JP2017124751A - 駐車支援装置および駐車支援方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の移動に伴って車両から得られる車速情報および舵角情報に基づいて現在の駐車範囲を特定する駐車範囲特定部105と、特定された現在の駐車範囲を示す画像を、見た車両周辺画像に重ねて表示する表示制御部106と、車速が徐々に低下する過程において、車速情報が得られなくなった場合、それ以前に得られた車速情報による車両の減速度と、舵角情報とに基づいて、車両の推定移動範囲を算出する推定移動範囲算出部107と、駐車範囲を示す画像の周囲に、推定移動範囲算出部107によって算出された推定移動範囲を示す画像を表示する推定移動範囲表示部108とを備えることにより、ユーザが、車両の推定移動範囲を直観的に把握することができるようにする。
【選択図】図1
Description
図2は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置100による処理の一例を示すフローチャートである。図2に示す処理は、車両周辺画像をディスプレイ12に写し出すタイミング(例えば、車両のバックギアセンサにより、バックギアに切り替えられたことが検出されたタイミング)で実行される。
図3〜5は、推定移動範囲算出部107による推定移動範囲の算出例を示す図である。
a[m/s2] =-2・diff(1000/3600)
=-5/9diff[m/s2]・・・(1)
v0 =1[km/h]
=1000/3600
=5/18[m/s]・・・(2)
L[mm] =((v2−v0 2)/2a)・1000
=((02-(5/18)2)/2)・(−9/5diff)・1000
=5000/72diff[mm]・・・(3)
θ[rad] =L/R・・・(4)
Dy[mm] =Rsinθ・・・(5)
Dx[mm] =R-Rcosθ
=R(1-cosθ)・・・(6)
Dy'[mm] =Dycosα+ Dxsinα・・・(7)
Dx'[mm] =Dysinα+ Dxcosα・・・(8)
図6は、本発明の一実施形態に係る車両周辺画像および推定移動範囲画像の一例を示す図である。図6(a)〜(c)に示す車両周辺画像600a〜600cは、カメラ11によって撮像された車両後方画像を視点変換した視点変換画像620と、予めメモリに記憶されている自車両の画像610とから生成されたものである。視点変換画像620には、車両の後方にある白線621と、車両の左側方にある白線622と、車両の右側方にある白線623とからなる駐車枠が写し出されている。
11 カメラ
12 ディスプレイ
13 車速センサ
14 舵角センサ
100 駐車支援装置
101 画像取得部
102 視点変換画像生成部
103 車両周辺画像生成部
104 駐車枠検出部
105 駐車範囲特定部
106 表示制御部
107 推定移動範囲算出部
108 推定移動範囲表示部
110 車両画像記憶部
Claims (3)
- 車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
前記車両に設置されたカメラによって撮像された車両撮像画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部によって取得された前記車両撮像画像を視点変換することにより、前記車両の上方の仮想視点から見た視点変換画像を生成する視点変換画像生成部と、
前記視点変換画像生成部によって生成された前記視点変換画像と、予め記憶部に記憶されている前記車両の画像とから、前記車両の周辺を上方の仮想視点から見た車両周辺画像を生成する車両周辺画像生成部と、
過去の前記車両撮像画像または過去の前記視点変換画像から検出された駐車枠と、前記車両の移動に伴って前記車両から得られる車速情報および舵角情報とに基づいて、現在の駐車範囲を特定する駐車範囲特定部と、
前記駐車範囲特定部によって特定された現在の駐車範囲を示す画像を、前記車両周辺画像に重ねて表示させる表示制御部と、
前記車両の車速が徐々に低下する過程において、前記車速情報が得られなくなった場合、それ以前に得られた前記車速情報による前記車両の減速度と、前記舵角情報とに基づいて、それ以降の前記車両の推定移動範囲を算出する推定移動範囲算出部と、
前記駐車範囲を示す画像の周囲に、前記推定移動範囲算出部によって算出された前記推定移動範囲を示す画像を表示する推定移動範囲表示部と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。 - 前記推定移動範囲表示部は、前記駐車範囲を示す画像の周囲に、前記推定移動範囲示す画像を、前記駐車範囲を示す画像から離間するにつれて徐々に色が薄くなっていくようにグラデーション表示させる
ことを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 車両の駐車を支援する駐車支援装置による駐車支援方法であって、
前記駐車支援装置の画像取得部が、前記車両に設置されたカメラによって撮像された車両撮像画像を取得する画像取得工程と、
前記駐車支援装置の視点変換画像生成部が、前記画像取得部によって取得された前記車両撮像画像を視点変換することにより、前記車両の上方の仮想視点から見た視点変換画像を生成する視点変換画像生成工程と、
前記駐車支援装置の車両周辺画像生成部が、前記視点変換画像生成部によって生成された前記視点変換画像と、予め記憶部に記憶されている前記車両の画像とから、前記車両の周辺を上方の仮想視点から見た車両周辺画像を生成する車両周辺画像生成工程と、
前記駐車支援装置の駐車範囲特定部が、過去の前記車両撮像画像または過去の前記視点変換画像から検出された駐車枠と、前記車両の移動に伴って前記車両から得られる車速情報および舵角情報とに基づいて、現在の駐車範囲を特定する駐車範囲特定工程と、
前記駐車支援装置の表示制御部が、前記駐車範囲特定部によって特定された現在の駐車範囲を示す画像を、前記車両周辺画像に重ねて表示させる表示制御工程と、
前記駐車支援装置の推定移動範囲算出部が、前記車両の車速が徐々に低下する過程において、前記車速情報が得られなくなった場合、それ以前に得られた前記車速情報による前記車両の減速度と、前記舵角情報とに基づいて、それ以降の前記車両の推定移動範囲を算出する推定移動範囲算出工程と、
前記駐車支援装置の推定移動範囲表示部が、前記駐車範囲を示す画像の周囲に、前記推定移動範囲算出部によって算出された前記推定移動範囲を示す画像を表示する推定移動範囲表示工程と
を含むことを特徴とする駐車支援方法。
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