JP2005331332A - センサ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 外部信号を用いることなく角速度センサのオフセット検出およびオフセット異常判定を高精度に行う。
【解決手段】 静止判定時間設定部３２は、角速度センサ２２、２３の出力値と標準オフセット値との差がオフセット異常判定値未満である場合には静止判定時間Ｔ１を設定し、オフセット異常判定値以上である場合には静止判定時間Ｔ２（＞Ｔ１）を設定する。静止判定部３３は、角速度センサ２２、２３の出力値の変動幅および加速度センサ２４、２５の出力値の変動幅が、静止判定時間以上の間、静止判定値以下となっている場合に静止状態にあると判定する。異常判定部３８は、オフセット検出部３４、３５により検出された角速度センサ２２、２３のオフセット値と標準オフセット値との各差分がオフセット異常判定値を超えた場合にオフセット異常と判定する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、角速度センサとその角速度センサのオフセット異常の判定手段を備えたセンサ装置に関する。

車両などに搭載され加速度や角速度を検出するセンサ装置は、周囲の温度変化や経年変化などにより静止時におけるゼロ点すなわちオフセットにずれが生じる場合がある。従って、このずれを補正するとともに、オフセットのずれが正常範囲を超えた場合には異常状態と判定する必要がある。

図４は、特許文献１に記載された車両ナビゲーション装置のブロック構成を示している。この車両ナビゲーション装置１は、角速度センサ２と加速度センサ３とを備えており、角速度オフセット補正処理部４は、角速度センサ２で検出した角速度のオフセットを補正し、角速度積分器５は、その角速度を積分して相対方位を求める。一方、加速度オフセット補正処理部６は、加速度センサ３で検出した加速度のオフセットを除去し、加速度積分器７は、その加速度を積分して走行速度を検出する。さらに、速度オフセット補正処理部８は、検出した速度のオフセットを除去し、速度積分器９は、その速度を積分して走行距離を求める。これら相対方位と走行距離は、位置検出部１０に与えられる。

静止判定部１２は、振幅検出部１１で検出された加速度センサ３の振幅値が一定値以下の場合に静止状態と判定する。この静止の間に、角速度オフセット補正処理部４は角速度のオフセット補正値を求め、角速度を角速度積分器５で積分した後の相対方位が常時ゼロになるように補正する。一方、加速度オフセット補正処理部６および速度オフセット補正処理部８は、それぞれ加速度のオフセット補正値および速度のオフセット補正値を求め、当該車両が静止状態の間は常時ゼロになるように補正する。
特開平８−４３１１３号公報

しかし、クリープ走行のように車両が極低速で走行していると加速度センサ３の出力変動が極めて小さくなるため、加速度センサ３の出力変動のみを用いた静止判定では誤判定が生じる虞がある。車両ナビゲーション装置などに用いられるセンサ装置は、静止判定時に検出したオフセットを基に角速度センサ２および加速度センサ３の出力値を補正するので、静止状態の誤判定は誤ったオフセット検出に繋がり、その結果、センサ装置の出力値を誤ることになる。

これに対しては、センサ装置が、車両に取り付けられた車速検出センサから速度信号（外部信号）を入力することにより、静止判定の精度を高めることができる。しかし、この方法では、速度信号を入力することができない環境の下ではオフセット補正や異常判定を行うことができず、センサ装置の適用範囲が限られてしまう。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、外部信号を用いることなく角速度センサのオフセット検出およびオフセット異常判定を高精度に行うことができるセンサ装置を提供することにある。

請求項１に記載した手段によれば、静止状態判定手段による静止判定に先立って、静止判定時間設定手段が角速度センサの出力値に基づいて、その時々の状態に応じた好ましい静止判定時間を設定する。静止状態判定手段は、角速度センサの出力信号と加速度センサの出力信号の各変動幅が、上記設定した静止判定時間以上の間、それぞれ所定の静止判定値以下となっていることを条件として静止状態と判定する。

静止状態と判定された場合には、角速度センサの出力値をオフセット値として検出し、角速度センサの出力値と検出されたオフセット値との差を演算して角速度を求めるとともに、検出したオフセット値と予め設定された角速度センサの静止時における標準オフセット値との差が所定のオフセット異常判定値を超えた場合に、角速度センサのオフセット異常と判定する。非静止状態を静止状態と誤判定してオフセット値を検出すると、角速度の演算およびオフセット異常判定を正確に行うことができない。

本手段では、角速度センサと加速度センサの両者の出力変動に基づいて静止判定を行うので、例えば信号待ちの状態からゆっくりと発進して左折する時など車両が極低速で回転走行している時であっても、非静止状態と判定し易くなる。そして、静止判定の際にセンサ出力変動を監視する時間つまり静止判定時間を、角速度センサの出力値（つまり角速度状態）に応じて変化させるので、その静止判定時間に応じて所望の時間幅を持つ静止状態を検出し易くなるとともに、判定精度を高めることができる。その結果、外部信号を用いることなく高精度にオフセット検出およびオフセット異常判定を行うことができる。

請求項２に記載した手段によれば、角速度センサの出力値と標準オフセット値との差に応じて静止判定時間を設定するので、例えば角速度センサの出力値と標準オフセット値との差が大きく、本来ならば（つまりオフセット異常がない場合には）静止状態とは判定されない状況の下では、静止判定時間をより長く設定して誤判定の発生を防止することができる。

請求項３に記載した手段によれば、角速度センサの出力値と標準オフセット値との差がオフセット異常判定値未満である場合、つまり静止状態と判定されたときにオフセット値が正常であると判定される場合には、仮に静止判定を誤っても正常なオフセット値を異常と判定することがないため、比較的短い第１の静止判定時間を設定する。これに対して、角速度センサの出力値と標準オフセット値との差がオフセット異常判定値以上である場合、つまり静止状態と判定されたときにオフセット値が異常であると判定される場合には、静止判定を誤ると正常状態をオフセット異常と判定することになるため、より長い第２の静止判定時間を設定して慎重な判定を行う。これにより、第１の静止判定時間以上の長さを持つ静止状態を捉えることができるとともに、静止状態の判定精度を一層高めることができる。

請求項４に記載した手段によれば、エンジンが搭載された車両に用いられた場合に、エンジンが始動されてから車両が動き出すまでの標準的な時間に基づいて予め定められた猶予期間においては、当該猶予期間経過後よりも静止判定時間を短く設定する。これにより、エンジン始動時（必ず静止状態にある）から発進までの比較的短い間の静止状態を検出し易くなり、車両発進前の時点でオフセット異常判定を済ますことができる。

請求項５に記載した手段によれば、オフセット検出手段は、静止状態判定手段が静止状態と判定するまでの静止判定時間の間における角速度センサの出力値の平均値を角速度のオフセット値として検出するので、ノイズ成分が除去された正確なオフセット値を得ることができる。

請求項６に記載した手段によれば、角速度演算手段は、少なくとも２つの角速度センサの角速度を求める。この過程において、異常判定手段は、オフセット異常の有無を判定する。オフセットに異常がない場合、異常判定手段は、さらに非静止状態で各角速度センサの角速度の差が所定のしきい値以上異なっているかどうかを検出し、しきい値以上異なる場合には何れかの角速度センサについて感度異常があると判定する。これにより、角速度センサの感度異常も検出可能となる。

以下、本発明の一実施形態について図１ないし図３を参照しながら説明する。
図１は、車両ナビゲーション装置などに用いられ、加速度と角速度を検出するセンサ装置の電気的構成を示すブロック図である。このセンサ装置２１は、筐体に収容された基板（図示せず）上に２つの角速度センサ２２、２３、２つの加速度センサ２４、２５、制御ＩＣ２６、電源ＩＣ２７などが搭載された構成を有し、車両に搭載されたバッテリからイグニッションスイッチを介して電源電圧ＶＢの供給を受けて動作するようになっている。電源ＩＣ２７は、この電源電圧ＶＢを降圧して一定の制御電圧Ｖcc（本実施形態では５Ｖ）を生成し、これを上記センサ２２〜２５および制御ＩＣ２６に供給するようになっている。

角速度センサ２２、２３は、角速度に比例した電圧（角速度信号）を出力し、加速度センサ２４、２５は、加速度に比例した電圧（加速度信号）を出力するようになっている。角速度センサ２２、２３は、例えばヨーレートセンサとして用いられる。これら２つの角速度センサ２２、２３および２つの加速度センサ２４、２５は、それぞれほぼ同一の特性を有しているが、製造上若干の特性ばらつきが存在している。これらセンサ２２〜２５は、センサ装置２１の製造時において、静止時における出力電圧（ゼロ点電圧）が２．５Ｖ（標準オフセット電圧）となるように調節されている。

加速度センサ２４と２５は、基板上に互いに４５度の角度を有して配置されており、例えば車両の前後の加速度については逆向きで且つ同じ大きさの電圧を出力し、車両の左右の加速度については同じ向きで且つ同じ大きさの電圧を出力するようになっている。センサ装置２１は、角速度センサ２２、２３および加速度センサ２４と２５の各出力電圧と後述する異常検出情報を、ＣＡＮ（Controller Area Network）を用いた車載ＬＡＮを介して各ＥＣＵに伝送するようになっている。

制御ＩＣ２６は、ＣＰＵ、メモリ、タイマ、通信（ＣＡＮ）コントローラ、Ａ／Ｄ変換器２８〜３１などを備えたワンチップマイコンである。４つのＡ／Ｄ変換器２８〜３１に替えて、１つのＡ／Ｄ変換器とマルチプレクサを備えてもよい。角速度センサ２２、２３および加速度センサ２４と２５の各出力電圧は、これらＡ／Ｄ変換器２８〜３１によりデジタル値に変換され、ＣＰＵは、メモリに記憶された制御プログラムに従って、これら出力値をソフトウェア処理するようになっている。以下、ＣＰＵの実行に係る各機能ブロックを説明する。

静止判定時間設定部３２（静止判定時間設定手段に相当）は、角速度センサ２２、２３の出力値に基づいて静止判定時間Ｔを設定するようになっている。静止時における角速度センサ２２、２３の標準的な出力値（標準オフセット値）は、上述した調節の結果２．５Ｖとなっている。静止判定時間設定部３２は、角速度センサ２２、２３の出力値と標準オフセット値との差がオフセット異常判定値（一例として６０ｍＶ）未満である場合には第１の静止判定時間Ｔ１（一例として３ｓｅｃ）を設定し、その差がオフセット異常判定値以上である場合には第１の静止判定時間よりも長い第２の静止判定時間Ｔ２（一例として６ｓｅｃ）を設定するようになっている。さらに、静止判定時間設定部３２は、車両のエンジンが始動されてから車両が動き出すまでの標準的な時間、すなわちエンジン始動から発進までの猶予期間において、上記第１の静止判定時間Ｔ１よりも短い第３の静止判定時間Ｔ３（一例として１．５ｓｅｃ）を設定するようになっている。

静止判定部３３（静止状態判定手段に相当）は、角速度センサ２２、２３の出力値の変動幅および加速度センサ２４、２５の出力値の変動幅が、何れも静止判定時間Ｔ（Ｔ１、Ｔ２またはＴ３）以上の間、静止判定値（一例として３０ｍＶ）以下となっている場合に車両が静止状態にあると判定し、オフセット検出部３４、３５に対して静止状態を示す静止判定信号を出力するようになっている。

オフセット検出部３４、３５（オフセット検出手段に相当）は、静止判定部３３から静止状態を示す静止判定信号が出力された時に、それぞれその静止判定までの静止判定時間Ｔの間における角速度センサ２２、２３の出力値の平均値をオフセット値として検出するようになっている。
角速度演算部３６、３７（角速度演算手段に相当）は、それぞれ角速度センサ２２、２３の出力値とオフセット検出部３４、３５により検出されたオフセット値との差を演算して角速度を求めるようになっている。

異常判定部３８（異常判定手段に相当）は、角速度センサ２２、２３のオフセット異常と感度異常とを検出するようになっている。すなわち、オフセット検出部３４、３５により検出された角速度センサ２２、２３のオフセット値と上記標準オフセット値との各差分が上記オフセット異常判定値を超えた場合に、それぞれ角速度センサ２２、２３のオフセット異常と判定する。また、静止判定部３３から非静止状態を示す静止判定信号が出力されている時に、角速度演算部３６、３７により演算された角速度センサ２２、２３の角速度の差が所定のしきい値以上異なっている場合に、角速度センサ２２または２３の感度異常と判定する。

なお、制御ＩＣ２６は、加速度センサ２４、２５のＡ／Ｄ変換値をそのまま出力しているが、加速度オフセット検出部、加速度演算部および加速度異常判定部を設け、これらを介して出力するようにしてもよい。この場合、加速度演算部は、上記静止判定部３３が静止状態を示す静止判定信号を出力したときに、静止判定までの静止判定時間Ｔの間における加速度センサ２４、２５の出力値（平均値が好ましい）をオフセット値として検出し、加速度異常判定部は、加速度センサ２４、２５のオフセット値と標準オフセット値との各差分が所定のオフセット異常判定値を超えた場合に、それぞれ加速度センサ２４、２５のオフセット異常と判定すればよい。さらに、感度異常判定を行ってもよい。

次に、本実施形態の作用について図２および図３も参照しながら説明する。
図２は、車両が信号待ちの状態からゆっくりと発進して低速で左折する時において、正常に動作し且つ特性が一致している角速度センサ２２と２３が出力する電圧の波形例を示している。時刻ｔ１から時刻ｔ３の期間は車両が静止した状態にあり、角速度センサ２２、２３の出力電圧は、標準オフセット電圧（２．５Ｖ）を中心とするオフセット異常判定値（±６０ｍＶ＝±３ｄｅｇ／ｓ）の電圧範囲内にあって、且つ、その変動幅は静止判定値（３０ｍＶ）以下となっている。

その後、車両が発進して一定の角速度でゆっくりと旋回（回転走行）を行うと、一定の角速度で旋回中の時刻ｔ５から時刻ｔ６までの期間、角速度センサ２２、２３の出力電圧は、標準オフセット電圧（２．５Ｖ）に対してオフセット異常判定値（６０ｍＶ）以上高い電圧となり、且つ、その変動幅は静止判定値（３０ｍＶ）以下となる。なお、ここでは加速度センサ２４、２５の出力電圧波形を示していないが、車両の静止状態および車両の定速旋回状態にあっては、角速度センサ２２、２３と同様に標準オフセット電圧近傍において加速度センサ２４、２５の出力電圧変動幅が静止判定値以下となる。

続いて、この図２に示す波形例を参照しながら、図３に示す角速度センサ２２、２３の異常判定処理のフローチャートについて説明する。この異常判定処理は、制御ＩＣ２６のＣＰＵすなわち図１に示す各機能ブロックが、メモリに記憶された制御プログラムに従って実行するものである。
はじめに、静止判定時間設定部３２は、ステップＳ１からＳ５において静止判定時間Ｔを設定する。すなわち、ステップＳ１において、エンジン始動直後つまりエンジン始動から発進までの猶予期間であるか否かを判断し、猶予期間である（ＹＥＳ）と判断した場合にはステップＳ５において静止判定時間ＴとしてＴ３（１．５ｓｅｃ）を設定する。エンジン始動時は必ず静止状態にあるが、発進までの時間が短いことが多いため、静止判定時間Ｔを短く設定してエンジン始動直後の静止状態を検出し易くしている。

一方、エンジン始動直後でない（ＮＯ）と判断すると、静止判定時間設定部３２は、ステップＳ２において、角速度センサ２２、２３の出力値がオフセット正常範囲内にあるか否かを判断する。ここで、オフセット正常範囲とは、静止時における角速度センサ２２、２３の出力値と標準オフセット値（２．５Ｖ）との差がオフセット異常判定値（６０ｍＶ）未満となる範囲であり、図２においては２．４４Ｖから２．５６Ｖの電圧範囲である。ここで、オフセット正常範囲内にある（ＹＥＳ）と判断するとステップＳ３において静止判定時間ＴとしてＴ１（３ｓｅｃ）を設定し、オフセット正常範囲外にある（ＮＯ）と判断するとステップＳ４において静止判定時間ＴとしてＴ２（６ｓｅｃ）を設定する。

図２では、時刻ｔ０から時刻ｔ４までの期間および時刻ｔ７以降の期間において静止判定時間Ｔ１が設定され、時刻ｔ４から時刻ｔ７までの期間において静止判定時間Ｔ２が設定される。静止判定時間Ｔをこのように設定する理由は、オフセット正常範囲内にある場合には、仮に誤って非静止状態を静止状態と判定したとしても最終的にオフセット異常と判定されないため、むしろ静止判定時間を短く設定して短時間の静止状態をも検出可能とするためである。また、オフセット正常範囲外にある場合には、静止判定を誤ると最終的にオフセット異常と判定されてしまうため、より慎重な判定が求められるからである。

ステップＳ６において、角速度センサ２２、２３および加速度センサ２４、２５の電圧値をＡ／Ｄ変換して入力する。続くステップＳ７において、静止判定部３３は、角速度センサ２２、２３の変動幅および加速度センサ２４、２５の変動幅が全て静止判定値（３０ｍＶ）以下であるか否かを判断する。変動幅の何れかが静止判定値を超える場合には、ＮＯと判断しタイマをリセットしてステップＳ１に移行する。一方、変動幅が全て静止判定値以下である場合には、ＹＥＳと判断してステップＳ８に移行し、タイマの値を参照してその静止状態が静止判定時間以上継続したかどうかを判断する。継続していない場合にはＮＯと判断してステップＳ６に移行し、継続している場合にはＹＥＳと判断してステップＳ９に移行する。

これを図２について見ると、時刻ｔ１から時刻ｔ３までの車両静止状態の途中の時刻ｔ２において、変動幅が全て静止判定値以下の状態が静止判定時間Ｔ１以上継続したため、静止判定部３３は時刻ｔ２の時点で静止状態と判定する。これに対し、時刻ｔ５から時刻ｔ６までの車両旋回状態では、上述したように静止判定時間がより長いＴ２に設定されているため、旋回状態が終了し直進状態に戻る時刻ｔ６において未だ静止判定時間Ｔ２が経過しておらず、静止判定部３３は静止状態とは判定しない。

静止状態と判定した後のステップＳ９において、オフセット検出部３４、３５は、静止判定までの静止判定時間Ｔの間における角速度センサ２２、２３の出力値の平均値をオフセット値として検出する。平均値を用いるのは、ノイズ成分を除去して安定したオフセット値を得るためである。図３のフローチャートには示していないが、角速度演算部３６、３７は、それぞれ角速度センサ２２、２３の出力値と検出したオフセット値との差を演算して角速度を求めている。

続くステップＳ１０において、異常判定部３８は、検出した角速度センサ２２、２３のオフセット値と標準オフセット値との各差分がオフセット異常判定値（６０ｍＶ）を超えた場合に、それぞれ角速度センサ２２、２３のオフセット異常と判定する。図２では、時刻ｔ２で静止状態と判定したときには正常と判定され、その後の時刻ｔ６ではそもそも静止状態と判定されないため異常判定処理は行われない。従って、図２の場合には、オフセット異常は検出されない。

なお、図３に示すフローチャートには示していないが、異常判定部３８は、非静止状態において、角速度センサ２２、２３の角速度の差が所定のしきい値以上異なっているか否かを判断し、しきい値以上異なっている場合には角速度センサ２２または２３の感度異常と判定する。このフローチャートに示す異常判定処理は繰り返し実行される。

以上説明したように、本実施形態のセンサ装置２１は、角速度センサ２２、２３と加速度センサ２４、２５の両者の出力変動に基づいて静止判定を行うので、例えば信号待ちの状態からゆっくりと発進して左折する時など車両が極低速で定速回転走行する場合であっても、非静止状態を正確に判定することができる。そして、静止判定の際の静止判定時間Ｔを、角速度センサ２２、２３の出力値つまり角速度状態に応じて変化させるので、静止状態の判定精度を高めることができる。その結果、外部信号を用いることなく高精度に角速度センサ２２、２３のオフセット検出およびオフセット異常判定（ゼロ点異常判定）を行うことができる。

角速度センサ２２、２３の出力値と標準オフセット値との差がオフセット異常判定値未満である場合、つまり角速度センサ２２、２３の出力値がオフセット正常範囲内にある場合には、比較的短い静止判定時間Ｔ１を設定し、そうでない場合には比較的長い静止判定時間Ｔ２を設定している。これにより静止判定時間Ｔ１以上の長さを持つ静止状態を捉えることができるとともに、静止状態の判定精度を高めることができる。

車両のエンジンが始動されてから車両が動き出すまでの標準的な時間である猶予期間においては、上記静止判定時間Ｔ１よりもさらに短い静止判定時間Ｔ３を設定するので、エンジン始動時（必ず静止状態にある）からシフトチェンジ操作が行われて発進するまでの比較的短い間の静止状態を検出し易くなる。これにより、車両の発進前に予めオフセット異常検出を行うことができ、より安全な車両走行が可能となる。

本実施形態では、角速度センサ２２、２３のオフセット検出およびオフセット異常判定を行うために加速度センサ２４、２５を設けたのではなく、加速度を得るために本来設けられていた加速度センサ２４、２５を利用している。従って、従来のセンサ装置からの構成変更が容易で、またプログラム変更のみで済むためコストの増加を極力抑えることができるという利点がある。

なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のように変形または拡張が可能である。
センサ装置２１の適用は車両に限られない。また、車両にあっては、電動機を駆動源とするものまたは電動機とエンジンを駆動源とするものにも適用可能である。
静止判定時間設定部３２は、角速度センサ２２、２３の出力値と標準オフセット値との差が大きくなるのに従って連続的にまたは段階的に静止判定時間Ｔを増大させてもよい。
角速度センサが１つのみ搭載されている場合には、異常判定部３８は感度異常判定を行わない。

本発明の一実施形態を示すセンサ装置の電気的ブロック構成図 角速度センサが出力する電圧の波形図 角速度センサについての異常判定処理を示すフローチャート 従来技術を示す車両ナビゲーション装置のブロック構成図

符号の説明

２１はセンサ装置、２２、２３は角速度センサ、２４、２５は加速度センサ、３２は静止判定時間設定部（静止判定時間設定手段）、３３は静止判定部（静止状態判定手段）、３４、３５はオフセット検出部（オフセット検出手段）、３６、３７は角速度演算部（角速度演算手段）、３８は異常判定部（異常判定手段）である。

Claims (6)

1. 角速度に応じた信号を出力する角速度センサと、
   加速度に応じた信号を出力する加速度センサと、
   前記角速度センサの出力値に基づいて静止判定時間を設定する静止判定時間設定手段と、
   前記角速度センサの出力信号および前記加速度センサの出力信号の各変動幅が、前記静止判定時間以上の間、それぞれ所定の静止判定値以下となっていることを条件として静止状態と判定する静止状態判定手段と、
   この静止状態判定手段により静止状態と判定された場合に前記角速度センサの出力値をオフセット値として検出するオフセット検出手段と、
   前記角速度センサの出力値と前記オフセット検出手段により検出されたオフセット値との差を演算して角速度を求める角速度演算手段と、
   このオフセット検出手段により検出されたオフセット値と予め設定された前記角速度センサの静止時における標準オフセット値との差が所定のオフセット異常判定値を超えた場合に、前記角速度センサのオフセット異常と判定する異常判定手段とを備えていることを特徴とするセンサ装置。
2. 前記静止判定時間設定手段は、前記角速度センサの出力値と前記標準オフセット値との差に応じて前記静止判定時間を設定することを特徴とする請求項１記載のセンサ装置。
3. 前記静止判定時間設定手段は、前記角速度センサの出力値と前記標準オフセット値との差が前記オフセット異常判定値未満である場合には第１の静止判定時間を設定し、その差が前記オフセット異常判定値以上である場合には前記第１の静止判定時間よりも長い第２の静止判定時間を設定することを特徴とする請求項２記載のセンサ装置。
4. エンジンが搭載された車両において用いられ、
   前記静止判定時間設定手段は、前記エンジンが始動されてから前記車両が動き出すまでの標準的な時間に基づいて予め定められた猶予期間における静止判定時間を、当該猶予期間経過後における静止判定時間と比較して短く設定することを特徴とする請求項１ないし３の何れかに記載のセンサ装置。
5. 前記オフセット検出手段は、前記静止状態判定手段が静止状態と判定するまでの前記静止判定時間の間における前記角速度センサの出力値の平均値をオフセット値として検出することを特徴とする請求項１ないし４の何れかに記載のセンサ装置。
6. 少なくとも２つの角速度センサを備え、
   前記異常判定手段は、前記静止状態判定手段により非静止状態と判定されたときに、前記角速度演算手段により演算された各角速度センサの角速度が互いに所定のしきい値以上異なっている場合に前記角速度センサの感度異常と判定することを特徴とする請求項１ないし５の何れかに記載のセンサ装置。
   
   

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