JP2672778B2 - 位置検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、距離センサおよび方位
センサで求められる車両の移動量および方位変化量に基
づいて検出された車両の推定位置をマップマッチングに
よって補正して車両の現在位置を求める位置検出装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、不案内な土地における車両で
の走行を支援するため、車両の現在位置をその周辺の道
路地図とともに液晶表示素子（ＬＣＤ）やＣＲＴなどで
構成された表示装置に表示するようにしたナビゲーショ
ン装置が車両に搭載されて用いられている。この種のナ
ビゲーション装置における車両の現在位置の検出には、
原則的には、自立航法が採用される。

【０００３】この自立航法は、距離センサおよび方位セ
ンサからそれぞれ出力される距離データおよび方位デー
タに基づいて車両の移動量および方位変化量を求め、こ
の求められた車両の移動量および方位変化量を予め設定
されている初期位置に累積することにより車両の現在位
置を検出する技術である。しかしながら、上記自立航法
では、距離センサおよび方位センサが必然的に有してい
る誤差が時間とともに累積されるので、検出された車両
の現在位置に含まれる誤差も時間とともに累積し、実際
は道路を走行しているにもかかわらず、道路以外の位置
に車両の現在位置が求められるという不具合があった。

【０００４】そこで、従来から、この不具合に対処する
ための技術の１つとして、いわゆるマップマッチング方
式（たとえば特開昭６３−１４８１５５号公報参照）が
提案されている。このマップマッチング方式は、車両が
道路上を走行することを前提として行われるもので、上
記自立航法によって検出された車両の現在位置（以下
「車両の推定位置」という）を道路上に補正するための
技術である。

【０００５】より具体的に説明すると、上記マップマッ
チング方式では、先ず、車両が実際に存在する可能性の
最も高い設定位置の設定が行われる。この設定位置の設
定では、先ず、ＣＤ−ＲＯＭなどで構成された道路地図
メモリからマッチング用道路地図データが読出される。
そして、この読出されたマッチング用道路地図データを
構成する道路の中の車両が存在する可能性が相対的に最
も高い道路が選出される。

【０００６】車両が存在する可能性が相対的に最も高い
道路が選出されると、上記車両の推定位置からこの道路
に垂線を下ろし、この下ろされた垂線と上記道路との交
点が設定位置として設定される。次に、このようにして
求められた設定位置と上記車両の推定位置との間の直線
距離Ｌが求められ、この求められた直線距離Ｌが予め設
定されたしきい値Ｌ_TH（たとえばＬ_TH＝１００(m) ）未
満であるか否かが判別される。その結果、上記直線距離
Ｌがしきい値Ｌ_TH未満であれば、上記設定位置は車両の
現在位置であると判断され、表示装置に表示すべき車両
の現在位置を表すカーマークはこの設定位置に表示され
る。

【０００７】これにより、マップマッチングが達成され
る。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記自立航
法では、上述のように、距離センサや方位センサが必然
的に有している誤差が時間とともに累積されるので、検
出される車両の推定位置の誤差も時間とともに累積され
る。そのため、たとえば車両の推定位置の検出が長時間
にわたって行われると、図８に示すように、車両の推定
位置Ｓ₄ ，Ｓ₅ は道路上から離れた地点に求められ、上
記設定位置Ｑ₄ ，Ｑ₅ との間の直線距離Ｌがしきい値Ｌ
_TH以上になるおそれがある。この場合、上記設定位置Ｑ
₄ ，Ｑ₅ は車両の現在位置ではないと判断されるので、
カーマークは車両の推定位置Ｓ₄ ，Ｓ₅ に表示されるこ
とになり、マップマッチングが行われないという不具合
があった。

【０００９】一方、最近のナビゲーション装置では、地
球の周回軌道を航行するＧＰＳ（Global Positioning S
ystem ）衛星から送信される電波の伝搬遅延時間に基づ
いて車両のＧＰＳ位置を検出するＧＰＳ航法が、車両の
現在位置の検出に採用されることがある。そこで、本発
明の目的は、上述の技術的課題を解決し、ＧＰＳ航法に
よって検出された車両のＧＰＳ位置を利用することによ
り、通常ではマップマッチングが実現できない場合で
も、マップマッチングを実現できる位置検出装置を提供
することである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の請求項１記載の位置検出装置は、第１マッチング手段
において、車両が走行している可能性のある候補道路上
に設定されている仮設定位置と推定位置検出手段で検出
された車両の推定位置との間の距離がしきい値Ｌ_TH未満
である場合に、上記仮設定位置を車両の現在位置とする
位置検出装置であって、地球の周回軌道を航行するＧＰ
Ｓ衛星から送信される電波の伝搬遅延時間に基づいて車
両のＧＰＳ位置を検出するＧＰＳ位置検出手段と、上記
第１マッチング手段において上記仮設定位置設定手段で
設定された仮設定位置と上記推定位置検出手段で検出さ
れた車両の推定位置との間の距離がしきい値Ｌ_TH以上で
あり、車両の現在位置を特定できない場合、当該仮設定
位置と上記ＧＰＳ位置検出手段で検出された車両のＧＰ
Ｓ位置との間の距離が第２のしきい値Ｌ_TH′未満である
か否かを判別する判別手段と、この判別手段において上
記距離が第２のしきい値Ｌ_TH′未満であると判別された
場合に、当該仮設定位置を車両の現在位置とする第２マ
ッチング手段とを含むことを特徴とする。

【００１１】また、請求項２記載の位置検出装置は、上
記判別手段において上記距離が第２のしきい値Ｌ_TH′未
満であると判別された回数が所定回数に達したか否かを
判断する判断手段をさらに含み、上記第２マッチング手
段は、上記判断手段において、上記回数が所定回数に達
したと判断されると、上記回数が所定回数に達したとき
に上記仮設定位置設定手段において設定されている仮設
定位置を車両の現在位置とするものであることを特徴と
する。

【００１２】また、請求項３記載の位置検出装置は、上
記仮設定位置設定手段が、上記候補道路を構成するリン
クであって、かつ上記推定位置検出手段で検出された車
両の推定位置の誤差範囲に進入するリンクの始点ノード
と上記車両の推定位置との間の距離を算出し、上記始点
ノードから上記算出された距離だけ終点ノード方向に存
在する位置を仮設定位置とするものであることを特徴と
する。

【００１３】ここで、リンクとは、道路の折曲点や交差
点などを表すノードを繋いだベクトルのことであり、始
点ノードとは、上記リンクの始点に相当するノードのこ
とである。

【００１４】

【作用】推定位置検出手段で検出される車両の推定位置
の誤差は、距離センサおよび方位センサが必然的に有し
ている誤差が時間とともに累積されることに伴い、時間
とともに累積される。一方、ＧＰＳ位置検出手段で検出
される車両のＧＰＳ位置の誤差は、時間の長短にかかわ
らず、ほぼ一定である。したがって、上記車両の推定位
置の誤差が時間とともに累積された結果、車両の推定位
置と仮設定位置との間の距離がしきい値Ｌ_TH以上になっ
た場合でも、車両のＧＰＳ位置と仮設定位置との間の距
離は第２のしきい値Ｌ_TH′未満である場合が多い。

【００１５】そこで、上記請求項１記載の構成では、仮
設定位置と車両の推定位置との間の距離がしきい値Ｌ_TH
以上である場合には、当該仮設定位置とＧＰＳ位置検出
手段で検出された車両のＧＰＳ位置との間の距離が第２
のしきい値Ｌ_TH′未満であるか否かを判別し、その結
果、上記距離が第２のしきい値Ｌ_TH′未満であると判別
された場合に、当該仮設定位置を車両の現在位置とする
こととしている。

【００１６】そのため、仮設定位置と車両の推定位置と
の間の距離がしきい値Ｌ_TH以上である場合にはマップマ
ッチングを実現することができなかった従来技術と異な
り、マップマッチングを実現することができる。また、
請求項２記載の構成では、車両のＧＰＳ位置と仮設定位
置との間の距離が第２のしきい値Ｌ_TH′未満であると判
別された回数が所定回数に達したときには、そのときに
設定されている仮設定位置を車両の現在位置とすること
としている。そのため、より信頼性の高いマップマッチ
ングを実現することができる。

【００１７】また、請求項３記載の構成では、車両の推
定位置とこの車両の推定位置の誤差範囲に進入する候補
道路を構成するリンクの始点ノードとの間の距離に基づ
いて車両の推定位置を写像することにより仮設定位置が
設定される。そのため、単に車両の推定位置から垂直線
を下ろして投影することにより仮設定位置を設定する場
合に比べて、道路（リンク）が曲がっている場合でも、
正確な位置に仮設定位置を設定することができる。

【００１８】

【実施例】以下では、本発明の実施例を、添付図面を参
照して詳細に説明する。図２は、本発明の位置検出装置
が適用された一実施例のナビゲーション装置の構成を示
すブロック図である。このナビゲーション装置は、車両
に搭載されて用いられるもので、車両の移動量を検出す
る距離センサ１および車両の方位変化量を検出する方位
センサ２を備えている。上記距離センサ１には、たとえ
ばタイヤの回転数に基づいて車両の移動量を検出する車
輪速センサまたはエンジンコントロールユニット（ＥＣ
Ｕ）から車速信号を取得して車両の移動量を検出する車
速センサが適用可能であり、上記方位センサ２には、た
とえば振動ジャイロ，光ファイバジャイロ，ガスレート
ジャイロなどのジャイロが適用可能である。

【００１９】上記各センサ１，２の出力は制御部３に与
えられる。制御部３は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ（いず
れも図示せず）などを含むこのナビゲーション装置の制
御中枢として機能するもので、上記各センサ１，２の出
力が与えられると、この与えられた各出力に基づいて車
両の推定位置を算出する。具体的には、所定時間（たと
えば１．２秒）にわたって距離センサ１および方位セン
サ２の出力を積算して車両の移動量および方位変化量を
求め、この求められた車両の移動量および方位変化量を
予め設定されている正確な初期位置に累積することによ
り車両の推定位置を算出する。

【００２０】上記制御部３では、このようにして算出さ
れた車両の推定位置に後述するマップマッチング処理が
施されて車両の現在位置が求められ、この求められた車
両の現在位置を含む表示用道路地図データがＣＤ−ＲＯ
Ｍなどで構成された道路地図記憶手段などとして機能す
る道路地図メモリ４からＣＤドライバ５を介して読出さ
れる。読出された表示用道路地図データおよび上記現在
位置データは、液晶表示素子（ＬＣＤ），プラズマ表示
素子またはＣＲＴなどで構成された表示部６に与えら
れ、この表示部６において車両の現在位置がカーマーク
でその周辺の道路地図上に重畳表示される。

【００２１】なお、本実施例では、上記制御部３が、推
定位置検出手段、候補道路選出手段、仮設定位置設定手
段、第１および第２マッチング手段、判別手段、ならび
に判断手段などとして機能する。上記道路地図メモリ４
には、上記表示用道路地図データの他に、マッチング用
道路地図データが記憶されている。このマッチング用道
路地図データは、上記表示用道路地図データに比べて詳
細なネットワークで構成された道路地図データであり、
ノードとリンクとの組合わせで構成されている。上記ノ
ードとは、一般に、道路の交差点や折曲点を特定するた
めの座標位置のことであり、交差点を表すノードを交差
点ノード、道路の折曲点（交差点を除く）を表すノード
を補完点ノードという。リンクは、始点ノードと終点ノ
ードとを繋いだものであって、道路の形に沿った方向付
の折れ線と理解できる（図３参照）。

【００２２】上記ナビゲーション装置にはまた、ＧＰＳ
（Global Positioning System ）位置検出手段などとし
て機能するＧＰＳ受信機７が備えられている。ＧＰＳ受
信機７では、地球の周回軌道を航行するＧＰＳ衛星から
送信される電波の伝搬遅延時間に基づいて車両のＧＰＳ
位置が所定時間（たとえば１．２秒）ごとに検出され
る。この検出される車両のＧＰＳ位置の誤差は、電波の
受信状態にも依るが、検出時間の長短にかかわらず、ほ
ぼ一定（たとえば５０〜１００(m) ）である。上記検出
された車両のＧＰＳ位置は上記制御部３に与えられ、後
述するマップマッチング処理に利用される。

【００２３】なお、上記カーマークの表示状態には、
「フリーモード」，「仮マッチングモード」および「マ
ッチングモード」の３つのパターンがある。「フリーモ
ード」とは、自立航法によって求められた車両の推定位
置をそのまま画面に道路地図とともに表示するモードで
あり、この場合カーマークは必ずしも道路上に乗らな
い。「仮マッチングモード」とは、車両が存在する可能
性のあるいくつかの道路のうち、確実とはいえないが、
車両が存在する可能性が相対的に最も高い道路を選び、
この道路上に車両の位置を見出し（この位置を「仮設定
位置」という）、この仮設定位置を車両の位置としてカ
ーマークで表示するモードである。「マッチングモー
ド」とは、上記仮設定位置が、間違いなく車両の位置で
あるということが明らかになった場合に設定されるモー
ドである。したがって、上記仮マッチングモードおよび
マッチングモードのいずれのパターンでも、カーマーク
は、表示画面上においては同じように表示される。両者
の違いは、マップマッチングが取れなくなってフリーモ
ードに戻す場合の条件が緩やかになるか厳しいかの違い
であるにすぎない。

【００２４】図１は、上記制御部３におけるマップマッ
チング処理の一部である仮復帰処理を説明するためのフ
ローチャートである。自立航法によって車両の推定位置
が算出されると（ステップＳ１）、道路地図メモリ４か
らマッチング用道路地図データが読出される。そして、
この読出されたマッチング用道路地図データを構成する
道路の中の車両が存在する可能性が相対的に最も高い道
路に基づいて、仮設定位置の設定に必要なリンク（以下
「候補リンク」という）が選出される（ステップＳ
２）。より具体的に説明すると、たとえば図４に示すよ
うに、上記読出されたマッチング用道路地図データを構
成するリンクの中の車両が存在する可能性が相対的に最
も高い道路Ｔは、すでにパターンマッチング法（たとえ
ば特開昭６３−１４８１５５号公報参照）によって選出
されている。このパターンマッチング法は、簡単に言う
と、車両の過去の走行パターンに基づいて求められる相
関係数が最も高い道路を選出する技術である。そして、
この選出されている道路を構成するリンクの中の上記車
両の推定位置Ｓの誤差範囲Ｅに進入するリンクＲ３が候
補リンクとして選出される。

【００２５】上記候補リンクが選出されると、この選出
された候補リンクと上記車両の推定位置とに基づいて、
車両が実際に存在する可能性の高い道路上の地点である
仮設定位置の設定が行われる（ステップＳ３）。より具
体的に説明すると、先ず、上記選出された候補リンクの
始点ノード（リンクが始まる点）から推定位置までの直
線距離が求められる。すなわち、たとえば図５に示すよ
うに、候補リンクＲ３の始点ノードＮ₀ のｘ座標および
ｙ座標をそれぞれｘ₁ ，ｙ₁ 、推定位置Ｓのｘ座標およ
びｙ座標をそれぞれｘ₂ ，ｙ₂ とすると、上記直線距離
ｃは下記(1) 式で求められる。

【００２６】ｃ＝√（ａ² ＋ｂ² ）＝√｛（ｘ₂ −
ｘ₁ ）² ＋（ｙ₂ −ｙ₁ ）² ｝‥‥(1) そして、上記始点ノードＮ₀ から上記求められた直線距
離ｃだけ前方の道路上の位置が仮設定位置Ｑとして設定
される。なお、仮設定位置の設定方法としては、上記の
方法以外に、たとえば車両の推定位置から上記パターン
マッチングによって選出されている道路Ｔ（図４参照）
に垂線を下ろし、その交点を仮設定位置として設定する
ようにしてもよい。

【００２７】仮設定位置が設定されると、上記車両の推
定位置とこの仮設定位置との間の直線距離Ｌが算出され
る（ステップＳ４）。そして、この算出された直線距離
Ｌがしきい値Ｌ_TH未満であるか否かが判別される（ステ
ップＳ５）。上記しきい値Ｌ _THは、自立航法が持ってい
る固有の誤差に相当する大きさとするのが好ましく、た
とえばしきい値Ｌ_THは９０(m) とするのが好ましい。

【００２８】上記ステップＳ５での判別の結果、直線距
離Ｌがしきい値Ｌ_TH未満であると判別されると、上記仮
設定位置は実際の車両の現在位置であると判断され、カ
ーマークの表示パターンは仮マッチングモードが選択さ
れる（ステップＳ６）。すなわち、カーマークは上記仮
設定位置に表示される。一方、直線距離Ｌがしきい値Ｌ
_TH以上であると判別されると、ＧＰＳ受信機７で検出さ
れた車両のＧＰＳ位置と上記仮設定位置との間の直線距
離Ｌ′が算出される（ステップＳ７）。そして、この算
出された直線距離Ｌ′が第２のしきい値Ｌ_TH′未満であ
るか否かが判別される（ステップＳ８）。

【００２９】なお、上記第２のしきい値Ｌ_TH′は、たと
えばＧＰＳ受信機７で検出された車両のＧＰＳ位置の誤
差（たとえば５０〜１００(m) ）の最大値に相当する大
きさ（１００(m) ）とするのが好ましい。この理由は、
上記第２のしきい値Ｌ_TH′を上記誤差よりも極端に小さ
くしすぎると、ほとんどの場合でマップマッチングを実
現することができなくなり、逆に上記第２のしきい値Ｌ
_TH′を上記誤差よりも極端に大きくしすぎると、上記ス
テップＳ２において距離的に遠い候補リンクがパターン
マッチング法で誤って選出されている場合、次に仮設定
位置にカーマークを表示させるとき、カーマークが極端
に移動するおそれがあるので、あまり好ましくないから
である。

【００３０】上記ステップＳ８での判別の結果、直線距
離Ｌ′が第２のしきい値Ｌ_TH′未満であると判別される
と、上記ステップＳ６と同様に、カーマークの表示パタ
ーンは仮マッチングモードが選択され、上記仮設定位置
が実際の車両の現在位置であると判断される。一方、直
線距離Ｌ′が第２のしきい値Ｌ_TH′以上であると判別さ
れると、上記仮設定位置は実際の車両の現在位置ではな
いと判断され、上記カーマークの表示パターンはフリー
モードが選択される（ステップＳ９）。すなわち、カー
マークは車両の推定位置（道路上でない）に表示され
る。

【００３１】さらに、上記制御部３では、上記マッチン
グモードへの移行処理が行われる。すなわち、上記仮復
帰処理において、同じ道路上に仮設定位置が設定され、
かつその設定された仮設定位置にカーマークが表示され
る仮マッチングモードが選択された回数がカウントされ
る。そして、このカウント値が所定回数Ｋ_TH（たとえば
Ｋ_TH＝５０回）だけ継続したか否かが判別される。その
結果、上記カウント値が所定回数Ｋ_THだけ継続したと判
別されると、上記道路Ｔ（図４参照）は車両が実際に走
行している道路であると判断される。この場合、カーマ
ークの表示パターンは変わらないが、前述したようにマ
ップマッチングが取れなくなってフリーモードに戻す条
件が厳しくなる（フリーモードに戻りにくくなる）。

【００３２】以上のように本実施例のナビゲーション装
置によれば、自立航法によって検出された車両の推定位
置と仮設定位置との間の距離Ｌがしきい値Ｌ_TH以上であ
る場合でも、ＧＰＳ航法によって検出された車両のＧＰ
Ｓ位置と仮設定位置との間の距離Ｌ′が第２のしきい値
Ｌ_TH′未満である場合には、仮設定位置にカーマークが
表示される。

【００３３】したがって、たとえば図６に示すように、
車両の推定位置Ｓの誤差が時間とともに累積され、上記
車両の推定位置Ｓ₄ ，Ｓ₅ と仮設定位置Ｑ₄ ，Ｑ₅ との
間の直線距離Ｌがしきい値Ｌ_TH以上になってマップマッ
チングが実現できない場合であっても、誤差が検出時間
の長短にかかわらずほぼ一定である車両のＧＰＳ位置Ｇ
を利用しているので、マップマッチングを実現すること
ができる。そのため、マッチング確率の向上を図ること
ができる。

【００３４】また、車両のＧＰＳ位置と仮設定位置との
間の距離Ｌ′が第２のしきい値Ｌ_TH′未満であると判別
された回数が所定回数Ｋ_THだけ継続したときには、その
ときに設定されている仮設定位置が車両の現在位置とさ
れる。そのため、より信頼性の高いマップマッチングを
実現することができるので、マッチング確率のさらなる
向上を図ることができる。

【００３５】本発明の実施例の説明は以上のとおりであ
るが、本発明は上述の実施例に限定されるものではな
い。たとえば上記実施例では、パターンマッチングによ
って選出されていた道路を構成するリンクの中の車両の
推定位置の誤差範囲に進入するリンクを候補リンクとし
て選出しているが、たとえば次に示すような方法によっ
て候補リンクを選出するようにしてもよい。

【００３６】すなわち、たとえば図７に示すように、車
両の推定位置Ｓの誤差範囲Ｅ内に存在するリンクであっ
て、かつ車両の推定位置Ｓよりも車両の移動方向Ｈに向
かって後方に存在する全リンクを、先ず、検索する。そ
して、その検索された全リンクの中の上記誤差範囲Ｅに
進入するリンクＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４を候補リンクと
して選出する。

【００３７】なお、この場合、車両の現在位置とされる
仮設定位置は、次にようにして求めればよい。すなわ
ち、先ず、上記選出された各候補リンクＲ１，Ｒ２，Ｒ
３，Ｒ４の各始点ノードと車両の推定位置との間の距離
を算出し、上記各始点ノードから上記算出された各距離
だけ各終点ノードに向かった位置に仮設定位置をそれぞ
れ設定する。次いで、各仮設定位置と車両の推定位置と
の間の直線距離をそれぞれ算出する。そして、この各直
線距離がしきい値Ｌ_TH未満となった仮設定位置を車両の
現在位置とする。

【００３８】また、上記実施例では、車両の推定位置と
仮設定位置との間の距離Ｌがしきい値Ｌ_TH以上である場
合、車両のＧＰＳ位置と仮設定位置との間の距離Ｌ′が
第２のしきい値Ｌ_TH′未満であると判別されると、上記
仮設定位置を車両の現在位置としているが、たとえば上
記距離Ｌ′が第２のしきい値Ｌ_TH′未満であると判別さ
れた回数が所定回数Ｉ_TH（たとえばＩ_TH＝５０）に達し
たときに、そのときに設定されている仮設定位置を車両
の現在位置とするようにしてもよい。このようにすれ
ば、たとえ車両のＧＰＳ位置の誤差が偶発的に大きくな
った場合でもその影響を除去することができるので、よ
り信頼性の高いマップマッチングを達成することができ
る。

【００３９】その他特許請求の範囲に記載された範囲で
種々の設計変更を施すことは可能である。

【００４０】

【発明の効果】以上のように本発明の位置検出装置によ
れば、仮設定位置と車両の推定位置との間の距離がしき
い値Ｌ_TH以上である場合には、車両のＧＰＳ位置と上記
仮設定位置との間の距離が第２のしきい値Ｌ_TH′未満で
あるか否かが判別され、その結果、上記距離が第２のし
きい値Ｌ_TH′未満であると判別された場合に、当該仮設
定位置が車両の現在位置とされる。したがって、仮設定
位置と車両の推定位置との間の距離がしきい値Ｌ_TH以上
である場合にはマップマッチングを実現することができ
なかった従来技術と異なり、マップマッチングを実現す
ることができる。そのため、マッチング確率の向上を図
ることができる。

【００４１】特に、請求項２記載の位置検出装置によれ
ば、車両のＧＰＳ位置と仮設定位置との間の距離が第２
のしきい値Ｌ_TH′未満であると判別された回数が所定回
数に達したときには、そのときに設定されている仮設定
位置が車両の現在位置とされる。そのため、より信頼性
の高いマップマッチングを実現することができるので、
マッチング確率のさらなる向上を図ることができる。

【００４２】また、請求項３記載の位置検出装置によれ
ば、車両の推定位置と車両の推定位置の誤差範囲に進入
する候補道路を構成するリンクとの間の距離に基づい
て、車両の推定位置を写像することにより仮設定位置を
設定しているので、車両の推定位置を単に投影すること
により仮設定位置を設定する場合に比べて、正確な位置
に仮設定位置を設定することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の位置検出装置が適用された一実施例の
ナビゲーション装置におけるマップマッチング処理の一
部の仮復帰処理を説明するためのフローチャートであ
る。

【図２】上記ナビゲーション装置の構成を示すブロック
図である。

【図３】道路の形に沿った方向付きの折れ線であるリン
クを図解的に示す図である。

【図４】候補リンクの選出方法を説明するための図であ
る。

【図５】仮設定位置の設定方法を説明するための図であ
る。

【図６】車両の推定位置、仮設定位置および車両のＧＰ
Ｓ位置の位置関係を説明するための図である。

【図７】本発明の変形例の候補リンクの選出方法を説明
するための図である。

【図８】従来の車両の推定位置および仮設定位置の位置
関係を説明するための図である。

【符号の説明】

１ 距離センサ ２ 方位センサ ３ 制御部 ４ 道路地図メモリ ７ ＧＰＳ受信機 Ｇ₁ ，Ｇ₂ ，Ｇ₃ ，Ｇ₄ ，Ｇ₅ ＧＰＳ位置 Ｑ₁ ，Ｑ₂ ，Ｑ₃ ，Ｑ₄ ，Ｑ₅ 仮設定位置 Ｓ₁ ，Ｓ₂ ，Ｓ₃ ，Ｓ₄ ，Ｓ₅ 推定位置

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】距離センサおよび方位センサの各出力に基
   づいて車両の推定位置を検出する推定位置検出手段と、 マッチング用道路地図データが予め記憶された道路地図
   記憶手段と、 上記推定位置検出手段で車両の推定位置が検出される
   と、上記マッチング用道路地図データを読出し、この読
   出されたマッチング用道路地図データおよび上記検出さ
   れた車両の推定位置に基づいて、車両が走行している可
   能性のある候補道路を選出する候補道路選出手段と、上記検出された車両の推定位置と上記候補道路選出手段
   で選出された候補道路とに基づいて、当該 候補道路上に
   仮設定位置を設定する仮設定位置設定手段と、 この仮設定位置設定手段で設定された仮設定位置と上記
   推定位置検出手段で検出された車両の推定位置との間の
   距離がしきい値Ｌ_TH未満である場合に、上記仮設定位置
   を車両の現在位置とする第１マッチング手段と、 地球の周回軌道を航行するＧＰＳ衛星から送信される電
   波の伝搬遅延時間に基づいて車両のＧＰＳ位置を検出す
   るＧＰＳ位置検出手段と、 上記第１マッチング手段において上記仮設定位置設定手
   段で設定された仮設定位置と上記推定位置検出手段で検
   出された車両の推定位置との間の距離がしきい値Ｌ_TH以
   上であり、車両の現在位置を特定できない場合、当該仮
   設定位置と上記ＧＰＳ位置検出手段で検出された車両の
   ＧＰＳ位置との間の距離が第２のしきい値Ｌ_TH′未満で
   あるか否かを判別する判別手段と、 この 判別手段において上記距離が第２のしきい値Ｌ_TH′
   未満であると判別された場合に、当該仮設定位置を車両
   の現在位置とする第２マッチング手段とを含むことを特
   徴とする位置検出装置。
2. 【請求項２】上記判別手段において上記距離が第２のし
   きい値Ｌ_TH′未満であると判別された回数が所定回数に
   達したか否かを判断する判断手段をさらに含み、 上記第２マッチング手段は、上記判断手段において、上
   記回数が所定回数に達したと判断されると、上記回数が
   所定回数に達したときに上記仮設定位置設定手段におい
   て設定されている仮設定位置を車両の現在位置とするも
   のであることを特徴とする請求項１記載の位置検出装
   置。
3. 【請求項３】上記仮設定位置設定手段は、上記候補道路
   を構成するリンクであって、かつ上記推定位置検出手段
   で検出された車両の推定位置の誤差範囲に進入するリン
   クの始点ノードと上記車両の推定位置との間の距離を算
   出し、上記始点ノードから上記算出された距離だけ終点
   ノード方向に存在する位置を仮設定位置とするものであ
   ることを特徴とする請求項１または２記載の位置検出装
   置。