JPH0347689B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0347689B2 JPH0347689B2 JP10617484A JP10617484A JPH0347689B2 JP H0347689 B2 JPH0347689 B2 JP H0347689B2 JP 10617484 A JP10617484 A JP 10617484A JP 10617484 A JP10617484 A JP 10617484A JP H0347689 B2 JPH0347689 B2 JP H0347689B2
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- JP
- Japan
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- average value
- rotation angle
- steering
- angle
- encoder
- Prior art date
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Links
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/021—Determination of steering angle
- B62D15/0245—Means or methods for determination of the central position of the steering system, e.g. straight ahead position
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
＜産業上の利用分野＞
本発明は、ステアリングの操舵角を検出する操
舵角検出装置に関するものである。
舵角検出装置に関するものである。
＜従来技術＞
近年、マイクロコンピユータを利用して動力舵
取装置の操舵力を車速およびハンドル回転角に応
じて制御することが行われている。この場合ハン
ドル回転角を検出するセンサとして、ステアリン
グシヤフトが単位角度回転する毎にパルス信号を
送出するエンコーダを用い、このエンコーダのパ
ルス信号をマイクロコンピユータに入力して計数
するものが、スペース的あるいは精度的に有利と
なる。
取装置の操舵力を車速およびハンドル回転角に応
じて制御することが行われている。この場合ハン
ドル回転角を検出するセンサとして、ステアリン
グシヤフトが単位角度回転する毎にパルス信号を
送出するエンコーダを用い、このエンコーダのパ
ルス信号をマイクロコンピユータに入力して計数
するものが、スペース的あるいは精度的に有利と
なる。
＜発明が解決しようとする問題点＞
しかしながら、エンコーダを用いた操舵角検出
装置は、操舵の絶対角を得ることができないた
め、イグニツシヨンスイツチのオフによりメモリ
に記憶された操舵角が消失してしまうと、次の電
源投入時には停止状態におけるステアリングホイ
ールの位置を原点とした相対回転角しか検出でき
なく、ステアリングホイールの中立位置（直進状
態）を認識できなくなる問題がある。
装置は、操舵の絶対角を得ることができないた
め、イグニツシヨンスイツチのオフによりメモリ
に記憶された操舵角が消失してしまうと、次の電
源投入時には停止状態におけるステアリングホイ
ールの位置を原点とした相対回転角しか検出でき
なく、ステアリングホイールの中立位置（直進状
態）を認識できなくなる問題がある。
この問題を解決する１つの方法として、イグニ
ツシヨンスイツチがオフになつてもメモリの記憶
内容が消失しないように、低消費の定電圧回路に
よつてマイクロコンピユータをバツクアツプする
ことが考えられるが、この場合にもバツテリ切れ
が生ずるといかんともし難く、根本的な解決策に
はなり得ない。
ツシヨンスイツチがオフになつてもメモリの記憶
内容が消失しないように、低消費の定電圧回路に
よつてマイクロコンピユータをバツクアツプする
ことが考えられるが、この場合にもバツテリ切れ
が生ずるといかんともし難く、根本的な解決策に
はなり得ない。
＜問題点を解決するための手段＞
本発明は上記した従来の問題点を解決するため
になされたもので、単位走行距離あるいは単位時
間毎に計数手段に記憶された回転角を読込んでこ
れら回転角の平均値を求める平均化手段と、この
平均値を中立位置として回転角を演算する回転角
演算手段とを備えたものである。
になされたもので、単位走行距離あるいは単位時
間毎に計数手段に記憶された回転角を読込んでこ
れら回転角の平均値を求める平均化手段と、この
平均値を中立位置として回転角を演算する回転角
演算手段とを備えたものである。
＜作用＞
上記した構成により、車が単位距離あるいは単
位時間走行される毎に、エンコーダの出力を入力
して計数する計数手段に記憶された回転角を読込
んでこれら回転角の平均値を求め、この平均値を
CENTERとして回転角が演算され、これにより
ステアリングホイールの中立位置を起点としたハ
ンドル回転角、すなわち操舵角が検出される。
位時間走行される毎に、エンコーダの出力を入力
して計数する計数手段に記憶された回転角を読込
んでこれら回転角の平均値を求め、この平均値を
CENTERとして回転角が演算され、これにより
ステアリングホイールの中立位置を起点としたハ
ンドル回転角、すなわち操舵角が検出される。
＜実施例＞
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。第１図において、１０はエンコーダ、１１は
波形整形回路、１２はコンピユータを示し、この
コンピユータ１２は操舵方向判別手段１３、計数
手段１４、平均化手段１５および回転角演算手段
１６にて構成されている。
る。第１図において、１０はエンコーダ、１１は
波形整形回路、１２はコンピユータを示し、この
コンピユータ１２は操舵方向判別手段１３、計数
手段１４、平均化手段１５および回転角演算手段
１６にて構成されている。
第２図において、２０はステアリングシヤフト
を示し、このステアリングシヤフト２０の一端に
はステアリングホイールが連結され、他端にはパ
ワーステアリングが連結されている。ステアリン
グシヤフト２０上には回転板２１が取付けられ、
この回転板２１の円周上に多数のスリツト２２が
等角度間隔に形成されている。回転板２１の円周
上には、回転板２１を挾んで相対向する発光素子
と受光素子からなるＡ相検出センサ２３およびＢ
相検出センサ２４が1/4周期位相をずらして配置
され、これらセンサ２３，２４はステアリングコ
ラム等の固定部に固定されている。各センサ２
３，２４はスリツト２２を通過する光を受光して
ステアリングシヤフト２０の単位回転毎に第３図
に示すように1/4周期ずれたパルス信号SS１，SS
２を発生する。これら回転板２１およびセンサ２
３，２４により前記エンコーダ１０を構成してい
る。
を示し、このステアリングシヤフト２０の一端に
はステアリングホイールが連結され、他端にはパ
ワーステアリングが連結されている。ステアリン
グシヤフト２０上には回転板２１が取付けられ、
この回転板２１の円周上に多数のスリツト２２が
等角度間隔に形成されている。回転板２１の円周
上には、回転板２１を挾んで相対向する発光素子
と受光素子からなるＡ相検出センサ２３およびＢ
相検出センサ２４が1/4周期位相をずらして配置
され、これらセンサ２３，２４はステアリングコ
ラム等の固定部に固定されている。各センサ２
３，２４はスリツト２２を通過する光を受光して
ステアリングシヤフト２０の単位回転毎に第３図
に示すように1/4周期ずれたパルス信号SS１，SS
２を発生する。これら回転板２１およびセンサ２
３，２４により前記エンコーダ１０を構成してい
る。
前記操舵方向判別手段１３は第３図に示すよう
に、前記エンコーダ１０より発生された1/4周期
ずれた２つのパルス信号SS１，SS２の組合せに
より、パルス信号の一周期を「０」〜「３」の４
つの領域信号Ｓに区分し、現在の領域信号とその
前の領域信号とに基づいてステアリングホイール
の操舵方向を判別するものである。なお領域信号
は、信号SS１，SS２が共にローレベルの場合に
はＳは「０」に、信号SS１がローレベルでSS２
がハイレベルの場合にはＳは「１」に、信号SS
１がハイレベルでSS２がローレベルの場合には
Ｓは「２」に、信号SS１，SS２が共にハイレベ
ルの場合にはＳは「３」に区分される。
に、前記エンコーダ１０より発生された1/4周期
ずれた２つのパルス信号SS１，SS２の組合せに
より、パルス信号の一周期を「０」〜「３」の４
つの領域信号Ｓに区分し、現在の領域信号とその
前の領域信号とに基づいてステアリングホイール
の操舵方向を判別するものである。なお領域信号
は、信号SS１，SS２が共にローレベルの場合に
はＳは「０」に、信号SS１がローレベルでSS２
がハイレベルの場合にはＳは「１」に、信号SS
１がハイレベルでSS２がローレベルの場合には
Ｓは「２」に、信号SS１，SS２が共にハイレベ
ルの場合にはＳは「３」に区分される。
次に前記操舵方向判別手段１３および計数手段
１４を第４図に示すフローチヤートによつて説明
する。なお第４図中Ｓは現在の領域信号を、OS
はその前の領域信号を示すものとする。まずステ
ツプ３０ではＳとOSとが同じであるかどうかが
判別され、YESの場合にはステアリングホイー
ルが停止されているものとしてプログラムはリタ
ーンされる。NOの場合には３１以降のステツプ
に進み、ステツプ３１ではＳが「０」であるかど
うか、ステツプ３２ではＳが「１」であるかどう
か、ステツプ３３ではＳが「２」であるかどうか
がそれぞれ判別され、これらいずれでもない場合
にはステツプ３４でＳは「３」であると認識され
る。前記ステツプ３１でＳが「０」と判別された
場合には、ステツプ３５に進み、OSが「１」で
あるかどうか判別される。YESの場合にはステ
アリングホイールの回転方向が正転（時計回り）
であると判別し、ステツプ３９でコンピユータ１
２のメモリに記憶されている回転角θに１を加算
する。またステツプ３５の判別結果がNOの場合
には、ステアリングホイールの回転方向が逆転
（反時計回り）であると判別し、ステツプ４０で
前記メモリに記憶されている回転角θより１を減
算する。同様に前記ステツプ３２でＳが「１」で
あると判別された場合には、ステツプ３６でOS
が「０」であるかどうか判別され、また前記ステ
ツプ３３でＳが「２」であると判別された場合に
は、ステツプ３７でOSが「０」であるかどうか
判別され、前記ステツプ３４でＳが「３」である
と認識された場合には、ステツプ３８でOSが
「１」であるかどうか判別され、前記ステツプ３
４で「３」であると認識された場合には、ステツ
プ３８でOSが「１」であるかどうか判別され、
それら判別結果に応じて前記したようにステツプ
３９もしくはステツプ４０においてメモリに記憶
された回転角θの内容が加減算される。
１４を第４図に示すフローチヤートによつて説明
する。なお第４図中Ｓは現在の領域信号を、OS
はその前の領域信号を示すものとする。まずステ
ツプ３０ではＳとOSとが同じであるかどうかが
判別され、YESの場合にはステアリングホイー
ルが停止されているものとしてプログラムはリタ
ーンされる。NOの場合には３１以降のステツプ
に進み、ステツプ３１ではＳが「０」であるかど
うか、ステツプ３２ではＳが「１」であるかどう
か、ステツプ３３ではＳが「２」であるかどうか
がそれぞれ判別され、これらいずれでもない場合
にはステツプ３４でＳは「３」であると認識され
る。前記ステツプ３１でＳが「０」と判別された
場合には、ステツプ３５に進み、OSが「１」で
あるかどうか判別される。YESの場合にはステ
アリングホイールの回転方向が正転（時計回り）
であると判別し、ステツプ３９でコンピユータ１
２のメモリに記憶されている回転角θに１を加算
する。またステツプ３５の判別結果がNOの場合
には、ステアリングホイールの回転方向が逆転
（反時計回り）であると判別し、ステツプ４０で
前記メモリに記憶されている回転角θより１を減
算する。同様に前記ステツプ３２でＳが「１」で
あると判別された場合には、ステツプ３６でOS
が「０」であるかどうか判別され、また前記ステ
ツプ３３でＳが「２」であると判別された場合に
は、ステツプ３７でOSが「０」であるかどうか
判別され、前記ステツプ３４でＳが「３」である
と認識された場合には、ステツプ３８でOSが
「１」であるかどうか判別され、前記ステツプ３
４で「３」であると認識された場合には、ステツ
プ３８でOSが「１」であるかどうか判別され、
それら判別結果に応じて前記したようにステツプ
３９もしくはステツプ４０においてメモリに記憶
された回転角θの内容が加減算される。
次に前記平均化手段１５および回転角演算手段
１６を第５図に示すフローチヤートに従つて説明
する。車が単位距離走行する毎にパルス信号を出
力する図略の車速センサよりパルス信号が出力さ
れると、割込み信号が送出され、この割込み信号
によりプログラムがスタートされる。まずステツ
プ５０において処理回数ｎを累積するメモリカウ
ンタに１が加算され、ステツプ５１においては前
記計数手段１４に記憶された回転角θが読込ま
れ、次にステツプ５２で単位走行距離毎の回転毎
θを累積するメモリカウンタに前記回転角θが加
算され、次いでステツプ５３において回転角の累
積値θ１より累積回数ｎが除算されて回転角θの
平均値が求められ、この平均値がCENTERとし
てメモリに記憶される。ステツプ５４においては
累積回数ｎが設定値ｎ１に達したかどうかが判別
され、NOの場合にはステツプ５５で前記回転角
θよりCENTERが減算され、その結果が操舵角
Ａとしてアウトプツトされる。
１６を第５図に示すフローチヤートに従つて説明
する。車が単位距離走行する毎にパルス信号を出
力する図略の車速センサよりパルス信号が出力さ
れると、割込み信号が送出され、この割込み信号
によりプログラムがスタートされる。まずステツ
プ５０において処理回数ｎを累積するメモリカウ
ンタに１が加算され、ステツプ５１においては前
記計数手段１４に記憶された回転角θが読込ま
れ、次にステツプ５２で単位走行距離毎の回転毎
θを累積するメモリカウンタに前記回転角θが加
算され、次いでステツプ５３において回転角の累
積値θ１より累積回数ｎが除算されて回転角θの
平均値が求められ、この平均値がCENTERとし
てメモリに記憶される。ステツプ５４においては
累積回数ｎが設定値ｎ１に達したかどうかが判別
され、NOの場合にはステツプ５５で前記回転角
θよりCENTERが減算され、その結果が操舵角
Ａとしてアウトプツトされる。
このように車が単位距離走行する毎に回転角θ
を読込んでその平均値よりCENTERを求め、回
転角θをCENTERを起点とした回転角に演算す
ることにより、操舵角Ａがほぼ正確に求められる
ようになる。
を読込んでその平均値よりCENTERを求め、回
転角θをCENTERを起点とした回転角に演算す
ることにより、操舵角Ａがほぼ正確に求められる
ようになる。
すなわち、イグニツシヨンスイツチをオンした
際の車の停止状態においては、操向車輪の向きは
一定ではなく、従つてエンコーダ１０の出力によ
つて得られる回転角θは電源投入時のステアリン
グホイールの位置を起点としたものとなる。とこ
ろで通常ハンドル操作は、実際の中立位置を越え
て右あるいは左に操作され、しかも山岳走行等の
特殊な場合を除けば、走行中の殆どが直進走行と
なる。
際の車の停止状態においては、操向車輪の向きは
一定ではなく、従つてエンコーダ１０の出力によ
つて得られる回転角θは電源投入時のステアリン
グホイールの位置を起点としたものとなる。とこ
ろで通常ハンドル操作は、実際の中立位置を越え
て右あるいは左に操作され、しかも山岳走行等の
特殊な場合を除けば、走行中の殆どが直進走行と
なる。
従つて今第６図に示すように、ステアリングホ
イールが左にほぼいつぱいに切られたＰ１の状態
でイグニツシヨンスイツチがオンされ、走行開始
とともにステアリングホイールが破線に示すよう
に操作されたものとすると、メモリに記憶される
回転角θは前記Ｐ１位置を原点としたものとな
る。しかして前記ステツプ５３において求められ
るCENTERは第６図の実線で示すように最初の
うち実際の中立位置よりＰ１側に偏つた値、換言
すれば中立位置に対するＰ１の角度よりも小さな
値を示すようになるが、走行距離の増加につれて
CENTERは徐々に中立位置に近似されるように
なり、車が例えば数百メートル走行した後におい
ては、CENTERは中立位置にほぼ一致され、そ
の状態でステアリングホイールが大きく操作され
てもCENTERの値には殆ど影響を及ぼさないよ
うになる。
イールが左にほぼいつぱいに切られたＰ１の状態
でイグニツシヨンスイツチがオンされ、走行開始
とともにステアリングホイールが破線に示すよう
に操作されたものとすると、メモリに記憶される
回転角θは前記Ｐ１位置を原点としたものとな
る。しかして前記ステツプ５３において求められ
るCENTERは第６図の実線で示すように最初の
うち実際の中立位置よりＰ１側に偏つた値、換言
すれば中立位置に対するＰ１の角度よりも小さな
値を示すようになるが、走行距離の増加につれて
CENTERは徐々に中立位置に近似されるように
なり、車が例えば数百メートル走行した後におい
ては、CENTERは中立位置にほぼ一致され、そ
の状態でステアリングホイールが大きく操作され
てもCENTERの値には殆ど影響を及ぼさないよ
うになる。
なお、第５図のフローチヤートにおいて、前記
ステツプ５４における判別結果がYESになると、
ステツプ５７において累積回数ｎがn2（０＜n2＜
n1）に修正され、またステツプ５８においては
修正後の累積回数n2に応じた累積回転角θ1に修
正するべく下記演算式を実行し、θ1のオーバフロ
ーを防止する。
ステツプ５４における判別結果がYESになると、
ステツプ５７において累積回数ｎがn2（０＜n2＜
n1）に修正され、またステツプ５８においては
修正後の累積回数n2に応じた累積回転角θ1に修
正するべく下記演算式を実行し、θ1のオーバフロ
ーを防止する。
θ1＝θ1−（θ1／n1）×（n1−n2）
上記実施例においては、車が単位距離走行する
毎に回転角θをサンプリングする例について述べ
たが、車が単位時間走行する毎に回転角θをサン
プリングするようにしても同様に行い得る。
毎に回転角θをサンプリングする例について述べ
たが、車が単位時間走行する毎に回転角θをサン
プリングするようにしても同様に行い得る。
＜発明の効果＞
以上述べたように本発明は、エンコーダによつ
て得られる相対回転角の平均値より中立位置を求
め、操舵角を割出すようにした構成であるので、
電源のオフによつて操舵角の内容が消失されても
電源投入後の走行状況によつて操舵角を検出でき
るようになり、しかも操舵角の検出が簡単な処理
で正確に行い得る効果がある。
て得られる相対回転角の平均値より中立位置を求
め、操舵角を割出すようにした構成であるので、
電源のオフによつて操舵角の内容が消失されても
電源投入後の走行状況によつて操舵角を検出でき
るようになり、しかも操舵角の検出が簡単な処理
で正確に行い得る効果がある。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は
操舵角検出装置の制御回路図、第２図はエンコー
ダを示す図、第３図はその出力波形図、第４図お
よび第５図はフローチヤートを示す図、第６図は
動作を説明するための図である。 １０……エンコーダ、１２……コンピユータ、
１３……操舵方向判別手段、１４……計数手段、
１５……平均化手段、１６……回転角演算手段、
２０……ステアリングシヤフト、２１……回転
板。
操舵角検出装置の制御回路図、第２図はエンコー
ダを示す図、第３図はその出力波形図、第４図お
よび第５図はフローチヤートを示す図、第６図は
動作を説明するための図である。 １０……エンコーダ、１２……コンピユータ、
１３……操舵方向判別手段、１４……計数手段、
１５……平均化手段、１６……回転角演算手段、
２０……ステアリングシヤフト、２１……回転
板。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ステアリングシヤフトと同期回転する回転板
を有しこの回転板の単位角度毎にパルス信号を送
出するエンコーダと、このエンコーダからのパル
ス信号を入力し操舵方向に応じてカウントアツプ
あるいはカウントダウンする計数手段と、単位走
行距離毎に前記計数手段に記憶された回転角を読
込んで累積加算しそれら回転角の平均値をその時
点における中立位置として演算する平均値演算手
段と、前記計数手段に記憶された回転角と前記平
均値演算手段にて求められた平均値とから前記中
立位置を起点とした回転角を演算する回転角演算
手段とによつて構成してなる操舵角検出装置。 ２ ステアリングシヤフトと同期回転する回転板
を有しこの回転板の単位角度毎にパルス信号を送
出するエンコーダと、このエンコーダからのパル
ス信号を入力し操舵方向に応じてカウントアツプ
あるいはカウントダウンする計数手段と、単位時
間毎に前記計数手段に記憶された回転角を読込ん
で累積加算しそれら回転角の平均値をその時点に
おける中立位置として演算する平均値演算手段
と、前記計数手段に記憶された回転角と前記平均
値演算手段にて求められた平均値とから前記中立
位置を起点とした回転角を演算する回転角演算手
段とによつて構成してなる操舵角検出装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10617484A JPS60249011A (ja) | 1984-05-24 | 1984-05-24 | 操舵角検出装置 |
| PCT/JP1985/000279 WO1993013384A1 (en) | 1984-05-24 | 1985-05-21 | Steering angle detecting apparatus |
| US06/781,237 US4794536A (en) | 1984-05-24 | 1985-05-21 | Steering angle detection device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10617484A JPS60249011A (ja) | 1984-05-24 | 1984-05-24 | 操舵角検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60249011A JPS60249011A (ja) | 1985-12-09 |
| JPH0347689B2 true JPH0347689B2 (ja) | 1991-07-22 |
Family
ID=14426883
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10617484A Granted JPS60249011A (ja) | 1984-05-24 | 1984-05-24 | 操舵角検出装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60249011A (ja) |
| WO (1) | WO1993013384A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6381207A (ja) * | 1986-09-26 | 1988-04-12 | Koito Mfg Co Ltd | 回転体のセンタ位置判定方法 |
| JP2002213944A (ja) * | 2001-01-18 | 2002-07-31 | Niles Parts Co Ltd | 回転角測定装置 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59143913A (ja) * | 1983-02-07 | 1984-08-17 | Toyota Motor Corp | 車両操舵角センタ検出装置 |
| JPS59186775A (ja) * | 1983-03-08 | 1984-10-23 | Mazda Motor Corp | 車両の操舵角検出装置 |
| JPS6058584U (ja) * | 1983-09-30 | 1985-04-23 | ダイハツ工業株式会社 | 自動車の操舵角検出装置 |
| JPS6059905U (ja) * | 1983-09-30 | 1985-04-25 | ダイハツ工業株式会社 | 自動車の操舵角検出装置 |
| JPS6076413A (ja) * | 1983-10-03 | 1985-04-30 | Nippon Denso Co Ltd | 車両のステアリング中立位置推定装置 |
-
1984
- 1984-05-24 JP JP10617484A patent/JPS60249011A/ja active Granted
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1985
- 1985-05-21 WO PCT/JP1985/000279 patent/WO1993013384A1/ja unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60249011A (ja) | 1985-12-09 |
| WO1993013384A1 (en) | 1993-07-08 |
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