JPH10141967A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 地形などの走行状況を考慮し、検出する車両
の位置の精度を向上させることのできるナビゲーション
装置を提供すること。 【解決手段】 位置演算装置５は、ＣＤ−ＲＯＭ装置４
から道路情報を読み出し、単純リンクの連続数に基づい
て走行モードを判別し、判別した走行モードに応じた速
度変化の限界値と、車速センサ２で検出される車両の速
度の変化とを比較し、車速センサ２で検出される車両の
速度の変化が限界値を超えないように制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の位置を求め
るナビゲーション装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】以下、従来のナビゲーション装置につい
て説明する。

【０００３】従来のナビゲーション装置は、複数のＧＰ
Ｓ衛星からの電波を受信して車両の絶対位置などの測位
データを求めるＧＰＳ装置と、車速センサと方位センサ
との出力データから車両の推測位置を求める自立航法装
置とを用いて車両の位置を検出し、検出した車両の位置
を地図情報の道路上に位置するように補正（マップマッ
チング）して表示装置に出力していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ＣＤ−
ＲＯＭなどの記憶媒体に記憶されている地図情報は、道
路の交差点や屈曲点などの主要点を地点（ノード）情報
として有し、道路はこれら各ノードを結ぶ直線（リン
ク）として近似されるため、地形に応じた車両の位置演
算、マップマッチングを行うことができなかった。

【０００５】本発明は、地形などの走行状況を考慮し、
検出する車両の位置の精度を向上させることのできるナ
ビゲーション装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に本発明は、地図データを記憶している地図記憶手段
と、車両の速度に関する情報を検出する速度検出手段
と、車両の方位に関する情報を検出する方位検出手段
と、速度検出手段から出力される速度情報から移動距離
を求めると共に、方位検出手段から出力される方位情報
から移動方位を求め、移動距離及び移動方位を累積演算
して車両の推測位置を求める位置演算手段と、位置演算
手段から出力される車両の位置を地図データと共に表示
する表示手段とを備えるナビゲーション装置であって、
車両の走行地域、地形などの走行状況に基づいた走行モ
ードを判別する走行モード判別手段と、走行モード判別
手段で判別された走行モードに応じた速度変化の限界値
を設定し、速度検出手段で検出された車両の速度の変化
が限界値を超えないように制御する制御手段とを備える
構成とした。

【０００７】これにより、検出する車両の位置の精度を
向上させることのできるナビゲーション装置が得られ
る。

【０００８】

【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、地図データを記憶している地図記憶手段と、車両の
速度に関する情報を検出する速度検出手段と、車両の方
位に関する情報を検出する方位検出手段と、速度検出手
段から出力される速度情報から移動距離を求めると共
に、方位検出手段から出力される方位情報から移動方位
を求め、移動距離及び移動方位を累積演算して車両の推
測位置を求める位置演算手段と、位置演算手段から出力
される車両の位置を地図データと共に表示する表示手段
とを備えるナビゲーション装置であって、車両の走行地
域、地形などの走行状況に基づいた走行モードを判別す
る走行モード判別手段と、走行モード判別手段で判別さ
れた走行モードに応じた速度変化の限界値を設定し、速
度検出手段で検出された車両の速度の変化が限界値を超
えないように制御する制御手段とを備える構成としたこ
とにより、走行地域や地形を考慮した走行モードに応じ
て、速度変化に制限をすることができる。

【０００９】本発明の請求項２に記載の発明は、地図デ
ータを記憶している地図記憶手段と、車両の速度に関す
る情報を検出する速度検出手段と、車両の方位に関する
情報を検出する方位検出手段と、速度検出手段から出力
される速度情報から移動距離を求めると共に、方位検出
手段から出力される方位情報から移動方位を求め、移動
距離及び移動方位を累積演算して車両の推測位置を求め
る位置演算手段と、地図記憶手段に記憶された地図デー
タの道路情報を検索し、位置演算手段から出力される車
両の位置が道路上に位置するように補正するマップマッ
チング手段と、マップマッチング手段で補正された車両
の位置を地図データと共に表示する表示手段とを備える
ナビゲーション装置であって、車両の走行地域、地形な
どの走行状況に基づいた走行モードを判別する走行モー
ド判別手段と、走行モード判別手段で判別された走行モ
ードに応じて、マップマッチング手段において検索する
道路情報の範囲を可変に制御する制御手段とを備える構
成としたことにより、走行地域や地形を考慮した走行モ
ードに応じて、マップマッチングする際に道路を検索す
る範囲を可変とすることができる。

【００１０】本発明の請求項３に記載の発明は、地図デ
ータを記憶している地図記憶手段と、車両の進行方向に
おける加速度に関する情報を検出する加速度検出手段
と、車両の方位に関する情報を検出する方位検出手段
と、所定の時間の間に前記加速度検出手段から出力され
る値の平均値を求め、加速度検出手段の出力値から平均
値を差し引く補正手段と、補正手段で補正された加速度
情報から移動距離を求めると共に、方位検出手段から出
力される方位情報から移動方位を求め、移動距離及び移
動方位を累積演算して車両の推測位置を求める位置演算
手段と、位置演算手段から出力される車両の位置を地図
データと共に表示する表示手段とを備えるナビゲーショ
ン装置であって、車両の走行地域、地形などの走行状況
に基づいた走行モードを判別する走行モード判別手段
と、走行モード判別手段で判別された走行モードに応じ
て、補正手段で平均値を算出する際の所定の時間の長さ
を可変に制御する制御手段とを備える構成としたことに
より、走行地域や地形を考慮した走行モードに応じて、
補正手段で平均値を算出する際の所定の時間の長さを可
変とすることができる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例について、図面を参照
しながら説明する。

【００１２】（実施例１）図１は本発明の第１の実施例
におけるナビゲーション装置の構成ブロック図であり、
ハイブリット航法と呼ばれる手法で検出した車両の位置
を、マップマッチングと呼ばれる手法で補正を行う装置
を示している。

【００１３】図１において、１はＧＰＳ（Global Posit
ioning System）衛星からの電波を受信して車両の絶対
位置を算出するＧＰＳ装置であり、絶対位置の他に、車
両の速度（以下「ＧＰＳ速度」と称する）、受信電波の
精度情報、車両の位置検出の誤差範囲などを求める。

【００１４】２は例えば車輪の回転数に応じたパルス信
号を検出する車輪速センサや、車両の加速度を検出する
加速度センサなど、車両の速度（以下「自立速度」と称
する）に関する情報を検知する車速センサ、３は例えば
車両の角速度を検知するジャイロセンサなど、車両の方
位に関する情報を検知する方位センサである。

【００１５】４は地図情報を記憶したＣＤ−ＲＯＭ（Co
mpact Disk - Read Only Memory）から、所望の地図情
報を読み出すＣＤ−ＲＯＭ装置である。なお、地図情報
を記憶した記憶媒体はＣＤ−ＲＯＭに限定されるもので
はなく、ＩＣカード、ＰＣカード、ＤＶＤ（Digital Vi
deo Disk）などであっても良い。

【００１６】５はＧＰＳ装置１、車速センサ２、方位セ
ンサ３、ＣＤ−ＲＯＭ装置４から出力される情報に基づ
いて車両の位置を決定する位置演算装置であり、車両の
位置を演算するプログラムを実行するＣＰＵ（中央処理
演算装置）、動作プログラムを記憶しているＲＯＭ（リ
ード・オンリー・メモリ）、ＣＰＵが動作プログラムを
実行する過程で生じるデータを一時的に記憶するＲＡＭ
（ランダム・アクセス・メモリ）などにより構成され
る。

【００１７】６は位置演算装置５で決定された車両の位
置を地図情報と共に表示する表示装置であり、液晶ディ
スプレイ（ＬＣＤ）などの表示画面を備える。

【００１８】なお、ＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体に記憶
されている地図情報は、道路情報を含み、道路情報は、
道路の交差点や屈曲点などの主要点を地点（ノード）情
報として有し、道路はこれら各ノードを結ぶ直線（リン
ク）として近似される。

【００１９】以上のように構成されたナビゲーション装
置について、以下にその動作を説明する。

【００２０】図２及び図３は本発明の第１の実施例にお
けるナビゲーション装置のフローチャートである。

【００２１】図２に示すように、位置演算装置５は、前
回の車両の位置が存在する場合、前回位置近傍の道路情
報をＣＤ−ＲＯＭ装置４から読み出し、走行している道
路の繋がり方（単純リンクの連続数など）の特徴を取得
する（Ｓ２０）。この繋がり方に応じて現在の走行モー
ドを判断する（Ｓ２１）。

【００２２】ここで、Ｓ２０及びＳ２１において判断し
た走行モード判断について、図４を参照しながら説明し
ておく。図４に示すように、走行道路の単純リンクの連
続数が、所定の値（本実施例では「５」とする）よりも
少ないとき、または、リンクの両端が交差点を示すとき
は「市街地モード」であると判断する。一方、走行道路
の単純リンクの連続数が所定の値以上であるときは、
「郊外部モード」や「山間部モード」などと判断する。
なお、前回の車両の位置が存在しない場合は「市街地モ
ード」と判断するようにしておく。

【００２３】次に、ＧＰＳ装置１から車両の絶対位置な
どの測位データを得る（Ｓ２２）。車速センサ１２から
車両の自立速度を得る（Ｓ２３）。方位センサ１３から
車両の方位を得る（Ｓ２４）。

【００２４】位置演算装置５は、ＧＰＳ装置１１から得
られる精度情報から測位データの精度について判断を行
い（Ｓ２５）、精度が良いと判断すれば、車両のＧＰＳ
速度を用いて車両の自立速度を補正する（Ｓ２６）。一
方、精度が良くないと判断すれば、Ｓ２１で判断した走
行モードに応じて、車速センサ２から得た前回の自立速
度と今回の自立速度との速度変化の限界値のパラメータ
を変え、自立速度の変化が限界値を超えるときには、超
えないように速度の補正を行う（Ｓ２７）。

【００２５】Ｓ２７の動作について説明すると、車速セ
ンサ２として加速度センサが用いられている場合には、
車両が坂路を走行するときなど、加速度センサの検出す
るデータに重力の影響が含まれてしまい、正確な車両の
自立速度を検出することができなくなる場合が生じる。
そこで、「郊外部モード」のときは、交通信号がほとん
ど無いため、車両の速度はあまり変化しないと判断し
て、速度変化の限界値を小さく設定し、速度変化量が限
界値を超えないようにガードをかける。一方、「市街地
モード」のときは、速度変化の限界値を大きく設定し、
速度の追従性を良くする。

【００２６】図３に進み、Ｓ２６またはＳ２７で補正さ
れた車両の速度を時間積分することによって車両の移動
距離を算出する（Ｓ２８）。そして、得られた車両の移
動距離及び移動方位を前回の車両の位置に加算して今回
の車両の推測位置を算出する（Ｓ２９）。

【００２７】車両の推測位置が得られると、これをＳ２
２で得られた絶対位置で補正を行う（Ｓ３０）。これに
ついて説明しておくと、Ｓ２２のＧＰＳの測位データに
は、ＧＰＳ情報の誤差範囲を示す情報（以下「誤差範囲
情報」と称する）が得られるので、この誤差範囲情報に
基づき、車両の推測位置がＧＰＳ誤差範囲内に存在する
のかどうかを判断する。車両の推測位置がＧＰＳ誤差範
囲内に存在するのであれば、そのまま推測位置を採用
し、車両の推測位置がＧＰＳ誤差範囲内に存在しなけれ
ば、車両の絶対位置を採用する。

【００２８】Ｓ３０で得られた車両の位置付近の道路情
報を、ＣＤ−ＲＯＭ装置４から読み出す（Ｓ３１）。

【００２９】道路情報を検索する範囲として、Ｓ２２で
判断した走行モードを判断基準とする（Ｓ３２）。走行
モードが「山間部モード」のときは、電子地図の誤差や
ピッチ角などの影響により、車両の位置が道路から外れ
やすいので、道路情報を検索する範囲を広く設定する。
一方、走行モードが「市街地モード」のときは、周辺の
道路の数が多いので、道路情報を検索する範囲を小さく
する。

【００３０】Ｓ３２で設定された範囲の道路情報を参照
して、最も確からしい道路上に車両の位置が存在するよ
うに補正する（Ｓ３３）。

【００３１】Ｓ３３で、マップマッチングと呼ばれる補
正をされた車両の位置は、ＣＤ−ＲＯＭ装置４から読み
出された地図情報と共に表示装置６に出力される（Ｓ３
４）。

【００３２】以上のように本実施例では、道路情報の単
純リンクの連続数に基づいて、車両の走行モードを判断
し、この走行モードに応じて、車両の速度変化の限界値
の設定や、マップマッチング時の道路情報の検索範囲の
設定を行うことによって、地形などの走行状況に応じた
位置演算を行うことができる。

【００３３】なお、本実施例では、走行モードを「市街
地モード」と「山間部モード」の２つに場合分けしてい
るが、もっと細かく設定しても良いことは言うまでもな
い。

【００３４】（実施例２）以下、本発明の第２の実施例
について説明する。

【００３５】本実施例が第１の実施例と異なるのは、第
１の実施例では、走行モードの判断を、道路情報の単純
リンクの連続数に基づいて行っているのに対し、本実施
例では、車両の連続走行時間、所定の時間における停止
時間、または停止回数に基づいて走行モードを決定する
ようにしている点である。

【００３６】図５は本発明の第２の実施例におけるナビ
ゲーション装置のフローチャートである。

【００３７】図５において、位置演算装置５は、発進か
ら停止までの連続走行時間、所定の時間における停止時
間または停止回数を検出する（Ｓ４１）。これは、車速
センサ２が車輪測パルスを計測するする場合には、パル
スの有無によって車両の停止、非停止を判断し、車速セ
ンサ２が加速度を測定する場合には、検出した加速度の
変化から車両の停止、非停止を判断する。

【００３８】Ｓ４１において得られた情報から、現在の
走行モードを判断する（Ｓ４２）。これは、連続走行時
間が長い、所定の時間における停止時間が短い、または
停止回数が少ないときは、「山間部モード」と判断す
る。逆に、連続走行時間が短い、所定の時間における停
止時間が長い、または停止回数が多いときは、「市街
地」モードと判断する。

【００３９】Ｓ４２で走行モードを判断すると、Ｓ４３
に進むのであるが、Ｓ４３からＳ４８は、第１の実施例
の図２に示すところのＳ２２からＳ２７にそれぞれ該当
するので、説明を省略する。

【００４０】以上のように本実施例では、車両の停止、
非停止状態を検出し、発進から停止までの連続走行時
間、所定の時間における停止時間または停止回数に基づ
いて車両の走行モードを判断し、この走行モードに応じ
て、車両の速度変化の限界値の設定や、マップマッチン
グ時の道路情報の検索範囲の設定を行うことによって、
地形などの走行状況に応じた位置演算を行うことができ
る。

【００４１】（実施例３）以下、本発明の第３の実施例
について説明する。

【００４２】図６は本発明の第３の実施例におけるナビ
ゲーション装置のフローチャートである。なお、本実施
例では車速センサ２は、車両の進行方向の加速度を検出
する加速度センサが用いられているものとする。

【００４３】図６において、位置演算装置５は、前回の
車両の位置が存在する場合、前回位置近傍の道路情報を
ＣＤ−ＲＯＭ装置４から読み出し、走行している道路の
繋がり方（単純リンクの連続数など）の特徴を取得する
（Ｓ５０）。

【００４４】また、発進から停止までの連続走行時間、
所定の時間における停止時間または停止回数を検出する
（Ｓ５１）。

【００４５】Ｓ５０及びＳ５１で得られた、走行してい
る道路の繋がり方、発進から停止までの連続走行時間、
所定の時間における停止時間または停止回数に基づいて
現在の走行モードを判断する（Ｓ５２）。

【００４６】Ｓ５２で走行モードを判断すると、Ｓ５３
に進むのであるが、Ｓ５３からＳ５５は、第１の実施例
の図２に示すところのＳ２２からＳ２４にそれぞれ該当
するので、説明を省略する。

【００４７】ここで、加速度センサにより車両の速度を
求める場合、車両が坂路を走行する場合などは、重力加
速度の進行方向成分がセンサの出力に含まれるので、こ
の重力誤差を除去しなければならない。この方法の一つ
として、所定の時間における加速度センサの出力平均を
重力誤差とし、センサの出力値から出力平均を差し引く
ことが知られている。

【００４８】本実施例では、Ｓ５２で求めた走行モード
に従って、加速度センサの出力平均を求める際の所定の
時間を変更して、重力誤差の補正を行う（Ｓ５６）。走
行モードが「山間部モード」であれば、車両のピッチ角
（姿勢角）が頻繁に大きく変化するので、短時間におけ
る加速度センサの出力平均を求めて、ピッチ角の変化に
対する追従性を良くする。一方、走行モードが「市街地
モード」であれば、ピッチ角の変化はあまり無いので、
長時間における加速度センサの出力平均を求める。

【００４９】Ｓ５７からＳ５９は、第１の実施例の図２
に示すところのＳ２５からＳ２７にそれぞれ該当するの
で、説明を省略する。

【００５０】以上のように本実施例では、加速度センサ
の検出した加速度に対して重力誤差の補正を行う際に、
走行モードに応じて補正を行うことで、補正の精度が向
上する。

【００５１】（実施例４）以下、本発明の第４の実施例
について説明する。

【００５２】図７は本発明の第４の実施例におけるナビ
ゲーション装置のフローチャートである。

【００５３】図７において、位置演算装置５は、前回の
車両の位置が存在する場合、前回位置近傍の道路情報を
ＣＤ−ＲＯＭ装置４から読み出し、走行している道路の
繋がり方（単純リンクの連続数など）の特徴を取得する
（Ｓ６０）。

【００５４】Ｓ６１からＳ６４は、第１の実施例の図２
に示すところのＳ２２からＳ２５にそれぞれ該当するの
で、説明を省略する。

【００５５】Ｓ６４において、ＧＰＳ装置１から得られ
る測位データの精度が良いと判断すれば、Ｓ６０におい
て得られた情報から走行モードを判別し、判別した走行
モードが前回時の走行モードと異なっていれば、変更す
る（Ｓ６５）。

【００５６】これは、ＧＰＳ衛星からの電波の受信状態
が悪いときには、走行モードを変更しないことを意味し
ている。車速センサ２で検出した車両の速度を、精度の
良いＧＰＳ速度で補正する場合に、走行モードの変更を
行うことで、モード変更時の誤差を削減することができ
る。

【００５７】Ｓ６６及びＳ６７は、第１の実施例の図２
に示すところのＳ２６からＳ２７にそれぞれ該当するの
で、説明を省略する。

【００５８】以上のように本実施例では、判別した走行
モードが前回時の走行モードと異なっているとき、ＧＰ
Ｓ衛星からの電波の受信状態が悪ければ変更せず、ＧＰ
Ｓ衛星からの電波の受信状態が良いときに変更を行うこ
とで、モード変更時の誤差を削減することができる。

【００５９】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、地図デー
タを記憶している地図記憶手段と、車両の速度に関する
情報を検出する速度検出手段と、車両の方位に関する情
報を検出する方位検出手段と、速度検出手段から出力さ
れる速度情報から移動距離を求めると共に、方位検出手
段から出力される方位情報から移動方位を求め、移動距
離及び移動方位を累積演算して車両の推測位置を求める
位置演算手段と、位置演算手段から出力される車両の位
置を地図データと共に表示する表示手段とを備えるナビ
ゲーション装置であって、車両の走行地域、地形などの
走行状況に基づいた走行モードを判別する走行モード判
別手段と、走行モード判別手段で判別された走行モード
に応じた速度変化の限界値を設定し、速度検出手段で検
出された車両の速度の変化が限界値を超えないように制
御する制御手段とを備える構成としたことにより、走行
地域や地形を考慮した走行モードに応じて、速度変化に
制限をすることができ、走行地域や地形を考慮して車両
の位置を求めることが可能となる。

【００６０】また、地図データを記憶している地図記憶
手段と、車両の速度に関する情報を検出する速度検出手
段と、車両の方位に関する情報を検出する方位検出手段
と、速度検出手段から出力される速度情報から移動距離
を求めると共に、方位検出手段から出力される方位情報
から移動方位を求め、移動距離及び移動方位を累積演算
して車両の推測位置を求める位置演算手段と、地図記憶
手段に記憶された地図データの道路情報を検索し、位置
演算手段から出力される車両の位置が道路上に位置する
ように補正するマップマッチング手段と、マップマッチ
ング手段で補正された車両の位置を地図データと共に表
示する表示手段とを備えるナビゲーション装置であっ
て、車両の走行地域、地形などの走行状況に基づいた走
行モードを判別する走行モード判別手段と、走行モード
判別手段で判別された走行モードに応じて、マップマッ
チング手段において検索する道路情報の範囲を可変に制
御する制御手段とを備える構成としたことにより、走行
地域や地形を考慮した走行モードに応じて、マップマッ
チングする際に道路を検索する範囲を可変とすることが
でき、走行地域や地形を考慮して車両の位置を求めるこ
とが可能となる。

【００６１】また、地図データを記憶している地図記憶
手段と、車両の進行方向における加速度に関する情報を
検出する加速度検出手段と、車両の方位に関する情報を
検出する方位検出手段と、所定の時間の間に前記加速度
検出手段から出力される値の平均値を求め、加速度検出
手段の出力値から平均値を差し引く補正手段と、補正手
段で補正された加速度情報から移動距離を求めると共
に、方位検出手段から出力される方位情報から移動方位
を求め、移動距離及び移動方位を累積演算して車両の推
測位置を求める位置演算手段と、位置演算手段から出力
される車両の位置を地図データと共に表示する表示手段
とを備えるナビゲーション装置であって、車両の走行地
域、地形などの走行状況に基づいた走行モードを判別す
る走行モード判別手段と、走行モード判別手段で判別さ
れた走行モードに応じて、補正手段で平均値を算出する
際の所定の時間の長さを可変に制御する制御手段とを備
える構成としたことにより、走行地域や地形を考慮した
走行モードに応じて、補正手段で平均値を算出する際の
所定の時間の長さを可変とすることができ、走行地域や
地形を考慮して車両の位置を求めることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例におけるナビゲーション
装置の構成ブロック図

【図２】本発明の第１の実施例におけるナビゲーション
装置のフローチャート

【図３】本発明の第１の実施例におけるナビゲーション
装置のフローチャート

【図４】本発明の第１の実施例における道路リンクの連
続状態を示す図

【図５】本発明の第２の実施例におけるナビゲーション
装置のフローチャート

【図６】本発明の第３の実施例におけるナビゲーション
装置のフローチャート

【図７】本発明の第４の実施例におけるナビゲーション
装置のフローチャート

【符号の説明】

１ ＧＰＳ装置 ２ 車速センサ ３ 方位センサ ４ ＣＤ−ＲＯＭ装置 ５ 位置演算装置 ６ 表示装置

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】地図データを記憶している地図記憶手段
   と、車両の速度に関する情報を検出する速度検出手段
   と、車両の方位に関する情報を検出する方位検出手段
   と、前記速度検出手段から出力される速度情報から移動
   距離を求めると共に、前記方位検出手段から出力される
   方位情報から移動方位を求め、前記移動距離及び前記移
   動方位を累積演算して車両の推測位置を求める位置演算
   手段と、前記位置演算手段から出力される車両の位置を
   前記地図データと共に表示する表示手段とを備えるナビ
   ゲーション装置であって、 車両の走行地域、地形などの走行状況に基づいた走行モ
   ードを判別する走行モード判別手段と、 前記走行モード判別手段で判別された走行モードに応じ
   た速度変化の限界値を設定し、前記速度検出手段で検出
   された車両の速度の変化が前記限界値を超えないように
   制御する制御手段とを備えることを特徴とするナビゲー
   ション装置。
2. 【請求項２】地図データを記憶している地図記憶手段
   と、車両の速度に関する情報を検出する速度検出手段
   と、車両の方位に関する情報を検出する方位検出手段
   と、前記速度検出手段から出力される速度情報から移動
   距離を求めると共に、前記方位検出手段から出力される
   方位情報から移動方位を求め、前記移動距離及び前記移
   動方位を累積演算して車両の推測位置を求める位置演算
   手段と、前記地図記憶手段に記憶された地図データの道
   路情報を検索し、前記位置演算手段から出力される車両
   の位置が道路上に位置するように補正するマップマッチ
   ング手段と、前記マップマッチング手段で補正された車
   両の位置を前記地図データと共に表示する表示手段とを
   備えるナビゲーション装置であって、 車両の走行地域、地形などの走行状況に基づいた走行モ
   ードを判別する走行モード判別手段と、 前記走行モード判別手段で判別された走行モードに応じ
   て、前記マップマッチング手段において検索する道路情
   報の範囲を可変に制御する制御手段とを備えることを特
   徴とするナビゲーション装置。
3. 【請求項３】地図データを記憶している地図記憶手段
   と、車両の進行方向における加速度に関する情報を検出
   する加速度検出手段と、車両の方位に関する情報を検出
   する方位検出手段と、所定の時間の間に前記加速度検出
   手段から出力される値の平均値を求め、前記加速度検出
   手段の出力値から前記平均値を差し引く補正手段と、前
   記補正手段で補正された加速度情報から移動距離を求め
   ると共に、前記方位検出手段から出力される方位情報か
   ら移動方位を求め、前記移動距離及び前記移動方位を累
   積演算して車両の推測位置を求める位置演算手段と、前
   記位置演算手段から出力される車両の位置を前記地図デ
   ータと共に表示する表示手段とを備えるナビゲーション
   装置であって、 車両の走行地域、地形などの走行状況に基づいた走行モ
   ードを判別する走行モード判別手段と、 前記走行モード判別手段で判別された走行モードに応じ
   て、前記補正手段で平均値を算出する際の所定の時間の
   長さを可変に制御する制御手段とを備えることを特徴と
   するナビゲーション装置。
4. 【請求項４】前記走行モード判別手段は、前記地図記憶
   手段に記憶された道路情報の単純リンクの連続数に基づ
   いて、車両の走行モードを判別することを特徴とする請
   求項１または請求項２または請求項３に記載のナビゲー
   ション装置。
5. 【請求項５】車両の停止状態を検出する停止検出手段を
   備え、前記走行モード判別手段は、前記停止検出手段に
   より検出される、連続走行時間、所定の時間における車
   両の停止時間または停止回数のうち、少なくとも一つに
   基づいて、車両の走行モードを判別することを特徴とす
   る請求項１または請求項２または請求項３に記載のナビ
   ゲーション装置。
6. 【請求項６】人工衛星からの電波を受信して車両の測位
   データを求める衛星受信手段と、前記走行モード判別手
   段により判別された走行モードが前回の走行モードと異
   なる場合、前記衛星受信手段の電波の受信状態を判別
   し、受信状態の良いときに走行モードを切り替えるモー
   ド切替手段とを備えることを特徴とする請求項１または
   請求項２または請求項３に記載のナビゲーション装置。