JP2003322533A - 移動状況算出装置、この方法、このプログラム、このプログラムを記録する記録媒体、および、ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 移動体の相対移動距離または相対移動速度を
適切に算出できる移動状況算出装置を提供する。 【解決手段】速度情報取得手段２１は、車両の速度に関
する速度情報を取得し、この取得した速度情報を速度情
報記録手段２７に記録する。状態判定手段２３は、状態
情報取得手段２２にて取得した車両の発進および停止の
状態を示す状態情報に基づいて車両の発進および停止の
状態を判定する。最低出力速度算出手段２４は、この判
定の後、速度情報記録手段２７に記録した速度情報に基
づいて車速検出回路１０が速度情報を検出できない期間
での最低出力速度を正確に算出する。移動状況算出手段
２５は、状態情報取得手段２２にて取得した状態情報お
よび最低出力速度算出手段２４にて算出した最低出力速
度に基づいて車両の相対移動距離または相対移動速度を
適切に算出できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体の走行中に
移動体の速度に関する速度情報を取得できない場合で
も、移動体の移動距離情報または移動速度情報を算出す
る移動状況算出装置、この方法、このプログラム、この
プログラムを記録する記録媒体、および、ナビゲーショ
ン装置に関する。

【０００２】

【背景技術】従来、移動体としての車両に搭載されて用
いられ、車両の現在位置を検出し、この車両の現在位置
を地図上に表示する車載用のナビゲーション装置が知ら
れている。

【０００３】この車載用のナビゲーション装置では、Ｇ
ＰＳ受信機と、演算装置と、地図記憶装置と、表示装置
とを備えている。

【０００４】この車載用のナビゲーション装置では、車
速センサおよび方位センサから出力されるセンサ出力に
基づいて、上記の演算装置が車両の距離情報および進行
方向情報を生成する。

【０００５】また、車載用のナビゲーション装置は、こ
れら距離情報および進行方向情報に基づいて、単位時間
毎の車両の相対移動距離および相対移動方向を検出す
る。そして、ナビゲーション装置は、ＧＰＳ受信機から
得られた位置情報と、相対移動距離および相対移動方向
に基づいて得られた位置情報とから、車両の現在位置を
演算する。この後、地図記憶装置に記憶された地図情報
を読み込み、この地図情報に演算した現在位置を重ねて
表示装置に表示する。

【０００６】ところで、近年では、車両の安全志向の高
まりから、車両には、予防安全装置が装備されている。
特に、この予防安全装置の代表的な装置であるＡＢＳ
（Anti-lock Brake System）は、既に多くの車両に装備
されている。

【０００７】上記の車速センサが車両から取得する車速
パルス信号としては、例えば、車両のスピードメータ関
連部位から取得するものや、上記のＡＢＳ関連部位から
取得するものなど様々である。ＡＢＳ関連部位から取得
する具体的一例として、一部の車種ではＡＢＳセンサが
車両のホイールに使用されるハブユニットに装着され、
このホイールの回転数を検出する。そして、この検出し
た回転数に基づいて、センサ信号を車両のＥＣＵ(Elect
ric Control Unit)に出力する。この後、このＥＣＵ
は、入力したセンサ信号を車速パルス信号として出力す
るものなどが挙げられる。

【０００８】ここで、車載用のナビゲーション装置に搭
載された車速センサが、この車速パルス信号を検出し、
上記の演算装置が検出された車速パルス信号の立ち上が
り若しくは立ち下がりを検出してパルス数を算出する。
さらに、車両の相対移動距離を、以下に示す［数１］に
より、所定の距離係数を用いて算出する。

【０００９】

【数１】相対移動距離＝車速パルス数×距離係数

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ＡＢＳ
センサでは、車両が低速度で走行している際には、ホイ
ールが回転している状態とホイールがロックされている
状態とを判別することができない。すなわち、ＡＢＳセ
ンサからＥＣＵにセンサ信号が出力されない。このた
め、ＥＣＵは、車両が所定の速度以下で走行している際
には、車速パルス信号を生成することができない。

【００１１】この場合、車載用のナビゲーション装置に
おいても、車両が所定の速度以下で走行している際に、
車速パルス信号を取得することができない。すなわち、
車両が所定の速度以下で走行している際に、車両の相対
移動距離または相対移動速度を算出することができない
という問題がある。

【００１２】本発明の目的は、このような問題点に鑑み
て、移動体の相対移動距離または相対移動速度を適切に
算出することができる移動状況算出装置、この方法、こ
のプログラム、このプログラムが記録された記録媒体、
および、この移動状況算出装置を備えたナビゲーション
装置を提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本発明の移動状況算出装
置は、移動体の速度に関する速度情報を取得する速度情
報取得手段と、前記移動体の移動中に前記速度情報取得
手段が前記速度情報を取得できない場合に、前記速度情
報取得手段が前記速度情報を取得可能であった時点での
最低出力速度を算出する最低出力速度算出手段と、前記
移動体の発進および停止のうちの少なくともいずれか一
方の状態に関する状態情報を取得する状態情報取得手段
と、前記最低出力速度算出手段にて算出した最低出力速
度および前記状態情報取得手段にて取得した状態情報に
基づいて前記移動体の移動距離情報および移動速度情報
のうちの少なくともいずれか一方を算出する移動状況算
出手段と、を具備したことを特徴とする。

【００１４】本発明の移動状況算出装置は、移動体の速
度に関する速度情報を取得する速度情報取得手段と、前
記移動体の加速度に関する加速度情報を取得する加速度
情報取得手段と、前記移動体の移動中に前記速度情報取
得手段が前記速度情報を取得できない場合に、前記加速
度情報取得手段にて取得された加速度情報に基づいて前
記移動体の移動距離情報および移動速度情報のうちの少
なくともいずれか一方を算出する移動状況算出手段と、
を具備したことを特徴とする。

【００１５】本発明の移動状況算出方法は、移動体の速
度に関する速度情報を取得し、前記移動体の移動中に前
記速度情報を取得できない場合に、前記速度情報を取得
可能であった時点での最低出力速度を算出し、前記移動
体の発進および停止のうちの少なくともいずれか一方の
状態に関する状態情報を取得し、前記算出された最低出
力速度と前記取得された状態情報とに基づいて前記移動
体の移動距離情報または移動速度情報を算出することを
特徴とする。

【００１６】また、本発明のプログラムは、移動状況算
出プログラムであって、請求項１３に記載の移動状況算
出方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

【００１７】さらに、本発明の記録媒体は、請求項１４
に記載の移動状況算出プログラムがコンピュータに読取
可能に記録されたことを特徴とした移動状況算出プログ
ラムを記録する記録媒体である。

【００１８】さらにまた、本発明のナビゲーション装置
は、請求項１ないし１３に記載の移動状況算出装置と、
この移動状況算出装置にて算出した移動距離情報および
移動速度情報に基づいて移動体の現在位置を測位する現
在位置測位手段とを、具備したことを特徴する。

【００１９】

【発明の実施の形態】［第１実施形態］以下、本発明の
各実施形態を図面に基づいて説明する。

【００２０】〔ナビゲーション装置の構成〕図１は、本
発明に係るナビゲーション装置の概略構成を示すブロッ
ク図である。図１において、１は車載用のナビゲーショ
ン装置で、このナビゲーション装置１は、移動体として
の車両に搭載されて車両の現在位置表示や案内誘導など
を行う。このナビゲーション装置１は、ＧＰＳ受信機２
と、センサ部３と、地図情報格納部４と、ナビゲーショ
ン制御部５と、操作部６と、報知部７とを備えて構成さ
れている。なお、車両には、ＡＢＳセンサ８およびＥＣ
Ｕ９が装備され、後述するセンサ部３の車速検出回路１
０は、これらＡＢＳセンサ８およびＥＣＵ９から信号を
入力する。

【００２１】ここで、ＡＢＳセンサ８は、車両の予防安
全装置であるＡＢＳに用いられる。このＡＢＳセンサ８
は、車両のホイールに使用されるハブユニットに装着さ
れ、このホイールの回転数を検出する。そして、この検
出した回転数に基づいて、センサ信号を車両のＥＣＵ９
に出力する。

【００２２】また、ＥＣＵ９は、ＡＢＳセンサ８からの
センサ信号を入力した後、この入力したセンサ信号を波
形整形して車速パルス信号を生成する。そして、この生
成した車速パルス信号をセンサ部３に出力する。

【００２３】なお、これらＡＢＳセンサ８およびＥＣＵ
９は、車速パルス信号を生成するものであり、ここでは
ＡＢＳセンサ８を説明したがこれに限らない。車両の速
度情報を検出するものであればよく、例えば、スピード
メータ関連部位に装備されたセンサを用いてもよい。

【００２４】ＧＰＳ受信機２は、緯度および経度情報で
表された車両の絶対的な位置情報を検出する。この車両
の位置情報をナビゲーション制御部５に出力する。

【００２５】センサ部３は、車両の移動に伴う変位を検
出するものであり、車速検出回路１０と、ジャイロ１１
と、加速度センサ１２とを備えて構成されている。

【００２６】車速検出回路１０は、ＥＣＵ９から出力さ
れる車速パルス信号を検出し、ナビゲーション制御部５
に出力する。

【００２７】ジャイロ１１は、車両の方位角すなわち車
両が前進する走行方向を検出する。このジャイロ１１
は、検出した走行方向を、例えばパルスや電圧等による
進行方向情報としての方位角データに変換し、ナビゲー
ション制御部５に出力する。なお、ここでは、ジャイロ
１１を採用しているが、例えば、絶対方位を検出する地
磁気センサ等を採用してもよい。

【００２８】加速度センサ１２は、車両の走行方向にお
ける加速度を検出する。この加速度センサ１２は、検出
した加速度を、例えばパルスや電圧などによるセンサ出
力値に変換し、ナビゲーション制御部５へ出力する。

【００２９】地図情報格納部４は、地図情報を格納して
いる。この地図情報格納部４は、例えば、地図情報を記
憶したＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Video(またはVersatil
e)Disk-Read Only Memory）ディスクまたはＣＤ−ＲＯ
Ｍ(Compact Disk-Read Only Memory)ディスクを、それ
ぞれナビゲーション制御部５の制御下で再生するＤＶＤ
−ＲＯＭドライブまたはＣＤ−ＲＯＭドライブ等を備え
ている。

【００３０】ナビゲーション制御部５は、ナビゲーショ
ン装置１全体の動作を制御する。このナビゲーション制
御部５は、ＣＰＵ等から構成され、図示しないＲＯＭ等
に格納される制御プログラムを読み込んで実行し、ナビ
ゲーション装置１の各構成要素に制御信号を出力すると
ともに、データを入出力する。そのため、具体的な図示
は省略するが、内部には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、お
よびこれらの構成を接続するバスラインが備えられてい
る。

【００３１】そして、このナビゲーション制御部５は、
移動状況算出装置としての移動距離検出手段１３と、方
向情報取得手段１４と、移動状況認識手段１５と、現在
位置測位手段１６とを備えて構成されている。

【００３２】移動距離検出手段１３は、具体的には後述
するが、車速検出回路１０にて検出された車速パルス信
号を取得して、車両の相対移動距離または相対移動速度
を算出する。通常、相対移動距離は、この取得した車速
パルス信号に基づく車速パルス数と所定値として設定さ
れた１パルス当たりの距離（距離係数値）とに基づい
て、以下に示す[数２]により算出される。

【００３３】

【数２】相対移動距離＝車速パルス数×距離係数値

【００３４】また、相対移動速度は、車速パルス信号の
パルス幅（時間）と距離係数値を用いて、以下の[数３]
により算出される。

【００３５】

【数３】相対移動速度＝距離係数値／パルス幅

【００３６】また、この算出した相対移動距離または相
対移動速度を移動状況認識手段１５に出力する。

【００３７】方向情報取得手段１４は、ジャイロ１１か
ら出力される方位角データを取得し、車両の相対移動方
向を算出する。そして、この算出した車両の相対移動方
向を移動状況認識手段１５に出力する。

【００３８】移動状況認識手段１５は、移動距離検出手
段１３にて算出された相対移動距離または相対移動速
度、および方向情報取得手段１４にて算出された相対移
動方向に基づいて、単位時間当たりの車両の相対移動距
離および相対移動方向を演算するとともに、それらの相
対移動距離および相対移動方向の累積に基づいて車両の
移動状況を検出する。そして、この検出された車両の移
動状況を現在位置測位手段１４に出力する。

【００３９】現在位置測位手段１６は、車両の現在位置
を測位する。具体的には、移動状況認識手段１５にて検
出された車両の移動状況、およびＧＰＳ受信機２にて検
出された車両の位置情報を取得する。そして、これらの
２つの情報を比較して、地図情報格納部４に格納された
地図情報と照合し、マップマッチング処理等により現在
位置を測位する。そして、この測位した車両の現在位置
を後述する報知部７のディスプレイ１７上に表示する。

【００４０】操作部６は、例えば、車両の移動状況であ
る走行状態などを表示させる命令等、ナビゲーション装
置１を適宜動作させるための図示しない各種操作ボタン
を有している。これら操作ボタンの入力操作により、操
作部６は適宜所定の信号をナビゲーション制御部５に出
力して、ナビゲーション装置１の動作内容等、各種条件
を設定入力する。なお、この操作部６としては、操作ボ
タンの入力操作に限らず、例えば、タッチパネルによる
入力操作や、音声による入力操作等により、各種条件を
設定入力する構成としてもできる。

【００４１】報知部７は、ナビゲーション制御部５に制
御され、車両の現在位置を報知する。この報知部７は、
ディスプレイ１７と、スピーカ１８とを備えている。

【００４２】ディスプレイ１７は、ナビゲーション制御
部５の指示の下、地図情報格納部４に格納された地図デ
ータが種々の態様で表示されるとともに、これに重畳し
て車両の現在位置が表示される。また、このように地図
データを表示する機能の他、図示しないＴＶ受信機で受
信したＴＶ画像データ、光ディスクや磁気ディスクなど
の記録媒体に記録されドライブにて読み取った画像デー
タなどを適宜表示する。具体的には、液晶や有機ＥＬ
（electoroluminescence）、ＰＤＰ（Plasma Display P
anel）、ＣＲＴ（Cathode-Ray Tube）などが用いられ
る。

【００４３】スピーカ１８は、ナビゲーション制御部５
の指示の下、車両の現在位置に基づいた交差点情報等の
様々な情報を音声により出力する。

【００４４】〔移動距離検出手段の構成〕図２は、第１
実施形態に係る移動状況算出装置としての移動距離検出
手段１３の概略構成を示す図である。図２において、１
３は移動距離検出手段であり、この移動距離検出手段１
３は、車両の相対移動距離または相対移動速度を算出す
る。この移動距離検出手段１３は、演算処理部１９と、
データベース２０とを備えて構成されている。

【００４５】演算処理部１９は、ナビゲーション装置１
の各構成要素から出力されるデータを入力し、このデー
タを基に所定の演算処理を行う。この演算処理部１９
は、速度情報取得手段２１と、状態情報取得手段２２
と、状態判定手段２３と、最低出力速度算出手段２４
と、移動状況算出手段２５とを備えて構成されている。

【００４６】速度情報取得手段２１は、車速検出回路１
０にて検出された車速パルス信号を取得する。また、取
得した車速パルス信号の立ち上がりまたは立ち下がりに
基づく周期であるパルス幅（時間）を算出する。

【００４７】具体的に、このパルスの一例として矩形波
を用いた場合について説明する。図３に示すように、速
度情報取得手段２１は、信号の立ち上がりおよび信号の
立ち下がりの状態推移を検知し、この推移位置（時間）
を取得してそれぞれデータベース２０に記録する。そし
て、従前にデータベース２０に記録された推移位置（時
間）と取得した推移位置（時間）とに基づいて、パルス
幅を算出する。

【００４８】すなわち、速度情報取得手段２１は、図３
に示すように、パルス幅Ａおよびパルス幅Ｂを算出す
る。そして、これら算出したパルス幅Ａおよびパルス幅
Ｂは、データベース２０に記録される。

【００４９】また、この速度情報取得手段２１は、所定
期間内に取得した車速パルス信号から車速パルス数を算
出する。そして、この速度情報取得手段２１は、取得し
た車速パルス信号のパルス幅および算出した車速パルス
数を移動状況算出手段２５に出力する。

【００５０】状態情報取得手段２２は、加速度センサ１
２から出力されるセンサ信号を入力し、車両の発進およ
び停止の状態に関する状態情報を取得する。また、この
取得した状態情報は、状態判定手段２３に出力される。
なお、ここでは、加速度センサ１２からのセンサ信号を
入力しているが、ジャイロ１１からの出力信号を入力し
て車両の状態情報を取得するように構成してもよい。

【００５１】状態判定手段２３は、状態情報取得手段２
２から出力される状態情報を取得し、車両の発進および
停止の状態を判定する。この判定の後、最低出力速度算
出手段２４に信号を出力するとともに、この判定した発
進位置（時間）および停止位置（時間）を移動状況算出
手段２５に出力する。

【００５２】ここで、この車両の発進状態および停止状
態は、速度情報取得手段２１にて取得した車速パルス信
号では判定することができない。この車速パルス信号の
生成源となるＡＢＳセンサ８は、車両のホイールの回転
を検出するものであり、車両が低速で走行する際には、
速度情報取得手段２１にて取得されるパルス幅（時間）
は非常に長いものとなる。すなわち、速度情報取得手段
２１は、このパルス幅を取得中に車両が停止または発進
したとしても、この車両の停止または発進状態を含んだ
パルス幅を取得することになる。そして、移動状況算出
手段２５は、このように取得したパルス幅、または、車
速パルス信号に基づく車速パルス数では、精度の良い車
両の相対移動距離または相対移動速度を算出することが
できない。

【００５３】このため、速度情報取得手段２１にて車速
パルス信号を取得できない状態で、精度の良い相対移動
距離または相対移動速度を算出するために、最低出力速
度算出手段２４にて、車両の停止時または発進時近傍で
の車両の速度を算出する。

【００５４】最低出力速度算出手段２４は、状態判定手
段２３からの信号を入力すると、データベース２０に記
録したパルス幅Ａまたはパルス幅Ｂに基づいて、車両の
停止直前または発進後の最低出力速度を算出する。ま
た、この算出された最低出力速度は、移動状況算出手段
２５に出力される。

【００５５】移動状況算出手段２５は、相対移動距離お
よび相対移動速度をそれぞれ２つの処理により算出す
る。具体的に、１つ目の処理では、移動状況算出手段２
５は、速度情報取得手段２１にて計数した車速パルス数
を取得する。また、データベース２０に記録されている
１パルス当たりの車両の移動距離（距離係数値）を読み
込む。そして、これら車速パルス数および距離係数値に
基づいて、上述した[数２]により、車両の相対移動距離
を算出する。

【００５６】また、移動状況算出手段２５は、速度情報
取得手段２１にて取得されたパルス幅を取得する。ま
た、データベース２０に記録されている１パルス当たり
の移動距離（距離係数値）を読み込む。そして、これら
距離係数値およびパルス幅に基づいて、上述した[数３]
により、車両の相対移動速度を算出する。

【００５７】以上のような処理は、速度情報取得手段２
１にて車速パルス信号を取得できる期間に実施される。

【００５８】２つ目の処理では、具体的には後述する
が、移動状況算出手段２５は、最低出力速度算出手段２
４にて算出した最低出力速度と、速度情報取得手段２１
により車速パルス信号を取得できなかった期間とに基づ
いて相対移動距離および相対移動速度を算出する。この
算出方法の詳細については、後述する。

【００５９】データベース２０は、演算処理部１９から
出力されるデータを記憶するとともに、予めユーザやメ
ーカ等により設定された１パルス当たりの車両の移動距
離である距離係数値を記憶する。なお、この距離係数値
は地図情報に含まれる道路データなどを利用してナビゲ
ーション装置が自動的に算出したものであってもよい。
このデータベース２０は、距離係数値記憶手段２６と、
速度情報記録手段２７とを備えて構成されている。

【００６０】距離係数値記憶手段２６は、例えば、書換
可能であるＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）
等で構成され、上記の距離係数値が記憶されている。

【００６１】速度情報記録手段２７は、例えば、書換可
能であるＳＲＡＭ等で構成されている。この速度情報記
録手段２７は、推移位置記録手段２８と、パルス幅記録
手段２９とを備えて構成されている。

【００６２】推移位置記録手段２８は、速度情報取得手
段２１にて取得された車速パルス信号の立ち上がりおよ
び立ち下がりの状態推移位置（時間）がそれぞれ記録さ
れる。

【００６３】パルス幅記録手段２９は、速度情報取得手
段２１にて推移位置記録手段２８に記録された推移位置
に基づいて算出したパルス幅Ａまたはパルス幅Ｂが推移
位置（時間）に関連付けてそれぞれ記録される。

【００６４】〔移動状況算出方法〕先ず、車両の停止過
程における移動状況算出方法を図２ないし４を参照して
説明する。

【００６５】図４は、移動距離検出手段１３における車
両の停止過程における移動状況算出方法を示すフローチ
ャートである。速度情報取得手段２１は、車速検出回路
１０にて検出された車速パルス信号を取得する。そし
て、所定期間内に入力した車速パルス信号を計数して車
速パルス数を算出する。また、この入力した車速パルス
信号のパルス幅を計測する（ステップ１）。

【００６６】具体的に、図５は、速度情報取得手段２１
における車速パルス信号のパルス幅の計測方法を示すフ
ローチャートである。このパルス幅の計測方法を図３、
および、図５を参照して説明する。

【００６７】速度情報取得手段２１は、車速検出回路１
０にて検出された車速パルス信号を取得し、この車速パ
ルス信号の論理が変化したかどうかを判定する（ステッ
プＳ１１）。具体的に、図３に示すように、車速パルス
信号波形の立ち上がり、または、立ち下がりの状態推移
を検知する。

【００６８】ステップＳ１１において、速度情報取得手
段２１が、車速パルス信号の論理が変化しない場合に
は、再びスタートに戻り、パルス幅の計測を継続する。

【００６９】ステップＳ１１において、速度情報取得手
段２１が、車速パルス信号の論理が変化したことを検知
する。この時、信号の立ち上がりの状態推移を検知した
かどうかを判定する（ステップＳ１２）。

【００７０】ステップＳ１２において、信号の立ち上が
りの状態推移を検知した場合には、速度情報取得手段２
１は、この推移があった位置（時間）を取得する（ステ
ップＳ１３）。また、この推移位置をデータベース２０
の推移位置記録手段２８に記録する。

【００７１】ステップＳ１３の後、速度情報取得手段２
１は、取得した推移位置（時間）と従前にデータベース
２０の推移位置記録手段２８に記録した推移位置（時
間）とに基づいてパルス幅Ａ（図３）を算出する（ステ
ップＳ１４）。

【００７２】また、ステップＳ１３において、算出した
パルス幅Ａをデータベース２０のパルス幅記録手段２９
に記録する（ステップＳ１５）。以上のような工程を繰
り返し実施することにより、データベース２０のパルス
幅記録手段２９にパルス幅Ａが順次、記録される。

【００７３】一方、ステップＳ１２において、信号の立
ち上がりの状態推移を検知してない場合には、反対に信
号の立ち下がりの状態推移を検知したかどうかを判定す
る（ステップＳ１６）。

【００７４】ステップＳ１６において、信号の立ち下が
りの状態推移を検知した場合には、ステップＳ１３と同
様に、速度情報取得手段２１は、この推移があった位置
（時間）を取得する（ステップＳ１７）。また、この推
移位置（時間）をデータベース２０の推移位置記録手段
２８に記録する。

【００７５】ステップＳ１７において、速度情報取得手
段２１は、取得した位置（時間）と従前にデータベース
２０の推移位置記録手段２８に記録した推移位置（時
間）とに基づいてパルス幅Ｂ（図３）を算出する（ステ
ップＳ１８）。

【００７６】また、ステップＳ１８において、算出した
パルス幅Ｂをデータベース２０のパルス幅記録手段２９
に記録する（ステップＳ１９）。以上のような工程を繰
り返し実施することにより、データベース２０のパルス
幅記録手段２９にパルス幅Ｂが順次、記録される。

【００７７】図４に戻って、ステップＳ１において、速
度情報取得手段２１におけるパルス幅の計測が実施され
ている際に、状態判定手段２３は、状態情報取得手段２
２からの状態情報を取得し、車両が停止したかどうか判
定する（ステップＳ２）。具体的に、状態判定手段２３
は、状態情報取得手段２２から加速度センサ１２から出
力されるセンサ信号に基づく状態情報、すなわち、車両
の加速度を取得する。そして、状態判定手段２３は、こ
の車両の加速度が略０に安定した位置で、車両の停止位
置（時間）を判定している。

【００７８】ステップＳ２において、状態判定手段２３
により車両の停止状態が判定されない場合には、ステッ
プＳ１に戻り、速度情報取得手段２１におけるパルス幅
の計測が継続して実施される。

【００７９】ステップＳ２において、状態判定手段２３
により車両の停止状態が判定された場合には、最低出力
速度算出手段２４は、データベース２０のパルス幅記録
手段２９に記録されたパルス幅から最低出力パルス幅を
取得する（ステップＳ３）。

【００８０】具体的に、図６は、車両の停止過程におけ
る車速パルス信号波形を示す図である。最低出力速度算
出手段２４は、状態判定手段２３により車両の停止状態
が判定されると、状態判定手段２３から出力される信号
を入力する。この信号を入力すると、最低出力速度算出
手段２４は、データベース２０のパルス幅記録手段２９
に記録されたパルス幅Ａ、およびパルス幅Ｂを読み込
む。そして、図６に示すように、読み込んだパルス幅Ａ
およびパルス幅Ｂのうち、判定された車両の停止直前に
記録された最低出力パルス幅Ａを取得する。

【００８１】ステップＳ３において、最低出力パルス幅
Ａを取得した後、最低出力速度算出手段２４は、データ
ベース２０の距離係数値記憶手段２６に記憶された距離
係数値を読み込む。そして、この取得した最低出力パル
ス幅Ａおよび読み込んだ距離係数値に基づいて、以下に
示す[数４]により、停止時における最低出力速度を算出
する（ステップＳ４）。

【００８２】

【数４】 最低出力速度＝距離係数値／最低出力パルス幅Ａ

【００８３】また、最低出力速度算出手段２４は、算出
した最低出力速度を移動状況算出手段２５に出力する。

【００８４】そして、ステップＳ４において、最低出力
速度が算出された後、移動状況算出手段２５は、この最
低出力速度を取得し、車両の停止過程における相対移動
距離を算出する（ステップＳ５）。

【００８５】具体的には、図７は、相対移動距離の算出
を説明する図である。移動状況算出手段２５は、最低出
力速度算出手段２４にて算出した最低出力速度（停止
時）を取得する。また、移動状況算出手段２５は、状態
判定手段２３にて判定された停止位置（時間）を取得す
る。さらに、移動状況算出手段２５は、データベース２
０の推移位置記録手段２８に記録された最低出力パルス
幅に関する推移位置（図６）を取得する。そして、これ
ら取得した停止位置（時間）および推移位置（時間）と
から、速度情報取得手段２１にて車速パルス信号を取得
できなかった期間Ｔ１（図６）を取得する。この後、こ
れら取得した最低出力速度と取得した期間Ｔ１とに基づ
いて、以下に示す[数５]により、車両の停止過程におけ
る相対移動距離を算出する。

【００８６】

【数５】 相対移動距離＝最低出力速度（停止時）×期間Ｔ１／２

【００８７】以上のように算出された相対移動距離（停
止）は、図７に示す黒塗りの三角形の面積に対応してい
る。また、車両の相対移動速度は、図７に示すように、
最低出力速度と車両の停止位置（時間）とに基づいて、
１次関数の近似式から算出する。

【００８８】次に、車両の発進過程における移動状況算
出方法を図８に示すフローチャートを参照して説明す
る。速度情報取得手段２１は、車両の停止過程における
パルス幅の計測と同様に、入力した車速パルス信号のパ
ルス幅の計測を実施する（ステップＳ１）。すなわち、
速度情報取得手段２１は、車両の停止または発進にかか
わらず、パルス幅の計測を実施する。

【００８９】ステップＳ１において、速度情報取得手段
２１におけるパルス幅の計測が行われている際に、状態
判定手段２３により車両が発進したかどうか判定される
（ステップＳ６）。具体的に、状態判定手段２３は、状
態情報取得手段２２から加速度センサ１２から出力され
るセンサ信号に基づく状態情報、すなわち、車両の加速
度を取得する。そして、状態判定手段２３は、この取得
した車両の加速度が略０に安定した位置から、増加また
は減少した位置を車両の発進位置（時間）と判定してい
る。

【００９０】このステップＳ６において、状態判定手段
２３により車両の発進状態が判定されない場合には、ス
テップＳ１に戻り、速度情報取得手段２１におけるパル
ス幅の計測が継続して実施される。

【００９１】ステップＳ６において、状態判定手段２３
により車両の発進状態が判定された場合には、最低出力
速度算出手段２４は、データベース２０のパルス幅記録
手段２９に記録されたパルス幅が、車両の発進状態の判
定の後に、速度情報取得手段２１にて認識する車速パル
ス信号の立ち上がりまたは立ち下がりに基づくパルス幅
かどうかを判定する（ステップＳ７）。

【００９２】具体的に、図９は、車両の発進時における
車速パルス信号波形を示す図である。最低出力速度算出
手段２４は、状態判定手段２３からの信号を入力し、デ
ータベース２０のパルス幅記録手段２９に記録されたパ
ルス幅Ａおよびパルス幅Ｂを読み込む。そして、最低出
力速度算出手段２４は、読み込んだパルス幅Ａおよびパ
ルス幅Ｂが、車両の発進状態の判定の後に速度情報取得
手段２１にて認識する車速パルス信号の立ち上がりまた
は立ち下がりに基づくパルス幅、すなわち図９に示すよ
うな２番目に記録されたパルス幅かどうかを判定してい
る。

【００９３】このステップＳ７において、読み込んだパ
ルス幅が、車両の発進状態の判定の後、２番目に記録さ
れたパルス幅でない場合には、ステップＳ１に戻り、パ
ルス幅の計測が継続される。すなわち、車両発進後、１
番目に記録されたパルス幅または車両発進前に記録され
たパルス幅を読み込んだ場合には、パルス幅の計測が継
続される。

【００９４】また、ステップＳ７において、読み込んだ
パルス幅が、車両の発進後、２番目に記録されたパルス
幅である場合には、このパルス幅を最低出力パルス幅Ａ
（図５）として取得する（ステップＳ８）。すなわち、
車両の発進後、２番目のパルス幅が記録されるまで、パ
ルス幅の計測が継続される。

【００９５】そして、ステップＳ８において最低出力パ
ルス幅Ａを取得した後、最低出力速度算出手段２４は、
データベース２０の距離係数値記憶手段２６に記憶され
た距離係数値を読み込む。そして、この取得した最低出
力パルス幅Ａおよび読み込んだ距離係数値に基づいて、
上記車両の停止過程と同様に[数４]により、最低出力速
度（発進時）を算出する（ステップＳ９）。また、最低
出力速度算出手段２４は、算出した最低出力速度（発進
時）を移動状況算出手段２５に出力する。

【００９６】そして、ステップＳ９において、最低出力
速度（発進時）が算出された後、移動状況算出手段２５
は、この最低出力速度（発進時）を取得し、車両の発進
過程における相対移動距離を算出する（ステップＳ１
０）。

【００９７】具体的に、移動状況算出手段２５は、この
算出された最低出力速度を取得する。また、移動状況算
出手段２５は、状態判定手段２３にて判定された発進位
置（時間）を取得する。さらに、移動状況算出手段２５
は、データベース２０の推移位置記録手段２８に記録さ
れた最低出力パルス幅に関する推移位置（図９）を取得
する。そして、これら取得した発進位置（時間）および
推移位置（時間）とから、速度情報取得手段２１にて車
速パルス信号を取得できなかった期間Ｔ２（図９）を取
得する。この後、これら取得した最低出力速度および期
間Ｔ２に基づいて、以下に示す[数６]により、車両の停
止過程における相対移動距離を算出する。

【００９８】

【数６】 相対移動距離＝最低出力速度（発進時）×期間Ｔ２／２

【００９９】このように算出された相対移動距離（発
進）は、図７に示す黒塗りの三角形の面積に対応してい
る。また、車両の相対移動速度は、上記車両の停止過程
と同様に算出する。

【０１００】以上のような工程により、速度情報取得手
段２１により車速パルス信号を取得できない状態での車
両の相対移動距離を算出している。また、算出した最低
出力速度および車両の停止時または発進時に基づいて、
１次関数の近似式により相対移動速度を算出している。

【０１０１】なお、状態判定手段２３により車両の停止
が判定される前、および、車両の発進が判定された後に
は、移動状況算出手段２５は、[数２]により、車両の相
対移動距離を算出し、[数３]により、車両の相対移動速
度を算出している。

【０１０２】〔第１実施形態の効果〕上述した第１実施
形態のナビゲーション装置１では、速度情報取得手段２
１が、入力した車速パルス信号からパルス幅を算出す
る。また、この算出したパルス幅を速度情報記録手段２
７に記録する。ここで、状態判定手段２３により車両の
停止または発進状態が判定される。この後、最低出力速
度算出手段２４は、速度情報記録手段２７に記録された
パルス幅を読み込み、車両の停止位置（時間）または発
進位置（時間）に基づいて、最低出力パルス幅を選択す
る。また、最低出力速度算出手段２４は、この算出した
最低出力パルス幅と距離係数値に基づいて、車速パルス
信号を取得可能な状態での最低出力速度を算出する。そ
して、移動状況算出手段２５は、この算出された最低出
力速度と状態判定手段２３にて判定された車両の停止位
置（時間）または発進位置（時間）とに基づいて車両の
相対移動距離を算出する。すなわち、車両の走行中に速
度情報取得手段２１にて車速パルス信号を取得できない
状態であっても、適切かつ簡単に相対移動距離を算出す
ることができる。

【０１０３】また、速度情報取得手段２１にて取得した
パルス幅を速度情報記録手段２７に記録することで、速
度情報取得手段２１にて車速パルス信号を取得可能な状
態において、取得したパルス幅を適切に記録することが
できる。すなわち、最低出力速度算出手段２４は、この
記録したパルス幅に基づいて、適切に最低出力速度を算
出することができる。

【０１０４】さらに、速度情報記録手段２７は、速度情
報取得手段２１にて取得された車速パルス信号の立ち上
がりの状態推移に基づくパルス幅Ａおよび立ち下がりの
状態推移に基づくパルス幅Ｂの２つのパルス幅を記録す
る。ここで、速度情報取得手段２１にて車速パルス信号
を取得できない状態が予測できないタイミングで生じた
としても、最低出力速度算出手段２４は、適切な最低出
力パルス幅を選択することができる。すなわち、最低出
力速度算出手段２４は、適切に最低出力速度を算出する
ことができる。

【０１０５】そして、最低出力速度算出手段２４は、車
両の停止過程において、車両の停止直前に記録されたパ
ルス幅を最低出力パルス幅として選択する。このことに
より、最低出力速度算出手段２４は、適切な最低出力速
度を算出することができる。

【０１０６】また、最低出力速度算出手段２４は、車両
の発進過程においては、車両の発進後、２個目に記録さ
れたパルス幅を最低出力パルス幅として選択する。この
ことにより、最低出力速度算出手段２４は、誤差を含ま
ない適切な最低出力速度を算出することができる。

【０１０７】［第２実施形態］次に、本発明の第２実施
形態を説明する。以下の説明では、前記第１実施形態と
同様の構造および同一部材には同一符号を付して、その
詳細な説明は省略または簡略化する。

【０１０８】第１実施形態では、最低出力速度算出手段
２４は、状態判定手段２３により車両の停止または発進
状態が判定されると、パルス幅記録手段２９に記録され
たパルス幅を読み込み、最低出力パルス幅を選択する。
そして、最低出力速度算出手段２４は、この最低出力パ
ルス幅に基づいて最低出力速度を算出していた。

【０１０９】これに対して、第２実施形態では、最低出
力速度算出手段２４は、加速度情報に基づいて最低出力
速度を算出している点が相違する。

【０１１０】具体的に、図１０は、第２実施形態に係る
移動状況算出装置としての移動距離検出手段１３の概略
構成を示す図である。図１０において、１３は移動距離
検出手段であり、この移動距離検出手段１３は、演算処
理部１９と、データベース２０とを備えて構成されてい
る。

【０１１１】演算処理部１９は、第１実施形態で説明し
た速度情報取得手段２１、状態情報取得手段２２、状態
判定手段２３、最低出力速度算出手段２４、および、移
動状況算出手段２５の他に、加速度情報取得手段３０を
備えて構成されている。

【０１１２】加速度情報取得手段３０は、加速度センサ
１２からのセンサ出力を取得し、車両の加速度データに
変換する。そして、この変換した加速度データは、取得
位置（時間）に関連付けてデータベース２０に記録され
る。

【０１１３】最低出力速度算出手段２４は、状態判定手
段２３からの信号を入力すると、データベース２０に記
録した加速度データに基づいて、車両の停止直前または
発進後の最低出力速度を算出する。

【０１１４】移動状況算出手段２５は、具体的には後述
するが、最低出力速度算出手段２４にて算出した最低出
力速度と、速度情報取得手段２１により車速パルス信号
を取得できなかった期間とに基づいて相対移動距離を算
出する。

【０１１５】データベース２０は、第１実施形態で説明
した距離係数値記憶手段２６、速度情報記録手段２７の
他に、加速度情報記録手段３１を備えて構成されてい
る。

【０１１６】加速度情報記録手段３１は、例えば、書換
可能なＳＲＡＭ等で構成されている。この加速度情報記
録手段３１は、加速度情報取得手段３０にて変換された
加速度データを取得位置（時間）に関連付けて記録す
る。

【０１１７】以下に図１１、図１２に示すフローチャー
トを参照して移動距離検出手段１３における移動状況算
出方法を説明する。先ず、車両の停止過程における移動
距離算出方法を図１１を参照して説明する。

【０１１８】先ず、速度情報取得手段２１は、第１実施
形態と同様に、パルス幅の計測を行う（ステップＳ２
１）。ここでは、速度情報取得手段２１によるパルス幅
の計測に並行して、加速度情報取得手段３０による加速
度データの取得が実施される。また、この取得した加速
度データは加速度情報記録手段３１に記録される。

【０１１９】そして、ステップＳ２１において、パルス
幅の計測が実施されている際に、第１実施形態と同様
に、状態判定手段２３により車両が停止したかどうか判
定される（ステップＳ２２）。

【０１２０】このステップＳ２２において、状態判定手
段２３により車両の停止状態が判定されない場合には、
ステップＳ２１に戻り、速度情報取得手段２１における
パルス幅の計測が継続される。

【０１２１】また、ステップＳ２２において、状態判定
手段２３により車両の停止状態が判定された場合には、
最低出力速度算出手段２４は、データベース２０の推移
位置記録手段２８に記録された推移位置のうち、車両の
停止直前に記録された推移位置を取得する（ステップＳ
２３）。

【０１２２】そして、このステップＳ２３の後、最低出
力速度算出手段２４は、加速度情報記録手段３１に記録
された加速度データのうち、ステップＳ２３において取
得した推移位置に対応した加速度データを読み込む（ス
テップＳ２４）。

【０１２３】さらに、このステップＳ２４の後、最低出
力速度算出手段２４は、取得した加速度データを速度デ
ータに変換し、図１３に示すように、最低出力速度とし
て加速度センサ速度を算出する（ステップＳ２５）。

【０１２４】そして、このステップＳ２５の後、移動状
況算出手段２５は、ステップＳ２５において算出された
加速度センサ速度を取得する。また、移動状況算出手段
２５は、データベース２０の推移位置記録手段２８に記
録された車両の停止直前に車速パルス信号の論理が変化
した推移位置（時間）を取得する。さらに、状態判定手
段２３により判定された車両の停止位置（時間）を取得
する。そして、移動状況算出手段２５は、これら取得し
た推移位置（時間）および車両の停止位置（時間）に基
づいて、速度情報取得手段２１にて車速パルス信号を取
得できない期間Ｔ１（図１３）を算出する。そして、移
動状況算出手段２５は、加速度センサ速度と期間Ｔ１と
に基づいて、以下に示す[数７]により、車両の停止過程
における相対移動距離を算出する（ステップＳ２６）。

【０１２５】

【数７】相対移動距離（停止）＝加速度センサ速度×期
間Ｔ１／２

【０１２６】以上のように算出した相対移動距離（停
止）は、図１３に示すように、黒塗りの三角形の面積に
相当する。また、相対移動速度の算出は、第１実施形態
と同様に実施される。

【０１２７】次に、車両の発進過程における移動状況算
出方法を図１２を参照して説明する。速度情報取得手段
２１は、車両の停止過程におけるパルス幅の計測と同様
に、パルス幅の計測を実施する（ステップＳ２１）。す
なわち、速度情報取得手段２１は、車両の停止または発
進にかかわらず、パルス幅の計測を実施する。ここで
も、速度情報取得手段２１によるパルス幅の計測に並行
して、加速度情報取得手段３０による加速度データの取
得が実施される。また、この取得した加速度データは加
速度情報記録手段３１に記録される。

【０１２８】ステップＳ２１において、速度情報取得手
段２１におけるパルス幅の計測が行われている際に、状
態判定手段２３により車両が発進したかどうか判定され
る（ステップＳ２７）。

【０１２９】このステップＳ２７において、状態判定手
段２３により車両の発進状態が判定されない場合には、
ステップＳ２１に戻る。

【０１３０】また、ステップＳ２７において、状態判定
手段２３により車両の発進状態が判定された場合には、
最低出力速度算出手段２４は、データベース２０の推移
位置記録手段２８に記録された推移位置を読み込む。そ
して、車両の発進後に、推移位置が記録されたかどうか
判定する（ステップＳ２８）。

【０１３１】このステップＳ２８において、車両の発進
後に推移位置が記録されていない場合には、再度、ステ
ップＳ２１に戻る。

【０１３２】また、ステップＳ２８において、車両の発
進後に推移位置が記録されている場合には、最低出力速
度算出手段２４は、車両の発進直後に記録された推移位
置を取得する（ステップＳ２９）。

【０１３３】そして、このステップＳ２９の後、最低出
力速度算出手段２４は、加速度情報記録手段３１に記録
された加速度データのうち、ステップＳ２９において取
得した推移位置に対応した加速度データを読み込む（ス
テップＳ３０）。

【０１３４】さらに、このステップＳ３０の後、最低出
力速度算出手段２４は、取得した加速度データを速度デ
ータに変換し、最低出力速度として加速度センサ速度
（図１３）を算出する（ステップＳ３１）。

【０１３５】そして、このステップＳ３１の後、移動状
況算出手段２５は、ステップＳ３１において、算出した
加速度センサ速度を取得する。また、データベース２０
の推移位置記録手段２８に記録された推移位置のうち、
車両の発進直後に記録された推移位置を取得する。さら
に、移動状況算出手段２５は、状態判定手段２３により
判定された車両の発進位置および取得した推移位置とに
基づいて、速度情報取得手段２１にて車速パルス信号を
取得できない期間Ｔ２（図１３）を算出する。そして、
移動状況算出手段２５は、加速度センサ速度と期間Ｔ２
とに基づいて、以下に示す[数８]により、車両の発進過
程における相対移動距離を算出する（ステップＳ３
２）。

【０１３６】

【数８】相対移動距離（発進）＝加速度センサ速度×期
間Ｔ２／２

【０１３７】このように算出した相対移動距離（発進）
は、図１３に示すように、黒塗りの三角形の面積に相当
する。また、相対移動速度の算出は、第１実施形態と同
様に実施する。

【０１３８】なお、状態判定手段２３により車両の停止
が判定される前、および、車両の発進が判定された後の
相対移動距離または相対移動速度の算出は、第１実施形
態と同様に行うものとする。

【０１３９】〔第２実施形態の効果〕上述した第２実施
形態のナビゲーション装置１では、加速度情報取得手段
３０は、加速度センサからのセンサ出力を加速度データ
に変換する。また、この加速度データを加速度情報記録
手段３１に記録する。そして、最低出力速度算出手段２
４は、速度情報取得手段２１が車速パルス信号を取得で
きない状態に対応する推移位置を取得する。そしてま
た、この推移位置に対応した加速度データを読み込み、
速度データに変換する。また、最低出力速度算出手段
は、この変換された速度データに基づいて、適切な最低
出力速度を算出することができる。すなわち、移動状況
算出手段２５は、この最低出力速度を用いることで、車
両の走行中に速度情報取得手段２１が車速パルス信号を
取得できない状態であっても、適切に車両の相対移動距
離または相対移動速度を算出することができる。

【０１４０】［第３実施形態］次に、本発明の第３実施
形態を説明する。以下の説明では、前記第１実施形態と
同様の構造および同一部材には同一符号を付して、その
詳細な説明は省略または簡略化する。

【０１４１】第１実施形態では、移動状況算出手段２５
は、速度情報取得手段２１が車速パルス信号を取得可能
である状態での最低出力速度と、状態判定手段２３によ
り判定された停止位置（時間）または発進位置（時間）
とに基づいて、近似的な算出式を用いて、相対移動距離
を算出していた。

【０１４２】これに対して、第３実施形態では、移動状
況算出手段２５は、速度情報取得手段２１が車速パルス
信号を取得できない状態では、加速度情報を速度情報に
変換し、この変換した速度情報を積算することにより、
相対移動距離を算出している点が相違する。

【０１４３】具体的に、図１４は、第３実施形態に係る
移動状況算出装置としての移動距離検出手段１３の概略
構成を示す図である。図１４において、１３は移動距離
検出手段であり、この移動距離検出手段１３は、演算処
理部１９と、データベース２０とを備えて構成されてい
る。

【０１４４】演算処理部１９は、第１実施形態で説明し
た速度情報取得手段２１、状態判定手段２３、および、
移動状況算出手段２５の他に、加速度情報取得手段３０
と、変換処理手段３２と、距離補正手段３３とを備えて
構成されている。

【０１４５】加速度情報取得手段３０は、加速度センサ
から出力されるセンサ信号を入力し、この入力したセン
サ信号を加速度データに変換する。この変換した加速度
データは、データベース２０に記録される。また、この
変換した加速度データは、状態判定手段２３、変換処理
手段３２に出力される。

【０１４６】状態判定手段２３は、加速度情報取得手段
３０から出力される加速度データに基づいて、車両の停
止または発進状態を判定する。また、状態判定手段２３
は、車両の停止または発進状態を判定すると、変換処理
手段３２に信号を出力する。

【０１４７】変換処理手段３２は、加速度情報記録手段
３１に記録された加速度データを読み込み、この読み込
んだ加速度データを速度データに変換する。この変換し
た速度データは、移動状況算出手段２５に出力される。

【０１４８】移動状況算出手段２５は、変換処理手段３
２から出力される速度データを積算し、車両の相対移動
距離を算出する。また、この算出した相対移動距離は、
距離補正手段３３に出力される。

【０１４９】距離補正手段３３は、移動状況算出手段２
５から出力される相対移動距離を補正する。この距離補
正手段３３は、加速度情報取得手段３０にて取得した加
速度データに誤差があった場合に、この誤差値に基づい
て、相対移動距離の補正値を算出する。そして、相対移
動距離から補正値を差し引くことで、相対移動距離を補
正する。

【０１５０】データベース２０は、第１実施形態で説明
した距離係数値記憶手段２６および速度情報記録手段２
７の他に、加速度情報記録手段３１を備えて構成されて
いる。

【０１５１】加速度情報記録手段３１は、例えば、書換
可能なＳＲＡＭ等で構成されている。この加速度情報記
録手段３１は、加速度情報取得手段３０にて取得された
加速度データを記録する。

【０１５２】以下に図１５、図１６に示すフローチャー
トを参照して移動距離検出手段１３における移動状況算
出方法を説明する。先ず、車両の停止過程における移動
状況算出方法を、図１５を参照して説明する。

【０１５３】先ず、速度情報取得手段２１は、第１実施
形態と同様に、パルス幅の計測を実施する（ステップＳ
４１）。ここでは、速度情報取得手段２１によるパルス
幅の計測に並行して、加速度情報取得手段３０による加
速度データの取得が実施される。また、この取得した加
速度データは加速度情報記録手段３１に記録される。

【０１５４】ステップＳ４１において、速度情報取得手
段２１がパルス幅の計測を実施している際に、状態判定
手段２３は、加速度情報取得手段３０からの加速度デー
タを取得し、車両が停止状態にあるかどうかを判定する
（ステップＳ４２）。具体的に、状態判定手段２３は、
加速度データの値を順次読み込み、この値が０近傍まで
減少し、安定した状態を車両の停止状態と判定してい
る。

【０１５５】ステップＳ４２において、車両が停止状態
ではないと判定されると、ステップＳ４１に戻る。

【０１５６】ステップＳ４２において、車両が停止状態
であると判定されると、変換処理手段３２は、状態判定
手段２３から信号を入力する。この後、変換処理手段３
２は、データベース２０の推移位置記録手段２８に記録
された推移位置を読み込む。そして、車両の停止直前に
記録された推移位置を取得する（ステップＳ４３）。

【０１５７】また、ステップＳ４３の後、変換処理手段
３２は、取得した推移位置と車両の停止位置との期間Ｔ
１（図１７）に加速度情報記録手段３１に記録された加
速度データを順次、読み込む（ステップＳ４４）。

【０１５８】そして、ステップＳ４４の後、変換処理手
段３２は、取得した加速度データを順次、速度データに
変換する（ステップＳ４５）。この変換した速度データ
は、順次、移動状況算出手段２５に出力される。

【０１５９】ステップＳ４５の後、移動状況算出手段２
５は、取得した速度データを順次、積算することで、車
両の停止過程における相対移動距離を算出する（ステッ
プＳ４６）。また、この算出した相対移動距離は、距離
補正手段３３に出力される。

【０１６０】具体的に、図１７に示すように、変換処理
手段３２にて変換された速度データの値が１次関数的な
直線を示しているような場合には、黒塗りの三角形の面
積が相対移動距離（停止）に対応する。なお、車両の停
止過程において、変換処理手段３２にて変換された速度
データの値が１次関数的な直線を示さずに、加速度が変
化するような場合を想定できる。このような場合であっ
ても、速度データを積算することで、適切な相対移動距
離を算出する。

【０１６１】距離補正手段３３は、状態判定手段２３に
て車両の停止状態が判定された際の加速度データを取得
する。そして、この加速度データの値に誤差を含んでい
るかどうかを判定する（ステップＳ４７）。

【０１６２】ステップＳ４７において、誤差を含んでい
ないと判定されると、ステップＳ４６において算出した
相対移動距離（停止）に補正を実施しない。

【０１６３】ステップＳ４７において、誤差を含んでい
ると判定されると、距離補正手段３３は、ステップＳ４
６において算出した相対移動距離の補正を実施する（ス
テップＳ４８）。

【０１６４】具体的に、図１８は、相対移動距離の補正
方法を説明する図である。加速度センサ１２に温度特性
や車両の揺れ等により誤差が発生し、加速度情報取得手
段３０にて取得した加速度データに誤差が含まれている
場合がある。このような場合には、状態判定手段２３
は、加速度データの値が減少し、かつ、安定になった位
置を車両の停止位置と判定する。このために、図１８に
示すように、車両停止位置であるにもかかわらず、誤差
速度を持って停止する状態となる。

【０１６５】このような状態では、移動状況算出手段２
７は、車両停止位置から速度情報取得手段２１にて車速
パルス信号を取得できない位置までの期間Ｔの間で、速
度データを積算している。すなわち、移動状況算出手段
２７は、相対移動距離として、図１８（Ａ）に示す黒塗
りの三角形の面積を算出している。このため、この算出
した相対移動距離は、誤差を含んでいる。

【０１６６】図１８（Ｂ）に示すように、期間Ｔで積算
されている間にも速度データに誤差速度が含まれていた
と仮定し、誤差速度および期間Ｔを用いて、以下に示す
［数９］により、相対移動距離の補正値を算出する。

【０１６７】

【数９】補正値＝誤差速度×Ｙ／２

【０１６８】そして、相対移動距離とこの補正値とに基
づいて、以下に示す［数１０］により、相対移動距離を
補正する。

【０１６９】

【数１０】補正移動距離＝相対移動距離−補正値

【０１７０】次に、車両の発進過程における移動状況算
出方法を図１６を参照して説明する。速度情報取得手段
２１は、車両の停止過程におけるパルス幅の計測と同様
に、パルス幅の計測を実施する（ステップＳ４１）。す
なわち、速度情報取得手段２１は、車両の停止または発
進にかかわらず、パルス幅の計測を実施する。ここで
は、速度情報取得手段２１によるパルス幅の計測に並行
して、加速度情報取得手段３０による加速度データの取
得が実施される。また、この取得した加速度データは加
速度情報記録手段３１に記録される。

【０１７１】ステップＳ４１において、速度情報取得手
段２１におけるパルス幅の計測が行われている際に、状
態判定手段２３は、加速度情報取得手段３０からの加速
度データを取得し、車両が発進したかどうか判定する
（ステップＳ４９）。具体的に、状態判定手段２３は、
加速度データの値を順次読み込み、この値が０近傍の安
定した状態から増加していく状態を車両の発進状態と判
定している。

【０１７２】このステップＳ４９において、状態判定手
段２３により車両の発進状態が判定されない場合には、
ステップＳ４１に戻る。

【０１７３】また、ステップＳ４９において、状態判定
手段２３により車両の発進状態が判定された場合には、
変換処理手段３２は、状態判定手段２３から信号を入力
する。この後、変換処理手段３２は、データベース２０
の推移位置記録手段２８に記録された推移位置を読み込
む。そして、車両の発進後に推移位置が記録されたかど
うか判定する（ステップＳ５０）。

【０１７４】このステップＳ５０において、車両の発進
後に推移位置が記録されていない場合には、再度、ステ
ップＳ４１に戻る。

【０１７５】また、ステップＳ５０において、車両の発
進後に推移位置が記録されている場合には、変換処理手
段３２は、車両の発進直後に記録された推移位置を取得
する（ステップＳ５１）。

【０１７６】このステップＳ５１の後、変換処理手段３
２は、取得した推移位置と車両の発進位置との期間Ｔ２
（図１７）に加速度情報記録手段３１に記録された加速
度データを順次読み込む（ステップＳ５２）。

【０１７７】そして、このステップＳ５２の後、ステッ
プＳ４５と同様に、変換処理手段３２は、取得した加速
度データを順次速度データに変換する（ステップＳ５
３）。また、この変換した速度データは、順次、移動状
況算出手段２５に出力される。

【０１７８】ステップＳ５３の後、移動状況算出手段２
５は、取得した速度データを順次積算することで、車両
の発進過程における相対移動距離を算出する（ステップ
Ｓ５４）。また、この算出した相対移動距離は、距離補
正手段３３に出力される。

【０１７９】距離補正手段３３は、状態判定手段２３に
て車両の発進状態が判定された際の加速度データを取得
する。そして、この加速度データの値に誤差を含んでい
るかどうかを判定する（ステップＳ５５）。

【０１８０】このステップＳ５５において、誤差を含ん
でいないと判定されると、ステップＳ５４において算出
した相対移動距離に補正を実施しない。

【０１８１】また、ステップＳ５５において、誤差を含
んでいると判定されると、ステップＳ５４において算出
した相対移動距離の補正が実施される。具体的に、車両
の発進位置における誤差速度（図１６）を取得する。そ
して、この誤差速度と、速度情報取得手段２１が車速パ
ルス信号を取得できない位置から車両発進位置までの期
間Ｔとに基づいて、上述した[数９]により、補正値を算
出する。また、この補正値とステップＳ５４において算
出した相対移動距離とに基づいて、上述した[数１０]に
より、相対移動距離を補正する（ステップＳ５６）。

【０１８２】以上のような工程により、速度情報取得手
段２１が車速パルス信号を取得できない状態での車両の
相対移動距離を算出する。

【０１８３】なお、状態判定手段により車両の停止が判
定される前、および、車両の発進が判定された後の相対
移動距離または相対移動速度の算出は、第１実施形態と
同様に行うものとする。また、算出した最低出力速度お
よび車両の停止時または発進時に基づいて、１次関数の
近似式により相対移動速度を算出している。

【０１８４】〔第３実施形態の効果〕上述した第３実施
形態のナビゲーション装置１では、加速度情報取得手段
３０が加速度データを取得する。また、この加速度情報
取得手段３０にて取得した加速度データを加速度情報記
録手段３１に記録する。さらに、この加速度情報取得手
段３０にて取得した加速度データを状態判定手段２３に
出力する。そして、状態判定手段２３は、取得した加速
度データに基づいて、車両の停止または発進状態を判定
することができる。この後、変換処理手段３２は、車両
の停止位置または発進位置から速度情報取得手段２１に
て車速パルス信号を取得可能な位置までに加速度情報記
録手段３１に記録された加速度データを速度データに順
次、変換する。そして、移動状況算出手段２５は、この
速度データを順次積算することにより、相対移動距離を
算出することができる。すなわち、車両の走行中に速度
情報取得手段２１が車速パルス信号の取得を実施できな
い期間でも、適切に相対移動距離を算出することができ
る。

【０１８５】移動状況算出手段２７は、車両の走行中に
速度情報取得手段２１が車速パルス信号の取得を実施で
きない期間でも、速度データを順次積算することによ
り、より正確に車両の相対移動距離を算出することがで
きる。

【０１８６】距離補正手段３３は、状態判定手段２３に
て車両の停止または発進状態が判定された際の加速度デ
ータに基づいて相対移動距離の補正が必要であるか否か
を判定する。そして、加速度データに誤差がある場合に
は、車両の停止または発進状態における誤差速度に基づ
いて相対移動距離の補正値を算出する。この後、相対移
動距離の補正値を差し引くことで相対移動距離の補正を
実施する。このことにより、車両の走行中に速度情報取
得手段２１が車速パルス信号の取得を実施できない期間
でも、さらに正確に車両の相対移動距離を算出すること
ができる。

【０１８７】〔実施形態の変形〕以上、本発明について
好適な実施形態を挙げて説明したが、本発明は、これら
の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を
逸脱しない範囲において種々の改良並びに設計の変更が
可能である。

【０１８８】前記各実施形態では、車両の停止または発
進の状態を示す状態情報として、加速度センサからのセ
ンサ出力を用いているが、これに限らず、ジャイロ等の
その他のセンサを用いてもよい。

【０１８９】前記各実施形態では、車両の停止または発
進状態を状態判定手段にて判定しているが、これに限ら
ず、タイマ等により速度情報取得手段にて取得中のパル
ス幅が所定期間経過した場合に、車両の停止または発進
状態を判定するように構成してもよい。

【０１９０】前記各実施形態では、速度情報取得手段に
て取得した車速パルス信号のパルス幅を信号の立ち上が
りまたは信号の立ち下がりに基づくパルス幅の２つのパ
ルス幅を算出するように構成していたが、これに限ら
ず、２つのパルス幅のいずれか一方のみを算出するよう
に構成してもよい。

【０１９１】前記各実施形態では、速度情報取得手段に
て取得する車速パルス信号として矩形波を用いて説明し
たが、これに限らず、その他、正弦波、三角波、ノコギ
リ波等を用いてもよい。

【０１９２】前記第１実施形態または前記第２実施形態
では、算出した相対移動距離の補正を行わない構成とし
ているが、これに限らず、前記第３実施形態と同様に、
距離補正手段等の補正機能を具備してもよい。

【０１９３】前記第３実施形態では、速度情報取得手段
が車速パルス信号を取得できる場合には、この速度情報
取得手段にて取得したパルス幅、または車速パルス数に
基づいて相対移動距離または相対移動速度を算出してい
るが、これに限らない。すなわち、加速度情報取得手段
にて取得した加速度情報に基づいて、相対移動距離また
は相対移動速度を算出するように構成してもよい。

【０１９４】

【発明の効果】上述のように本発明によれば、移動体の
移動中に速度情報の取得をできない期間であっても、適
切に相対移動距離または相対移動速度を算出できる。

【０１９５】また、本発明によれば、算出した適切な相
対移動距離または相対移動速度を用いることで、車両の
移動状況を認識し、車両の現在位置を正確に測位するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るナビゲーション装置の概略構成を
示す図である。

【図２】本発明の第１実施形態における移動状況算出装
置としての移動距離検出手段の概略構成を示した図であ
る。

【図３】本発明の各実施形態における速度情報取得手段
によるパルス幅の取得を説明するための図である。

【図４】本発明の第１実施形態における移動状況算出装
置としての移動距離検出手段による車両の停止過程にお
ける移動状況算出方法を説明するフローチャートであ
る。

【図５】本発明の各実施形態における速度情報としての
車速パルス信号のパルス幅の計測方法を説明するフロー
チャートである。

【図６】本発明の各実施形態における移動体としての車
両の停止過程における車速パルス信号波形を示す図であ
る。

【図７】本発明の第１実施形態における移動状況算出装
置としての移動距離検出手段による移動状況算出方法を
説明するための図である。

【図８】本発明の第１実施形態における移動状況算出装
置としての移動距離検出手段による車両の発進過程にお
ける移動状況算出方法を説明するフローチャートであ
る。

【図９】本発明の各実施形態における移動体としての車
両の発進過程での車速パルス信号波形を示す図である。

【図１０】本発明の第２実施形態における移動状況算出
装置としての移動距離検出手段の概略構成を示した図で
ある。

【図１１】本発明の第２実施形態における移動状況算出
装置としての移動距離検出手段による車両の停止過程に
おける移動状況算出方法を説明するフローチャートであ
る。

【図１２】本発明の第２実施形態における移動状況算出
装置としての移動距離検出手段による車両の発進過程に
おける移動状況算出方法を説明するフローチャートであ
る。

【図１３】本発明の第２実施形態における移動状況算出
装置としての移動距離検出手段による移動状況算出方法
を説明するための図である。

【図１４】本発明の第３実施形態における移動状況算出
装置としての移動距離検出手段の概略構成を示す図であ
る。

【図１５】本発明の第３実施形態における移動状況算出
装置としての移動距離検出手段による車両の停止過程に
おける移動状況算出方法を説明するフローチャートであ
る。

【図１６】本発明の第３実施形態における移動状況算出
装置としての移動距離検出手段による車両の発進過程に
おける移動状況算出方法を説明するフローチャートであ
る。

【図１７】本発明の第３実施形態における移動状況算出
装置としての移動距離検出手段による移動状況算出方法
を説明するための図である。

【図１８】本発明の第３実施形態における距離補正手段
による相対移動距離の補正方法を説明するための図であ
る。

【符号の説明】

１ ナビゲーション装置 ９ 速度情報出力手段としてのＥＣＵ １３ 移動状況算出装置としての移動距離検出手段 １６ 現在位置測位手段 ２１ 速度情報取得手段 ２２ 状態情報取得手段 ２３ 状態判定手段 ２４ 最低出力速度算出手段 ２５ 移動状況算出手段 ２７ 速度情報記録手段 ３０ 加速度情報取得手段 ３１ 加速度情報記録手段 ３２ 変換処理手段 ３３ 距離補正手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 遠藤 功 埼玉県川越市山田字西町25番地１ パイオ ニア株式会社川越工場内 (72)発明者 岡本 達也 埼玉県川越市山田字西町25番地１ パイオ ニア株式会社川越工場内 Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB01 AB07 AC02 AC14 AC18 AC20 AD05 5H180 AA01 BB13 CC12 FF04 FF05 FF10 FF22 FF25 FF27 FF33

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】移動体の速度に関する速度情報を取得する
   速度情報取得手段と、 前記移動体の移動中に前記速度情報取得手段が前記速度
   情報を取得できない場合に、前記速度情報取得手段が前
   記速度情報を取得可能であった時点での最低出力速度を
   算出する最低出力速度算出手段と、 前記移動体の発進および停止のうちの少なくともいずれ
   か一方の状態に関する状態情報を取得する状態情報取得
   手段と、 前記最低出力速度算出手段にて算出した最低出力速度お
   よび前記状態情報取得手段にて取得した状態情報に基づ
   いて前記移動体の移動距離情報および移動速度情報のう
   ちの少なくともいずれか一方を算出する移動状況算出手
   段と、 を具備したことを特徴とした移動状況算出装置。
2. 【請求項２】請求項１に記載の移動状況算出装置におい
   て、 速度情報取得手段にて取得した速度情報を記録する速度
   情報記録手段と、 状態情報取得手段にて取得した状態情報から移動体の発
   進および停止のうちの少なくともいずれか一方の状態を
   判定する状態判定手段と、を具備し、 最低出力速度算出手段は、前記状態判定手段にて前記移
   動体の発進および停止のうちの少なくともいずれか一方
   の状態を判定したことを認識することにより、 前記速度情報記録手段に記録された速度情報に基づいて
   最低出力速度を算出することを特徴とした移動状況算出
   装置。
3. 【請求項３】請求項２に記載の移動状況算出装置におい
   て、 速度情報取得手段は、速度情報をパルス信号で出力する
   速度情報出力手段からの前記パルス信号に基づいて、前
   記パルス信号の立ち上がりに基づく周期および前記パル
   ス信号の立ち下がりに基づく周期の２つの周期を速度情
   報として取得し、 速度情報記録手段は、前記速度情報取得手段にて取得さ
   れた２つの周期を記録し、 最低出力速度算出手段は、状態判定手段にて移動体の発
   進および停止のうちの少なくともいずれか一方の状態を
   判定したことを認識することにより、前記速度情報記録
   手段に記録された前記パルス信号の立ち上がりに基づく
   周期および前記パルス信号の立ち下がりに基づく周期に
   より最低出力速度を算出することを特徴とした移動状況
   算出装置。
4. 【請求項４】請求項３に記載の移動状況算出装置におい
   て、 最低出力速度算出手段は、状態判定手段にて移動体の停
   止の状態が判定されると、前記移動体の停止直前に速度
   情報記録手段に記録された周期に基づいて最低出力速度
   を算出することを特徴とした移動状況算出装置。
5. 【請求項５】請求項３または４に記載の移動状況算出装
   置において、 最低出力速度算出手段は、状態判定手段にて移動体の発
   進の状態が判定されると、前記移動体の発進後に認識す
   るパルス信号の立ち上がりまたは立ち下がりに基づく周
   期により最低出力速度を算出することを特徴とした移動
   状況算出装置。
6. 【請求項６】請求項１に記載の移動状況算出装置におい
   て、 移動体の加速度に関する加速度情報を取得する加速度情
   報取得手段と、 この加速度情報取得手段にて取得した加速度情報を記録
   する加速度情報記録手段と、 状態情報取得手段にて取得した状態情報から前記移動体
   の発進および停止のうちの少なくともいずれか一方の状
   態を判定する状態判定手段と、を具備し、 最低出力速度算出手段は、前記状態判定手段にて前記移
   動体の発進および停止のうちの少なくともいずれか一方
   の状態を判定したことを認識することにより、前記加速
   度情報記録手段に記録された加速度情報に基づいて最低
   出力速度を算出することを特徴とした移動状況算出装
   置。
7. 【請求項７】請求項１ないし６のいずれかに記載の移動
   状況算出装置において、 移動状況算出手段は、状態情報取得手段にて取得した状
   態情報から、速度情報を取得できなかった期間を算出
   し、最低出力速度算出手段にて算出した最低出力速度と
   前記算出した期間とに基づいて移動体の移動距離情報お
   よび移動速度情報のうちの少なくともいずれか一方を算
   出することを特徴とした移動状況算出装置。
8. 【請求項８】請求項１ないし７のいずれかに記載の移動
   状況算出装置において、 状態情報取得手段にて取得した状態情報の誤差値に基づ
   いて、移動状況算出手段にて算出した移動体の移動距離
   情報および移動速度情報のうちの少なくともいずれか一
   方を補正する距離補正手段を具備したことを特徴とした
   移動状況算出装置。
9. 【請求項９】移動体の速度に関する速度情報を取得する
   速度情報取得手段と、 前記移動体の加速度に関する加速度情報を取得する加速
   度情報取得手段と、 前記移動体の移動中に前記速度情報取得手段が前記速度
   情報を取得できない場合に、前記加速度情報取得手段に
   て取得された加速度情報に基づいて前記移動体の移動距
   離情報および移動速度情報のうちの少なくともいずれか
   一方を算出する移動状況算出手段と、 を具備したことを特徴とした移動状況算出装置。
10. 【請求項１０】請求項９に記載の移動状況算出装置にお
    いて、 加速度情報取得手段にて取得した加速度情報を記録する
    加速度情報記録手段と、 前記加速度情報取得手段にて取得した加速度情報から移
    動体の発進および停止のうちの少なくともいずれか一方
    の状態を判定する状態判定手段と、を具備し、 移動状況算出手段は、前記状態判定手段にて前記移動体
    の発進および停止のうちの少なくともいずれか一方の状
    態が判定されると、前記加速度情報記録手段に記録され
    た加速度情報に基づいて移動体の移動距離情報および移
    動速度情報のうちの少なくともいずれか一方を算出する
    ことを特徴とした移動状況算出装置。
11. 【請求項１１】請求項９または１０に記載の移動状況算
    出装置において、 加速度情報取得手段にて取得した加速度情報を速度情報
    に変換処理する変換処理手段を具備し、 移動状況算出手段は、前記変換処理手段にて変換処理し
    た速度情報を積算することにより移動体の移動距離情報
    および移動速度情報のうちの少なくともいずれか一方を
    算出することを特徴とした移動状況算出装置。
12. 【請求項１２】請求項９ないし１１のいずれかに記載の
    移動状況算出装置において、 加速度情報取得手段にて取得した加速度情報の誤差値に
    基づいて、移動状況算出手段にて算出した移動体の移動
    距離情報および移動速度情報のうちの少なくともいずれ
    か一方を補正する距離補正手段を具備したことを特徴と
    した移動状況算出装置。
13. 【請求項１３】移動体の速度に関する速度情報を取得
    し、 前記移動体の移動中に前記速度情報を取得できない場合
    に、前記速度情報を取得可能であった時点での最低出力
    速度を算出し、 前記移動体の発進および停止のうちの少なくともいずれ
    か一方の状態に関する状態情報を取得し、 前記算出された最低出力速度と前記取得された状態情報
    とに基づいて前記移動体の移動距離情報および移動速度
    情報のうちの少なくともいずれか一方を算出することを
    特徴とする移動状況算出方法。
14. 【請求項１４】請求項１３に記載の移動状況算出方法を
    コンピュータに実行させることを特徴とした移動状況算
    出プログラム。
15. 【請求項１５】請求項１４に記載の移動状況算出プログ
    ラムがコンピュータにて読取可能に記録されたことを特
    徴とした移動状況算出プログラムを記録する記録媒体。
16. 【請求項１６】請求項１ないし１２のいずれかに記載の
    移動状況算出装置と、 この移動状況算出装置にて算出した移動距離情報および
    移動速度情報に基づいて移動体の現在位置を測位する現
    在位置測位手段とを、具備したことを特徴としたナビゲ
    ーション装置。