JP3379138B2 - ステアリング中立演算装置 - Google Patents
ステアリング中立演算装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ステアリング中立を求
める演算装置に関する。 【０００２】 【従来技術】従来、一定走行距離毎にサンプリングされ
る操舵角の平均値からステアリング中立を求めるものが
知られている。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】ここで、通常の走行に
おける左右操舵による操舵角の平均値は、ある程度のサ
ンプリング数があればステアリング中立にほぼ等しくな
ることが想定できる。ところが、右回転操舵ばかりが続
くような場合に、操舵角の平均値は真のステアリング中
立から大きくずれてしまうこととなる。即ち、ステアリ
ング中立の確定においては、このような場合も想定する
必要がある。そこで、回転操舵をしている時には車速が
一定以上と成り難いことから車速が一定以上となった時
のみ操舵角をサンプリングするという方法が採用され
る。又、ほぼ直進走行している場合には、ステアリング
ホイールの操舵速度が大きくなることはないため、その
操舵速度が一定以下の時のみ操舵角をサンプリングする
という方法が採用される。このように、操舵角のサンプ
リングは所定の条件を満たした場合のみとされるため、
所定のサンプリング数を得てステアリング中立を確定す
るまでには相当な時間を要していた。このため、ステア
リング中立からの左右操舵角に基づく制御（例えば、舵
角感応パワーステアリング制御）に入るタイミングがそ
の時間分だけ遅れるという問題があった。 【０００４】本発明は、上記の課題を解決するために成
されたものであり、その目的とするところは、ステアリ
ング中立を確定するまでの時間が少なくて済むステアリ
ング中立演算装置を提供することである。 【０００５】 【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の発明の構成は、車両のステアリングホイールの回転に
伴うステアリングシャフトの相対的な回転角度とその回
転方向とを検出する舵角検出部及び前記ステアリングシ
ャフトが操舵中立位置を含む所定角度範囲内にあること
を検出して中立範囲信号を出力する中立範囲検出部から
成るステアリングセンサを有し、該センサからの信号に
基づいてステアリング中立を求めるステアリング中立演
算装置において、前記センサの中立範囲検出部から出力
される前記中立範囲信号の所定角度範囲である角度幅と
その幅の片側エッジから前記ステアリングの真の中立ま
での角度とを記憶する角度記憶手段と、前記ステアリン
グシャフトの回転に基づき前記センサの中立範囲検出部
から出力される前記中立範囲信号のうち真の中立を含む
中立範囲信号を特定する信号特定手段と、前記信号特定
手段により特定された真の中立を含む中立範囲信号から
該真の中立を含む中立範囲信号の所定角度範囲である角
度幅の片側エッジの位置を決定し、この決定された片側
エッジの位置と前記角度記憶手段に記憶された片側エッ
ジから真の中立までの角度とにより真の中立である角度
位置を求める中立演算手段とを備えたことを特徴とす
る。 【０００６】 【作用】上記の手段によれば、ステアリングシャフトの
回転に伴ってステアリングセンサの中立範囲検出部から
出力される中立範囲信号のうち真の中立を含む中立範囲
信号が、頻度演算などにより特定され、中立範囲信号の
所定角度範囲である角度幅の片側エッジの位置が決定さ
れ、この決定された片側エッジの位置と予め記憶された
片側エッジから真の中立までの角度とにより真の中立で
ある角度位置が求められる。このように、真の中立を含
む中立範囲信号が決まれば、直ちに中立が決定される。 【０００７】 【実施例】以下、本発明を具体的な実施例に基づいて説
明する。図１は本発明に係るステアリング中立演算装置
を構成するステアリングセンサの機械的構成を示し、図
２は同センサからの出力信号を示した説明図である。
又、図３は同実施例装置の電気的構成を示したブロック
ダイヤグラムである。車両のステアリングホイール１０
が固設されたステアリングシャフト１１と図示しないパ
ワーステアリング装置側の入力軸１５とを連結する回転
軸１３には、スリットディスク２５が同心的に固定され
ている。このスリットディスク２５を挟むようにコの字
形状で３組のフォトインタラプタが固定側部材に設けら
れてステアリングセンサ２０が構成されている。上記ス
リットディスク２５の外周の一部には扇形切欠部２５ａ
が形成され、その内側の円周方向全範囲には等角度間隔
で多数の同形状のスリット部２５ｂが形成されている。 【０００８】上記ステアリングセンサ２０からは、ステ
アリングホイール１０を操舵することにより、図２に示
したような３つの出力信号が出力される。上記扇形切欠
部２５ａとその領域で対向する１組のフォトインタラプ
タとによりステアリングシャフト１１の中立範囲信号で
ありαの角度幅を有する１種のオン／オフ信号（ＳＳＣ
信号）が出力される。ここで、ステアリングの真の中立
位置は上記中立範囲信号の片方エッジ（Ｌ側エッジ）か
ら角度βだけ離れた角度であることが予め分かってお
り、これらの値α，βは後述のＥＣＵ３０内のＲＡＭ３
３の角度幅記憶領域３３１、中立角度記憶領域３３２に
記憶されている。又、上記スリット部２５ｂと２組のフ
ォトインタラプタとによりステアリングシャフト１１の
回転に伴って等角度間隔で１／４周期ずれた２種のオン
／オフ信号（ＳＳ１信号及びＳＳ２信号）が出力され
る。このＳＳ１信号及びＳＳ２信号の出力状態が左右回
転方向により異なることによりステアリングシャフト１
１の回転方向と回転角度とが検出される。即ち、ＳＳ１
信号の立ち上がり時点においてＳＳ２信号がＨ(High)レ
ベルであると右回転、ＳＳ１信号の立ち上がり時点にお
いてＳＳ２信号がＬ(Low）レベルであると左回転であ
り、ＳＳ１信号の立ち上がりから次の立ち上がりまでは
所定の角度であると分かるのである。このＳＳ１信号の
立ち上がりから次の立ち上がりまでの変化（ステアリン
グシャフト１１が回転される単位角度に相当）は、後述
のＥＣＵ３０内のＲＡＭ３３のカウンタＣ領域３３３に
カウンタＣ値としてその都度インクリメント或いはデク
リメントされて記憶される。 【０００９】図３は、ステアリングセンサ２０から出力
されるＳＳＣ信号、ＳＳ１信号及びＳＳ２信号と、それ
らの信号が入力されるＥＣＵ(Electronic Control Uni
t：電子制御装置）３０との電気的構成を示したブロッ
クダイヤグラムである。ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ３１と制
御プログラムを記憶したＲＯＭ３２と各種データを記憶
するＲＡＭ３３とインタフェース３４とから成る。上記
ＲＡＭ３３には、中立範囲信号の角度幅を記憶する角度
幅記憶領域３３１、その角度幅の片側エッジから中立ま
での角度を記憶する中立角度記憶領域３３２及びステア
リングシャフト１１の現在角度算出のためのカウンタＣ
値を記憶するカウンタＣ領域３３３とが形成されてい
る。 【００１０】次に、本実施例装置で使用されている上記
ＣＰＵ３１の処理手順を示した図４のフローチャートに
基づいて説明する。このプログラムは、ステアリングシ
ャフト１１の回転に伴う角度とその回転方向とを求める
ものであり、ＳＳ１信号の立ち上がりによる割込処理と
なっている。ＳＳ１信号の立ち上がりがあると、ステッ
プ１００で、ＳＳ２信号を読み込んだ後、ステップ１０
２に移行する。ステップ１０２では、ステップ１００で
読み込まれたＳＳ２信号がＨレベルであるか否かが判定
される。ＳＳ２信号がＨレベルであるとステップ１０４
に移行し、上述したようにステアリングシャフト１１は
右回転であるので、右回転方向フラグＦＲをオン、左回
転方向フラグＦＬをオフとする。次にステップ１０６に
移行して、ステアリングシャフト１１の回転角度を表す
カウンタＣが（Ｃ＋１）とインクリメントされ、本プロ
グラムを終了する。尚、上記カウンタＣは後述の図５及
び図６のプログラムにより予め初期化（Ｃ＝０）されて
いる。ここで、上述のステップ１０２で、ＳＳ２信号が
Ｌレベルであるとステップ１０８に移行し、上述したよ
うにステアリングシャフト１１は左回転であるので、右
回転方向フラグＦＲをオフ、左回転方向フラグＦＬをオ
ンとする。そして、この場合にはステップ１１０で、カ
ウンタＣが（Ｃ−１）とデクリメントされるのである。 【００１１】次に、本実施例装置で使用されている上記
ＣＰＵ３１の処理手順を示した図５及び図６のフローチ
ャートに基づいて説明する。このプログラムは、ＳＳＣ
信号の現出する頻度に基づきステアリング中立を求める
ためのものであり、イグニッションスイッチのオン時点
から車両の単位走行距離毎に繰り返し実行される。上記
ＳＳＣ信号は、ステアリングシャフト１１（ステアリン
グホイール１０）の１回転に対して１回発生する。通常
の車両では、ステアリングホイール１０を左回転端から
右回転端まで最大回転させるとほぼ３回転であり、この
間に発生するＳＳＣ信号は３回である。ここで、ステア
リングホイール１０を左回転端又は右回転端までいっぱ
いに操舵した状態でイグニッションスイッチをオンした
としても検出が可能なように、最初に検出されるＳＳＣ
信号をＳＳＣ３とする。そして、図７に示したように、
左回転端から右回転端までの 360°毎に発生するＳＳＣ
信号がＳＳＣ１〜ＳＳＣ５と設定される。これらＳＳＣ
１〜ＳＳＣ５のＳＳＣ信号に対応してＳＳＣ１頻度カウ
ンタ〜ＳＳＣ５頻度カウンタがそれぞれ設定されてい
る。 【００１２】先ず、ステップ２００で初期化としてステ
アリングシャフト１１の現在角度を表すカウンタＣを０
とする。このカウンタＣは整数カウンタであり、その値
が０から１に変化することはステアリングシャフト１１
の右方向回転に伴うＳＳ１信号の１ピッチ分の角度変化
を生じたことを示している。又、右方向回転フラグＦＲ
をオン、左方向回転フラグＦＬをオフとする。次に、ス
テップ２０２でＳＳＣ信号が読み込まれ、ステップ２０
４で、そのＳＳＣ信号の立ち上がり状況が監視される。
ステップ２０４で、ＳＳＣ信号の立ち上がりがあるとス
テップ２０６に移行し、右方向回転フラグＦＲがオンで
あるか否かが判定される。ステップ２０６で、右方向回
転フラグＦＲがオンでない、即ち、左方向回転フラグＦ
Ｌがオンであるとステップ２０８に移行し、そのＳＳＣ
信号の立ち上がり位置におけるカウンタＣの値が０と設
定される。この反対に、右方向回転フラグＦＲがオンで
あるとステップ２１０に移行し、カウンタＣの値がＲＡ
Ｍ３３１に記憶されたαと設定される。即ち、この処理
により、扇形切欠部２５ａのＬ側エッジの位置が暫定的
にカウンタＣの原点となる。尚、第１基準設定手段は、
上述のステップ２０４〜ステップ２１０により達成され
る。 【００１３】次にステップ２１２に移行して、ＳＳＣ信
号を読み込み、ステップ２１４で、その読み込まれたＳ
ＳＣ信号がＬレベルであるか否かが判定される。ステッ
プ２１２で読み込まれたＳＳＣ信号がＬレベルであると
ステップ２１６に移行し、その時のカウンタＣの値が読
み込まれる。次にステップ２１８に移行して、カウンタ
Ｃの値から現在角度ＤC が算出される。この現在角度Ｄ
C はカウンタＣの値に予め設定されたＳＳ１信号の１ピ
ッチの角度が乗算されて求められる。上記現在角度ＤC
の大きさが、角度設定手段に基づき設定された角度範囲
に対応して、ステップ２２０，２２４，２２８，２３２
の不等式の正否がそれぞれ比較判定される。これらのス
テップ２２０，２２４，２２８，２３２の不等式判定に
基づきステップ２２２，２２６，２３０，２３４，２３
６のうちの何れかに移行し、対応するＳＳＣ１頻度カウ
ンタ〜ＳＳＣ５頻度カウンタのうちの一つのカウンタが
インクリメントされる。 【００１４】この後、図６のステップ２３８に移行し、
頻度の１番目に高いＳＳＣ信号が算出される。次にステ
ップ２４０に移行して、頻度の２番目に高いＳＳＣ信号
が算出される。次にステップ２４２に移行して、頻度の
１番目と２番目との差が算出される。次にステップ２４
４に移行して、上述のステップ２４２で算出された差が
所定数（例えば、６４）以上であるか否かが判定され
る。ステップ２４４の判定がYES となると、ステップ２
４６に移行し、ＲＡＭ３３の中立角度記憶領域３３２に
記憶されたＳＳＣ信号のＬ側エッジからステアリング中
立までのオフセット角度であるβとカウンタＣ領域３３
３に記憶された現在角度に対応するカウンタＣ値とが読
み出される。これらの値と上記頻度の１番目に高いＳＳ
Ｃ信号（ＳＳＣｋ）のＬ側エッジの値ＬH1｛＝ 360×
(ｋ−３)｝とから｛Ｃ−(ＬH1＋β)｝の値をカウンタＣ
に入れた後、本プログラムを終了する（図２参照）。こ
の処理により、ステアリング中立においてカウンタＣの
値が０となる（ステアリング中立の確定）。尚、ステッ
プ２４４で、差が所定数未満であると上述の図５及び図
６のステップ２１２〜ステップ２４４の処理が所定のタ
イミングにて繰り返される。 【００１５】上述の処理によれば、サンプリングにおけ
る異常値が現出し難いためサンプリング数が少なくて済
むためステアリング中立を確定する時間が少なくなる。
これにより、ステアリング中立からのカウンタＣの値
（左右操舵角に比例した値）に基づく制御（例えば、舵
角感応パワーステアリング制御）に入るタイミングを速
く設定することができる。 【００１６】ここで、上述のステップ２４２で算出され
た差が所定数以上であるとステアリング中立が確定であ
り、例えば、パワーステアリング制御を 100％舵角感応
とする。一方、上記差が所定数未満で中立が確定してい
ない状態では、完全な舵角感応とせず、上記差に応じて
舵角感応とその他の車速感応などとの間を補間し制御す
るようにすることができる。 【００１７】 【発明の効果】以上説明したように、本発明装置では、
真の中立を含んだ中立範囲信号が特定されると、中立範
囲信号の所定角度範囲である角度幅の片側エッジの位置
が決定され、この決定された片側エッジの位置と予め記
憶された片側エッジから真の中立までの角度とにより、
即、中立が確定されるため、中立判定までに要する時間
が短縮できる。従って、舵角を検出してその値に基づき
制御を行うような制御装置に対して、本発明のステアリ
ング中立演算装置を適用することにより舵角制御への素
早い移行が可能となるという効果がある。
める演算装置に関する。 【０００２】 【従来技術】従来、一定走行距離毎にサンプリングされ
る操舵角の平均値からステアリング中立を求めるものが
知られている。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】ここで、通常の走行に
おける左右操舵による操舵角の平均値は、ある程度のサ
ンプリング数があればステアリング中立にほぼ等しくな
ることが想定できる。ところが、右回転操舵ばかりが続
くような場合に、操舵角の平均値は真のステアリング中
立から大きくずれてしまうこととなる。即ち、ステアリ
ング中立の確定においては、このような場合も想定する
必要がある。そこで、回転操舵をしている時には車速が
一定以上と成り難いことから車速が一定以上となった時
のみ操舵角をサンプリングするという方法が採用され
る。又、ほぼ直進走行している場合には、ステアリング
ホイールの操舵速度が大きくなることはないため、その
操舵速度が一定以下の時のみ操舵角をサンプリングする
という方法が採用される。このように、操舵角のサンプ
リングは所定の条件を満たした場合のみとされるため、
所定のサンプリング数を得てステアリング中立を確定す
るまでには相当な時間を要していた。このため、ステア
リング中立からの左右操舵角に基づく制御（例えば、舵
角感応パワーステアリング制御）に入るタイミングがそ
の時間分だけ遅れるという問題があった。 【０００４】本発明は、上記の課題を解決するために成
されたものであり、その目的とするところは、ステアリ
ング中立を確定するまでの時間が少なくて済むステアリ
ング中立演算装置を提供することである。 【０００５】 【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の発明の構成は、車両のステアリングホイールの回転に
伴うステアリングシャフトの相対的な回転角度とその回
転方向とを検出する舵角検出部及び前記ステアリングシ
ャフトが操舵中立位置を含む所定角度範囲内にあること
を検出して中立範囲信号を出力する中立範囲検出部から
成るステアリングセンサを有し、該センサからの信号に
基づいてステアリング中立を求めるステアリング中立演
算装置において、前記センサの中立範囲検出部から出力
される前記中立範囲信号の所定角度範囲である角度幅と
その幅の片側エッジから前記ステアリングの真の中立ま
での角度とを記憶する角度記憶手段と、前記ステアリン
グシャフトの回転に基づき前記センサの中立範囲検出部
から出力される前記中立範囲信号のうち真の中立を含む
中立範囲信号を特定する信号特定手段と、前記信号特定
手段により特定された真の中立を含む中立範囲信号から
該真の中立を含む中立範囲信号の所定角度範囲である角
度幅の片側エッジの位置を決定し、この決定された片側
エッジの位置と前記角度記憶手段に記憶された片側エッ
ジから真の中立までの角度とにより真の中立である角度
位置を求める中立演算手段とを備えたことを特徴とす
る。 【０００６】 【作用】上記の手段によれば、ステアリングシャフトの
回転に伴ってステアリングセンサの中立範囲検出部から
出力される中立範囲信号のうち真の中立を含む中立範囲
信号が、頻度演算などにより特定され、中立範囲信号の
所定角度範囲である角度幅の片側エッジの位置が決定さ
れ、この決定された片側エッジの位置と予め記憶された
片側エッジから真の中立までの角度とにより真の中立で
ある角度位置が求められる。このように、真の中立を含
む中立範囲信号が決まれば、直ちに中立が決定される。 【０００７】 【実施例】以下、本発明を具体的な実施例に基づいて説
明する。図１は本発明に係るステアリング中立演算装置
を構成するステアリングセンサの機械的構成を示し、図
２は同センサからの出力信号を示した説明図である。
又、図３は同実施例装置の電気的構成を示したブロック
ダイヤグラムである。車両のステアリングホイール１０
が固設されたステアリングシャフト１１と図示しないパ
ワーステアリング装置側の入力軸１５とを連結する回転
軸１３には、スリットディスク２５が同心的に固定され
ている。このスリットディスク２５を挟むようにコの字
形状で３組のフォトインタラプタが固定側部材に設けら
れてステアリングセンサ２０が構成されている。上記ス
リットディスク２５の外周の一部には扇形切欠部２５ａ
が形成され、その内側の円周方向全範囲には等角度間隔
で多数の同形状のスリット部２５ｂが形成されている。 【０００８】上記ステアリングセンサ２０からは、ステ
アリングホイール１０を操舵することにより、図２に示
したような３つの出力信号が出力される。上記扇形切欠
部２５ａとその領域で対向する１組のフォトインタラプ
タとによりステアリングシャフト１１の中立範囲信号で
ありαの角度幅を有する１種のオン／オフ信号（ＳＳＣ
信号）が出力される。ここで、ステアリングの真の中立
位置は上記中立範囲信号の片方エッジ（Ｌ側エッジ）か
ら角度βだけ離れた角度であることが予め分かってお
り、これらの値α，βは後述のＥＣＵ３０内のＲＡＭ３
３の角度幅記憶領域３３１、中立角度記憶領域３３２に
記憶されている。又、上記スリット部２５ｂと２組のフ
ォトインタラプタとによりステアリングシャフト１１の
回転に伴って等角度間隔で１／４周期ずれた２種のオン
／オフ信号（ＳＳ１信号及びＳＳ２信号）が出力され
る。このＳＳ１信号及びＳＳ２信号の出力状態が左右回
転方向により異なることによりステアリングシャフト１
１の回転方向と回転角度とが検出される。即ち、ＳＳ１
信号の立ち上がり時点においてＳＳ２信号がＨ(High)レ
ベルであると右回転、ＳＳ１信号の立ち上がり時点にお
いてＳＳ２信号がＬ(Low）レベルであると左回転であ
り、ＳＳ１信号の立ち上がりから次の立ち上がりまでは
所定の角度であると分かるのである。このＳＳ１信号の
立ち上がりから次の立ち上がりまでの変化（ステアリン
グシャフト１１が回転される単位角度に相当）は、後述
のＥＣＵ３０内のＲＡＭ３３のカウンタＣ領域３３３に
カウンタＣ値としてその都度インクリメント或いはデク
リメントされて記憶される。 【０００９】図３は、ステアリングセンサ２０から出力
されるＳＳＣ信号、ＳＳ１信号及びＳＳ２信号と、それ
らの信号が入力されるＥＣＵ(Electronic Control Uni
t：電子制御装置）３０との電気的構成を示したブロッ
クダイヤグラムである。ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ３１と制
御プログラムを記憶したＲＯＭ３２と各種データを記憶
するＲＡＭ３３とインタフェース３４とから成る。上記
ＲＡＭ３３には、中立範囲信号の角度幅を記憶する角度
幅記憶領域３３１、その角度幅の片側エッジから中立ま
での角度を記憶する中立角度記憶領域３３２及びステア
リングシャフト１１の現在角度算出のためのカウンタＣ
値を記憶するカウンタＣ領域３３３とが形成されてい
る。 【００１０】次に、本実施例装置で使用されている上記
ＣＰＵ３１の処理手順を示した図４のフローチャートに
基づいて説明する。このプログラムは、ステアリングシ
ャフト１１の回転に伴う角度とその回転方向とを求める
ものであり、ＳＳ１信号の立ち上がりによる割込処理と
なっている。ＳＳ１信号の立ち上がりがあると、ステッ
プ１００で、ＳＳ２信号を読み込んだ後、ステップ１０
２に移行する。ステップ１０２では、ステップ１００で
読み込まれたＳＳ２信号がＨレベルであるか否かが判定
される。ＳＳ２信号がＨレベルであるとステップ１０４
に移行し、上述したようにステアリングシャフト１１は
右回転であるので、右回転方向フラグＦＲをオン、左回
転方向フラグＦＬをオフとする。次にステップ１０６に
移行して、ステアリングシャフト１１の回転角度を表す
カウンタＣが（Ｃ＋１）とインクリメントされ、本プロ
グラムを終了する。尚、上記カウンタＣは後述の図５及
び図６のプログラムにより予め初期化（Ｃ＝０）されて
いる。ここで、上述のステップ１０２で、ＳＳ２信号が
Ｌレベルであるとステップ１０８に移行し、上述したよ
うにステアリングシャフト１１は左回転であるので、右
回転方向フラグＦＲをオフ、左回転方向フラグＦＬをオ
ンとする。そして、この場合にはステップ１１０で、カ
ウンタＣが（Ｃ−１）とデクリメントされるのである。 【００１１】次に、本実施例装置で使用されている上記
ＣＰＵ３１の処理手順を示した図５及び図６のフローチ
ャートに基づいて説明する。このプログラムは、ＳＳＣ
信号の現出する頻度に基づきステアリング中立を求める
ためのものであり、イグニッションスイッチのオン時点
から車両の単位走行距離毎に繰り返し実行される。上記
ＳＳＣ信号は、ステアリングシャフト１１（ステアリン
グホイール１０）の１回転に対して１回発生する。通常
の車両では、ステアリングホイール１０を左回転端から
右回転端まで最大回転させるとほぼ３回転であり、この
間に発生するＳＳＣ信号は３回である。ここで、ステア
リングホイール１０を左回転端又は右回転端までいっぱ
いに操舵した状態でイグニッションスイッチをオンした
としても検出が可能なように、最初に検出されるＳＳＣ
信号をＳＳＣ３とする。そして、図７に示したように、
左回転端から右回転端までの 360°毎に発生するＳＳＣ
信号がＳＳＣ１〜ＳＳＣ５と設定される。これらＳＳＣ
１〜ＳＳＣ５のＳＳＣ信号に対応してＳＳＣ１頻度カウ
ンタ〜ＳＳＣ５頻度カウンタがそれぞれ設定されてい
る。 【００１２】先ず、ステップ２００で初期化としてステ
アリングシャフト１１の現在角度を表すカウンタＣを０
とする。このカウンタＣは整数カウンタであり、その値
が０から１に変化することはステアリングシャフト１１
の右方向回転に伴うＳＳ１信号の１ピッチ分の角度変化
を生じたことを示している。又、右方向回転フラグＦＲ
をオン、左方向回転フラグＦＬをオフとする。次に、ス
テップ２０２でＳＳＣ信号が読み込まれ、ステップ２０
４で、そのＳＳＣ信号の立ち上がり状況が監視される。
ステップ２０４で、ＳＳＣ信号の立ち上がりがあるとス
テップ２０６に移行し、右方向回転フラグＦＲがオンで
あるか否かが判定される。ステップ２０６で、右方向回
転フラグＦＲがオンでない、即ち、左方向回転フラグＦ
Ｌがオンであるとステップ２０８に移行し、そのＳＳＣ
信号の立ち上がり位置におけるカウンタＣの値が０と設
定される。この反対に、右方向回転フラグＦＲがオンで
あるとステップ２１０に移行し、カウンタＣの値がＲＡ
Ｍ３３１に記憶されたαと設定される。即ち、この処理
により、扇形切欠部２５ａのＬ側エッジの位置が暫定的
にカウンタＣの原点となる。尚、第１基準設定手段は、
上述のステップ２０４〜ステップ２１０により達成され
る。 【００１３】次にステップ２１２に移行して、ＳＳＣ信
号を読み込み、ステップ２１４で、その読み込まれたＳ
ＳＣ信号がＬレベルであるか否かが判定される。ステッ
プ２１２で読み込まれたＳＳＣ信号がＬレベルであると
ステップ２１６に移行し、その時のカウンタＣの値が読
み込まれる。次にステップ２１８に移行して、カウンタ
Ｃの値から現在角度ＤC が算出される。この現在角度Ｄ
C はカウンタＣの値に予め設定されたＳＳ１信号の１ピ
ッチの角度が乗算されて求められる。上記現在角度ＤC
の大きさが、角度設定手段に基づき設定された角度範囲
に対応して、ステップ２２０，２２４，２２８，２３２
の不等式の正否がそれぞれ比較判定される。これらのス
テップ２２０，２２４，２２８，２３２の不等式判定に
基づきステップ２２２，２２６，２３０，２３４，２３
６のうちの何れかに移行し、対応するＳＳＣ１頻度カウ
ンタ〜ＳＳＣ５頻度カウンタのうちの一つのカウンタが
インクリメントされる。 【００１４】この後、図６のステップ２３８に移行し、
頻度の１番目に高いＳＳＣ信号が算出される。次にステ
ップ２４０に移行して、頻度の２番目に高いＳＳＣ信号
が算出される。次にステップ２４２に移行して、頻度の
１番目と２番目との差が算出される。次にステップ２４
４に移行して、上述のステップ２４２で算出された差が
所定数（例えば、６４）以上であるか否かが判定され
る。ステップ２４４の判定がYES となると、ステップ２
４６に移行し、ＲＡＭ３３の中立角度記憶領域３３２に
記憶されたＳＳＣ信号のＬ側エッジからステアリング中
立までのオフセット角度であるβとカウンタＣ領域３３
３に記憶された現在角度に対応するカウンタＣ値とが読
み出される。これらの値と上記頻度の１番目に高いＳＳ
Ｃ信号（ＳＳＣｋ）のＬ側エッジの値ＬH1｛＝ 360×
(ｋ−３)｝とから｛Ｃ−(ＬH1＋β)｝の値をカウンタＣ
に入れた後、本プログラムを終了する（図２参照）。こ
の処理により、ステアリング中立においてカウンタＣの
値が０となる（ステアリング中立の確定）。尚、ステッ
プ２４４で、差が所定数未満であると上述の図５及び図
６のステップ２１２〜ステップ２４４の処理が所定のタ
イミングにて繰り返される。 【００１５】上述の処理によれば、サンプリングにおけ
る異常値が現出し難いためサンプリング数が少なくて済
むためステアリング中立を確定する時間が少なくなる。
これにより、ステアリング中立からのカウンタＣの値
（左右操舵角に比例した値）に基づく制御（例えば、舵
角感応パワーステアリング制御）に入るタイミングを速
く設定することができる。 【００１６】ここで、上述のステップ２４２で算出され
た差が所定数以上であるとステアリング中立が確定であ
り、例えば、パワーステアリング制御を 100％舵角感応
とする。一方、上記差が所定数未満で中立が確定してい
ない状態では、完全な舵角感応とせず、上記差に応じて
舵角感応とその他の車速感応などとの間を補間し制御す
るようにすることができる。 【００１７】 【発明の効果】以上説明したように、本発明装置では、
真の中立を含んだ中立範囲信号が特定されると、中立範
囲信号の所定角度範囲である角度幅の片側エッジの位置
が決定され、この決定された片側エッジの位置と予め記
憶された片側エッジから真の中立までの角度とにより、
即、中立が確定されるため、中立判定までに要する時間
が短縮できる。従って、舵角を検出してその値に基づき
制御を行うような制御装置に対して、本発明のステアリ
ング中立演算装置を適用することにより舵角制御への素
早い移行が可能となるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の具体的な一実施例に係るステアリング
中立演算装置を構成するステアリングセンサの機械的構
成を示した説明図である。 【図２】ステアリングセンサからの出力信号を示した説
明図である。 【図３】同実施例装置の電気的構成を示したブロックダ
イヤグラムである。 【図４】同実施例装置で使用されているＣＰＵの処理手
順を示したフローチャートである。 【図５】同実施例装置で使用されているＣＰＵの処理手
順を示したフローチャートである。 【図６】同実施例装置で使用されているＣＰＵの図５に
続く処理手順を示したフローチャートである。 【図７】同実施例において設定される５個のＳＳＣ信号
の関係を示した説明図である。 【符号の説明】 １０…ステアリングホイール １１…ステアリングシャフト ２０…ステアリングセンサ ２１…舵角検出部 ２２…中立範囲検出部 ２５…スリットディスク
中立演算装置を構成するステアリングセンサの機械的構
成を示した説明図である。 【図２】ステアリングセンサからの出力信号を示した説
明図である。 【図３】同実施例装置の電気的構成を示したブロックダ
イヤグラムである。 【図４】同実施例装置で使用されているＣＰＵの処理手
順を示したフローチャートである。 【図５】同実施例装置で使用されているＣＰＵの処理手
順を示したフローチャートである。 【図６】同実施例装置で使用されているＣＰＵの図５に
続く処理手順を示したフローチャートである。 【図７】同実施例において設定される５個のＳＳＣ信号
の関係を示した説明図である。 【符号の説明】 １０…ステアリングホイール １１…ステアリングシャフト ２０…ステアリングセンサ ２１…舵角検出部 ２２…中立範囲検出部 ２５…スリットディスク
フロントページの続き
(72)発明者 白井 隆
愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田
工機株式会社内
(72)発明者 柴田 由之
愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田
工機株式会社内
(72)発明者 上田 政博
愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自
動車株式会社内
(56)参考文献 特開 平１−250713（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−53174（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B62D 6/00
B62D 1/16
G01B 21/22
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 車両のステアリングホイールの回転に伴
うステアリングシャフトの相対的な回転角度とその回転
方向とを検出する舵角検出部及び前記ステアリングシャ
フトが操舵中立位置を含む所定角度範囲内にあることを
検出して中立範囲信号を出力する中立範囲検出部から成
るステアリングセンサを有し、該センサからの信号に基
づいてステアリング中立を求めるステアリング中立演算
装置において、 前記センサの中立範囲検出部から出力される前記中立範
囲信号の所定角度範囲である角度幅の片側エッジから前
記ステアリングの真の中立までの角度を記憶する角度記
憶手段と、 前記ステアリングシャフトの回転に基づき前記センサの
中立範囲検出部から出力される前記中立範囲信号のうち
真の中立を含む中立範囲信号を特定する信号特定手段
と、前記信号特定手段により特定された真の中立を含む中立
範囲信号から該真の中立を含む中立範囲信号の所定角度
範囲である角度幅の片側エッジの位置を決定し、この決
定された片側エッジの位置と 前記角度記憶手段に記憶さ
れた片側エッジから真の中立までの角度とにより真の中
立である角度位置を求める中立演算手段とを備えたこと
を特徴とするステアリング中立演算装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7898893A JP3379138B2 (ja) | 1993-03-13 | 1993-03-13 | ステアリング中立演算装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7898893A JP3379138B2 (ja) | 1993-03-13 | 1993-03-13 | ステアリング中立演算装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06263047A JPH06263047A (ja) | 1994-09-20 |
| JP3379138B2 true JP3379138B2 (ja) | 2003-02-17 |
Family
ID=13677282
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7898893A Expired - Fee Related JP3379138B2 (ja) | 1993-03-13 | 1993-03-13 | ステアリング中立演算装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3379138B2 (ja) |
-
1993
- 1993-03-13 JP JP7898893A patent/JP3379138B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06263047A (ja) | 1994-09-20 |
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| JPH049444B2 (ja) |
Legal Events
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