JP4024075B2 - 移動状況算出装置、この方法、このプログラム、このプログラムを記録する記録媒体、および、ナビゲーション装置 - Google Patents
移動状況算出装置、この方法、このプログラム、このプログラムを記録する記録媒体、および、ナビゲーション装置 Download PDFInfo
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体の走行中に移動体の速度に関する速度情報を取得できない場合でも、移動体の移動距離情報または移動速度情報を算出する移動状況算出装置、この方法、このプログラム、このプログラムを記録する記録媒体、および、ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【背景技術】
従来、移動体としての車両に搭載されて用いられ、車両の現在位置を検出し、この車両の現在位置を地図上に表示する車載用のナビゲーション装置が知られている。
【０００３】
この車載用のナビゲーション装置では、ＧＰＳ受信機と、演算装置と、地図記憶装置と、表示装置とを備えている。
【０００４】
この車載用のナビゲーション装置では、車速センサおよび方位センサから出力されるセンサ出力に基づいて、上記の演算装置が車両の距離情報および進行方向情報を生成する。
【０００５】
また、車載用のナビゲーション装置は、これら距離情報および進行方向情報に基づいて、単位時間毎の車両の相対移動距離および相対移動方向を検出する。そして、ナビゲーション装置は、ＧＰＳ受信機から得られた位置情報と、相対移動距離および相対移動方向に基づいて得られた位置情報とから、車両の現在位置を演算する。この後、地図記憶装置に記憶された地図情報を読み込み、この地図情報に演算した現在位置を重ねて表示装置に表示する。
【０００６】
ところで、近年では、車両の安全志向の高まりから、車両には、予防安全装置が装備されている。特に、この予防安全装置の代表的な装置であるＡＢＳ（Anti-lock Brake System）は、既に多くの車両に装備されている。
【０００７】
上記の車速センサが車両から取得する車速パルス信号としては、例えば、車両のスピードメータ関連部位から取得するものや、上記のＡＢＳ関連部位から取得するものなど様々である。ＡＢＳ関連部位から取得する具体的一例として、一部の車種ではＡＢＳセンサが車両のホイールに使用されるハブユニットに装着され、このホイールの回転数を検出する。そして、この検出した回転数に基づいて、センサ信号を車両のＥＣＵ(Electric Control Unit)に出力する。この後、このＥＣＵは、入力したセンサ信号を車速パルス信号として出力するものなどが挙げられる。
【０００８】
ここで、車載用のナビゲーション装置に搭載された車速センサが、この車速パルス信号を検出し、上記の演算装置が検出された車速パルス信号の立ち上がり若しくは立ち下がりを検出してパルス数を算出する。さらに、車両の相対移動距離を、以下に示す［数１］により、所定の距離係数を用いて算出する。
【０００９】
【数１】
相対移動距離＝車速パルス数×距離係数
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ＡＢＳセンサでは、車両が低速度で走行している際には、ホイールが回転している状態とホイールがロックされている状態とを判別することができない。すなわち、ＡＢＳセンサからＥＣＵにセンサ信号が出力されない。このため、ＥＣＵは、車両が所定の速度以下で走行している際には、車速パルス信号を生成することができない。
【００１１】
この場合、車載用のナビゲーション装置においても、車両が所定の速度以下で走行している際に、車速パルス信号を取得することができない。すなわち、車両が所定の速度以下で走行している際に、車両の相対移動距離または相対移動速度を算出することができないという問題がある。
【００１２】
本発明の目的は、このような問題点に鑑みて、移動体の相対移動距離または相対移動速度を適切に算出することができる移動状況算出装置、この方法、このプログラム、このプログラムが記録された記録媒体、および、この移動状況算出装置を備えたナビゲーション装置を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明の移動状況算出装置は、移動体の速度に関する速度情報を取得する速度情報取得手段と、前記移動体の加速度に関する加速度情報を取得する加速度情報取得手段と、前記加速度情報取得手段にて取得した加速度情報から移動体の発進および停止のうちの少なくともいずれか一方の状態を判定する状態判定手段と、加速度情報取得手段にて取得した加速度情報を速度情報に変換処理する変換処理手段と、前記移動体の移動中に前記速度情報取得手段が前記速度情報を取得できない場合に、前記状態判定手段にて前記移動体の発進および停止のうちの少なくともいずれか一方の状態が判定されると、前記加速度情報取得手段にて取得された加速度情報に基づいて前記変換処理手段にて変換処理した速度情報を積算することにより前記移動体の移動距離情報および移動速度情報のうちの少なくともいずれか一方を算出する移動状況算出手段と、を具備したことを特徴とする。
【００１５】
本発明の移動状況算出方法は、移動体の速度に関する速度情報を取得し、前記移動体の加速度に関する加速度情報を取得し、前記移動体の移動中に前記速度情報を取得できない場合に、前記取得した加速度情報から前記移動体の発進および停止のうちの少なくともいずれか一方の状態に関する状態情報を取得し、前記加速度情報を速度情報に変換処理し、前記加速度情報に基づいて変換処理した速度情報を積算することにより前記移動体の移動距離情報および移動速度情報のうちの少なくともいずれか一方を算出することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明のプログラムは、移動状況算出プログラムであって、請求項３に記載の移動状況算出方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１７】
さらに、本発明の記録媒体は、請求項４に記載の移動状況算出プログラムがコンピュータに読取可能に記録されたことを特徴とした移動状況算出プログラムを記録する記録媒体である。
【００１８】
さらにまた、本発明のナビゲーション装置は、請求項１または２に記載の移動状況算出装置と、この移動状況算出装置にて算出した移動距離情報および移動速度情報に基づいて移動体の現在位置を測位する現在位置測位手段とを、具備したことを特徴する。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を説明するための前提となる形態を図面に基づいて説明する。
【００２０】
〔ナビゲーション装置の構成〕
図１は、本発明を説明するための前提となるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。図１において、１は車載用のナビゲーション装置で、このナビゲーション装置１は、移動体としての車両に搭載されて車両の現在位置表示や案内誘導などを行う。このナビゲーション装置１は、ＧＰＳ受信機２と、センサ部３と、地図情報格納部４と、ナビゲーション制御部５と、操作部６と、報知部７とを備えて構成されている。なお、車両には、ＡＢＳセンサ８およびＥＣＵ９が装備され、後述するセンサ部３の車速検出回路１０は、これらＡＢＳセンサ８およびＥＣＵ９から信号を入力する。
【００２１】
ここで、ＡＢＳセンサ８は、車両の予防安全装置であるＡＢＳに用いられる。このＡＢＳセンサ８は、車両のホイールに使用されるハブユニットに装着され、このホイールの回転数を検出する。そして、この検出した回転数に基づいて、センサ信号を車両のＥＣＵ９に出力する。
【００２２】
また、ＥＣＵ９は、ＡＢＳセンサ８からのセンサ信号を入力した後、この入力したセンサ信号を波形整形して車速パルス信号を生成する。そして、この生成した車速パルス信号をセンサ部３に出力する。
【００２３】
なお、これらＡＢＳセンサ８およびＥＣＵ９は、車速パルス信号を生成するものであり、ここではＡＢＳセンサ８を説明したがこれに限らない。車両の速度情報を検出するものであればよく、例えば、スピードメータ関連部位に装備されたセンサを用いてもよい。
【００２４】
ＧＰＳ受信機２は、緯度および経度情報で表された車両の絶対的な位置情報を検出する。この車両の位置情報をナビゲーション制御部５に出力する。
【００２５】
センサ部３は、車両の移動に伴う変位を検出するものであり、車速検出回路１０と、ジャイロ１１と、加速度センサ１２とを備えて構成されている。
【００２６】
車速検出回路１０は、ＥＣＵ９から出力される車速パルス信号を検出し、ナビゲーション制御部５に出力する。
【００２７】
ジャイロ１１は、車両の方位角すなわち車両が前進する走行方向を検出する。このジャイロ１１は、検出した走行方向を、例えばパルスや電圧等による進行方向情報としての方位角データに変換し、ナビゲーション制御部５に出力する。なお、ここでは、ジャイロ１１を採用しているが、例えば、絶対方位を検出する地磁気センサ等を採用してもよい。
【００２８】
加速度センサ１２は、車両の走行方向における加速度を検出する。この加速度センサ１２は、検出した加速度を、例えばパルスや電圧などによるセンサ出力値に変換し、ナビゲーション制御部５へ出力する。
【００２９】
地図情報格納部４は、地図情報を格納している。この地図情報格納部４は、例えば、地図情報を記憶したＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Video(またはVersatile)Disk-Read Only Memory）ディスクまたはＣＤ−ＲＯＭ(Compact Disk-Read Only Memory)ディスクを、それぞれナビゲーション制御部５の制御下で再生するＤＶＤ−ＲＯＭドライブまたはＣＤ−ＲＯＭドライブ等を備えている。
【００３０】
ナビゲーション制御部５は、ナビゲーション装置１全体の動作を制御する。このナビゲーション制御部５は、ＣＰＵ等から構成され、図示しないＲＯＭ等に格納される制御プログラムを読み込んで実行し、ナビゲーション装置１の各構成要素に制御信号を出力するとともに、データを入出力する。そのため、具体的な図示は省略するが、内部には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、およびこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。
【００３１】
そして、このナビゲーション制御部５は、移動状況算出装置としての移動距離検出手段１３と、方向情報取得手段１４と、移動状況認識手段１５と、現在位置測位手段１６とを備えて構成されている。
【００３２】
移動距離検出手段１３は、具体的には後述するが、車速検出回路１０にて検出された車速パルス信号を取得して、車両の相対移動距離または相対移動速度を算出する。通常、相対移動距離は、この取得した車速パルス信号に基づく車速パルス数と所定値として設定された１パルス当たりの距離（距離係数値）とに基づいて、以下に示す[数２]により算出される。
【００３３】
【数２】
相対移動距離＝車速パルス数×距離係数値
【００３４】
また、相対移動速度は、車速パルス信号のパルス幅（時間）と距離係数値を用いて、以下の[数３]により算出される。
【００３５】
【数３】
相対移動速度＝距離係数値／パルス幅
【００３６】
また、この算出した相対移動距離または相対移動速度を移動状況認識手段１５に出力する。
【００３７】
方向情報取得手段１４は、ジャイロ１１から出力される方位角データを取得し、車両の相対移動方向を算出する。そして、この算出した車両の相対移動方向を移動状況認識手段１５に出力する。
【００３８】
移動状況認識手段１５は、移動距離検出手段１３にて算出された相対移動距離または相対移動速度、および方向情報取得手段１４にて算出された相対移動方向に基づいて、単位時間当たりの車両の相対移動距離および相対移動方向を演算するとともに、それらの相対移動距離および相対移動方向の累積に基づいて車両の移動状況を検出する。そして、この検出された車両の移動状況を現在位置測位手段１４に出力する。
【００３９】
現在位置測位手段１６は、車両の現在位置を測位する。具体的には、移動状況認識手段１５にて検出された車両の移動状況、およびＧＰＳ受信機２にて検出された車両の位置情報を取得する。そして、これらの２つの情報を比較して、地図情報格納部４に格納された地図情報と照合し、マップマッチング処理等により現在位置を測位する。そして、この測位した車両の現在位置を後述する報知部７のディスプレイ１７上に表示する。
【００４０】
操作部６は、例えば、車両の移動状況である走行状態などを表示させる命令等、ナビゲーション装置１を適宜動作させるための図示しない各種操作ボタンを有している。これら操作ボタンの入力操作により、操作部６は適宜所定の信号をナビゲーション制御部５に出力して、ナビゲーション装置１の動作内容等、各種条件を設定入力する。なお、この操作部６としては、操作ボタンの入力操作に限らず、例えば、タッチパネルによる入力操作や、音声による入力操作等により、各種条件を設定入力する構成としてもできる。
【００４１】
報知部７は、ナビゲーション制御部５に制御され、車両の現在位置を報知する。この報知部７は、ディスプレイ１７と、スピーカ１８とを備えている。
【００４２】
ディスプレイ１７は、ナビゲーション制御部５の指示の下、地図情報格納部４に格納された地図データが種々の態様で表示されるとともに、これに重畳して車両の現在位置が表示される。また、このように地図データを表示する機能の他、図示しないＴＶ受信機で受信したＴＶ画像データ、光ディスクや磁気ディスクなどの記録媒体に記録されドライブにて読み取った画像データなどを適宜表示する。具体的には、液晶や有機ＥＬ（electoroluminescence）、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）、ＣＲＴ（Cathode-Ray Tube）などが用いられる。
【００４３】
スピーカ１８は、ナビゲーション制御部５の指示の下、車両の現在位置に基づいた交差点情報等の様々な情報を音声により出力する。
【００４４】
〔移動距離検出手段の構成〕
図２は、上記前提となる第１形態に係る移動状況算出装置としての移動距離検出手段１３の概略構成を示す図である。図２において、１３は移動距離検出手段であり、この移動距離検出手段１３は、車両の相対移動距離または相対移動速度を算出する。この移動距離検出手段１３は、演算処理部１９と、データベース２０とを備えて構成されている。
【００４５】
演算処理部１９は、ナビゲーション装置１の各構成要素から出力されるデータを入力し、このデータを基に所定の演算処理を行う。この演算処理部１９は、速度情報取得手段２１と、状態情報取得手段２２と、状態判定手段２３と、最低出力速度算出手段２４と、移動状況算出手段２５とを備えて構成されている。
【００４６】
速度情報取得手段２１は、車速検出回路１０にて検出された車速パルス信号を取得する。また、取得した車速パルス信号の立ち上がりまたは立ち下がりに基づく周期であるパルス幅（時間）を算出する。
【００４７】
具体的に、このパルスの一例として矩形波を用いた場合について説明する。図３に示すように、速度情報取得手段２１は、信号の立ち上がりおよび信号の立ち下がりの状態推移を検知し、この推移位置（時間）を取得してそれぞれデータベース２０に記録する。そして、従前にデータベース２０に記録された推移位置（時間）と取得した推移位置（時間）とに基づいて、パルス幅を算出する。
【００４８】
すなわち、速度情報取得手段２１は、図３に示すように、パルス幅Ａおよびパルス幅Ｂを算出する。そして、これら算出したパルス幅Ａおよびパルス幅Ｂは、データベース２０に記録される。
【００４９】
また、この速度情報取得手段２１は、所定期間内に取得した車速パルス信号から車速パルス数を算出する。そして、この速度情報取得手段２１は、取得した車速パルス信号のパルス幅および算出した車速パルス数を移動状況算出手段２５に出力する。
【００５０】
状態情報取得手段２２は、加速度センサ１２から出力されるセンサ信号を入力し、車両の発進および停止の状態に関する状態情報を取得する。また、この取得した状態情報は、状態判定手段２３に出力される。なお、ここでは、加速度センサ１２からのセンサ信号を入力しているが、ジャイロ１１からの出力信号を入力して車両の状態情報を取得するように構成してもよい。
【００５１】
状態判定手段２３は、状態情報取得手段２２から出力される状態情報を取得し、車両の発進および停止の状態を判定する。この判定の後、最低出力速度算出手段２４に信号を出力するとともに、この判定した発進位置（時間）および停止位置（時間）を移動状況算出手段２５に出力する。
【００５２】
ここで、この車両の発進状態および停止状態は、速度情報取得手段２１にて取得した車速パルス信号では判定することができない。この車速パルス信号の生成源となるＡＢＳセンサ８は、車両のホイールの回転を検出するものであり、車両が低速で走行する際には、速度情報取得手段２１にて取得されるパルス幅（時間）は非常に長いものとなる。すなわち、速度情報取得手段２１は、このパルス幅を取得中に車両が停止または発進したとしても、この車両の停止または発進状態を含んだパルス幅を取得することになる。そして、移動状況算出手段２５は、このように取得したパルス幅、または、車速パルス信号に基づく車速パルス数では、精度の良い車両の相対移動距離または相対移動速度を算出することができない。
【００５３】
このため、速度情報取得手段２１にて車速パルス信号を取得できない状態で、精度の良い相対移動距離または相対移動速度を算出するために、最低出力速度算出手段２４にて、車両の停止時または発進時近傍での車両の速度を算出する。
【００５４】
最低出力速度算出手段２４は、状態判定手段２３からの信号を入力すると、データベース２０に記録したパルス幅Ａまたはパルス幅Ｂに基づいて、車両の停止直前または発進後の最低出力速度を算出する。また、この算出された最低出力速度は、移動状況算出手段２５に出力される。
【００５５】
移動状況算出手段２５は、相対移動距離および相対移動速度をそれぞれ２つの処理により算出する。具体的に、１つ目の処理では、移動状況算出手段２５は、速度情報取得手段２１にて計数した車速パルス数を取得する。また、データベース２０に記録されている１パルス当たりの車両の移動距離（距離係数値）を読み込む。そして、これら車速パルス数および距離係数値に基づいて、上述した[数２]により、車両の相対移動距離を算出する。
【００５６】
また、移動状況算出手段２５は、速度情報取得手段２１にて取得されたパルス幅を取得する。また、データベース２０に記録されている１パルス当たりの移動距離（距離係数値）を読み込む。そして、これら距離係数値およびパルス幅に基づいて、上述した[数３]により、車両の相対移動速度を算出する。
【００５７】
以上のような処理は、速度情報取得手段２１にて車速パルス信号を取得できる期間に実施される。
【００５８】
２つ目の処理では、具体的には後述するが、移動状況算出手段２５は、最低出力速度算出手段２４にて算出した最低出力速度と、速度情報取得手段２１により車速パルス信号を取得できなかった期間とに基づいて相対移動距離および相対移動速度を算出する。この算出方法の詳細については、後述する。
【００５９】
データベース２０は、演算処理部１９から出力されるデータを記憶するとともに、予めユーザやメーカ等により設定された１パルス当たりの車両の移動距離である距離係数値を記憶する。なお、この距離係数値は地図情報に含まれる道路データなどを利用してナビゲーション装置が自動的に算出したものであってもよい。このデータベース２０は、距離係数値記憶手段２６と、速度情報記録手段２７とを備えて構成されている。
【００６０】
距離係数値記憶手段２６は、例えば、書換可能であるＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等で構成され、上記の距離係数値が記憶されている。
【００６１】
速度情報記録手段２７は、例えば、書換可能であるＳＲＡＭ等で構成されている。この速度情報記録手段２７は、推移位置記録手段２８と、パルス幅記録手段２９とを備えて構成されている。
【００６２】
推移位置記録手段２８は、速度情報取得手段２１にて取得された車速パルス信号の立ち上がりおよび立ち下がりの状態推移位置（時間）がそれぞれ記録される。
【００６３】
パルス幅記録手段２９は、速度情報取得手段２１にて推移位置記録手段２８に記録された推移位置に基づいて算出したパルス幅Ａまたはパルス幅Ｂが推移位置（時間）に関連付けてそれぞれ記録される。
【００６４】
〔移動状況算出方法〕
先ず、車両の停止過程における移動状況算出方法を図２ないし４を参照して説明する。
【００６５】
図４は、移動距離検出手段１３における車両の停止過程における移動状況算出方法を示すフローチャートである。速度情報取得手段２１は、車速検出回路１０にて検出された車速パルス信号を取得する。そして、所定期間内に入力した車速パルス信号を計数して車速パルス数を算出する。また、この入力した車速パルス信号のパルス幅を計測する（ステップ１）。
【００６６】
具体的に、図５は、速度情報取得手段２１における車速パルス信号のパルス幅の計測方法を示すフローチャートである。このパルス幅の計測方法を図３、および、図５を参照して説明する。
【００６７】
速度情報取得手段２１は、車速検出回路１０にて検出された車速パルス信号を取得し、この車速パルス信号の論理が変化したかどうかを判定する（ステップＳ１１）。具体的に、図３に示すように、車速パルス信号波形の立ち上がり、または、立ち下がりの状態推移を検知する。
【００６８】
ステップＳ１１において、速度情報取得手段２１が、車速パルス信号の論理が変化しない場合には、再びスタートに戻り、パルス幅の計測を継続する。
【００６９】
ステップＳ１１において、速度情報取得手段２１が、車速パルス信号の論理が変化したことを検知する。この時、信号の立ち上がりの状態推移を検知したかどうかを判定する（ステップＳ１２）。
【００７０】
ステップＳ１２において、信号の立ち上がりの状態推移を検知した場合には、速度情報取得手段２１は、この推移があった位置（時間）を取得する（ステップＳ１３）。また、この推移位置をデータベース２０の推移位置記録手段２８に記録する。
【００７１】
ステップＳ１３の後、速度情報取得手段２１は、取得した推移位置（時間）と従前にデータベース２０の推移位置記録手段２８に記録した推移位置（時間）とに基づいてパルス幅Ａ（図３）を算出する（ステップＳ１４）。
【００７２】
また、ステップＳ１３において、算出したパルス幅Ａをデータベース２０のパルス幅記録手段２９に記録する（ステップＳ１５）。以上のような工程を繰り返し実施することにより、データベース２０のパルス幅記録手段２９にパルス幅Ａが順次、記録される。
【００７３】
一方、ステップＳ１２において、信号の立ち上がりの状態推移を検知してない場合には、反対に信号の立ち下がりの状態推移を検知したかどうかを判定する（ステップＳ１６）。
【００７４】
ステップＳ１６において、信号の立ち下がりの状態推移を検知した場合には、ステップＳ１３と同様に、速度情報取得手段２１は、この推移があった位置（時間）を取得する（ステップＳ１７）。また、この推移位置（時間）をデータベース２０の推移位置記録手段２８に記録する。
【００７５】
ステップＳ１７において、速度情報取得手段２１は、取得した位置（時間）と従前にデータベース２０の推移位置記録手段２８に記録した推移位置（時間）とに基づいてパルス幅Ｂ（図３）を算出する（ステップＳ１８）。
【００７６】
また、ステップＳ１８において、算出したパルス幅Ｂをデータベース２０のパルス幅記録手段２９に記録する（ステップＳ１９）。以上のような工程を繰り返し実施することにより、データベース２０のパルス幅記録手段２９にパルス幅Ｂが順次、記録される。
【００７７】
図４に戻って、ステップＳ１において、速度情報取得手段２１におけるパルス幅の計測が実施されている際に、状態判定手段２３は、状態情報取得手段２２からの状態情報を取得し、車両が停止したかどうか判定する（ステップＳ２）。具体的に、状態判定手段２３は、状態情報取得手段２２から加速度センサ１２から出力されるセンサ信号に基づく状態情報、すなわち、車両の加速度を取得する。そして、状態判定手段２３は、この車両の加速度が略０に安定した位置で、車両の停止位置（時間）を判定している。
【００７８】
ステップＳ２において、状態判定手段２３により車両の停止状態が判定されない場合には、ステップＳ１に戻り、速度情報取得手段２１におけるパルス幅の計測が継続して実施される。
【００７９】
ステップＳ２において、状態判定手段２３により車両の停止状態が判定された場合には、最低出力速度算出手段２４は、データベース２０のパルス幅記録手段２９に記録されたパルス幅から最低出力パルス幅を取得する（ステップＳ３）。
【００８０】
具体的に、図６は、車両の停止過程における車速パルス信号波形を示す図である。最低出力速度算出手段２４は、状態判定手段２３により車両の停止状態が判定されると、状態判定手段２３から出力される信号を入力する。この信号を入力すると、最低出力速度算出手段２４は、データベース２０のパルス幅記録手段２９に記録されたパルス幅Ａ、およびパルス幅Ｂを読み込む。そして、図６に示すように、読み込んだパルス幅Ａおよびパルス幅Ｂのうち、判定された車両の停止直前に記録された最低出力パルス幅Ａを取得する。
【００８１】
ステップＳ３において、最低出力パルス幅Ａを取得した後、最低出力速度算出手段２４は、データベース２０の距離係数値記憶手段２６に記憶された距離係数値を読み込む。そして、この取得した最低出力パルス幅Ａおよび読み込んだ距離係数値に基づいて、以下に示す[数４]により、停止時における最低出力速度を算出する（ステップＳ４）。
【００８２】
【数４】
最低出力速度＝距離係数値／最低出力パルス幅Ａ
【００８３】
また、最低出力速度算出手段２４は、算出した最低出力速度を移動状況算出手段２５に出力する。
【００８４】
そして、ステップＳ４において、最低出力速度が算出された後、移動状況算出手段２５は、この最低出力速度を取得し、車両の停止過程における相対移動距離を算出する（ステップＳ５）。
【００８５】
具体的には、図７は、相対移動距離の算出を説明する図である。移動状況算出手段２５は、最低出力速度算出手段２４にて算出した最低出力速度（停止時）を取得する。また、移動状況算出手段２５は、状態判定手段２３にて判定された停止位置（時間）を取得する。さらに、移動状況算出手段２５は、データベース２０の推移位置記録手段２８に記録された最低出力パルス幅に関する推移位置（図６）を取得する。そして、これら取得した停止位置（時間）および推移位置（時間）とから、速度情報取得手段２１にて車速パルス信号を取得できなかった期間Ｔ１（図６）を取得する。この後、これら取得した最低出力速度と取得した期間Ｔ１とに基づいて、以下に示す[数５]により、車両の停止過程における相対移動距離を算出する。
【００８６】
【数５】
相対移動距離＝最低出力速度（停止時）×期間Ｔ１／２
【００８７】
以上のように算出された相対移動距離（停止）は、図７に示す黒塗りの三角形の面積に対応している。また、車両の相対移動速度は、図７に示すように、最低出力速度と車両の停止位置（時間）とに基づいて、１次関数の近似式から算出する。
【００８８】
次に、車両の発進過程における移動状況算出方法を図８に示すフローチャートを参照して説明する。速度情報取得手段２１は、車両の停止過程におけるパルス幅の計測と同様に、入力した車速パルス信号のパルス幅の計測を実施する（ステップＳ１）。すなわち、速度情報取得手段２１は、車両の停止または発進にかかわらず、パルス幅の計測を実施する。
【００８９】
ステップＳ１において、速度情報取得手段２１におけるパルス幅の計測が行われている際に、状態判定手段２３により車両が発進したかどうか判定される（ステップＳ６）。具体的に、状態判定手段２３は、状態情報取得手段２２から加速度センサ１２から出力されるセンサ信号に基づく状態情報、すなわち、車両の加速度を取得する。そして、状態判定手段２３は、この取得した車両の加速度が略０に安定した位置から、増加または減少した位置を車両の発進位置（時間）と判定している。
【００９０】
このステップＳ６において、状態判定手段２３により車両の発進状態が判定されない場合には、ステップＳ１に戻り、速度情報取得手段２１におけるパルス幅の計測が継続して実施される。
【００９１】
ステップＳ６において、状態判定手段２３により車両の発進状態が判定された場合には、最低出力速度算出手段２４は、データベース２０のパルス幅記録手段２９に記録されたパルス幅が、車両の発進状態の判定の後に、速度情報取得手段２１にて認識する車速パルス信号の立ち上がりまたは立ち下がりに基づくパルス幅かどうかを判定する（ステップＳ７）。
【００９２】
具体的に、図９は、車両の発進時における車速パルス信号波形を示す図である。最低出力速度算出手段２４は、状態判定手段２３からの信号を入力し、データベース２０のパルス幅記録手段２９に記録されたパルス幅Ａおよびパルス幅Ｂを読み込む。そして、最低出力速度算出手段２４は、読み込んだパルス幅Ａおよびパルス幅Ｂが、車両の発進状態の判定の後に速度情報取得手段２１にて認識する車速パルス信号の立ち上がりまたは立ち下がりに基づくパルス幅、すなわち図９に示すような２番目に記録されたパルス幅かどうかを判定している。
【００９３】
このステップＳ７において、読み込んだパルス幅が、車両の発進状態の判定の後、２番目に記録されたパルス幅でない場合には、ステップＳ１に戻り、パルス幅の計測が継続される。すなわち、車両発進後、１番目に記録されたパルス幅または車両発進前に記録されたパルス幅を読み込んだ場合には、パルス幅の計測が継続される。
【００９４】
また、ステップＳ７において、読み込んだパルス幅が、車両の発進後、２番目に記録されたパルス幅である場合には、このパルス幅を最低出力パルス幅Ａ（図５）として取得する（ステップＳ８）。すなわち、車両の発進後、２番目のパルス幅が記録されるまで、パルス幅の計測が継続される。
【００９５】
そして、ステップＳ８において最低出力パルス幅Ａを取得した後、最低出力速度算出手段２４は、データベース２０の距離係数値記憶手段２６に記憶された距離係数値を読み込む。そして、この取得した最低出力パルス幅Ａおよび読み込んだ距離係数値に基づいて、上記車両の停止過程と同様に[数４]により、最低出力速度（発進時）を算出する（ステップＳ９）。また、最低出力速度算出手段２４は、算出した最低出力速度（発進時）を移動状況算出手段２５に出力する。
【００９６】
そして、ステップＳ９において、最低出力速度（発進時）が算出された後、移動状況算出手段２５は、この最低出力速度（発進時）を取得し、車両の発進過程における相対移動距離を算出する（ステップＳ１０）。
【００９７】
具体的に、移動状況算出手段２５は、この算出された最低出力速度を取得する。また、移動状況算出手段２５は、状態判定手段２３にて判定された発進位置（時間）を取得する。さらに、移動状況算出手段２５は、データベース２０の推移位置記録手段２８に記録された最低出力パルス幅に関する推移位置（図９）を取得する。そして、これら取得した発進位置（時間）および推移位置（時間）とから、速度情報取得手段２１にて車速パルス信号を取得できなかった期間Ｔ２（図９）を取得する。この後、これら取得した最低出力速度および期間Ｔ２に基づいて、以下に示す[数６]により、車両の停止過程における相対移動距離を算出する。
【００９８】
【数６】
相対移動距離＝最低出力速度（発進時）×期間Ｔ２／２
【００９９】
このように算出された相対移動距離（発進）は、図７に示す黒塗りの三角形の面積に対応している。また、車両の相対移動速度は、上記車両の停止過程と同様に算出する。
【０１００】
以上のような工程により、速度情報取得手段２１により車速パルス信号を取得できない状態での車両の相対移動距離を算出している。また、算出した最低出力速度および車両の停止時または発進時に基づいて、１次関数の近似式により相対移動速度を算出している。
【０１０１】
なお、状態判定手段２３により車両の停止が判定される前、および、車両の発進が判定された後には、移動状況算出手段２５は、[数２]により、車両の相対移動距離を算出し、[数３]により、車両の相対移動速度を算出している。
【０１０２】
〔第１形態の効果〕
上述した本発明を説明するための前提となる第１形態のナビゲーション装置１では、速度情報取得手段２１が、入力した車速パルス信号からパルス幅を算出する。また、この算出したパルス幅を速度情報記録手段２７に記録する。ここで、状態判定手段２３により車両の停止または発進状態が判定される。この後、最低出力速度算出手段２４は、速度情報記録手段２７に記録されたパルス幅を読み込み、車両の停止位置（時間）または発進位置（時間）に基づいて、最低出力パルス幅を選択する。また、最低出力速度算出手段２４は、この算出した最低出力パルス幅と距離係数値に基づいて、車速パルス信号を取得可能な状態での最低出力速度を算出する。そして、移動状況算出手段２５は、この算出された最低出力速度と状態判定手段２３にて判定された車両の停止位置（時間）または発進位置（時間）とに基づいて車両の相対移動距離を算出する。すなわち、車両の走行中に速度情報取得手段２１にて車速パルス信号を取得できない状態であっても、適切かつ簡単に相対移動距離を算出することができる。
【０１０３】
また、速度情報取得手段２１にて取得したパルス幅を速度情報記録手段２７に記録することで、速度情報取得手段２１にて車速パルス信号を取得可能な状態において、取得したパルス幅を適切に記録することができる。すなわち、最低出力速度算出手段２４は、この記録したパルス幅に基づいて、適切に最低出力速度を算出することができる。
【０１０４】
さらに、速度情報記録手段２７は、速度情報取得手段２１にて取得された車速パルス信号の立ち上がりの状態推移に基づくパルス幅Ａおよび立ち下がりの状態推移に基づくパルス幅Ｂの２つのパルス幅を記録する。ここで、速度情報取得手段２１にて車速パルス信号を取得できない状態が予測できないタイミングで生じたとしても、最低出力速度算出手段２４は、適切な最低出力パルス幅を選択することができる。すなわち、最低出力速度算出手段２４は、適切に最低出力速度を算出することができる。
【０１０５】
そして、最低出力速度算出手段２４は、車両の停止過程において、車両の停止直前に記録されたパルス幅を最低出力パルス幅として選択する。このことにより、最低出力速度算出手段２４は、適切な最低出力速度を算出することができる。
【０１０６】
また、最低出力速度算出手段２４は、車両の発進過程においては、車両の発進後、２個目に記録されたパルス幅を最低出力パルス幅として選択する。このことにより、最低出力速度算出手段２４は、誤差を含まない適切な最低出力速度を算出することができる。
【０１０７】
次に、本発明を説明するための前提となる第２形態を説明する。
以下の説明では、前記第１形態と同様の構造および同一部材には同一符号を付して、その詳細な説明は省略または簡略化する。
【０１０８】
第１形態では、最低出力速度算出手段２４は、状態判定手段２３により車両の停止または発進状態が判定されると、パルス幅記録手段２９に記録されたパルス幅を読み込み、最低出力パルス幅を選択する。そして、最低出力速度算出手段２４は、この最低出力パルス幅に基づいて最低出力速度を算出していた。
【０１０９】
これに対して、本発明を説明するための前提となる第２形態では、最低出力速度算出手段２４は、加速度情報に基づいて最低出力速度を算出している点が相違する。
【０１１０】
具体的に、図１０は、第２実施形態に係る移動状況算出装置としての移動距離検出手段１３の概略構成を示す図である。図１０において、１３は移動距離検出手段であり、この移動距離検出手段１３は、演算処理部１９と、データベース２０とを備えて構成されている。
【０１１１】
演算処理部１９は、第１実施形態で説明した速度情報取得手段２１、状態情報取得手段２２、状態判定手段２３、最低出力速度算出手段２４、および、移動状況算出手段２５の他に、加速度情報取得手段３０を備えて構成されている。
【０１１２】
加速度情報取得手段３０は、加速度センサ１２からのセンサ出力を取得し、車両の加速度データに変換する。そして、この変換した加速度データは、取得位置（時間）に関連付けてデータベース２０に記録される。
【０１１３】
最低出力速度算出手段２４は、状態判定手段２３からの信号を入力すると、データベース２０に記録した加速度データに基づいて、車両の停止直前または発進後の最低出力速度を算出する。
【０１１４】
移動状況算出手段２５は、具体的には後述するが、最低出力速度算出手段２４にて算出した最低出力速度と、速度情報取得手段２１により車速パルス信号を取得できなかった期間とに基づいて相対移動距離を算出する。
【０１１５】
データベース２０は、第１実施形態で説明した距離係数値記憶手段２６、速度情報記録手段２７の他に、加速度情報記録手段３１を備えて構成されている。
【０１１６】
加速度情報記録手段３１は、例えば、書換可能なＳＲＡＭ等で構成されている。この加速度情報記録手段３１は、加速度情報取得手段３０にて変換された加速度データを取得位置（時間）に関連付けて記録する。
【０１１７】
以下に図１１、図１２に示すフローチャートを参照して移動距離検出手段１３における移動状況算出方法を説明する。先ず、車両の停止過程における移動距離算出方法を図１１を参照して説明する。
【０１１８】
先ず、速度情報取得手段２１は、第１実施形態と同様に、パルス幅の計測を行う（ステップＳ２１）。ここでは、速度情報取得手段２１によるパルス幅の計測に並行して、加速度情報取得手段３０による加速度データの取得が実施される。また、この取得した加速度データは加速度情報記録手段３１に記録される。
【０１１９】
そして、ステップＳ２１において、パルス幅の計測が実施されている際に、第１実施形態と同様に、状態判定手段２３により車両が停止したかどうか判定される（ステップＳ２２）。
【０１２０】
このステップＳ２２において、状態判定手段２３により車両の停止状態が判定されない場合には、ステップＳ２１に戻り、速度情報取得手段２１におけるパルス幅の計測が継続される。
【０１２１】
また、ステップＳ２２において、状態判定手段２３により車両の停止状態が判定された場合には、最低出力速度算出手段２４は、データベース２０の推移位置記録手段２８に記録された推移位置のうち、車両の停止直前に記録された推移位置を取得する（ステップＳ２３）。
【０１２２】
そして、このステップＳ２３の後、最低出力速度算出手段２４は、加速度情報記録手段３１に記録された加速度データのうち、ステップＳ２３において取得した推移位置に対応した加速度データを読み込む（ステップＳ２４）。
【０１２３】
さらに、このステップＳ２４の後、最低出力速度算出手段２４は、取得した加速度データを速度データに変換し、図１３に示すように、最低出力速度として加速度センサ速度を算出する（ステップＳ２５）。
【０１２４】
そして、このステップＳ２５の後、移動状況算出手段２５は、ステップＳ２５において算出された加速度センサ速度を取得する。また、移動状況算出手段２５は、データベース２０の推移位置記録手段２８に記録された車両の停止直前に車速パルス信号の論理が変化した推移位置（時間）を取得する。さらに、状態判定手段２３により判定された車両の停止位置（時間）を取得する。そして、移動状況算出手段２５は、これら取得した推移位置（時間）および車両の停止位置（時間）に基づいて、速度情報取得手段２１にて車速パルス信号を取得できない期間Ｔ１（図１３）を算出する。そして、移動状況算出手段２５は、加速度センサ速度と期間Ｔ１とに基づいて、以下に示す[数７]により、車両の停止過程における相対移動距離を算出する（ステップＳ２６）。
【０１２５】
【数７】
相対移動距離（停止）＝加速度センサ速度×期間Ｔ１／２
【０１２６】
以上のように算出した相対移動距離（停止）は、図１３に示すように、黒塗りの三角形の面積に相当する。また、相対移動速度の算出は、第１形態と同様に実施される。
【０１２７】
次に、車両の発進過程における移動状況算出方法を図１２を参照して説明する。速度情報取得手段２１は、車両の停止過程におけるパルス幅の計測と同様に、パルス幅の計測を実施する（ステップＳ２１）。すなわち、速度情報取得手段２１は、車両の停止または発進にかかわらず、パルス幅の計測を実施する。ここでも、速度情報取得手段２１によるパルス幅の計測に並行して、加速度情報取得手段３０による加速度データの取得が実施される。また、この取得した加速度データは加速度情報記録手段３１に記録される。
【０１２８】
ステップＳ２１において、速度情報取得手段２１におけるパルス幅の計測が行われている際に、状態判定手段２３により車両が発進したかどうか判定される（ステップＳ２７）。
【０１２９】
このステップＳ２７において、状態判定手段２３により車両の発進状態が判定されない場合には、ステップＳ２１に戻る。
【０１３０】
また、ステップＳ２７において、状態判定手段２３により車両の発進状態が判定された場合には、最低出力速度算出手段２４は、データベース２０の推移位置記録手段２８に記録された推移位置を読み込む。そして、車両の発進後に、推移位置が記録されたかどうか判定する（ステップＳ２８）。
【０１３１】
このステップＳ２８において、車両の発進後に推移位置が記録されていない場合には、再度、ステップＳ２１に戻る。
【０１３２】
また、ステップＳ２８において、車両の発進後に推移位置が記録されている場合には、最低出力速度算出手段２４は、車両の発進直後に記録された推移位置を取得する（ステップＳ２９）。
【０１３３】
そして、このステップＳ２９の後、最低出力速度算出手段２４は、加速度情報記録手段３１に記録された加速度データのうち、ステップＳ２９において取得した推移位置に対応した加速度データを読み込む（ステップＳ３０）。
【０１３４】
さらに、このステップＳ３０の後、最低出力速度算出手段２４は、取得した加速度データを速度データに変換し、最低出力速度として加速度センサ速度（図１３）を算出する（ステップＳ３１）。
【０１３５】
そして、このステップＳ３１の後、移動状況算出手段２５は、ステップＳ３１において、算出した加速度センサ速度を取得する。また、データベース２０の推移位置記録手段２８に記録された推移位置のうち、車両の発進直後に記録された推移位置を取得する。さらに、移動状況算出手段２５は、状態判定手段２３により判定された車両の発進位置および取得した推移位置とに基づいて、速度情報取得手段２１にて車速パルス信号を取得できない期間Ｔ２（図１３）を算出する。そして、移動状況算出手段２５は、加速度センサ速度と期間Ｔ２とに基づいて、以下に示す[数８]により、車両の発進過程における相対移動距離を算出する（ステップＳ３２）。
【０１３６】
【数８】
相対移動距離（発進）＝加速度センサ速度×期間Ｔ２／２
【０１３７】
このように算出した相対移動距離（発進）は、図１３に示すように、黒塗りの三角形の面積に相当する。また、相対移動速度の算出は、第１形態と同様に実施する。
【０１３８】
なお、状態判定手段２３により車両の停止が判定される前、および、車両の発進が判定された後の相対移動距離または相対移動速度の算出は、第１形態と同様に行うものとする。
【０１３９】
〔第２形態の効果〕
上述した本発明を説明するための前提となる第２形態のナビゲーション装置１では、加速度情報取得手段３０は、加速度センサからのセンサ出力を加速度データに変換する。また、この加速度データを加速度情報記録手段３１に記録する。そして、最低出力速度算出手段２４は、速度情報取得手段２１が車速パルス信号を取得できない状態に対応する推移位置を取得する。そしてまた、この推移位置に対応した加速度データを読み込み、速度データに変換する。また、最低出力速度算出手段は、この変換された速度データに基づいて、適切な最低出力速度を算出することができる。すなわち、移動状況算出手段２５は、この最低出力速度を用いることで、車両の走行中に速度情報取得手段２１が車速パルス信号を取得できない状態であっても、適切に車両の相対移動距離または相対移動速度を算出することができる。
【０１４０】
［実施形態］
次に、本発明に掛かる実施形態を説明する。
以下の説明では、前記第１形態と同様の構造および同一部材には同一符号を付して、その詳細な説明は省略または簡略化する。
【０１４１】
第１形態では、移動状況算出手段２５は、速度情報取得手段２１が車速パルス信号を取得可能である状態での最低出力速度と、状態判定手段２３により判定された停止位置（時間）または発進位置（時間）とに基づいて、近似的な算出式を用いて、相対移動距離を算出していた。
【０１４２】
これに対して、本実施形態では、移動状況算出手段２５は、速度情報取得手段２１が車速パルス信号を取得できない状態では、加速度情報を速度情報に変換し、この変換した速度情報を積算することにより、相対移動距離を算出している点が相違する。
【０１４３】
具体的に、図１４は、本発明に掛かる実施形態に係る移動状況算出装置としての移動距離検出手段１３の概略構成を示す図である。図１４において、１３は移動距離検出手段であり、この移動距離検出手段１３は、演算処理部１９と、データベース２０とを備えて構成されている。
【０１４４】
演算処理部１９は、第１実施形態で説明した速度情報取得手段２１、状態判定手段２３、および、移動状況算出手段２５の他に、加速度情報取得手段３０と、変換処理手段３２と、距離補正手段３３とを備えて構成されている。
【０１４５】
加速度情報取得手段３０は、加速度センサから出力されるセンサ信号を入力し、この入力したセンサ信号を加速度データに変換する。この変換した加速度データは、データベース２０に記録される。また、この変換した加速度データは、状態判定手段２３、変換処理手段３２に出力される。
【０１４６】
状態判定手段２３は、加速度情報取得手段３０から出力される加速度データに基づいて、車両の停止または発進状態を判定する。また、状態判定手段２３は、車両の停止または発進状態を判定すると、変換処理手段３２に信号を出力する。
【０１４７】
変換処理手段３２は、加速度情報記録手段３１に記録された加速度データを読み込み、この読み込んだ加速度データを速度データに変換する。この変換した速度データは、移動状況算出手段２５に出力される。
【０１４８】
移動状況算出手段２５は、変換処理手段３２から出力される速度データを積算し、車両の相対移動距離を算出する。また、この算出した相対移動距離は、距離補正手段３３に出力される。
【０１４９】
距離補正手段３３は、移動状況算出手段２５から出力される相対移動距離を補正する。この距離補正手段３３は、加速度情報取得手段３０にて取得した加速度データに誤差があった場合に、この誤差値に基づいて、相対移動距離の補正値を算出する。そして、相対移動距離から補正値を差し引くことで、相対移動距離を補正する。
【０１５０】
データベース２０は、第１実施形態で説明した距離係数値記憶手段２６および速度情報記録手段２７の他に、加速度情報記録手段３１を備えて構成されている。
【０１５１】
加速度情報記録手段３１は、例えば、書換可能なＳＲＡＭ等で構成されている。この加速度情報記録手段３１は、加速度情報取得手段３０にて取得された加速度データを記録する。
【０１５２】
以下に図１５、図１６に示すフローチャートを参照して移動距離検出手段１３における移動状況算出方法を説明する。先ず、車両の停止過程における移動状況算出方法を、図１５を参照して説明する。
【０１５３】
先ず、速度情報取得手段２１は、第１形態と同様に、パルス幅の計測を実施する（ステップＳ４１）。ここでは、速度情報取得手段２１によるパルス幅の計測に並行して、加速度情報取得手段３０による加速度データの取得が実施される。また、この取得した加速度データは加速度情報記録手段３１に記録される。
【０１５４】
ステップＳ４１において、速度情報取得手段２１がパルス幅の計測を実施している際に、状態判定手段２３は、加速度情報取得手段３０からの加速度データを取得し、車両が停止状態にあるかどうかを判定する（ステップＳ４２）。具体的に、状態判定手段２３は、加速度データの値を順次読み込み、この値が０近傍まで減少し、安定した状態を車両の停止状態と判定している。
【０１５５】
ステップＳ４２において、車両が停止状態ではないと判定されると、ステップＳ４１に戻る。
【０１５６】
ステップＳ４２において、車両が停止状態であると判定されると、変換処理手段３２は、状態判定手段２３から信号を入力する。この後、変換処理手段３２は、データベース２０の推移位置記録手段２８に記録された推移位置を読み込む。そして、車両の停止直前に記録された推移位置を取得する（ステップＳ４３）。
【０１５７】
また、ステップＳ４３の後、変換処理手段３２は、取得した推移位置と車両の停止位置との期間Ｔ１（図１７）に加速度情報記録手段３１に記録された加速度データを順次、読み込む（ステップＳ４４）。
【０１５８】
そして、ステップＳ４４の後、変換処理手段３２は、取得した加速度データを順次、速度データに変換する（ステップＳ４５）。この変換した速度データは、順次、移動状況算出手段２５に出力される。
【０１５９】
ステップＳ４５の後、移動状況算出手段２５は、取得した速度データを順次、積算することで、車両の停止過程における相対移動距離を算出する（ステップＳ４６）。また、この算出した相対移動距離は、距離補正手段３３に出力される。
【０１６０】
具体的に、図１７に示すように、変換処理手段３２にて変換された速度データの値が１次関数的な直線を示しているような場合には、黒塗りの三角形の面積が相対移動距離（停止）に対応する。なお、車両の停止過程において、変換処理手段３２にて変換された速度データの値が１次関数的な直線を示さずに、加速度が変化するような場合を想定できる。このような場合であっても、速度データを積算することで、適切な相対移動距離を算出する。
【０１６１】
距離補正手段３３は、状態判定手段２３にて車両の停止状態が判定された際の加速度データを取得する。そして、この加速度データの値に誤差を含んでいるかどうかを判定する（ステップＳ４７）。
【０１６２】
ステップＳ４７において、誤差を含んでいないと判定されると、ステップＳ４６において算出した相対移動距離（停止）に補正を実施しない。
【０１６３】
ステップＳ４７において、誤差を含んでいると判定されると、距離補正手段３３は、ステップＳ４６において算出した相対移動距離の補正を実施する（ステップＳ４８）。
【０１６４】
具体的に、図１８は、相対移動距離の補正方法を説明する図である。
加速度センサ１２に温度特性や車両の揺れ等により誤差が発生し、加速度情報取得手段３０にて取得した加速度データに誤差が含まれている場合がある。このような場合には、状態判定手段２３は、加速度データの値が減少し、かつ、安定になった位置を車両の停止位置と判定する。このために、図１８に示すように、車両停止位置であるにもかかわらず、誤差速度を持って停止する状態となる。
【０１６５】
このような状態では、移動状況算出手段２７は、車両停止位置から速度情報取得手段２１にて車速パルス信号を取得できない位置までの期間Ｔの間で、速度データを積算している。すなわち、移動状況算出手段２７は、相対移動距離として、図１８（Ａ）に示す黒塗りの三角形の面積を算出している。このため、この算出した相対移動距離は、誤差を含んでいる。
【０１６６】
図１８（Ｂ）に示すように、期間Ｔで積算されている間にも速度データに誤差速度が含まれていたと仮定し、誤差速度および期間Ｔを用いて、以下に示す［数９］により、相対移動距離の補正値を算出する。
【０１６７】
【数９】
補正値＝誤差速度×Ｙ／２
【０１６８】
そして、相対移動距離とこの補正値とに基づいて、以下に示す［数１０］により、相対移動距離を補正する。
【０１６９】
【数１０】
補正移動距離＝相対移動距離−補正値
【０１７０】
次に、車両の発進過程における移動状況算出方法を図１６を参照して説明する。速度情報取得手段２１は、車両の停止過程におけるパルス幅の計測と同様に、パルス幅の計測を実施する（ステップＳ４１）。すなわち、速度情報取得手段２１は、車両の停止または発進にかかわらず、パルス幅の計測を実施する。ここでは、速度情報取得手段２１によるパルス幅の計測に並行して、加速度情報取得手段３０による加速度データの取得が実施される。また、この取得した加速度データは加速度情報記録手段３１に記録される。
【０１７１】
ステップＳ４１において、速度情報取得手段２１におけるパルス幅の計測が行われている際に、状態判定手段２３は、加速度情報取得手段３０からの加速度データを取得し、車両が発進したかどうか判定する（ステップＳ４９）。具体的に、状態判定手段２３は、加速度データの値を順次読み込み、この値が０近傍の安定した状態から増加していく状態を車両の発進状態と判定している。
【０１７２】
このステップＳ４９において、状態判定手段２３により車両の発進状態が判定されない場合には、ステップＳ４１に戻る。
【０１７３】
また、ステップＳ４９において、状態判定手段２３により車両の発進状態が判定された場合には、変換処理手段３２は、状態判定手段２３から信号を入力する。この後、変換処理手段３２は、データベース２０の推移位置記録手段２８に記録された推移位置を読み込む。そして、車両の発進後に推移位置が記録されたかどうか判定する（ステップＳ５０）。
【０１７４】
このステップＳ５０において、車両の発進後に推移位置が記録されていない場合には、再度、ステップＳ４１に戻る。
【０１７５】
また、ステップＳ５０において、車両の発進後に推移位置が記録されている場合には、変換処理手段３２は、車両の発進直後に記録された推移位置を取得する（ステップＳ５１）。
【０１７６】
このステップＳ５１の後、変換処理手段３２は、取得した推移位置と車両の発進位置との期間Ｔ２（図１７）に加速度情報記録手段３１に記録された加速度データを順次読み込む（ステップＳ５２）。
【０１７７】
そして、このステップＳ５２の後、ステップＳ４５と同様に、変換処理手段３２は、取得した加速度データを順次速度データに変換する（ステップＳ５３）。また、この変換した速度データは、順次、移動状況算出手段２５に出力される。
【０１７８】
ステップＳ５３の後、移動状況算出手段２５は、取得した速度データを順次積算することで、車両の発進過程における相対移動距離を算出する（ステップＳ５４）。また、この算出した相対移動距離は、距離補正手段３３に出力される。
【０１７９】
距離補正手段３３は、状態判定手段２３にて車両の発進状態が判定された際の加速度データを取得する。そして、この加速度データの値に誤差を含んでいるかどうかを判定する（ステップＳ５５）。
【０１８０】
このステップＳ５５において、誤差を含んでいないと判定されると、ステップＳ５４において算出した相対移動距離に補正を実施しない。
【０１８１】
また、ステップＳ５５において、誤差を含んでいると判定されると、ステップＳ５４において算出した相対移動距離の補正が実施される。具体的に、車両の発進位置における誤差速度（図１６）を取得する。そして、この誤差速度と、速度情報取得手段２１が車速パルス信号を取得できない位置から車両発進位置までの期間Ｔとに基づいて、上述した[数９]により、補正値を算出する。また、この補正値とステップＳ５４において算出した相対移動距離とに基づいて、上述した[数１０]により、相対移動距離を補正する（ステップＳ５６）。
【０１８２】
以上のような工程により、速度情報取得手段２１が車速パルス信号を取得できない状態での車両の相対移動距離を算出する。
【０１８３】
なお、状態判定手段により車両の停止が判定される前、および、車両の発進が判定された後の相対移動距離または相対移動速度の算出は、第１形態と同様に行うものとする。また、算出した最低出力速度および車両の停止時または発進時に基づいて、１次関数の近似式により相対移動速度を算出している。
【０１８４】
〔実施形態の効果〕
上述した本実施形態のナビゲーション装置１では、加速度情報取得手段３０が加速度データを取得する。また、この加速度情報取得手段３０にて取得した加速度データを加速度情報記録手段３１に記録する。さらに、この加速度情報取得手段３０にて取得した加速度データを状態判定手段２３に出力する。そして、状態判定手段２３は、取得した加速度データに基づいて、車両の停止または発進状態を判定することができる。この後、変換処理手段３２は、車両の停止位置または発進位置から速度情報取得手段２１にて車速パルス信号を取得可能な位置までに加速度情報記録手段３１に記録された加速度データを速度データに順次、変換する。そして、移動状況算出手段２５は、この速度データを順次積算することにより、相対移動距離を算出することができる。すなわち、車両の走行中に速度情報取得手段２１が車速パルス信号の取得を実施できない期間でも、適切に相対移動距離を算出することができる。
【０１８５】
移動状況算出手段２７は、車両の走行中に速度情報取得手段２１が車速パルス信号の取得を実施できない期間でも、速度データを順次積算することにより、より正確に車両の相対移動距離を算出することができる。
【０１８６】
距離補正手段３３は、状態判定手段２３にて車両の停止または発進状態が判定された際の加速度データに基づいて相対移動距離の補正が必要であるか否かを判定する。そして、加速度データに誤差がある場合には、車両の停止または発進状態における誤差速度に基づいて相対移動距離の補正値を算出する。この後、相対移動距離の補正値を差し引くことで相対移動距離の補正を実施する。このことにより、車両の走行中に速度情報取得手段２１が車速パルス信号の取得を実施できない期間でも、さらに正確に車両の相対移動距離を算出することができる。
【０１８７】
〔実施形態の変形〕
以上、本発明について好適な実施形態を挙げて説明したが、本発明は、これらの実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並びに設計の変更が可能である。
【０１８８】
前記各実施形態では、車両の停止または発進の状態を示す状態情報として、加速度センサからのセンサ出力を用いているが、これに限らず、ジャイロ等のその他のセンサを用いてもよい。
【０１８９】
前記各実施形態では、車両の停止または発進状態を状態判定手段にて判定しているが、これに限らず、タイマ等により速度情報取得手段にて取得中のパルス幅が所定期間経過した場合に、車両の停止または発進状態を判定するように構成してもよい。
【０１９０】
前記各実施形態では、速度情報取得手段にて取得した車速パルス信号のパルス幅を信号の立ち上がりまたは信号の立ち下がりに基づくパルス幅の２つのパルス幅を算出するように構成していたが、これに限らず、２つのパルス幅のいずれか一方のみを算出するように構成してもよい。
【０１９１】
前記各実施形態では、速度情報取得手段にて取得する車速パルス信号として矩形波を用いて説明したが、これに限らず、その他、正弦波、三角波、ノコギリ波等を用いてもよい。
【０１９２】
前記第１形態または前記第２形態では、算出した相対移動距離の補正を行わない構成としているが、これに限らず、前記本実施形態と同様に、距離補正手段等の補正機能を具備してもよい。
【０１９３】
前記本実施形態では、速度情報取得手段が車速パルス信号を取得できる場合には、この速度情報取得手段にて取得したパルス幅、または車速パルス数に基づいて相対移動距離または相対移動速度を算出しているが、これに限らない。すなわち、加速度情報取得手段にて取得した加速度情報に基づいて、相対移動距離または相対移動速度を算出するように構成してもよい。
【０１９４】
【発明の効果】
上述のように本発明によれば、移動体の移動中に速度情報の取得をできない期間であっても、適切に相対移動距離または相対移動速度を算出できる。
【０１９５】
また、本発明によれば、算出した適切な相対移動距離または相対移動速度を用いることで、車両の移動状況を認識し、車両の現在位置を正確に測位することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明を説明するための前提となるナビゲーション装置の概略構成を示す図である。
【図２】 本発明を説明するための前提となる第１形態における移動状況算出装置としての移動距離検出手段の概略構成を示した図である。
【図３】 本発明を説明するための前提となる形態および実施形態における速度情報取得手段によるパルス幅の取得を説明するための図である。
【図４】 本発明を説明するための前提となる第１形態における移動状況算出装置としての移動距離検出手段による車両の停止過程における移動状況算出方法を説明するフローチャートである。
【図５】 本発明を説明するための前提となる形態および実施形態における速度情報としての車速パルス信号のパルス幅の計測方法を説明するフローチャートである。
【図６】 本発明を説明するための前提となる形態および実施形態における移動体としての車両の停止過程における車速パルス信号波形を示す図である。
【図７】 本発明を説明するための前提となる第１形態における移動状況算出装置としての移動距離検出手段による移動状況算出方法を説明するための図である。
【図８】 本発明を説明するための前提となる第１形態における移動状況算出装置としての移動距離検出手段による車両の発進過程における移動状況算出方法を説明するフローチャートである。
【図９】 本発明を説明するための前提となる形態および実施形態における移動体としての車両の発進過程での車速パルス信号波形を示す図である。
【図１０】 本発明を説明するための前提となる第２形態における移動状況算出装置としての移動距離検出手段の概略構成を示した図である。
【図１１】 本発明を説明するための前提となる第２形態における移動状況算出装置としての移動距離検出手段による車両の停止過程における移動状況算出方法を説明するフローチャートである。
【図１２】 本発明を説明するための前提となる第２形態における移動状況算出装置としての移動距離検出手段による車両の発進過程における移動状況算出方法を説明するフローチャートである。
【図１３】 本発明を説明するための前提となる第２形態における移動状況算出装置としての移動距離検出手段による移動状況算出方法を説明するための図である。
【図１４】 本発明の一実施形態における移動状況算出装置としての移動距離検出手段の概略構成を示す図である。
【図１５】 本発明の一実施形態における移動状況算出装置としての移動距離検出手段による車両の停止過程における移動状況算出方法を説明するフローチャートである。
【図１６】 本発明の一実施形態における移動状況算出装置としての移動距離検出手段による車両の発進過程における移動状況算出方法を説明するフローチャートである。
【図１７】 本発明の一実施形態における移動状況算出装置としての移動距離検出手段による移動状況算出方法を説明するための図である。
【図１８】 本発明の一実施形態における距離補正手段による相対移動距離の補正方法を説明するための図である。
【符号の説明】
１ ナビゲーション装置
９ 速度情報出力手段としてのＥＣＵ
１３ 移動状況算出装置としての移動距離検出手段
１６ 現在位置測位手段
２１ 速度情報取得手段
２２ 状態情報取得手段
２３ 状態判定手段
２４ 最低出力速度算出手段
２５ 移動状況算出手段
２７ 速度情報記録手段
３０ 加速度情報取得手段
３１ 加速度情報記録手段
３２ 変換処理手段
３３ 距離補正手段
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体の走行中に移動体の速度に関する速度情報を取得できない場合でも、移動体の移動距離情報または移動速度情報を算出する移動状況算出装置、この方法、このプログラム、このプログラムを記録する記録媒体、および、ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【背景技術】
従来、移動体としての車両に搭載されて用いられ、車両の現在位置を検出し、この車両の現在位置を地図上に表示する車載用のナビゲーション装置が知られている。
【０００３】
この車載用のナビゲーション装置では、ＧＰＳ受信機と、演算装置と、地図記憶装置と、表示装置とを備えている。
【０００４】
この車載用のナビゲーション装置では、車速センサおよび方位センサから出力されるセンサ出力に基づいて、上記の演算装置が車両の距離情報および進行方向情報を生成する。
【０００５】
また、車載用のナビゲーション装置は、これら距離情報および進行方向情報に基づいて、単位時間毎の車両の相対移動距離および相対移動方向を検出する。そして、ナビゲーション装置は、ＧＰＳ受信機から得られた位置情報と、相対移動距離および相対移動方向に基づいて得られた位置情報とから、車両の現在位置を演算する。この後、地図記憶装置に記憶された地図情報を読み込み、この地図情報に演算した現在位置を重ねて表示装置に表示する。
【０００６】
ところで、近年では、車両の安全志向の高まりから、車両には、予防安全装置が装備されている。特に、この予防安全装置の代表的な装置であるＡＢＳ（Anti-lock Brake System）は、既に多くの車両に装備されている。
【０００７】
上記の車速センサが車両から取得する車速パルス信号としては、例えば、車両のスピードメータ関連部位から取得するものや、上記のＡＢＳ関連部位から取得するものなど様々である。ＡＢＳ関連部位から取得する具体的一例として、一部の車種ではＡＢＳセンサが車両のホイールに使用されるハブユニットに装着され、このホイールの回転数を検出する。そして、この検出した回転数に基づいて、センサ信号を車両のＥＣＵ(Electric Control Unit)に出力する。この後、このＥＣＵは、入力したセンサ信号を車速パルス信号として出力するものなどが挙げられる。
【０００８】
ここで、車載用のナビゲーション装置に搭載された車速センサが、この車速パルス信号を検出し、上記の演算装置が検出された車速パルス信号の立ち上がり若しくは立ち下がりを検出してパルス数を算出する。さらに、車両の相対移動距離を、以下に示す［数１］により、所定の距離係数を用いて算出する。
【０００９】
【数１】
相対移動距離＝車速パルス数×距離係数
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ＡＢＳセンサでは、車両が低速度で走行している際には、ホイールが回転している状態とホイールがロックされている状態とを判別することができない。すなわち、ＡＢＳセンサからＥＣＵにセンサ信号が出力されない。このため、ＥＣＵは、車両が所定の速度以下で走行している際には、車速パルス信号を生成することができない。
【００１１】
この場合、車載用のナビゲーション装置においても、車両が所定の速度以下で走行している際に、車速パルス信号を取得することができない。すなわち、車両が所定の速度以下で走行している際に、車両の相対移動距離または相対移動速度を算出することができないという問題がある。
【００１２】
本発明の目的は、このような問題点に鑑みて、移動体の相対移動距離または相対移動速度を適切に算出することができる移動状況算出装置、この方法、このプログラム、このプログラムが記録された記録媒体、および、この移動状況算出装置を備えたナビゲーション装置を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明の移動状況算出装置は、移動体の速度に関する速度情報を取得する速度情報取得手段と、前記移動体の加速度に関する加速度情報を取得する加速度情報取得手段と、前記加速度情報取得手段にて取得した加速度情報から移動体の発進および停止のうちの少なくともいずれか一方の状態を判定する状態判定手段と、加速度情報取得手段にて取得した加速度情報を速度情報に変換処理する変換処理手段と、前記移動体の移動中に前記速度情報取得手段が前記速度情報を取得できない場合に、前記状態判定手段にて前記移動体の発進および停止のうちの少なくともいずれか一方の状態が判定されると、前記加速度情報取得手段にて取得された加速度情報に基づいて前記変換処理手段にて変換処理した速度情報を積算することにより前記移動体の移動距離情報および移動速度情報のうちの少なくともいずれか一方を算出する移動状況算出手段と、を具備したことを特徴とする。
【００１５】
本発明の移動状況算出方法は、移動体の速度に関する速度情報を取得し、前記移動体の加速度に関する加速度情報を取得し、前記移動体の移動中に前記速度情報を取得できない場合に、前記取得した加速度情報から前記移動体の発進および停止のうちの少なくともいずれか一方の状態に関する状態情報を取得し、前記加速度情報を速度情報に変換処理し、前記加速度情報に基づいて変換処理した速度情報を積算することにより前記移動体の移動距離情報および移動速度情報のうちの少なくともいずれか一方を算出することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明のプログラムは、移動状況算出プログラムであって、請求項３に記載の移動状況算出方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１７】
さらに、本発明の記録媒体は、請求項４に記載の移動状況算出プログラムがコンピュータに読取可能に記録されたことを特徴とした移動状況算出プログラムを記録する記録媒体である。
【００１８】
さらにまた、本発明のナビゲーション装置は、請求項１または２に記載の移動状況算出装置と、この移動状況算出装置にて算出した移動距離情報および移動速度情報に基づいて移動体の現在位置を測位する現在位置測位手段とを、具備したことを特徴する。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を説明するための前提となる形態を図面に基づいて説明する。
【００２０】
〔ナビゲーション装置の構成〕
図１は、本発明を説明するための前提となるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。図１において、１は車載用のナビゲーション装置で、このナビゲーション装置１は、移動体としての車両に搭載されて車両の現在位置表示や案内誘導などを行う。このナビゲーション装置１は、ＧＰＳ受信機２と、センサ部３と、地図情報格納部４と、ナビゲーション制御部５と、操作部６と、報知部７とを備えて構成されている。なお、車両には、ＡＢＳセンサ８およびＥＣＵ９が装備され、後述するセンサ部３の車速検出回路１０は、これらＡＢＳセンサ８およびＥＣＵ９から信号を入力する。
【００２１】
ここで、ＡＢＳセンサ８は、車両の予防安全装置であるＡＢＳに用いられる。このＡＢＳセンサ８は、車両のホイールに使用されるハブユニットに装着され、このホイールの回転数を検出する。そして、この検出した回転数に基づいて、センサ信号を車両のＥＣＵ９に出力する。
【００２２】
また、ＥＣＵ９は、ＡＢＳセンサ８からのセンサ信号を入力した後、この入力したセンサ信号を波形整形して車速パルス信号を生成する。そして、この生成した車速パルス信号をセンサ部３に出力する。
【００２３】
なお、これらＡＢＳセンサ８およびＥＣＵ９は、車速パルス信号を生成するものであり、ここではＡＢＳセンサ８を説明したがこれに限らない。車両の速度情報を検出するものであればよく、例えば、スピードメータ関連部位に装備されたセンサを用いてもよい。
【００２４】
ＧＰＳ受信機２は、緯度および経度情報で表された車両の絶対的な位置情報を検出する。この車両の位置情報をナビゲーション制御部５に出力する。
【００２５】
センサ部３は、車両の移動に伴う変位を検出するものであり、車速検出回路１０と、ジャイロ１１と、加速度センサ１２とを備えて構成されている。
【００２６】
車速検出回路１０は、ＥＣＵ９から出力される車速パルス信号を検出し、ナビゲーション制御部５に出力する。
【００２７】
ジャイロ１１は、車両の方位角すなわち車両が前進する走行方向を検出する。このジャイロ１１は、検出した走行方向を、例えばパルスや電圧等による進行方向情報としての方位角データに変換し、ナビゲーション制御部５に出力する。なお、ここでは、ジャイロ１１を採用しているが、例えば、絶対方位を検出する地磁気センサ等を採用してもよい。
【００２８】
加速度センサ１２は、車両の走行方向における加速度を検出する。この加速度センサ１２は、検出した加速度を、例えばパルスや電圧などによるセンサ出力値に変換し、ナビゲーション制御部５へ出力する。
【００２９】
地図情報格納部４は、地図情報を格納している。この地図情報格納部４は、例えば、地図情報を記憶したＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Video(またはVersatile)Disk-Read Only Memory）ディスクまたはＣＤ−ＲＯＭ(Compact Disk-Read Only Memory)ディスクを、それぞれナビゲーション制御部５の制御下で再生するＤＶＤ−ＲＯＭドライブまたはＣＤ−ＲＯＭドライブ等を備えている。
【００３０】
ナビゲーション制御部５は、ナビゲーション装置１全体の動作を制御する。このナビゲーション制御部５は、ＣＰＵ等から構成され、図示しないＲＯＭ等に格納される制御プログラムを読み込んで実行し、ナビゲーション装置１の各構成要素に制御信号を出力するとともに、データを入出力する。そのため、具体的な図示は省略するが、内部には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、およびこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。
【００３１】
そして、このナビゲーション制御部５は、移動状況算出装置としての移動距離検出手段１３と、方向情報取得手段１４と、移動状況認識手段１５と、現在位置測位手段１６とを備えて構成されている。
【００３２】
移動距離検出手段１３は、具体的には後述するが、車速検出回路１０にて検出された車速パルス信号を取得して、車両の相対移動距離または相対移動速度を算出する。通常、相対移動距離は、この取得した車速パルス信号に基づく車速パルス数と所定値として設定された１パルス当たりの距離（距離係数値）とに基づいて、以下に示す[数２]により算出される。
【００３３】
【数２】
相対移動距離＝車速パルス数×距離係数値
【００３４】
また、相対移動速度は、車速パルス信号のパルス幅（時間）と距離係数値を用いて、以下の[数３]により算出される。
【００３５】
【数３】
相対移動速度＝距離係数値／パルス幅
【００３６】
また、この算出した相対移動距離または相対移動速度を移動状況認識手段１５に出力する。
【００３７】
方向情報取得手段１４は、ジャイロ１１から出力される方位角データを取得し、車両の相対移動方向を算出する。そして、この算出した車両の相対移動方向を移動状況認識手段１５に出力する。
【００３８】
移動状況認識手段１５は、移動距離検出手段１３にて算出された相対移動距離または相対移動速度、および方向情報取得手段１４にて算出された相対移動方向に基づいて、単位時間当たりの車両の相対移動距離および相対移動方向を演算するとともに、それらの相対移動距離および相対移動方向の累積に基づいて車両の移動状況を検出する。そして、この検出された車両の移動状況を現在位置測位手段１４に出力する。
【００３９】
現在位置測位手段１６は、車両の現在位置を測位する。具体的には、移動状況認識手段１５にて検出された車両の移動状況、およびＧＰＳ受信機２にて検出された車両の位置情報を取得する。そして、これらの２つの情報を比較して、地図情報格納部４に格納された地図情報と照合し、マップマッチング処理等により現在位置を測位する。そして、この測位した車両の現在位置を後述する報知部７のディスプレイ１７上に表示する。
【００４０】
操作部６は、例えば、車両の移動状況である走行状態などを表示させる命令等、ナビゲーション装置１を適宜動作させるための図示しない各種操作ボタンを有している。これら操作ボタンの入力操作により、操作部６は適宜所定の信号をナビゲーション制御部５に出力して、ナビゲーション装置１の動作内容等、各種条件を設定入力する。なお、この操作部６としては、操作ボタンの入力操作に限らず、例えば、タッチパネルによる入力操作や、音声による入力操作等により、各種条件を設定入力する構成としてもできる。
【００４１】
報知部７は、ナビゲーション制御部５に制御され、車両の現在位置を報知する。この報知部７は、ディスプレイ１７と、スピーカ１８とを備えている。
【００４２】
ディスプレイ１７は、ナビゲーション制御部５の指示の下、地図情報格納部４に格納された地図データが種々の態様で表示されるとともに、これに重畳して車両の現在位置が表示される。また、このように地図データを表示する機能の他、図示しないＴＶ受信機で受信したＴＶ画像データ、光ディスクや磁気ディスクなどの記録媒体に記録されドライブにて読み取った画像データなどを適宜表示する。具体的には、液晶や有機ＥＬ（electoroluminescence）、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）、ＣＲＴ（Cathode-Ray Tube）などが用いられる。
【００４３】
スピーカ１８は、ナビゲーション制御部５の指示の下、車両の現在位置に基づいた交差点情報等の様々な情報を音声により出力する。
【００４４】
〔移動距離検出手段の構成〕
図２は、上記前提となる第１形態に係る移動状況算出装置としての移動距離検出手段１３の概略構成を示す図である。図２において、１３は移動距離検出手段であり、この移動距離検出手段１３は、車両の相対移動距離または相対移動速度を算出する。この移動距離検出手段１３は、演算処理部１９と、データベース２０とを備えて構成されている。
【００４５】
演算処理部１９は、ナビゲーション装置１の各構成要素から出力されるデータを入力し、このデータを基に所定の演算処理を行う。この演算処理部１９は、速度情報取得手段２１と、状態情報取得手段２２と、状態判定手段２３と、最低出力速度算出手段２４と、移動状況算出手段２５とを備えて構成されている。
【００４６】
速度情報取得手段２１は、車速検出回路１０にて検出された車速パルス信号を取得する。また、取得した車速パルス信号の立ち上がりまたは立ち下がりに基づく周期であるパルス幅（時間）を算出する。
【００４７】
具体的に、このパルスの一例として矩形波を用いた場合について説明する。図３に示すように、速度情報取得手段２１は、信号の立ち上がりおよび信号の立ち下がりの状態推移を検知し、この推移位置（時間）を取得してそれぞれデータベース２０に記録する。そして、従前にデータベース２０に記録された推移位置（時間）と取得した推移位置（時間）とに基づいて、パルス幅を算出する。
【００４８】
すなわち、速度情報取得手段２１は、図３に示すように、パルス幅Ａおよびパルス幅Ｂを算出する。そして、これら算出したパルス幅Ａおよびパルス幅Ｂは、データベース２０に記録される。
【００４９】
また、この速度情報取得手段２１は、所定期間内に取得した車速パルス信号から車速パルス数を算出する。そして、この速度情報取得手段２１は、取得した車速パルス信号のパルス幅および算出した車速パルス数を移動状況算出手段２５に出力する。
【００５０】
状態情報取得手段２２は、加速度センサ１２から出力されるセンサ信号を入力し、車両の発進および停止の状態に関する状態情報を取得する。また、この取得した状態情報は、状態判定手段２３に出力される。なお、ここでは、加速度センサ１２からのセンサ信号を入力しているが、ジャイロ１１からの出力信号を入力して車両の状態情報を取得するように構成してもよい。
【００５１】
状態判定手段２３は、状態情報取得手段２２から出力される状態情報を取得し、車両の発進および停止の状態を判定する。この判定の後、最低出力速度算出手段２４に信号を出力するとともに、この判定した発進位置（時間）および停止位置（時間）を移動状況算出手段２５に出力する。
【００５２】
ここで、この車両の発進状態および停止状態は、速度情報取得手段２１にて取得した車速パルス信号では判定することができない。この車速パルス信号の生成源となるＡＢＳセンサ８は、車両のホイールの回転を検出するものであり、車両が低速で走行する際には、速度情報取得手段２１にて取得されるパルス幅（時間）は非常に長いものとなる。すなわち、速度情報取得手段２１は、このパルス幅を取得中に車両が停止または発進したとしても、この車両の停止または発進状態を含んだパルス幅を取得することになる。そして、移動状況算出手段２５は、このように取得したパルス幅、または、車速パルス信号に基づく車速パルス数では、精度の良い車両の相対移動距離または相対移動速度を算出することができない。
【００５３】
このため、速度情報取得手段２１にて車速パルス信号を取得できない状態で、精度の良い相対移動距離または相対移動速度を算出するために、最低出力速度算出手段２４にて、車両の停止時または発進時近傍での車両の速度を算出する。
【００５４】
最低出力速度算出手段２４は、状態判定手段２３からの信号を入力すると、データベース２０に記録したパルス幅Ａまたはパルス幅Ｂに基づいて、車両の停止直前または発進後の最低出力速度を算出する。また、この算出された最低出力速度は、移動状況算出手段２５に出力される。
【００５５】
移動状況算出手段２５は、相対移動距離および相対移動速度をそれぞれ２つの処理により算出する。具体的に、１つ目の処理では、移動状況算出手段２５は、速度情報取得手段２１にて計数した車速パルス数を取得する。また、データベース２０に記録されている１パルス当たりの車両の移動距離（距離係数値）を読み込む。そして、これら車速パルス数および距離係数値に基づいて、上述した[数２]により、車両の相対移動距離を算出する。
【００５６】
また、移動状況算出手段２５は、速度情報取得手段２１にて取得されたパルス幅を取得する。また、データベース２０に記録されている１パルス当たりの移動距離（距離係数値）を読み込む。そして、これら距離係数値およびパルス幅に基づいて、上述した[数３]により、車両の相対移動速度を算出する。
【００５７】
以上のような処理は、速度情報取得手段２１にて車速パルス信号を取得できる期間に実施される。
【００５８】
２つ目の処理では、具体的には後述するが、移動状況算出手段２５は、最低出力速度算出手段２４にて算出した最低出力速度と、速度情報取得手段２１により車速パルス信号を取得できなかった期間とに基づいて相対移動距離および相対移動速度を算出する。この算出方法の詳細については、後述する。
【００５９】
データベース２０は、演算処理部１９から出力されるデータを記憶するとともに、予めユーザやメーカ等により設定された１パルス当たりの車両の移動距離である距離係数値を記憶する。なお、この距離係数値は地図情報に含まれる道路データなどを利用してナビゲーション装置が自動的に算出したものであってもよい。このデータベース２０は、距離係数値記憶手段２６と、速度情報記録手段２７とを備えて構成されている。
【００６０】
距離係数値記憶手段２６は、例えば、書換可能であるＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等で構成され、上記の距離係数値が記憶されている。
【００６１】
速度情報記録手段２７は、例えば、書換可能であるＳＲＡＭ等で構成されている。この速度情報記録手段２７は、推移位置記録手段２８と、パルス幅記録手段２９とを備えて構成されている。
【００６２】
推移位置記録手段２８は、速度情報取得手段２１にて取得された車速パルス信号の立ち上がりおよび立ち下がりの状態推移位置（時間）がそれぞれ記録される。
【００６３】
パルス幅記録手段２９は、速度情報取得手段２１にて推移位置記録手段２８に記録された推移位置に基づいて算出したパルス幅Ａまたはパルス幅Ｂが推移位置（時間）に関連付けてそれぞれ記録される。
【００６４】
〔移動状況算出方法〕
先ず、車両の停止過程における移動状況算出方法を図２ないし４を参照して説明する。
【００６５】
図４は、移動距離検出手段１３における車両の停止過程における移動状況算出方法を示すフローチャートである。速度情報取得手段２１は、車速検出回路１０にて検出された車速パルス信号を取得する。そして、所定期間内に入力した車速パルス信号を計数して車速パルス数を算出する。また、この入力した車速パルス信号のパルス幅を計測する（ステップ１）。
【００６６】
具体的に、図５は、速度情報取得手段２１における車速パルス信号のパルス幅の計測方法を示すフローチャートである。このパルス幅の計測方法を図３、および、図５を参照して説明する。
【００６７】
速度情報取得手段２１は、車速検出回路１０にて検出された車速パルス信号を取得し、この車速パルス信号の論理が変化したかどうかを判定する（ステップＳ１１）。具体的に、図３に示すように、車速パルス信号波形の立ち上がり、または、立ち下がりの状態推移を検知する。
【００６８】
ステップＳ１１において、速度情報取得手段２１が、車速パルス信号の論理が変化しない場合には、再びスタートに戻り、パルス幅の計測を継続する。
【００６９】
ステップＳ１１において、速度情報取得手段２１が、車速パルス信号の論理が変化したことを検知する。この時、信号の立ち上がりの状態推移を検知したかどうかを判定する（ステップＳ１２）。
【００７０】
ステップＳ１２において、信号の立ち上がりの状態推移を検知した場合には、速度情報取得手段２１は、この推移があった位置（時間）を取得する（ステップＳ１３）。また、この推移位置をデータベース２０の推移位置記録手段２８に記録する。
【００７１】
ステップＳ１３の後、速度情報取得手段２１は、取得した推移位置（時間）と従前にデータベース２０の推移位置記録手段２８に記録した推移位置（時間）とに基づいてパルス幅Ａ（図３）を算出する（ステップＳ１４）。
【００７２】
また、ステップＳ１３において、算出したパルス幅Ａをデータベース２０のパルス幅記録手段２９に記録する（ステップＳ１５）。以上のような工程を繰り返し実施することにより、データベース２０のパルス幅記録手段２９にパルス幅Ａが順次、記録される。
【００７３】
一方、ステップＳ１２において、信号の立ち上がりの状態推移を検知してない場合には、反対に信号の立ち下がりの状態推移を検知したかどうかを判定する（ステップＳ１６）。
【００７４】
ステップＳ１６において、信号の立ち下がりの状態推移を検知した場合には、ステップＳ１３と同様に、速度情報取得手段２１は、この推移があった位置（時間）を取得する（ステップＳ１７）。また、この推移位置（時間）をデータベース２０の推移位置記録手段２８に記録する。
【００７５】
ステップＳ１７において、速度情報取得手段２１は、取得した位置（時間）と従前にデータベース２０の推移位置記録手段２８に記録した推移位置（時間）とに基づいてパルス幅Ｂ（図３）を算出する（ステップＳ１８）。
【００７６】
また、ステップＳ１８において、算出したパルス幅Ｂをデータベース２０のパルス幅記録手段２９に記録する（ステップＳ１９）。以上のような工程を繰り返し実施することにより、データベース２０のパルス幅記録手段２９にパルス幅Ｂが順次、記録される。
【００７７】
図４に戻って、ステップＳ１において、速度情報取得手段２１におけるパルス幅の計測が実施されている際に、状態判定手段２３は、状態情報取得手段２２からの状態情報を取得し、車両が停止したかどうか判定する（ステップＳ２）。具体的に、状態判定手段２３は、状態情報取得手段２２から加速度センサ１２から出力されるセンサ信号に基づく状態情報、すなわち、車両の加速度を取得する。そして、状態判定手段２３は、この車両の加速度が略０に安定した位置で、車両の停止位置（時間）を判定している。
【００７８】
ステップＳ２において、状態判定手段２３により車両の停止状態が判定されない場合には、ステップＳ１に戻り、速度情報取得手段２１におけるパルス幅の計測が継続して実施される。
【００７９】
ステップＳ２において、状態判定手段２３により車両の停止状態が判定された場合には、最低出力速度算出手段２４は、データベース２０のパルス幅記録手段２９に記録されたパルス幅から最低出力パルス幅を取得する（ステップＳ３）。
【００８０】
具体的に、図６は、車両の停止過程における車速パルス信号波形を示す図である。最低出力速度算出手段２４は、状態判定手段２３により車両の停止状態が判定されると、状態判定手段２３から出力される信号を入力する。この信号を入力すると、最低出力速度算出手段２４は、データベース２０のパルス幅記録手段２９に記録されたパルス幅Ａ、およびパルス幅Ｂを読み込む。そして、図６に示すように、読み込んだパルス幅Ａおよびパルス幅Ｂのうち、判定された車両の停止直前に記録された最低出力パルス幅Ａを取得する。
【００８１】
ステップＳ３において、最低出力パルス幅Ａを取得した後、最低出力速度算出手段２４は、データベース２０の距離係数値記憶手段２６に記憶された距離係数値を読み込む。そして、この取得した最低出力パルス幅Ａおよび読み込んだ距離係数値に基づいて、以下に示す[数４]により、停止時における最低出力速度を算出する（ステップＳ４）。
【００８２】
【数４】
最低出力速度＝距離係数値／最低出力パルス幅Ａ
【００８３】
また、最低出力速度算出手段２４は、算出した最低出力速度を移動状況算出手段２５に出力する。
【００８４】
そして、ステップＳ４において、最低出力速度が算出された後、移動状況算出手段２５は、この最低出力速度を取得し、車両の停止過程における相対移動距離を算出する（ステップＳ５）。
【００８５】
具体的には、図７は、相対移動距離の算出を説明する図である。移動状況算出手段２５は、最低出力速度算出手段２４にて算出した最低出力速度（停止時）を取得する。また、移動状況算出手段２５は、状態判定手段２３にて判定された停止位置（時間）を取得する。さらに、移動状況算出手段２５は、データベース２０の推移位置記録手段２８に記録された最低出力パルス幅に関する推移位置（図６）を取得する。そして、これら取得した停止位置（時間）および推移位置（時間）とから、速度情報取得手段２１にて車速パルス信号を取得できなかった期間Ｔ１（図６）を取得する。この後、これら取得した最低出力速度と取得した期間Ｔ１とに基づいて、以下に示す[数５]により、車両の停止過程における相対移動距離を算出する。
【００８６】
【数５】
相対移動距離＝最低出力速度（停止時）×期間Ｔ１／２
【００８７】
以上のように算出された相対移動距離（停止）は、図７に示す黒塗りの三角形の面積に対応している。また、車両の相対移動速度は、図７に示すように、最低出力速度と車両の停止位置（時間）とに基づいて、１次関数の近似式から算出する。
【００８８】
次に、車両の発進過程における移動状況算出方法を図８に示すフローチャートを参照して説明する。速度情報取得手段２１は、車両の停止過程におけるパルス幅の計測と同様に、入力した車速パルス信号のパルス幅の計測を実施する（ステップＳ１）。すなわち、速度情報取得手段２１は、車両の停止または発進にかかわらず、パルス幅の計測を実施する。
【００８９】
ステップＳ１において、速度情報取得手段２１におけるパルス幅の計測が行われている際に、状態判定手段２３により車両が発進したかどうか判定される（ステップＳ６）。具体的に、状態判定手段２３は、状態情報取得手段２２から加速度センサ１２から出力されるセンサ信号に基づく状態情報、すなわち、車両の加速度を取得する。そして、状態判定手段２３は、この取得した車両の加速度が略０に安定した位置から、増加または減少した位置を車両の発進位置（時間）と判定している。
【００９０】
このステップＳ６において、状態判定手段２３により車両の発進状態が判定されない場合には、ステップＳ１に戻り、速度情報取得手段２１におけるパルス幅の計測が継続して実施される。
【００９１】
ステップＳ６において、状態判定手段２３により車両の発進状態が判定された場合には、最低出力速度算出手段２４は、データベース２０のパルス幅記録手段２９に記録されたパルス幅が、車両の発進状態の判定の後に、速度情報取得手段２１にて認識する車速パルス信号の立ち上がりまたは立ち下がりに基づくパルス幅かどうかを判定する（ステップＳ７）。
【００９２】
具体的に、図９は、車両の発進時における車速パルス信号波形を示す図である。最低出力速度算出手段２４は、状態判定手段２３からの信号を入力し、データベース２０のパルス幅記録手段２９に記録されたパルス幅Ａおよびパルス幅Ｂを読み込む。そして、最低出力速度算出手段２４は、読み込んだパルス幅Ａおよびパルス幅Ｂが、車両の発進状態の判定の後に速度情報取得手段２１にて認識する車速パルス信号の立ち上がりまたは立ち下がりに基づくパルス幅、すなわち図９に示すような２番目に記録されたパルス幅かどうかを判定している。
【００９３】
このステップＳ７において、読み込んだパルス幅が、車両の発進状態の判定の後、２番目に記録されたパルス幅でない場合には、ステップＳ１に戻り、パルス幅の計測が継続される。すなわち、車両発進後、１番目に記録されたパルス幅または車両発進前に記録されたパルス幅を読み込んだ場合には、パルス幅の計測が継続される。
【００９４】
また、ステップＳ７において、読み込んだパルス幅が、車両の発進後、２番目に記録されたパルス幅である場合には、このパルス幅を最低出力パルス幅Ａ（図５）として取得する（ステップＳ８）。すなわち、車両の発進後、２番目のパルス幅が記録されるまで、パルス幅の計測が継続される。
【００９５】
そして、ステップＳ８において最低出力パルス幅Ａを取得した後、最低出力速度算出手段２４は、データベース２０の距離係数値記憶手段２６に記憶された距離係数値を読み込む。そして、この取得した最低出力パルス幅Ａおよび読み込んだ距離係数値に基づいて、上記車両の停止過程と同様に[数４]により、最低出力速度（発進時）を算出する（ステップＳ９）。また、最低出力速度算出手段２４は、算出した最低出力速度（発進時）を移動状況算出手段２５に出力する。
【００９６】
そして、ステップＳ９において、最低出力速度（発進時）が算出された後、移動状況算出手段２５は、この最低出力速度（発進時）を取得し、車両の発進過程における相対移動距離を算出する（ステップＳ１０）。
【００９７】
具体的に、移動状況算出手段２５は、この算出された最低出力速度を取得する。また、移動状況算出手段２５は、状態判定手段２３にて判定された発進位置（時間）を取得する。さらに、移動状況算出手段２５は、データベース２０の推移位置記録手段２８に記録された最低出力パルス幅に関する推移位置（図９）を取得する。そして、これら取得した発進位置（時間）および推移位置（時間）とから、速度情報取得手段２１にて車速パルス信号を取得できなかった期間Ｔ２（図９）を取得する。この後、これら取得した最低出力速度および期間Ｔ２に基づいて、以下に示す[数６]により、車両の停止過程における相対移動距離を算出する。
【００９８】
【数６】
相対移動距離＝最低出力速度（発進時）×期間Ｔ２／２
【００９９】
このように算出された相対移動距離（発進）は、図７に示す黒塗りの三角形の面積に対応している。また、車両の相対移動速度は、上記車両の停止過程と同様に算出する。
【０１００】
以上のような工程により、速度情報取得手段２１により車速パルス信号を取得できない状態での車両の相対移動距離を算出している。また、算出した最低出力速度および車両の停止時または発進時に基づいて、１次関数の近似式により相対移動速度を算出している。
【０１０１】
なお、状態判定手段２３により車両の停止が判定される前、および、車両の発進が判定された後には、移動状況算出手段２５は、[数２]により、車両の相対移動距離を算出し、[数３]により、車両の相対移動速度を算出している。
【０１０２】
〔第１形態の効果〕
上述した本発明を説明するための前提となる第１形態のナビゲーション装置１では、速度情報取得手段２１が、入力した車速パルス信号からパルス幅を算出する。また、この算出したパルス幅を速度情報記録手段２７に記録する。ここで、状態判定手段２３により車両の停止または発進状態が判定される。この後、最低出力速度算出手段２４は、速度情報記録手段２７に記録されたパルス幅を読み込み、車両の停止位置（時間）または発進位置（時間）に基づいて、最低出力パルス幅を選択する。また、最低出力速度算出手段２４は、この算出した最低出力パルス幅と距離係数値に基づいて、車速パルス信号を取得可能な状態での最低出力速度を算出する。そして、移動状況算出手段２５は、この算出された最低出力速度と状態判定手段２３にて判定された車両の停止位置（時間）または発進位置（時間）とに基づいて車両の相対移動距離を算出する。すなわち、車両の走行中に速度情報取得手段２１にて車速パルス信号を取得できない状態であっても、適切かつ簡単に相対移動距離を算出することができる。
【０１０３】
また、速度情報取得手段２１にて取得したパルス幅を速度情報記録手段２７に記録することで、速度情報取得手段２１にて車速パルス信号を取得可能な状態において、取得したパルス幅を適切に記録することができる。すなわち、最低出力速度算出手段２４は、この記録したパルス幅に基づいて、適切に最低出力速度を算出することができる。
【０１０４】
さらに、速度情報記録手段２７は、速度情報取得手段２１にて取得された車速パルス信号の立ち上がりの状態推移に基づくパルス幅Ａおよび立ち下がりの状態推移に基づくパルス幅Ｂの２つのパルス幅を記録する。ここで、速度情報取得手段２１にて車速パルス信号を取得できない状態が予測できないタイミングで生じたとしても、最低出力速度算出手段２４は、適切な最低出力パルス幅を選択することができる。すなわち、最低出力速度算出手段２４は、適切に最低出力速度を算出することができる。
【０１０５】
そして、最低出力速度算出手段２４は、車両の停止過程において、車両の停止直前に記録されたパルス幅を最低出力パルス幅として選択する。このことにより、最低出力速度算出手段２４は、適切な最低出力速度を算出することができる。
【０１０６】
また、最低出力速度算出手段２４は、車両の発進過程においては、車両の発進後、２個目に記録されたパルス幅を最低出力パルス幅として選択する。このことにより、最低出力速度算出手段２４は、誤差を含まない適切な最低出力速度を算出することができる。
【０１０７】
次に、本発明を説明するための前提となる第２形態を説明する。
以下の説明では、前記第１形態と同様の構造および同一部材には同一符号を付して、その詳細な説明は省略または簡略化する。
【０１０８】
第１形態では、最低出力速度算出手段２４は、状態判定手段２３により車両の停止または発進状態が判定されると、パルス幅記録手段２９に記録されたパルス幅を読み込み、最低出力パルス幅を選択する。そして、最低出力速度算出手段２４は、この最低出力パルス幅に基づいて最低出力速度を算出していた。
【０１０９】
これに対して、本発明を説明するための前提となる第２形態では、最低出力速度算出手段２４は、加速度情報に基づいて最低出力速度を算出している点が相違する。
【０１１０】
具体的に、図１０は、第２実施形態に係る移動状況算出装置としての移動距離検出手段１３の概略構成を示す図である。図１０において、１３は移動距離検出手段であり、この移動距離検出手段１３は、演算処理部１９と、データベース２０とを備えて構成されている。
【０１１１】
演算処理部１９は、第１実施形態で説明した速度情報取得手段２１、状態情報取得手段２２、状態判定手段２３、最低出力速度算出手段２４、および、移動状況算出手段２５の他に、加速度情報取得手段３０を備えて構成されている。
【０１１２】
加速度情報取得手段３０は、加速度センサ１２からのセンサ出力を取得し、車両の加速度データに変換する。そして、この変換した加速度データは、取得位置（時間）に関連付けてデータベース２０に記録される。
【０１１３】
最低出力速度算出手段２４は、状態判定手段２３からの信号を入力すると、データベース２０に記録した加速度データに基づいて、車両の停止直前または発進後の最低出力速度を算出する。
【０１１４】
移動状況算出手段２５は、具体的には後述するが、最低出力速度算出手段２４にて算出した最低出力速度と、速度情報取得手段２１により車速パルス信号を取得できなかった期間とに基づいて相対移動距離を算出する。
【０１１５】
データベース２０は、第１実施形態で説明した距離係数値記憶手段２６、速度情報記録手段２７の他に、加速度情報記録手段３１を備えて構成されている。
【０１１６】
加速度情報記録手段３１は、例えば、書換可能なＳＲＡＭ等で構成されている。この加速度情報記録手段３１は、加速度情報取得手段３０にて変換された加速度データを取得位置（時間）に関連付けて記録する。
【０１１７】
以下に図１１、図１２に示すフローチャートを参照して移動距離検出手段１３における移動状況算出方法を説明する。先ず、車両の停止過程における移動距離算出方法を図１１を参照して説明する。
【０１１８】
先ず、速度情報取得手段２１は、第１実施形態と同様に、パルス幅の計測を行う（ステップＳ２１）。ここでは、速度情報取得手段２１によるパルス幅の計測に並行して、加速度情報取得手段３０による加速度データの取得が実施される。また、この取得した加速度データは加速度情報記録手段３１に記録される。
【０１１９】
そして、ステップＳ２１において、パルス幅の計測が実施されている際に、第１実施形態と同様に、状態判定手段２３により車両が停止したかどうか判定される（ステップＳ２２）。
【０１２０】
このステップＳ２２において、状態判定手段２３により車両の停止状態が判定されない場合には、ステップＳ２１に戻り、速度情報取得手段２１におけるパルス幅の計測が継続される。
【０１２１】
また、ステップＳ２２において、状態判定手段２３により車両の停止状態が判定された場合には、最低出力速度算出手段２４は、データベース２０の推移位置記録手段２８に記録された推移位置のうち、車両の停止直前に記録された推移位置を取得する（ステップＳ２３）。
【０１２２】
そして、このステップＳ２３の後、最低出力速度算出手段２４は、加速度情報記録手段３１に記録された加速度データのうち、ステップＳ２３において取得した推移位置に対応した加速度データを読み込む（ステップＳ２４）。
【０１２３】
さらに、このステップＳ２４の後、最低出力速度算出手段２４は、取得した加速度データを速度データに変換し、図１３に示すように、最低出力速度として加速度センサ速度を算出する（ステップＳ２５）。
【０１２４】
そして、このステップＳ２５の後、移動状況算出手段２５は、ステップＳ２５において算出された加速度センサ速度を取得する。また、移動状況算出手段２５は、データベース２０の推移位置記録手段２８に記録された車両の停止直前に車速パルス信号の論理が変化した推移位置（時間）を取得する。さらに、状態判定手段２３により判定された車両の停止位置（時間）を取得する。そして、移動状況算出手段２５は、これら取得した推移位置（時間）および車両の停止位置（時間）に基づいて、速度情報取得手段２１にて車速パルス信号を取得できない期間Ｔ１（図１３）を算出する。そして、移動状況算出手段２５は、加速度センサ速度と期間Ｔ１とに基づいて、以下に示す[数７]により、車両の停止過程における相対移動距離を算出する（ステップＳ２６）。
【０１２５】
【数７】
相対移動距離（停止）＝加速度センサ速度×期間Ｔ１／２
【０１２６】
以上のように算出した相対移動距離（停止）は、図１３に示すように、黒塗りの三角形の面積に相当する。また、相対移動速度の算出は、第１形態と同様に実施される。
【０１２７】
次に、車両の発進過程における移動状況算出方法を図１２を参照して説明する。速度情報取得手段２１は、車両の停止過程におけるパルス幅の計測と同様に、パルス幅の計測を実施する（ステップＳ２１）。すなわち、速度情報取得手段２１は、車両の停止または発進にかかわらず、パルス幅の計測を実施する。ここでも、速度情報取得手段２１によるパルス幅の計測に並行して、加速度情報取得手段３０による加速度データの取得が実施される。また、この取得した加速度データは加速度情報記録手段３１に記録される。
【０１２８】
ステップＳ２１において、速度情報取得手段２１におけるパルス幅の計測が行われている際に、状態判定手段２３により車両が発進したかどうか判定される（ステップＳ２７）。
【０１２９】
このステップＳ２７において、状態判定手段２３により車両の発進状態が判定されない場合には、ステップＳ２１に戻る。
【０１３０】
また、ステップＳ２７において、状態判定手段２３により車両の発進状態が判定された場合には、最低出力速度算出手段２４は、データベース２０の推移位置記録手段２８に記録された推移位置を読み込む。そして、車両の発進後に、推移位置が記録されたかどうか判定する（ステップＳ２８）。
【０１３１】
このステップＳ２８において、車両の発進後に推移位置が記録されていない場合には、再度、ステップＳ２１に戻る。
【０１３２】
また、ステップＳ２８において、車両の発進後に推移位置が記録されている場合には、最低出力速度算出手段２４は、車両の発進直後に記録された推移位置を取得する（ステップＳ２９）。
【０１３３】
そして、このステップＳ２９の後、最低出力速度算出手段２４は、加速度情報記録手段３１に記録された加速度データのうち、ステップＳ２９において取得した推移位置に対応した加速度データを読み込む（ステップＳ３０）。
【０１３４】
さらに、このステップＳ３０の後、最低出力速度算出手段２４は、取得した加速度データを速度データに変換し、最低出力速度として加速度センサ速度（図１３）を算出する（ステップＳ３１）。
【０１３５】
そして、このステップＳ３１の後、移動状況算出手段２５は、ステップＳ３１において、算出した加速度センサ速度を取得する。また、データベース２０の推移位置記録手段２８に記録された推移位置のうち、車両の発進直後に記録された推移位置を取得する。さらに、移動状況算出手段２５は、状態判定手段２３により判定された車両の発進位置および取得した推移位置とに基づいて、速度情報取得手段２１にて車速パルス信号を取得できない期間Ｔ２（図１３）を算出する。そして、移動状況算出手段２５は、加速度センサ速度と期間Ｔ２とに基づいて、以下に示す[数８]により、車両の発進過程における相対移動距離を算出する（ステップＳ３２）。
【０１３６】
【数８】
相対移動距離（発進）＝加速度センサ速度×期間Ｔ２／２
【０１３７】
このように算出した相対移動距離（発進）は、図１３に示すように、黒塗りの三角形の面積に相当する。また、相対移動速度の算出は、第１形態と同様に実施する。
【０１３８】
なお、状態判定手段２３により車両の停止が判定される前、および、車両の発進が判定された後の相対移動距離または相対移動速度の算出は、第１形態と同様に行うものとする。
【０１３９】
〔第２形態の効果〕
上述した本発明を説明するための前提となる第２形態のナビゲーション装置１では、加速度情報取得手段３０は、加速度センサからのセンサ出力を加速度データに変換する。また、この加速度データを加速度情報記録手段３１に記録する。そして、最低出力速度算出手段２４は、速度情報取得手段２１が車速パルス信号を取得できない状態に対応する推移位置を取得する。そしてまた、この推移位置に対応した加速度データを読み込み、速度データに変換する。また、最低出力速度算出手段は、この変換された速度データに基づいて、適切な最低出力速度を算出することができる。すなわち、移動状況算出手段２５は、この最低出力速度を用いることで、車両の走行中に速度情報取得手段２１が車速パルス信号を取得できない状態であっても、適切に車両の相対移動距離または相対移動速度を算出することができる。
【０１４０】
［実施形態］
次に、本発明に掛かる実施形態を説明する。
以下の説明では、前記第１形態と同様の構造および同一部材には同一符号を付して、その詳細な説明は省略または簡略化する。
【０１４１】
第１形態では、移動状況算出手段２５は、速度情報取得手段２１が車速パルス信号を取得可能である状態での最低出力速度と、状態判定手段２３により判定された停止位置（時間）または発進位置（時間）とに基づいて、近似的な算出式を用いて、相対移動距離を算出していた。
【０１４２】
これに対して、本実施形態では、移動状況算出手段２５は、速度情報取得手段２１が車速パルス信号を取得できない状態では、加速度情報を速度情報に変換し、この変換した速度情報を積算することにより、相対移動距離を算出している点が相違する。
【０１４３】
具体的に、図１４は、本発明に掛かる実施形態に係る移動状況算出装置としての移動距離検出手段１３の概略構成を示す図である。図１４において、１３は移動距離検出手段であり、この移動距離検出手段１３は、演算処理部１９と、データベース２０とを備えて構成されている。
【０１４４】
演算処理部１９は、第１実施形態で説明した速度情報取得手段２１、状態判定手段２３、および、移動状況算出手段２５の他に、加速度情報取得手段３０と、変換処理手段３２と、距離補正手段３３とを備えて構成されている。
【０１４５】
加速度情報取得手段３０は、加速度センサから出力されるセンサ信号を入力し、この入力したセンサ信号を加速度データに変換する。この変換した加速度データは、データベース２０に記録される。また、この変換した加速度データは、状態判定手段２３、変換処理手段３２に出力される。
【０１４６】
状態判定手段２３は、加速度情報取得手段３０から出力される加速度データに基づいて、車両の停止または発進状態を判定する。また、状態判定手段２３は、車両の停止または発進状態を判定すると、変換処理手段３２に信号を出力する。
【０１４７】
変換処理手段３２は、加速度情報記録手段３１に記録された加速度データを読み込み、この読み込んだ加速度データを速度データに変換する。この変換した速度データは、移動状況算出手段２５に出力される。
【０１４８】
移動状況算出手段２５は、変換処理手段３２から出力される速度データを積算し、車両の相対移動距離を算出する。また、この算出した相対移動距離は、距離補正手段３３に出力される。
【０１４９】
距離補正手段３３は、移動状況算出手段２５から出力される相対移動距離を補正する。この距離補正手段３３は、加速度情報取得手段３０にて取得した加速度データに誤差があった場合に、この誤差値に基づいて、相対移動距離の補正値を算出する。そして、相対移動距離から補正値を差し引くことで、相対移動距離を補正する。
【０１５０】
データベース２０は、第１実施形態で説明した距離係数値記憶手段２６および速度情報記録手段２７の他に、加速度情報記録手段３１を備えて構成されている。
【０１５１】
加速度情報記録手段３１は、例えば、書換可能なＳＲＡＭ等で構成されている。この加速度情報記録手段３１は、加速度情報取得手段３０にて取得された加速度データを記録する。
【０１５２】
以下に図１５、図１６に示すフローチャートを参照して移動距離検出手段１３における移動状況算出方法を説明する。先ず、車両の停止過程における移動状況算出方法を、図１５を参照して説明する。
【０１５３】
先ず、速度情報取得手段２１は、第１形態と同様に、パルス幅の計測を実施する（ステップＳ４１）。ここでは、速度情報取得手段２１によるパルス幅の計測に並行して、加速度情報取得手段３０による加速度データの取得が実施される。また、この取得した加速度データは加速度情報記録手段３１に記録される。
【０１５４】
ステップＳ４１において、速度情報取得手段２１がパルス幅の計測を実施している際に、状態判定手段２３は、加速度情報取得手段３０からの加速度データを取得し、車両が停止状態にあるかどうかを判定する（ステップＳ４２）。具体的に、状態判定手段２３は、加速度データの値を順次読み込み、この値が０近傍まで減少し、安定した状態を車両の停止状態と判定している。
【０１５５】
ステップＳ４２において、車両が停止状態ではないと判定されると、ステップＳ４１に戻る。
【０１５６】
ステップＳ４２において、車両が停止状態であると判定されると、変換処理手段３２は、状態判定手段２３から信号を入力する。この後、変換処理手段３２は、データベース２０の推移位置記録手段２８に記録された推移位置を読み込む。そして、車両の停止直前に記録された推移位置を取得する（ステップＳ４３）。
【０１５７】
また、ステップＳ４３の後、変換処理手段３２は、取得した推移位置と車両の停止位置との期間Ｔ１（図１７）に加速度情報記録手段３１に記録された加速度データを順次、読み込む（ステップＳ４４）。
【０１５８】
そして、ステップＳ４４の後、変換処理手段３２は、取得した加速度データを順次、速度データに変換する（ステップＳ４５）。この変換した速度データは、順次、移動状況算出手段２５に出力される。
【０１５９】
ステップＳ４５の後、移動状況算出手段２５は、取得した速度データを順次、積算することで、車両の停止過程における相対移動距離を算出する（ステップＳ４６）。また、この算出した相対移動距離は、距離補正手段３３に出力される。
【０１６０】
具体的に、図１７に示すように、変換処理手段３２にて変換された速度データの値が１次関数的な直線を示しているような場合には、黒塗りの三角形の面積が相対移動距離（停止）に対応する。なお、車両の停止過程において、変換処理手段３２にて変換された速度データの値が１次関数的な直線を示さずに、加速度が変化するような場合を想定できる。このような場合であっても、速度データを積算することで、適切な相対移動距離を算出する。
【０１６１】
距離補正手段３３は、状態判定手段２３にて車両の停止状態が判定された際の加速度データを取得する。そして、この加速度データの値に誤差を含んでいるかどうかを判定する（ステップＳ４７）。
【０１６２】
ステップＳ４７において、誤差を含んでいないと判定されると、ステップＳ４６において算出した相対移動距離（停止）に補正を実施しない。
【０１６３】
ステップＳ４７において、誤差を含んでいると判定されると、距離補正手段３３は、ステップＳ４６において算出した相対移動距離の補正を実施する（ステップＳ４８）。
【０１６４】
具体的に、図１８は、相対移動距離の補正方法を説明する図である。
加速度センサ１２に温度特性や車両の揺れ等により誤差が発生し、加速度情報取得手段３０にて取得した加速度データに誤差が含まれている場合がある。このような場合には、状態判定手段２３は、加速度データの値が減少し、かつ、安定になった位置を車両の停止位置と判定する。このために、図１８に示すように、車両停止位置であるにもかかわらず、誤差速度を持って停止する状態となる。
【０１６５】
このような状態では、移動状況算出手段２７は、車両停止位置から速度情報取得手段２１にて車速パルス信号を取得できない位置までの期間Ｔの間で、速度データを積算している。すなわち、移動状況算出手段２７は、相対移動距離として、図１８（Ａ）に示す黒塗りの三角形の面積を算出している。このため、この算出した相対移動距離は、誤差を含んでいる。
【０１６６】
図１８（Ｂ）に示すように、期間Ｔで積算されている間にも速度データに誤差速度が含まれていたと仮定し、誤差速度および期間Ｔを用いて、以下に示す［数９］により、相対移動距離の補正値を算出する。
【０１６７】
【数９】
補正値＝誤差速度×Ｙ／２
【０１６８】
そして、相対移動距離とこの補正値とに基づいて、以下に示す［数１０］により、相対移動距離を補正する。
【０１６９】
【数１０】
補正移動距離＝相対移動距離−補正値
【０１７０】
次に、車両の発進過程における移動状況算出方法を図１６を参照して説明する。速度情報取得手段２１は、車両の停止過程におけるパルス幅の計測と同様に、パルス幅の計測を実施する（ステップＳ４１）。すなわち、速度情報取得手段２１は、車両の停止または発進にかかわらず、パルス幅の計測を実施する。ここでは、速度情報取得手段２１によるパルス幅の計測に並行して、加速度情報取得手段３０による加速度データの取得が実施される。また、この取得した加速度データは加速度情報記録手段３１に記録される。
【０１７１】
ステップＳ４１において、速度情報取得手段２１におけるパルス幅の計測が行われている際に、状態判定手段２３は、加速度情報取得手段３０からの加速度データを取得し、車両が発進したかどうか判定する（ステップＳ４９）。具体的に、状態判定手段２３は、加速度データの値を順次読み込み、この値が０近傍の安定した状態から増加していく状態を車両の発進状態と判定している。
【０１７２】
このステップＳ４９において、状態判定手段２３により車両の発進状態が判定されない場合には、ステップＳ４１に戻る。
【０１７３】
また、ステップＳ４９において、状態判定手段２３により車両の発進状態が判定された場合には、変換処理手段３２は、状態判定手段２３から信号を入力する。この後、変換処理手段３２は、データベース２０の推移位置記録手段２８に記録された推移位置を読み込む。そして、車両の発進後に推移位置が記録されたかどうか判定する（ステップＳ５０）。
【０１７４】
このステップＳ５０において、車両の発進後に推移位置が記録されていない場合には、再度、ステップＳ４１に戻る。
【０１７５】
また、ステップＳ５０において、車両の発進後に推移位置が記録されている場合には、変換処理手段３２は、車両の発進直後に記録された推移位置を取得する（ステップＳ５１）。
【０１７６】
このステップＳ５１の後、変換処理手段３２は、取得した推移位置と車両の発進位置との期間Ｔ２（図１７）に加速度情報記録手段３１に記録された加速度データを順次読み込む（ステップＳ５２）。
【０１７７】
そして、このステップＳ５２の後、ステップＳ４５と同様に、変換処理手段３２は、取得した加速度データを順次速度データに変換する（ステップＳ５３）。また、この変換した速度データは、順次、移動状況算出手段２５に出力される。
【０１７８】
ステップＳ５３の後、移動状況算出手段２５は、取得した速度データを順次積算することで、車両の発進過程における相対移動距離を算出する（ステップＳ５４）。また、この算出した相対移動距離は、距離補正手段３３に出力される。
【０１７９】
距離補正手段３３は、状態判定手段２３にて車両の発進状態が判定された際の加速度データを取得する。そして、この加速度データの値に誤差を含んでいるかどうかを判定する（ステップＳ５５）。
【０１８０】
このステップＳ５５において、誤差を含んでいないと判定されると、ステップＳ５４において算出した相対移動距離に補正を実施しない。
【０１８１】
また、ステップＳ５５において、誤差を含んでいると判定されると、ステップＳ５４において算出した相対移動距離の補正が実施される。具体的に、車両の発進位置における誤差速度（図１６）を取得する。そして、この誤差速度と、速度情報取得手段２１が車速パルス信号を取得できない位置から車両発進位置までの期間Ｔとに基づいて、上述した[数９]により、補正値を算出する。また、この補正値とステップＳ５４において算出した相対移動距離とに基づいて、上述した[数１０]により、相対移動距離を補正する（ステップＳ５６）。
【０１８２】
以上のような工程により、速度情報取得手段２１が車速パルス信号を取得できない状態での車両の相対移動距離を算出する。
【０１８３】
なお、状態判定手段により車両の停止が判定される前、および、車両の発進が判定された後の相対移動距離または相対移動速度の算出は、第１形態と同様に行うものとする。また、算出した最低出力速度および車両の停止時または発進時に基づいて、１次関数の近似式により相対移動速度を算出している。
【０１８４】
〔実施形態の効果〕
上述した本実施形態のナビゲーション装置１では、加速度情報取得手段３０が加速度データを取得する。また、この加速度情報取得手段３０にて取得した加速度データを加速度情報記録手段３１に記録する。さらに、この加速度情報取得手段３０にて取得した加速度データを状態判定手段２３に出力する。そして、状態判定手段２３は、取得した加速度データに基づいて、車両の停止または発進状態を判定することができる。この後、変換処理手段３２は、車両の停止位置または発進位置から速度情報取得手段２１にて車速パルス信号を取得可能な位置までに加速度情報記録手段３１に記録された加速度データを速度データに順次、変換する。そして、移動状況算出手段２５は、この速度データを順次積算することにより、相対移動距離を算出することができる。すなわち、車両の走行中に速度情報取得手段２１が車速パルス信号の取得を実施できない期間でも、適切に相対移動距離を算出することができる。
【０１８５】
移動状況算出手段２７は、車両の走行中に速度情報取得手段２１が車速パルス信号の取得を実施できない期間でも、速度データを順次積算することにより、より正確に車両の相対移動距離を算出することができる。
【０１８６】
距離補正手段３３は、状態判定手段２３にて車両の停止または発進状態が判定された際の加速度データに基づいて相対移動距離の補正が必要であるか否かを判定する。そして、加速度データに誤差がある場合には、車両の停止または発進状態における誤差速度に基づいて相対移動距離の補正値を算出する。この後、相対移動距離の補正値を差し引くことで相対移動距離の補正を実施する。このことにより、車両の走行中に速度情報取得手段２１が車速パルス信号の取得を実施できない期間でも、さらに正確に車両の相対移動距離を算出することができる。
【０１８７】
〔実施形態の変形〕
以上、本発明について好適な実施形態を挙げて説明したが、本発明は、これらの実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並びに設計の変更が可能である。
【０１８８】
前記各実施形態では、車両の停止または発進の状態を示す状態情報として、加速度センサからのセンサ出力を用いているが、これに限らず、ジャイロ等のその他のセンサを用いてもよい。
【０１８９】
前記各実施形態では、車両の停止または発進状態を状態判定手段にて判定しているが、これに限らず、タイマ等により速度情報取得手段にて取得中のパルス幅が所定期間経過した場合に、車両の停止または発進状態を判定するように構成してもよい。
【０１９０】
前記各実施形態では、速度情報取得手段にて取得した車速パルス信号のパルス幅を信号の立ち上がりまたは信号の立ち下がりに基づくパルス幅の２つのパルス幅を算出するように構成していたが、これに限らず、２つのパルス幅のいずれか一方のみを算出するように構成してもよい。
【０１９１】
前記各実施形態では、速度情報取得手段にて取得する車速パルス信号として矩形波を用いて説明したが、これに限らず、その他、正弦波、三角波、ノコギリ波等を用いてもよい。
【０１９２】
前記第１形態または前記第２形態では、算出した相対移動距離の補正を行わない構成としているが、これに限らず、前記本実施形態と同様に、距離補正手段等の補正機能を具備してもよい。
【０１９３】
前記本実施形態では、速度情報取得手段が車速パルス信号を取得できる場合には、この速度情報取得手段にて取得したパルス幅、または車速パルス数に基づいて相対移動距離または相対移動速度を算出しているが、これに限らない。すなわち、加速度情報取得手段にて取得した加速度情報に基づいて、相対移動距離または相対移動速度を算出するように構成してもよい。
【０１９４】
【発明の効果】
上述のように本発明によれば、移動体の移動中に速度情報の取得をできない期間であっても、適切に相対移動距離または相対移動速度を算出できる。
【０１９５】
また、本発明によれば、算出した適切な相対移動距離または相対移動速度を用いることで、車両の移動状況を認識し、車両の現在位置を正確に測位することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明を説明するための前提となるナビゲーション装置の概略構成を示す図である。
【図２】 本発明を説明するための前提となる第１形態における移動状況算出装置としての移動距離検出手段の概略構成を示した図である。
【図３】 本発明を説明するための前提となる形態および実施形態における速度情報取得手段によるパルス幅の取得を説明するための図である。
【図４】 本発明を説明するための前提となる第１形態における移動状況算出装置としての移動距離検出手段による車両の停止過程における移動状況算出方法を説明するフローチャートである。
【図５】 本発明を説明するための前提となる形態および実施形態における速度情報としての車速パルス信号のパルス幅の計測方法を説明するフローチャートである。
【図６】 本発明を説明するための前提となる形態および実施形態における移動体としての車両の停止過程における車速パルス信号波形を示す図である。
【図７】 本発明を説明するための前提となる第１形態における移動状況算出装置としての移動距離検出手段による移動状況算出方法を説明するための図である。
【図８】 本発明を説明するための前提となる第１形態における移動状況算出装置としての移動距離検出手段による車両の発進過程における移動状況算出方法を説明するフローチャートである。
【図９】 本発明を説明するための前提となる形態および実施形態における移動体としての車両の発進過程での車速パルス信号波形を示す図である。
【図１０】 本発明を説明するための前提となる第２形態における移動状況算出装置としての移動距離検出手段の概略構成を示した図である。
【図１１】 本発明を説明するための前提となる第２形態における移動状況算出装置としての移動距離検出手段による車両の停止過程における移動状況算出方法を説明するフローチャートである。
【図１２】 本発明を説明するための前提となる第２形態における移動状況算出装置としての移動距離検出手段による車両の発進過程における移動状況算出方法を説明するフローチャートである。
【図１３】 本発明を説明するための前提となる第２形態における移動状況算出装置としての移動距離検出手段による移動状況算出方法を説明するための図である。
【図１４】 本発明の一実施形態における移動状況算出装置としての移動距離検出手段の概略構成を示す図である。
【図１５】 本発明の一実施形態における移動状況算出装置としての移動距離検出手段による車両の停止過程における移動状況算出方法を説明するフローチャートである。
【図１６】 本発明の一実施形態における移動状況算出装置としての移動距離検出手段による車両の発進過程における移動状況算出方法を説明するフローチャートである。
【図１７】 本発明の一実施形態における移動状況算出装置としての移動距離検出手段による移動状況算出方法を説明するための図である。
【図１８】 本発明の一実施形態における距離補正手段による相対移動距離の補正方法を説明するための図である。
【符号の説明】
１ ナビゲーション装置
９ 速度情報出力手段としてのＥＣＵ
１３ 移動状況算出装置としての移動距離検出手段
１６ 現在位置測位手段
２１ 速度情報取得手段
２２ 状態情報取得手段
２３ 状態判定手段
２４ 最低出力速度算出手段
２５ 移動状況算出手段
２７ 速度情報記録手段
３０ 加速度情報取得手段
３１ 加速度情報記録手段
３２ 変換処理手段
３３ 距離補正手段
Claims (6)
- 移動体の速度に関する速度情報を取得する速度情報取得手段と、
前記移動体の加速度に関する加速度情報を取得する加速度情報取得手段と、
前記加速度情報取得手段にて取得した加速度情報から移動体の発進および停止のうちの少なくともいずれか一方の状態を判定する状態判定手段と、
加速度情報取得手段にて取得した加速度情報を速度情報に変換処理する変換処理手段と、
前記移動体の移動中に前記速度情報取得手段が前記速度情報を取得できない場合に、前記状態判定手段にて前記移動体の発進および停止のうちの少なくともいずれか一方の状態が判定されると、前記加速度情報取得手段にて取得された加速度情報に基づいて前記変換処理手段にて変換処理した速度情報を積算することにより前記移動体の移動距離情報および移動速度情報のうちの少なくともいずれか一方を算出する移動状況算出手段と、
を具備したことを特徴とした移動状況算出装置。 - 請求項１に記載の移動状況算出装置において、
加速度情報取得手段にて取得した加速度情報の誤差値に基づいて、移動状況算出手段にて算出した移動体の移動距離情報および移動速度情報のうちの少なくともいずれか一方を補正する距離補正手段を具備した
ことを特徴とした移動状況算出装置。 - 移動体の速度に関する速度情報を取得し、
前記移動体の加速度に関する加速度情報を取得し、
前記移動体の移動中に前記速度情報を取得できない場合に、前記取得した加速度情報から前記移動体の発進および停止のうちの少なくともいずれか一方の状態に関する状態情報を取得し、
前記加速度情報を速度情報に変換処理し、
前記加速度情報に基づいて変換処理した速度情報を積算することにより前記移動体の移動距離情報および移動速度情報のうちの少なくともいずれか一方を算出する
ことを特徴とする移動状況算出方法。 - 請求項３に記載の移動状況算出方法をコンピュータに実行させる
ことを特徴とした移動状況算出プログラム。 - 請求項４に記載の移動状況算出プログラムがコンピュータにて読取可能に記録された
ことを特徴とした移動状況算出プログラムを記録する記録媒体。 - 請求項１または２に記載の移動状況算出装置と、
この移動状況算出装置にて算出した移動距離情報および移動速度情報に基づいて移動体の現在位置を測位する現在位置測位手段とを、具備した
ことを特徴としたナビゲーション装置。
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