JP4824522B2 - 車載装置 - Google Patents
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Description
<第1の実施形態>
まず、距離の明確なものの間を走行する間に発生すると想定されるパルス数を取得する実施形態の例を説明する。ここでは、この、距離が明確なものの例として、高速道路上の路面に描かれた点線を用いる場合の例を説明する。なお、ここでいう「点線」とは、高速道路において、車線を示すために路面に描かれている点線である。この点線は、追い越し可能な車線を示す。高速道路では、点線のうち、白線部が8m、白線部に続く空白部は12mで描かれており、この距離はどこでも一定である。
現在位置算出部141は、このように取得した所定時間毎の進行方位及び距離を、RAM123に順次格納しておく。
ここで、θcarは、仮想現在位置における車両方位、θ(n)は、線分の方位、L(n)は、仮想現在位置から線分までの距離、すなわち垂線の長さ、αおよびβは、重み係数である。これら重み係数の値は、進行方向と道路の方位のずれと現在位置と道路のずれのどちらを、現在位置が、その上にある道路を選択する上で重視するかによって変化させてよい。
ここで、kは、0より大きく1より小さな重み係数である。次に、現在位置算出部141は、算出された累算エラーコストes(n)に基づき、下記の式に定義される信頼度trst(n)を算出する。
次に、現在位置算出部141は、算出した信頼度trst(n)に基づき、ある候補点から、対応する線分にそって 車両の進行した距離Rに対応する長さだけ進められた点を、新たな候補点C(n)とする。したがって、ある候補点に対する現在位置Aより所定の範囲Dに存在し、かつその方位と車両方位との差が所定値以下であるような線分の本数がnである場合には、n個の新たな候補点C(n)が生成されることになる。
<第2の実施形態>
第2の実施形態は、擬似パルスを取得するために、タイヤホイールの回転数から直接パルス数を取得するものである。本実施形態では、タイヤホイールの回転数を、車両に設置されたカメラにより撮影された画像から取得するものとする。
Claims (3)
- 車輪の回転に伴い移動する車両に搭載され、車輪の回転数と、設定された距離係数とに応じて車両の走行距離を算出する車載装置であって、
前記車両の走行する道路の路面を撮影するカメラと、
前記車両が高速道路を走行しており、かつ、該車両の走行速度が所定値以下である場合、前記カメラにより取得された画像データから、該高速道路上の路面に描かれた点線の白線部及び空白部のうち少なくとも一方を走行する間の時間を取得し、該走行した距離と、該取得した時間と、前記距離係数とから、前記車軸の回転数を算出する回転数取得手段と、を有し、
前記算出された車軸の回転数から、前記車両の走行距離を算出すること
を特徴とする車載装置。 - 車輪の回転に伴い移動する車両に搭載される車載装置であって、
前記車軸の回転数をカウントするカウンタと、
前記カウントされた回転数と、設定された距離係数とから、前記車両の走行距離を算出する走行距離算出手段と、
前記車両の走行する道路の路面を撮影するカメラと、
前記車両が高速道路を走行しており、かつ、該車両の走行速度が所定値以下である場合、前記カメラにより取得された画像データから、該高速道路上の路面に描かれた点線の白線部及び空白部のうち少なくとも一方を走行する間の時間を取得し、該走行した距離と、該取得した時間と、前記距離係数とから、前記車軸の回転数を算出する回転数取得手段と、を有し、
前記算出された車軸の回転数を前記カウンタに出力し、該回転数を前記カウンタによりカウントされた回転数とすること
を特徴とする車載装置。 - 車輪の回転に伴い移動する車両に搭載される車載装置であって、
前記車軸の回転に伴い発生するパルス数をカウントするカウンタと、
前記カウントされたパルス数と、設定された距離係数とから、前記車両の走行距離を算出する走行距離算出手段と、
前記車両の走行する道路の路面を撮影するカメラと、
前記車両が高速道路を走行しており、かつ、該車両の走行速度が所定値以下である場合、前記カメラにより取得された画像データから、該高速道路上の路面に描かれた点線の白線部及び空白部のうち少なくとも一方を含む所定距離を走行する間の時間を取得し、前記所定距離と、前記取得した時間と、前記距離係数とから、擬似パルス数を算出する擬似パルス数取得手段と、
前記算出された擬似パルス数を、前記カウンタに出力するパルス数提供手段と、を有し、
前記カウンタは、入力された擬似パルス数を、自身がカウントしたパルス数とすること
を特徴とする車載装置。
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