP27445895A JPH09113260A JP H09113260 A JPH09113260 A JP H09113260A JP 7274458 A JP7274458 A JP 7274458A JP 27445895 A JP27445895 A JP 27445895A JP H09113260 A JPH09113260 A JP H09113260A
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- steering
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- Testing Of Short-Circuits, Discontinuities, Leakage, Or Incorrect Line Connections (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
は行うことはできず、上記操舵角検出信号の異常による
操舵角の精度低下を知ることができないという問題があ
った。 【解決手段】 原点位置信号の発生時点での操舵角を記
憶する操舵角記憶手段M3と、再度の上記原点位置信号
の発生時点での操舵角と、上記操舵角記憶手段に記憶さ
れた操舵角の偏差が、360度を整数倍した値から所定
角度以上離れているとき操舵角センサの異常と判定する
異常判定手段M4とを有する。これにより、操舵角セン
サの異常を検出でき、検出操舵角の精度低下を知ること
ができる。
Description
検出装置に関し、操舵角センサに異常があるかないかを
判断する装置に関する。
の操舵に連動して回転する回転円板に等角度間隔でスリ
ットを設け、このスリットの通過をフォトカプラで検出
して操舵角を検出することが行われている。
は、操舵角を検出して操舵角信号を出力する操舵角検出
手段と、実舵角零点に相当する操舵位置を中心として所
定操舵範囲を検出する中立ゾーン検出手段と、中立ゾー
ン検出時の操舵角信号の平均値を求めて中立位置信号と
して出力する中立位置演算手段とを備えた操舵位置検出
装置が記載されている。
舵角信号を得るための回転円板に設けられたスリットが
グリス等で目詰まりしたり、フォトカプラの検出部にゴ
ミが付着したり、操舵角信号に読み飛ばし等の異常が発
生した場合、かつまた、電気的なノイズが混入して操舵
角信号に異常が発生した場合には、検出した操舵角の精
度が低下する。
の異常検出は行うことはできず、上記操舵角検出信号の
異常による操舵角の精度低下を知ることができないとい
う問題があった。本発明は上記の点に鑑みなされたもの
で、原点位置信号発生時点の操舵角を記憶しておき、そ
の後の原点位置信号発生時点の操舵角との偏差が360
度を整数倍した値から離れているとき異常判定を行うこ
とにより、操舵角センサの異常を検出でき、検出操舵角
の精度低下を知ることのできる操舵角センサの異常検出
装置を提供することを目的とする。
は、図1に示す如く、操舵操作によって回転する操舵部
材の1回転につき所定数だけ発生するパルス信号に基づ
き操舵角を検出する操舵角検出手段M1と、操舵部材の
回転位置が原点位置近傍になると原点位置信号を発生す
る原点位置信号発生手段M2とを備えた操舵角センサの
異常検出装置であって、上記原点位置信号の発生時点で
の操舵角を記憶する操舵角記憶手段M3と、再度の上記
原点位置信号の発生時点での操舵角と、上記操舵角記憶
手段に記憶された操舵角の偏差が、360度を整数倍し
た値から所定角度以上離れているとき操舵角センサの異
常と判定する異常判定手段M4とを有する。
舵角記憶手段に記憶された操舵角に対する再度原点位置
信号が発生したときの操舵角の偏差は±360°×n
(nは整数)となるので、原点位置信号発生時点の操舵
角を記憶しておき、その後の原点位置信号発生時点の操
舵角との偏差が360度を整数倍した値から離れている
とき異常判定を行うことにより、操舵角センサの異常を
検出でき、検出操舵角の精度低下を知ることができる。
ンサディスクの平面図を示す。この舵角センサディスク
10はその半分だけを示している。舵角センサディスク
10はステアリングホイールの回転軸にその中心を一致
させて固定され、ステアリングホイールの回転と共に回
転する。操角センサディスク10の外周近傍の所定半径
位置には等角度θ1 間隔(θ1 は、例えば2.25°)
で操舵角検出用の複数のスリット12が開設されてい
る。また、外周縁には所定角度θ2 (θ2 は、例えば1
3.5°)に渡り、センタ検出用の切欠部14が設けら
れている。
プラ)20,21で検出され、切欠部14は光センサ
(フォトカプラ)22で検出される。光センサ20,2
1夫々は隣接するスリット間隔の1/2だけディスク1
0の円周方向に互いに離間されており、舵角センサディ
スク10の回転によってスリット12を検出し、図3
(A),(B)夫々に示す操舵角検出信号SS1,SS
2(スリット12がローレベルに対応)を出力する。ま
た、光センサ22は舵角センサディスク10の回転によ
って切欠部14を検出して、図3(C)に示す原点位置
信号としてのセンタ検出信号SSC(切欠部14がロー
レベルに対応)を出力する。
20,21が操舵角検出手段M1に対応し、ディスク1
0と光センサ22が原点位置信号発生手段M2に対応す
る。また、操舵角センサとはディスク10と光センサ2
0〜22に対応する。図4は本発明装置の一実施例の概
略構成図を示す。光センサ20,21夫々の出力する操
舵角検出信号、及び光センサ22の出力するセンタ検出
信号夫々は電子制御回路30に供給される。
と、処理プログラム等を記憶したリードオンリメモリ
(ROM)34と、作業領域として使用されるランダム
アクセスメモリ(RAM)36と、A/Dコンバータを
含む入力ポート回路38と、出力ポート回路40と、不
揮発性メモリであるEEPROM42とを有し、これら
は双方向性のバス44により互いに接続されている。入
力ポート回路38には光センサ20〜22夫々の検出信
号が供給される。また、出力ポート回路40には警報器
46が接続されている。
段M3としての初期設定ルーチンのフローチャートを示
す。このルーチンは所定時間間隔で割込み実行される。
また、始動時には初期設定フラグFは0にリセットされ
ている。同図中、ステップS10では初期設定フラグF
が0か否かを判別し、F=0で初期設定がなされてない
場合にステップS12に進み、F=1で初期設定が終了
していればこの処理ルーチンを終了する。
が0から1への立上りか否かを判別し、立上りであれば
ステップS14に進む。ステップS14では右回転か否
かを判別し、右回転であればステップS16に進み、左
回転であればステップS18に進む。この回転方向の判
別は、操舵角検出信号SS1,SS2の変化パターンに
よって行い、図6と共に後述する。
部14aに対応する初期右エッジ舵角θR0に現在の操舵
角θをセットし、切欠部14の端部14bに対応する初
期左エッジ舵角θL0を(1)式で求めて設定する。 θL0=θR0−K …(1) 但し、Kは切欠部14の端部14aから14bまでの角
度である。
に現在の操舵角θをセットし、初期右エッジ舵角θROを
(2)式で求めて設定する。 θR0=θL0+K …(2) 上記のステップS16又はS18の後、ステップS20
に進み、初期設定フラグFに1をセットして初期設定が
終ったことを示し、処理ルーチンを終了する。
SCが立上りでないときはステップS22に進み、セン
タ検出信号が1から0への立下りか否かを判別し、立下
りでなければ処理サイクルを終了し、立下りであればス
テップS24に進む。ステップS24では右回転か否か
を判別する。右回転であればステップS18に進んで初
期左右エッジ舵角θL0,θR0をセットし、ステップS2
0でフラグFに1をセットし、左回転であればステップ
S16に進んで初期エッジ舵角θR0,θL0をセットしス
テップS20でフラグFに1をセットして処理サイクル
を終了する。
検出信号SS1,SS2の値をSS1/SS2と表わせ
ば、図6に示す如く、0/0→0/1→1/1→1/0
→0/0の順に状態が変化する場合は右回転であり、こ
の場合は状態が変化する毎にカウンタCを1だけデクリ
メントする。また、0/0→1/0→1/1→0/1→
0/0の順に状態が変化する場合は左回転であり、この
場合は状態が変化する毎にカウンタCを1だけインクリ
メントする。但し、0/0→1/1の場合、0/1→1
/0の場合、1/1→0/0の場合、1/0→0/1の
場合は回転方向が不明なのでカウンタCの値は変更しな
い。
度間隔(例えば2.25°)を乗算して、操舵角θを求
める。このとき、車両が直進状態であるときのカウンタ
値C 0 を操舵角θの0点としてC0 とそのときのカウン
タCの値との偏差から図7に示す操舵角θを求める。な
お、車両が直進状態であることは、例えば操舵角速度が
所定値A未満で、かつ、ヨーレート変化率が所定値B未
満で、かつ、車速が所定範囲(中低速)内であるとき直
進状態と判定する。上記の処理は舵角センサディスク1
0及びセンサ20,21と共に、操舵角検出手段M1を
構成している。
M4としての異常検出ルーチンのフローチャートを示
す。このルーチンは所定時間間隔で割込み実行される。
同図中、ステップS30では初期設定フラグFが1か否
かを判別し、F=0のときはそのまま処理ルーチンを終
了する。F=1で初期設定が終了していればステップS
32に進む。
が0から1への立上りか否かを判別し、立上りであれば
ステップS34に進む。ステップS34では右回転か否
かを判別し、右回転であればステップS36に進み、左
回転であればステップS38に進む。
在の操舵角θをセットする。次にステップS40に進
み、次の3条件を満足するか否かを判別する。 θR0≠θR かつ、 α<|θR −θR0|<360−α …(3) θR0≠θR かつ、 360+α<|θR −θR0|<720−α …(4) θR0≠θR かつ、 720+α|θR −θR0|<1080−α …(5) 但し、αは所定角度(例えば4.5度)である。
エッジ舵角θR0,θL0夫々が初期設定された後、右回転
でセンタ検出信号SSCが得られた時点での右エッジ舵
角θ R と初期エッジ舵角θR0との偏差が所定範囲に入っ
ているかどうかを判定している。
させたときのセンタ検出信号SSCと操舵角θとを実線
I,II夫々で示す。図9において、(3)式は、領域N
G1を示し、(4)式は領域NG2、(5)式は領域N
G3を表わしている。つまり、センタ検出信号SSCを
検出したにも拘らず、エッジ舵角θR が領域NG1又は
NG2又はNG3にあれば、操舵角信号SS1,SS2
のパルス欠落やノイズ混入による異常発生とみなすこと
ができる。
を満足した場合はステップS40からステップS44に
進み、操舵角センサの異常判定を行い、警報器46によ
り警報を発し、処理サイクルを終了する。また、
(3),(4),(5)式を全て満足しない場合はステ
ップS42に進み操舵角センサの正常判定を行い処理サ
イクルを終了する。
L に現在の操舵角θをセットする。次にステップS46
に進み、次の3条件を満足するか否かを判別する。 θL0≠θL かつ、 α<|θL −θL0|<360−α …(6) θL0≠θL かつ、 360+α<|θL −θL0|<720−α …(7) θL0≠θL かつ、 720+α|θL −θL0|<1080−α …(8) ここでは、図5の初期設定ルーチンで初期エッジ舵角θ
R0,θL0夫々が初期設定された後、左回転でセンタ検出
信号SSCが得られた時点での左エッジ舵角θ L と初期
エッジ舵角θL0との偏差が所定範囲に入っているかどう
かを判定している。
を満足した場合はステップS46からステップS44に
進み、操舵角センサの異常判定を行い、警報器46によ
り警報を発し、処理サイクルを終了する。また、
(3),(4),(5)式を全て満足しない場合はステ
ップS42に進み操舵角センサの正常判定を行い処理サ
イクルを終了する。
SCが立上りでないときはステップS48に進み、セン
タ検出信号が1から0への立下りか否かを判別し、立下
りでなければ処理サイクルを終了し、立下りであればス
テップS50に進む。ステップS50では右回転か否か
を判別する。右回転であればステップS38に進んでエ
ッジ舵角θL に現在の操舵角θをセットしてステップS
46の判別を行う。また、左回転であればステップS3
6に進んでエッジ舵角θR に現在の操舵角θをセットし
てステップS40の判別を行う。ステップS40,S4
6以降は前述の通りである。
ば左右の初期エッジ舵角θL0,θR0に対する左右のエッ
ジ舵角θL ,θR の偏差は±360°×n(nは整数)
となるはずであり、この偏差が±360°×n±αを超
えたとき異常発生としている。これによって操舵角セン
サの異常を検出でき、異常による検出操舵角の精度低下
を知ることができる。
操舵操作によって回転する操舵部材の1回転につき所定
数だけ発生するパルス信号に基づき操舵角を検出する操
舵角検出手段と、操舵部材の回転位置が原点位置近傍に
なると原点位置信号を発生する原点位置信号発生手段と
を備えた操舵角センサの異常検出装置であって、上記原
点位置信号の発生時点での操舵角を記憶する操舵角記憶
手段と、再度の上記原点位置信号の発生時点での操舵角
と、上記操舵角記憶手段に記憶された操舵角の偏差が、
360度を整数倍した値から所定角度以上離れていると
き操舵角センサの異常と判定する異常判定手段とを有す
る。
舵角記憶手段に記憶された操舵角に対する再度原点位置
信号が発生したときの操舵角の偏差は±360°×n
(nは整数)となるので、原点位置信号発生時点の操舵
角を記憶しておき、その後の原点位置信号発生時点の操
舵角との偏差が360度を整数倍した値から離れている
とき異常判定を行うことにより、操舵角センサの異常を
検出でき、検出操舵角の精度低下を知ることができる。
る。
Claims (1)
- 【請求項1】 操舵操作によって回転する操舵部材の1
回転につき所定数だけ発生するパルス信号に基づき操舵
角を検出する操舵角検出手段と、操舵部材の回転位置が
原点位置近傍になると原点位置信号を発生する原点位置
信号発生手段とを備えた操舵角センサの異常検出装置で
あって、 上記原点位置信号の発生時点での操舵角を記憶する操舵
角記憶手段と、 再度の上記原点位置信号の発生時点での操舵角と、上記
操舵角記憶手段に記憶された操舵角の偏差が、360度
を整数倍した値から所定角度以上離れているとき操舵角
センサの異常と判定する異常判定手段とを有することを
特徴とする操舵角センサの異常検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27445895A JP3236486B2 (ja) | 1995-10-23 | 1995-10-23 | 操舵角センサの異常検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27445895A JP3236486B2 (ja) | 1995-10-23 | 1995-10-23 | 操舵角センサの異常検出装置 |
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JPH09113260A true JPH09113260A (ja) | 1997-05-02 |
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Family
ID=17541972
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP27445895A Expired - Fee Related JP3236486B2 (ja) | 1995-10-23 | 1995-10-23 | 操舵角センサの異常検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3236486B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6291815B1 (en) | 1998-05-26 | 2001-09-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Device for measuring rotation angle of rotary element by unit angles grouped for five units |
JP2002213944A (ja) * | 2001-01-18 | 2002-07-31 | Niles Parts Co Ltd | 回転角測定装置 |
KR101313935B1 (ko) * | 2009-10-15 | 2013-10-14 | 주식회사 만도 | 조향각 센서 초기화 고장 검출 방법 및 장치 |
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SG80671A1 (en) | 1999-02-10 | 2001-05-22 | Mitsui Chemicals Inc | A process for producing high-purity nitrogen trifluoride gas |
AR076567A1 (es) | 2009-05-12 | 2011-06-22 | Metalysis Ltd | Metodo y aparato para reduccion de materia prima solida |
JP5902189B2 (ja) | 2010-11-18 | 2016-04-13 | メタリシス リミテッド | 電解装置 |
-
1995
- 1995-10-23 JP JP27445895A patent/JP3236486B2/ja not_active Expired - Fee Related
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---|---|
JP3236486B2 (ja) | 2001-12-10 |
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