JP2007161193A

JP2007161193A - 駐車支援装置

Info

Publication number: JP2007161193A
Application number: JP2005363290A
Authority: JP
Inventors: Hiroaki Shimizu; 宏昭清水
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2005-12-16
Filing date: 2005-12-16
Publication date: 2007-06-28
Anticipated expiration: 2025-12-16
Also published as: JP4650252B2

Abstract

【課題】表示画面に駐車枠全体を表示しなくても、車両を駐車枠内に駐車できるようにする。
【解決手段】車両に搭載されたカメラにて車両後方を撮像した画像を鉛直方向から地上面を見下ろした鳥瞰画像に変換し（Ｓ１０２）、この鳥瞰画像から駐車位置側方の駐車枠線を認識し（Ｓ１１６）、予め定められた基準時間後の車両の左右先端部の位置を予測し（Ｓ１１８〜Ｓ１２０）、駐車位置側方の駐車枠線と基準時間後の車両の左右先端部の位置に基づいて車両が駐車枠線からはみ出すか否かを判定し（Ｓ１２２）、車両が駐車枠線からはみ出すと判定した場合、ユーザに報知手段から報知させる。
【選択図】図３

Description

本発明は、車両に搭載されたカメラにて車両後方を撮像した画像を表示して駐車支援を行う駐車支援装置に関する。

従来、この種の装置として、車両の後方を撮像する車載カメラによって車両後方を撮像し、この車両後方画像を、鉛直方向から地上面を見下ろした鳥瞰画像に変換してモニタ上に表示させるものがある（例えば、特許文献１参照）。

また、更に、車両が後退するに従って車載カメラの視野から外れる車両に近い領域を過去の画像から抽出し、この視野外となる領域の画像を鳥瞰画像にマッチングをとって合成した合成画像をモニタ上に表示させるものがある（例えば、特許文献２参照）。
特許第３６６３８０１号広報特許３６７７４５８号公報

特許文献２に示した装置のように、車載カメラの視野から外れる車両に近い領域を過去の画像から抽出し、この視野外となる領域の画像を鳥瞰画像にマッチングをとって合成した合成画像をモニタ上に表示させた場合の表示例を図９に示す。図中右側は鳥瞰画像に変換された画像、図中左側の画像は車載カメラの撮像画像である。運転者は、図中右側に示す鳥瞰画像で駐車枠全体と自車両の位置関係を確認しながら駐車操作を行うことができるようになっている。また、図中左側の撮像画像から車両後方の様子を確認することもできるようになっている。

図９に示したように、車載ディスプレイの表示画面は横長となっているため、駐車枠全体が含まれるように縦長の鳥瞰画像を車載ディスプレイに表示させようとした場合、鳥瞰画像を縮小して表示させる必要がある。

しかし、このように駐車枠全体を含む鳥瞰画像を縮小して車載ディスプレイに表示すると視認性が良くない。発明者の実験によれば、図９に示したような表示よりも、鳥瞰表示の画像をある大きさまで拡大して表示した方が、視認性が向上し、駐車操作の操作性が向上することが確認された。

しかし、鳥瞰表示の画像を拡大表示すると、駐車枠の一部と自車両の位置関係しか認識することができなくなってしまう。このため、例えば、表示画面に表示される車両後方が駐車枠に収まっていても、表示画面に表示されない車両の右先端部や左先端部が駐車枠からはみ出してしまうといった状況が考えられる。

本発明はこのような問題に鑑みたもので、表示画面に駐車枠全体を表示しなくても、車両を駐車枠内に駐車できるようにすることを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の第１の特徴は、車両に搭載されたカメラにて車両後方を撮像した画像を鉛直方向から地上面を見下ろした鳥瞰画像に変換し、この鳥瞰画像から駐車位置側方の駐車枠線を認識するとともに、予め定められた基準時間後の車両の左右先端部の位置を予測し、鳥瞰画像から認識した駐車位置側方の駐車枠線と、先端位置予測手段によって予測された車両の左右先端部の位置に基づいて、車両が駐車枠線からはみ出すか否かを判定し、車両が駐車枠線からはみ出すと判定した場合、車両が駐車枠線からはみ出すことを報知手段から報知させることである。

このような構成では、鳥瞰画像からから認識した駐車位置側方の駐車枠線と、予測した基準時間後の車両の左右先端部の位置に基づいて、車両が駐車枠線からはみ出すか否かを判定し、車両が駐車枠線からはみ出すと判定した場合、車両が駐車枠線からはみ出すことを報知手段から報知させるので、表示画面に駐車枠全体を表示しなくても、車両を駐車枠内に駐車することができる。

また、本発明の第２の特徴は、鳥瞰画像から駐車位置側方の直線を検出し、検出した駐車位置側方の直線が予め定められた基準回数以上連続して検出されたか否かを判定し、駐車位置側方の直線が予め定められた基準回数以上連続して検出されたことを判定した場合に、駐車位置側方の直線を駐車位置側方の駐車枠線として認識することである。

このように、駐車位置側方の直線が予め定められた基準回数以上連続して検出されたことが判定された場合に、検出された駐車位置側方の直線を駐車位置側方の駐車枠線として認識するので、駐車位置側方の直線の検出ミスを低減することができる。

また、本発明の第３の特徴は、車両が後退したときの車両の左右先端部の移動軌跡を予測するとともに、車両の速度から予め定められた基準時間後の移動量を算出し、予測した移動軌跡と算出した基準時間後の移動量から基準時間後の車両の左右先端部の位置を予測することである。

このように、車両の速度に基づいて車両の左右先端部の位置を予測するので、車両の速度が速い場合には、速度が遅い場合よりも、早いタイミングでユーザに報知することが可能である。

本発明の第１実施形態に係る駐車支援装置の構成を図１に示す。図に示すように、本駐車支援装置は、車両１０の後部に、斜め下方を俯瞰して撮影するように配置された撮影手段としての車載カメラ（例えば、ＣＣＤカメラ）１と、ダッシュボードに配置された表示手段としての車載ディスプレイ（例えば、カラー液晶ディスプレイ）３と、ＣＰＵ、内部メモリ等を備えたマイクロコンピュータを主要部として構成され、車載カメラ１での撮影により得られた撮影画像データに基づいて、実際の表示に使用する表示画像データを生成するデータ処理部５とを備えている。なお、本駐車支援装置の車載カメラ１は、車両１０の前後方向が撮影画像の上下方向となり、車両１０の後方が撮影画像の下側となるように取り付けられている。

また、データ処理部５には、車両１０の回転角を示す信号を出力するジャイロセンサ、車両１０の速度に応じた信号を出力する車輪速センサ、ハンドル角に応じた信号を出力するステアリングセンサ、シフトレバーのシフト位置に応じた信号を出力するシフト位置検出スイッチ（いずれも図示せず）から各種信号が入力される。

また、データ処理部５は、図示しない画像メモリを有している。この画像メモリへ画像の描画に応じて画像メモリから画像データが車載ディスプレイ３に出力される。

また、データ処理部５の内部メモリには、車両の各部の寸法を特定するための車両パラメータ（図３を参照して後述する）が記憶されている。データ処理部５の内部メモリに記憶される車両パラメータとしては、車両長ａ、車両先端から前輪までの長さｂ、前輪と後輪の長さを表すホイールベース長ｃ、後輪から車両後端までの長さｄ、車両幅ｅ、左右の車輪間の長さを表すトレッド長ｆ等がある。

また、本実施形態における車載ディスプレイ３は、７インチ、１６：９のワイドタイプのものが用いられている。本駐車支援装置は、図２に示す領域の鳥瞰画像を車載ディスプレイ３に全画面表示するようにしている。すなわち、車両後方に６メートル、車幅方向に１０メートルの範囲で、車両後端部が１．２メートル含まれる領域の鳥瞰画像を車載ディスプレイ３に全画面表示するようにしている。この表示領域は、発明者の実験によって視認性が良好で駐車操作が最も容易であると確認されたものである。

なお、図中の境界線Ａより下側の領域は、後述する特許文献１に示した装置と同様の処理によって座標変換された鳥瞰画像で、境界線Ａよりも上側の領域は、特許文献２に示した装置と同様の処理によって生成された車載カメラ１の視野外領域の合成画像である。また、自車位置Ｆは、鳥瞰画像中の自車両の固定位置に対応させて真上からの視点による車両１０の平面画像データが常時固定位置に表示された画像である。また、境界線Ａの上側と下側とでは背景色が異なるため、境界線Ａは線として表示される。

次に、図３を参照して、データ処理部５の処理について説明する。なお、本処理は、イグニッションスイッチがオンしてバッテリから電源が供給されると起動される。

本処理が起動されると、まず、シフトレバーが、後退走行を示すリバース（ＲＥＶ）位置に設定されているか否かを判定する（Ｓ１００）。このシフト位置は、シフト位置検出スイッチ（図示せず）からの信号により検出することができる。

シフトレバーがリバース位置になければ、Ｓ１００の判定を繰り返す。また、シフトレバーがリバース位置にあれば、車載カメラ１から撮影画像データを取り込んで、斜め後方から地上面を見下ろした撮影画像データに対して座標変換を行うことにより、鉛直方向から地上面を見下ろした鳥瞰図画像を表す変換画像データを生成する（Ｓ１０２）。また、鳥瞰画像中の自車両の固定位置に対応させて事前に用意された真上からの視点による車両１０の平面画像データを常時固定位置に表示させるように合成する処理も行う。

なお、車載カメラ１からの撮影画像を変換画像データに変換する処理および真上からの視点による車両１０の平面画像データを常時固定位置に表示させるように合成する処理は、背景技術の特許文献１に示した特許公報などに詳述されているので、ここではその説明を省略する。

次に、先のＳ１０２にて生成された変換画像データと、車載ディスプレイ３に表示中の周辺画像データとを比較して、車両１０の後退により車載カメラ１の視野外となる車両に近い領域を過去の画像から抽出し、この視野外となる領域の画像を鳥瞰画像にマッチングをとって合成した合成画像を画像メモリに描画する（Ｓ１０４）。

この車載カメラ１の視野から外れた付加領域を変換画像にマッチングをとって視野外領域を合成する処理についても、背景技術の特許文献２に示した特許公報などに詳述されているので、ここではその説明を省略する。なお、Ｓ１０２に示した処理では、車両が後退して駐車枠に収まる頃には駐車枠全体の画像は車載カメラ１の視野から外れてしまうが、このＳ１０４の処理により、車両の後退時の画像（過去画像）から駐車枠全体の全体画像が合成されるため、車両が後退して駐車枠に収まりきってしまった場合でも、駐車枠全体を含む鳥瞰画像を表示することが可能となる。

Ｓ１０４によって画像メモリに合成画像が描画されると、図４に示す画像が車載ディスプレイ３に表示される。車両１０の後方の鳥瞰画像に視野外領域の画像と真上からの視点による車両１０の平面画像が合成された合成画像が拡大して表示される。図中の境界線Ａより下側の領域は、Ｓ１０２の処理によって座標変換された鳥瞰画像で、境界線Ａよりも上側の領域は、Ｓ１０４の処理によって生成された車載カメラ１の視野外領域の合成画像である。

次に、ジャイロセンサおよび車輪速センサより入力される各信号に基づいて車両移動量を算出する（Ｓ１０６）。具体的には、ジャイロセンサから入力される車両１０の回転角を示す信号と車輪速センサから入力される車両１０の速度に応じた信号から移動軌跡に沿った車両移動量を算出する。なお、ステアリング操作により車両１０が旋回しながら後退する場合、前輪の移動軌跡は円弧状となるため、車両１０の回転角と速度から移動軌跡に沿った円弧状の車両移動量を算出するようにしている。

次に、算出した車両移動量が予め設定された基準距離（例えば、１０センチメートル）以上か否かを判定する（Ｓ１０８）。ここでは、シフトレバーがリバース位置にされた地点を基準として車両移動量を算出する。

車両１０が後方へ移動し、車両移動量が基準距離に満たない場合、Ｓ１０８の判定はＮＯとなり、Ｓ１００〜Ｓ１０６の処理を繰り返す。したがって、車載ディスプレイ３に表示される画像は、常に最新のものに更新される。

また、車両移動量が基準距離以上になると、Ｓ１０８の判定はＹＥＳとなり、次に、駐車枠が決定済みであるか否かを判定する（Ｓ１１０）。なお、駐車枠の決定については、後のＳ１１６のステップで行われるため、ここでは、駐車枠が決定済みでないものとして説明する。

次に、駐車位置側方の直線を検出する直線検出処理を行う（Ｓ１１２）。具体的には、Ｓ１０２、Ｓ１０４によって生成されたカラーの合成画像データを図５の左側に示すようにモノクロ画像化し、水平方向に一次微分する処理を画像の上から下へ繰り返し行い、図５の右側に示すように駐車位置を示す駐車枠線の駐車位置側方の直線のエッジを検出する。なお、一次微分によるエッジ検出は、例えば、Ｓｏｂｅｌフィルタを用いた画像処理により実施することができる。そして、この検出された複数のエッジ（点の集合）からハフ変換等を用いて直線を検出する。本実施形態では、図６に示すように、自車両１０を基準として予め設定された検出エリアＢに限定して、自車両１０に対する平行度が±２０度までの直線Ｃを検出する。なお、この直線Ｃの検出は、車載ディスプレイ３の表示領域Ｄの範囲内だけでなく、画像メモリへの描画範囲に対して行われる。

なお、本実施形態では、水平方向対してのみ直線のエッジ検出を行うことで、データ処理部５の処理負荷を低減するとともに効率的に直線の検出を行うようにしている。また、図６に示したように、検出エリアを限定して直線Ｃを検出することにより、データ処理部５の処理負荷を低減するとともに効率的に直線の検出を行うようにしている。

次に、直線検出処理により直線が連続して所定回数（例えば、５回）以上検出されたか否かを判定する（Ｓ１１４）。

ここで、直線が連続して所定回数以上検出されてない場合、Ｓ１１４の判定はＮＯとなり、Ｓ１００〜Ｓ１１２の処理を繰り返す。なお、先のＳ１０６において、シフトレバーがリバース位置にされた地点を基準として車両移動量を算出するものとして説明したが、Ｓ１０８において車両移動量が基準距離以上であると判定された場合、その地点を基準として車両移動量を算出し直す。このように、車両１０が基準距離移動する毎に、基準地点を変更しながら車両移動量を算出する。したがって、車両１０が基準距離（例えば、１０センチメートル）移動する毎にＳ１１２の直線検出処理が実施される。

また、直線が連続して所定回数検出された場合、Ｓ１１４の判定はＹＥＳとなり、次に、駐車枠決定処理を実施する（Ｓ１１６）。具体的には、検出された所定回数分の直線の平均値を駐車位置側方の駐車枠線として決定するとともに駐車枠線が決定したことを示す情報を内部メモリに記憶する。

このように、直線が連続して所定回数（例えば、５回）以上検出された場合に、検出された直線を駐車位置側方の駐車枠線として決定することにより、駐車枠線の検出ミスを低減するようにしている。

次に、車両１０のハンドル角およびデータ処理部５の内部メモリに記憶された各種車両パラメータに基づいて車両１０の左右先端部分の移動軌跡を予測する（Ｓ１１８）。具体的には、まず、図７に示すように、Ｓ１０２、Ｓ１０４により生成された画像、すなわち、車両１０の後方の鳥瞰画像に視野外領域と真上からの視点による車両１０の平面画像が合成された画像の車両位置に、データ処理部５の内部メモリに記憶された各種車両パラメータに基づく車両外形を合わせ込む。次に、車両１０のハンドル角からタイヤ角θを算出する。具体的には、ステアリングセンサからの信号に基づいてハンドル角ρを求め、このハンドル角ρに予め定められた定数Ｋを乗算することによってタイヤ角θを算出する。例えば、ハンドル角５４０度（ハンドル１回転半）、定数Ｋ＝０．１１の場合、ハンドル角ρと定数Ｋを乗算してタイヤ角θ≒６０度となる。次に、図７に示すように、前輪Ｗ１、Ｗ２の車軸と車両１０の車両中心線方向とが交わる交点Ｍにおいて、前輪Ｗ１、Ｗ２の向きと直交する方向、すなわち車両１０の後ろ方向に対してタイヤ角θとなる方向へ延長する延長線を生成し、この延長線と後輪Ｗ３、Ｗ４の車軸を延長した延長線の交わる車両回転中心Ｏを求める。なお、左右先端部分Ｌ０、Ｌ１は、それぞれこの車両回転中心Ｏを中心とした円弧上を移動する。

（１）左先端部分Ｌ０の移動軌跡
左先端部分Ｌ０は、車両回転中心Ｏを中心とし、車両回転中心Ｏと左先端部分Ｌ０との長さを半径Ｒとする円弧状の軌跡上を移動する。なお、半径Ｒは、数式１によって表される。

（２）右先端部分Ｒ０の移動軌跡
右先端部分Ｌ０は、車両回転中心Ｏを中心とし、車両回転中心Ｏと右先端部分Ｒ０との長さを半径Ｒとする円弧状の軌跡上を移動する。なお、半径Ｒは、数式２によって表される。

次に、車速に基づいて予め定められた基準時間（例えば、１秒）後の移動量を算出する（Ｓ１１９）。なお、車速は、車輪速センサからの信号により検出することができる。具体的には、車速と基準時間を乗算して基準時間後の移動量を算出する。

次に、基準時間後の車両１０の左右先端部分Ｌ０、Ｒ０の位置を予測する（Ｓ１２０）。具体的には、Ｓ１１８にて予測した車両１０の左右先端部分Ｌ０、Ｒ０の移動軌跡とＳ１１９にて算出した基準時間後の移動量から基準時間後の車両１０の左右先端部分Ｌ０、Ｒ０の位置（図中Ｌ１、Ｒ１で示す）を予測する。

次に、車両１０が駐車枠からはみ出すか否かを判定する（Ｓ１２２）。具体的には、図７に示したように、駐車位置側方の駐車枠線を仮想的に車両１０の前方に延長し、この延長線（図中Ｅで示す）を基準時間後の車両１０の左右先端部分Ｌ１、Ｒ１の位置が跨ぐか否かに基づいて、車両１０が駐車枠からはみ出すか否かを判定する。

基準時間後の車両１０の左右先端部分Ｌ１、Ｒ１の位置が延長線Ｅを跨ぐ場合、Ｓ１２２の判定はＹＥＳとなり、次に、車両１０が駐車位置からはみ出すことを警告する（Ｓ１２４）。具体的には、車載ディスプレイ３に「車両前方にご注意ください」とメッセージを警告表示させるとともに、スピーカから「車両前方にご注意下さい」といった音声を発生させ、Ｓ１００へ戻る。

また、基準時間後の車両１０の左右先端部分Ｌ１、Ｒ１の位置が延長線Ｅを跨がない場合、警告することなくＳ１００へ戻る。

また、Ｓ１１６において一度駐車枠線が決定されると、次回からＳ１１０の判定はＹＥＳとなり、次に、決定した駐車位置側方の駐車枠線と車両１０との相対位置を算出する処理を行う（Ｓ１２６）。

図８に、車両１０の旋回に伴って駐車位置左側方の駐車枠線が相対的に移動する様子を模式的に示す。車両１０の旋回（回転）に伴い、駐車枠線は、Ｓ１１８にて求めた車両回転中心Ｏを中心として回転移動する。また、駐車枠線の移動量は、車両１０の回転角θ’によって決まる。すなわち、車両回転中心Ｏを原点（０、０）、車両１０の回転角をθ’とすると、駐車枠線上の座標（Ｘ、Ｙ）の回転後の座標（Ｘ’、Ｙ’）は、（Ｘ’、Ｙ’）＝（Ｘ・ｃｏｓθ’＋Ｙ・ｓｉｎθ’、−Ｘ・ｓｉｎθ’＋Ｙ・ｃｏｓθ）で表される。このように、駐車位置側方の駐車枠線と車両１０との相対位置を算出して、車両１０と駐車位置側方の駐車枠線の相対位置を補正する。このように、車両１０と駐車位置側方の駐車枠線を補正することにより、駐車位置側方の駐車枠線の位置を更新し、Ｓ１１８へ進む。

また、図示しないが、Ｓ１２４においてハンドル操作の回転すべき方向を案内した後に、シフトレバーがリバース位置から他の位置（例えば、ドライブ位置）にされたことを判定すると、画像メモリへの描画データおよび内部メモリに記憶された駐車枠線が決定したことを示す情報を消去してＳ１００の判定を繰り返す。

上記した構成によれば、車両に搭載されたカメラにて車両後方を撮像した画像を鉛直方向から地上面を見下ろした鳥瞰画像に変換し、この鳥瞰画像から駐車位置側方の駐車枠線を認識するとともに、予め定められた基準時間後の車両の左右先端部の位置を予測し、鳥瞰画像からから認識した駐車位置側方の駐車枠線と、予測した基準時間後の車両の左右先端部の位置に基づいて、車両が駐車枠線からはみ出すか否かを判定し、車両が駐車枠線からはみ出すと判定した場合、ユーザに報知手段から報知させるので、表示画面に駐車枠全体を表示しなくても、車両を駐車枠内に駐車することができる。

また、Ｓ１１４において駐車位置側方の直線が予め定められた基準回数以上連続して検出されたことが判定された場合に、検出された駐車位置側方の直線を駐車位置側方の駐車枠線として認識するので、駐車位置側方の直線の検出ミスを低減することができる。

また、Ｓ１１９、Ｓ１２０において、車速に基づいて予め定められた基準時間後の車両の左右先端部の位置を予測するので、車両の速度が速い場合には、速度が遅い場合よりも、早いタイミングでユーザに報知することが可能である。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。

例えば、上記実施形態では、Ｓ１２４において、スピーカから「車両前方にご注意下さい」といった音声を発生させる例を示したが、例えば、スピーカからビープ音を発生させて警告するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、Ｓ１１２において、Ｓ１０２、Ｓ１０４で生成された合成画像データから駐車位置側方の駐車枠線を検出する例を示したが、例えば、Ｓ１１２に示した鳥瞰図画像データのみから駐車位置側方の駐車枠線を検出するようにしてもよい。

なお、図３に示したフローチャートの各ステップの処理は、それぞれの機能を実現する手段として把握されるものであり、データ処理部５としては、上記した実施形態に示すようなソフトウェアによって構成されるものに限らず、ハードウェアにより構成されていてもよい。

なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、車載カメラ１が撮像手段に相当し、Ｓ１０２が画像変換手段に相当し、車載ディスプレイ３が表示手段に相当し、Ｓ１１２が直線検出手段に相当し、Ｓ１１２、Ｓ１１４、Ｓ１１６が駐車枠線認識手段に相当し、Ｓ１１８〜Ｓ１２０が先端位置予測手段に相当し、Ｓ１２２が判定手段に相当し、車載ディスプレイ３およびスピーカが報知手段に相当し、Ｓ１２４が報知制御手段に相当し、Ｓ１１２が直線検出手段に相当し、Ｓ１１４が直線検出判定手段に相当し、Ｓ１１８が移動軌跡予測手段に相当し、Ｓ１１９が移動量算出手段に相当する。

本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の構成を示す図である。本駐車支援装置の車載ディスプレイへの表示を説明するための図である。本駐車支援装置のデータ処理部の処理を示す図である。本駐車支援装置の車載ディスプレイの表示例を示す図である。直線検出処理のエッジ検出について説明するための図である。直線検出処理について説明するための図である。車両の左右先端部分の移動軌跡を予測する処理について説明するための図である。車両の移動に伴って駐車位置側方の駐車枠線が相対的に移動する様子を模式的に示した図である。課題を説明するための図である。

符号の説明

１…車載カメラ、３…車載ディスプレイ、５…データ処理部、１０…車両。

Claims

車両に搭載されたカメラにて車両後方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された画像を、鉛直方向から地上面を見下ろした鳥瞰図を表す鳥瞰画像に変換する画像変換手段と、
前記画像変換手段によって変換された前記鳥瞰画像を表示する表示手段と、
前記画像変換手段によって変換された前記鳥瞰画像から駐車位置側方の駐車枠線を認識する駐車枠線認識手段と、
予め定められた基準時間後の前記車両の左右先端部の位置を予測する先端位置予測手段と、
前記駐車枠線認識手段によって認識された前記駐車位置側方の駐車枠線と、前記先端位置予測手段によって予測された前記車両の左右先端部の位置に基づいて、前記車両が前記駐車枠線からはみ出すか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記車両が前記駐車枠線からはみ出すと判定された場合、前記車両が前記駐車枠線からはみ出すことを報知手段から報知させる報知制御手段と、を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
前記駐車枠線認識手段は、前記画像変換手段によって変換された前記鳥瞰画像から駐車位置側方の直線を検出する直線検出手段と、
前記直線検出手段によって前記駐車位置側方の直線が予め定められた基準回数以上連続して検出されたか否かを判定する直線検出判定手段を備え、
前記直線検出判定手段によって前記駐車位置側方の直線が予め定められた基準回数以上連続して検出されたことが判定された場合に、前記直線検出手段によって検出された前記駐車位置側方の直線を前記駐車位置側方の駐車枠線として認識することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
前記先端位置予測手段は、前記車両が後退したときの前記車両の左右先端部の移動軌跡を予測する移動軌跡予測手段と、
前記車両の速度から予め定められた基準時間後の移動量を算出する移動量算出手段と、を備え、
前記移動軌跡予測手段によって予測された前記移動軌跡と前記移動量算出手段によって算出された前記基準時間後の移動量から前記基準時間後の前記車両の左右先端部の位置を予測することを特徴とする請求項１または２に記載の駐車支援装置。