JPS59186775A - 車両の操舵角検出装置 - Google Patents
車両の操舵角検出装置Info
- Publication number
- JPS59186775A JPS59186775A JP3870283A JP3870283A JPS59186775A JP S59186775 A JPS59186775 A JP S59186775A JP 3870283 A JP3870283 A JP 3870283A JP 3870283 A JP3870283 A JP 3870283A JP S59186775 A JPS59186775 A JP S59186775A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- vehicle
- steering
- reference value
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、車両のステアリング操舵角を検出するＪ、う
にした車両の操舵角検出装置に関し、詳しく（，１、操
舵角の零点調整を自動的に行うようにルたものに関する
。
にした車両の操舵角検出装置に関し、詳しく（，１、操
舵角の零点調整を自動的に行うようにルたものに関する
。
従来Ｊ、す、この種重両の操舵角検出装置として、例え
ば特開昭５５−１５６８０３Ｆ３公報に開示されるよう
に、ポデンショメータタイプの操舵角廿ン４）をステア
リングのコラムシ〜・７１〜に取イリリＣ、ステアリン
ク操舵角に応じた雷斤イ３号を取出づようにしたものが
知られている。そしζ′、このＪ、うな操舵角検出装置
（，１、例えばステアリンク操舵角に応じて後輪をも転
舵制御づるようにした車両の１輪操舵装置のステアリン
グ操舵角検出用として用いられるもので・、その操舵角
（ω出は上記車両の４輪操舵装置等の作動制御を行うト
で、精度良く行われる必要がある。
ば特開昭５５−１５６８０３Ｆ３公報に開示されるよう
に、ポデンショメータタイプの操舵角廿ン４）をステア
リングのコラムシ〜・７１〜に取イリリＣ、ステアリン
ク操舵角に応じた雷斤イ３号を取出づようにしたものが
知られている。そしζ′、このＪ、うな操舵角検出装置
（，１、例えばステアリンク操舵角に応じて後輪をも転
舵制御づるようにした車両の１輪操舵装置のステアリン
グ操舵角検出用として用いられるもので・、その操舵角
（ω出は上記車両の４輪操舵装置等の作動制御を行うト
で、精度良く行われる必要がある。
しかるに、従来、操舵角センサの零点と車両の直進方向
との対応は、車両の帽＼°Ｌライン十ぐスデシ・リング
をほぼ中立状態としＣ取られる関係士、完全には一致せ
ず、若干の取イ」誤差がある。このため、その零点調整
を行う必要があるが、この零点調整は煩しいものである
１、シかも、ボーｊ−ンシ］メータタイプの如き摺接式
のものでは、経年変化に伴い零点が変化し再麿零点調整
１Ｊる必要がある。
との対応は、車両の帽＼°Ｌライン十ぐスデシ・リング
をほぼ中立状態としＣ取られる関係士、完全には一致せ
ず、若干の取イ」誤差がある。このため、その零点調整
を行う必要があるが、この零点調整は煩しいものである
１、シかも、ボーｊ−ンシ］メータタイプの如き摺接式
のものでは、経年変化に伴い零点が変化し再麿零点調整
１Ｊる必要がある。
そこで、本発明は斯かる点に鑑み、に記操舵角の′看点
調整を自動的に行うこと、すなわち第５図の中速−ステ
アリング操舵角特性に示すように、ｒＩ！速の上昇に応
じ（ステアリンク操舵角は小さくなり、設定車速例えば
５０１＋ｍ／ｈ以上ではけ（ｆ零に等しくなることに着
目し、設定中速以−Ｆ℃のステアリング操舵角をリンプ
リングして、このステアリング操舵角に基づき、当初は
零の操舵角基７（（値を自動的に補正づるようにするこ
とにｊ、す、操舵角センサの零点と車両の直進状態（ス
デアリングシトフトの零点〉どの間の調整作業を不要に
１することを目的とするものである。
調整を自動的に行うこと、すなわち第５図の中速−ステ
アリング操舵角特性に示すように、ｒＩ！速の上昇に応
じ（ステアリンク操舵角は小さくなり、設定車速例えば
５０１＋ｍ／ｈ以上ではけ（ｆ零に等しくなることに着
目し、設定中速以−Ｆ℃のステアリング操舵角をリンプ
リングして、このステアリング操舵角に基づき、当初は
零の操舵角基７（（値を自動的に補正づるようにするこ
とにｊ、す、操舵角センサの零点と車両の直進状態（ス
デアリングシトフトの零点〉どの間の調整作業を不要に
１することを目的とするものである。
この目的達成のため、本発明の構成は、ステアリンク操
舵角を検出（る操舵角センサど、中速を検出づ−るＨｉ
ｔ速レフレ２１丈上記操舵角レン１すの操舵角信号を受
（ブ、該操舵角信号に対応づるステアリング操舵角を予
め設定された操舵角基準値を基１−１ｊにし乙演粋等出
づるととも（こ、上記車速センサの車速信号を受（ノ、
設定中）中」、ス土の時にステアリング操舵角を４プン
ブリンクし、該ステアリング操舵／ｉに塁いて上記１効
前角基ｆｌｕ Ｉｉｌ’Ｊを補正設定りる］ン１〜１］
−ラとを備え、該コント［Ｊ−ラにより設定車速以上の
簡にサンプリングしたステアリング操舵（（１でｂつ−
Ｃ操舵角基準値を補正設定＋ｊるようにし／、：’ｂの
でｄ″Ｊる。
舵角を検出（る操舵角センサど、中速を検出づ−るＨｉ
ｔ速レフレ２１丈上記操舵角レン１すの操舵角信号を受
（ブ、該操舵角信号に対応づるステアリング操舵角を予
め設定された操舵角基準値を基１−１ｊにし乙演粋等出
づるととも（こ、上記車速センサの車速信号を受（ノ、
設定中）中」、ス土の時にステアリング操舵角を４プン
ブリンクし、該ステアリング操舵／ｉに塁いて上記１効
前角基ｆｌｕ Ｉｉｌ’Ｊを補正設定りる］ン１〜１］
−ラとを備え、該コント［Ｊ−ラにより設定車速以上の
簡にサンプリングしたステアリング操舵（（１でｂつ−
Ｃ操舵角基準値を補正設定＋ｊるようにし／、：’ｂの
でｄ″Ｊる。
以下、本発明の実施例を図面に早い’ｒ−ａＴ細（こ説
明・Ｊる。
明・Ｊる。
第１図は小雨の４輪操舵装ｒに備える操舵角検出装置に
本発明を適用した場合のフミ施例を示し、１は前輪２ａ
、２ｂを転舵りるステアリング装置、３は１（輪４ａ、
４ｂを転舵ザる後輪転舵装置、５１；１．’ 、Ｊ−ｎ
Ｎスアアリング装装置のステアリング６のスＩｊ！リン
グシセフト６ａに設けられ、ステアリンク操舵角を検出
づる例えば゛ポテンシ］メータタイゾの操舵角センサ−
１７は車速を検出づる中速センサで８５つ°ζ、上記操
舵角センサ５の操舵角信８Ｊ３Ｊ、ひ車速センリフから
の中速信号はそれぞれ−Ｊン１−ローラ８に入力されて
いる。
本発明を適用した場合のフミ施例を示し、１は前輪２ａ
、２ｂを転舵りるステアリング装置、３は１（輪４ａ、
４ｂを転舵ザる後輪転舵装置、５１；１．’ 、Ｊ−ｎ
Ｎスアアリング装装置のステアリング６のスＩｊ！リン
グシセフト６ａに設けられ、ステアリンク操舵角を検出
づる例えば゛ポテンシ］メータタイゾの操舵角センサ−
１７は車速を検出づる中速センサで８５つ°ζ、上記操
舵角センサ５の操舵角信８Ｊ３Ｊ、ひ車速センリフから
の中速信号はそれぞれ−Ｊン１−ローラ８に入力されて
いる。
」−２コントローラ８の内部には、ステアリング操舵角
および車速に応じた後輪転舵色特性と、零のステアリン
グ操舵角に相当する操舵角基ｉｔ’＝ １１７１θｎと
が予め設定記憶されているとともに、該］ン１−［１−
ラ８は、上記操舵角センサ５の操舵角信号のうら零のス
テアリング操舵角に対応づる信号と上記操舵角基準値０
１１とを対応さＦ！基Ｑｌ−とじ４丁から、上記操舵角
センサ５からの操舵角信号に対応・）るステアリンク操
舵角を演算締出りるように構成されている。
および車速に応じた後輪転舵色特性と、零のステアリン
グ操舵角に相当する操舵角基ｉｔ’＝ １１７１θｎと
が予め設定記憶されているとともに、該］ン１−［１−
ラ８は、上記操舵角センサ５の操舵角信号のうら零のス
テアリング操舵角に対応づる信号と上記操舵角基準値０
１１とを対応さＦ！基Ｑｌ−とじ４丁から、上記操舵角
センサ５からの操舵角信号に対応・）るステアリンク操
舵角を演算締出りるように構成されている。
Ｊ、た、上記］ン［〜ローラ８の内部には、第２図（Ｊ
示りにうに、操舵角センサ５からの操舵角（８弓を］′
す１］グ信号からデジタル信号に変換づる第１△７／Ｄ
変換器９と、車速センサ７からの車速信号を周波数信号
から電圧信舅に変換りる「／′＼ｌ変挽器′１０と、該
Ｆ／Ｖ変換器１０で電圧信号に変換された車速信号をノ
７ナログ信号からデジタル信号に変Ｉ！ｉ！！づる第２
へ／Ｄ変換器１１と、Ｌ記憶１おＪ、び第２△／［＋変
換器９．１１からの操舵角信号およびｒＪ■迷信可信号
（′Ｊで第３図のフローチャー１−（こ示りような操舵
角基１（（（直Ｏｎの補正ｕｉ算を行うＣＩ’ Ｕより
なる演障装置１２とを内蔵している。
示りにうに、操舵角センサ５からの操舵角（８弓を］′
す１］グ信号からデジタル信号に変換づる第１△７／Ｄ
変換器９と、車速センサ７からの車速信号を周波数信号
から電圧信舅に変換りる「／′＼ｌ変挽器′１０と、該
Ｆ／Ｖ変換器１０で電圧信号に変換された車速信号をノ
７ナログ信号からデジタル信号に変Ｉ！ｉ！！づる第２
へ／Ｄ変換器１１と、Ｌ記憶１おＪ、び第２△／［＋変
換器９．１１からの操舵角信号およびｒＪ■迷信可信号
（′Ｊで第３図のフローチャー１−（こ示りような操舵
角基１（（（直Ｏｎの補正ｕｉ算を行うＣＩ’ Ｕより
なる演障装置１２とを内蔵している。
−１−記）ｊｌ’ｉ ｆ；’ｆ装胃゛１２は、第３図の
気１く先ず操舵角基準値θ１１を零に設定したのら、中
ｊｌ！ ｔ？ンＩＪ−７ｂ＼らの車速信号をサンプリン
グし、車速Ｖ ｈ＼５Ω定１１１）出Ｓ （例えば５０
ｋｍ、、、、’ ｈ ）以しであるノ〕＼盃力＼を！
ｌ″１１定し、Ｎｏの場合（５二は中速信号の４ノンノ
゛１ノング手力作に戻る一万、車速Ｖが設定車通＼／Ｓ
以−にであるＹ Ｅ Ｓ （７）場合には操舵角センサ
５力＼ｌうの操舵ｆ？＋ （言８をリンブリングし又−
に記の１１１１ ＜スフ−ラフ１ノング１豪前角を演粋
算出する。そして、この動（’「ｂ（′ｆｉ客シ回く例
え）ま４回）行われると、スフアリンク′１栗舵ｆ６を
平均し異常値の影響を除いてＸＩｌ均ス５− Ｉｌ、）
ンクＩＭ舵角Ｏを臨出したのら、補正操舵角巣卑１ｉｌ
′ＩＤ Ｉ’ｌｌを下記式により求める。
気１く先ず操舵角基準値θ１１を零に設定したのら、中
ｊｌ！ ｔ？ンＩＪ−７ｂ＼らの車速信号をサンプリン
グし、車速Ｖ ｈ＼５Ω定１１１）出Ｓ （例えば５０
ｋｍ、、、、’ ｈ ）以しであるノ〕＼盃力＼を！
ｌ″１１定し、Ｎｏの場合（５二は中速信号の４ノンノ
゛１ノング手力作に戻る一万、車速Ｖが設定車通＼／Ｓ
以−にであるＹ Ｅ Ｓ （７）場合には操舵角センサ
５力＼ｌうの操舵ｆ？＋ （言８をリンブリングし又−
に記の１１１１ ＜スフ−ラフ１ノング１豪前角を演粋
算出する。そして、この動（’「ｂ（′ｆｉ客シ回く例
え）ま４回）行われると、スフアリンク′１栗舵ｆ６を
平均し異常値の影響を除いてＸＩｌ均ス５− Ｉｌ、）
ンクＩＭ舵角Ｏを臨出したのら、補正操舵角巣卑１ｉｌ
′ＩＤ Ｉ’ｌｌを下記式により求める。
θ叩＝−１（・θ１１→−θ／ ｋ−１１（ｋ ：重み
係数） 以後、操舵角基準値Ｏｎを補正操舵角塁１１ＬＩｆｆＪ
θ１１１１に置換設定′したのち中速信舅の（ノンブ１
）ンク゛ｆｆ１ｌ＋ ｆ＋’に戻るＪ：う作動づるもの
である。
係数） 以後、操舵角基準値Ｏｎを補正操舵角塁１１ＬＩｆｆＪ
θ１１１１に置換設定′したのち中速信舅の（ノンブ１
）ンク゛ｆｆ１ｌ＋ ｆ＋’に戻るＪ：う作動づるもの
である。
したがって、上記実施例においてに１、第、１１’＞＋
こ示づように操舵角基準値θ１）が、ステア１ノンク゛
６のステアリングシャツ１−６８の零点（こ対１色寸−
る真＃ （図中θ「）′Ｃ示す）に対して図中右方に偏
っている場合、ニー」ン１〜ローラ８のｎ’Ｊ痒装買１
２ににり平均ステアリング操舵角θおｊ；び１１１）正
操舵角基）Ｖｌｉｔｌ Ｏｎ）＋が算出されると、該補
正操舵角基ｉ１、値θｎｌ＋は、操舵角基準値θ１）と
平均ステアリング操舵角θどの間を１（：１に内分づる
位置にあって、操舵角基準（＋ｆＩθ１１ト１より若干
真値θ０に近接する。そして、」−配油（）装で１２に
よる平均ステアリング操舵角θＪ３よび補正操舵角基準
値θｎ＋Ｉの算出の繰返しにＪこり、補正操舵角基）Ｍ
値θｎ＋＋、づなわら新たイエ操舵角基準値θ［１は徐
々に真値θ１）に近接し、ヤ）が−Ｃ一致りる。口のこ
とにより、−１ントローラ８による操舵角基準値θ１１
を基準としたステアリング操舵角の算出には、誤差が無
く、実際ステアリング操舵角に等しい操舵角が算出され
る。その結果、後輪４；ｉ、４１〕は］ン（〜ローラ８
による後輪’ｌ’／ｌ舵装買３の作動制御ｔこより、予
め］ントＬＩ −ラε３に記憶寸−る特性でもって前輪
転舵角に応じて正イ１１ｒに転舵制御されることになる
。
こ示づように操舵角基準値θ１）が、ステア１ノンク゛
６のステアリングシャツ１−６８の零点（こ対１色寸−
る真＃ （図中θ「）′Ｃ示す）に対して図中右方に偏
っている場合、ニー」ン１〜ローラ８のｎ’Ｊ痒装買１
２ににり平均ステアリング操舵角θおｊ；び１１１）正
操舵角基）Ｖｌｉｔｌ Ｏｎ）＋が算出されると、該補
正操舵角基ｉ１、値θｎｌ＋は、操舵角基準値θ１）と
平均ステアリング操舵角θどの間を１（：１に内分づる
位置にあって、操舵角基準（＋ｆＩθ１１ト１より若干
真値θ０に近接する。そして、」−配油（）装で１２に
よる平均ステアリング操舵角θＪ３よび補正操舵角基準
値θｎ＋Ｉの算出の繰返しにＪこり、補正操舵角基）Ｍ
値θｎ＋＋、づなわら新たイエ操舵角基準値θ［１は徐
々に真値θ１）に近接し、ヤ）が−Ｃ一致りる。口のこ
とにより、−１ントローラ８による操舵角基準値θ１１
を基準としたステアリング操舵角の算出には、誤差が無
く、実際ステアリング操舵角に等しい操舵角が算出され
る。その結果、後輪４；ｉ、４１〕は］ン（〜ローラ８
による後輪’ｌ’／ｌ舵装買３の作動制御ｔこより、予
め］ントＬＩ −ラε３に記憶寸−る特性でもって前輪
転舵角に応じて正イ１１ｒに転舵制御されることになる
。
よって、１記］ント〔１−ラ８（演痒装ｆｆｆｉ １２
）ににる操舵角基準値θｎの補正制御により、操舵角
レンジ−５の語′点とステアリンクシヤフ１〜６ａの零
点どの調整が自動的に行われるの（・、従来のり１１く
操舵角センリ取イ」時の調整作業Ｘ）操舵角基準値の杼
イ「変化に伴う調整作業を不要にりることができる。
）ににる操舵角基準値θｎの補正制御により、操舵角
レンジ−５の語′点とステアリンクシヤフ１〜６ａの零
点どの調整が自動的に行われるの（・、従来のり１１く
操舵角センリ取イ」時の調整作業Ｘ）操舵角基準値の杼
イ「変化に伴う調整作業を不要にりることができる。
尚、上記実施例−Ｃ１ま、車両の４輪操舵装首の操ＩＩ
Ｉ；角検出装置に対しで適用した場合について説明１、
だが、本発明はこれに限定されず、での他種々θ）シス
ｙムに用いられる操舵ｆｉ＞検出装回に対してｊつ同様
（Ｊ適用づることができるのは勿論である。
Ｉ；角検出装置に対しで適用した場合について説明１、
だが、本発明はこれに限定されず、での他種々θ）シス
ｙムに用いられる操舵ｆｉ＞検出装回に対してｊつ同様
（Ｊ適用づることができるのは勿論である。
以上説明したように、本発明によれば、操舵角１、ｔ
Ｑｌ値を基準にして操舵角セン１）からの操舵角イ５１
−ｊに対応づ゛るステアリング操舵角を演紳算出づるど
ともに、上記操舵角Ｍ ＬＩｔ（ｉｌ’ｌを、コントロ
ーラに５［、り設定車速以上の時にサンプリングしたス
テアリング操舵角に基いて補止設定するようにしたのＣ
１操舵角センザの零点とステアリングシト７１への零点
との間の調整を自動的に行うことができ、生産性の向上
および作業のｒｌｌｉ を化を図ることがでさる。
Ｑｌ値を基準にして操舵角セン１）からの操舵角イ５１
−ｊに対応づ゛るステアリング操舵角を演紳算出づるど
ともに、上記操舵角Ｍ ＬＩｔ（ｉｌ’ｌを、コントロ
ーラに５［、り設定車速以上の時にサンプリングしたス
テアリング操舵角に基いて補止設定するようにしたのＣ
１操舵角センザの零点とステアリングシト７１への零点
との間の調整を自動的に行うことができ、生産性の向上
および作業のｒｌｌｉ を化を図ることがでさる。
図面は本発明の実施例を示し、第１図は車両の４輪操舵
装置の操舵角検出装四に適用した場合の全体概略４Ｆ、
成図、第２図（，１′：１ントロ一ラ要部の内部（１１
１成を示リブロック図、第３図は演τ７１装置にＪ：る
操舵角基準（ＩＴ’ｌの補正フローを示づフローチト一
ト図、第４図は作動説明図、第５図は１１５）宋に灼り
るステアリング操舵角ｑ！ｒ ＋１を示ず図である。 ５・・・操舵角レンジ、６・・・ステアリング、６ａ・
・・スデアリングシャーノ１−１７・・１１チ速レン（
）−１８・・］ント１］−ラ、１２・・・（σｉ管装装
置０１）・・・操舵角４．＋を専−嶋、Ｏ１１＋Ｉ・・
・補正操舵角基’￥ Ｉ＋、θ）〕・・・真（直。 第３図 第２図 第５図
装置の操舵角検出装四に適用した場合の全体概略４Ｆ、
成図、第２図（，１′：１ントロ一ラ要部の内部（１１
１成を示リブロック図、第３図は演τ７１装置にＪ：る
操舵角基準（ＩＴ’ｌの補正フローを示づフローチト一
ト図、第４図は作動説明図、第５図は１１５）宋に灼り
るステアリング操舵角ｑ！ｒ ＋１を示ず図である。 ５・・・操舵角レンジ、６・・・ステアリング、６ａ・
・・スデアリングシャーノ１−１７・・１１チ速レン（
）−１８・・］ント１］−ラ、１２・・・（σｉ管装装
置０１）・・・操舵角４．＋を専−嶋、Ｏ１１＋Ｉ・・
・補正操舵角基’￥ Ｉ＋、θ）〕・・・真（直。 第３図 第２図 第５図
Claims (1)
- （１） ステアリング操舵角を検出づる操舵角レノ４
ノと、車速を検出ηる車速センサと、上記操舵角センサ
ーの操舵角信号を受【ノ、該操舵角信号に対応するステ
アリング操舵角を予め設定された操舵角基準値を基準に
して演算棹出するとともに、上記１■速センサの車速信
号を受り、設定中通以上の時にステアリング操舵角をり
゛ンプリングし、該ステアリング操舵角に基いＣ上記操
舵角基準１ｉｆｔを補正設定覆るコントローラとを備え
たことを特徴と覆る車両の操舵角検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3870283A JPS59186775A (ja) | 1983-03-08 | 1983-03-08 | 車両の操舵角検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3870283A JPS59186775A (ja) | 1983-03-08 | 1983-03-08 | 車両の操舵角検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59186775A true JPS59186775A (ja) | 1984-10-23 |
| JPH0536273B2 JPH0536273B2 (ja) | 1993-05-28 |
Family
ID=12532640
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3870283A Granted JPS59186775A (ja) | 1983-03-08 | 1983-03-08 | 車両の操舵角検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59186775A (ja) |
Cited By (7)
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|---|---|---|---|---|
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| JPS61147913U (ja) * | 1985-03-05 | 1986-09-12 | ||
| JPS6262914U (ja) * | 1985-10-09 | 1987-04-18 | ||
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-
1983
- 1983-03-08 JP JP3870283A patent/JPS59186775A/ja active Granted
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0536273B2 (ja) | 1993-05-28 |
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