JPH07311048A - 位置検出装置 - Google Patents
位置検出装置Info
- Publication number
- JPH07311048A JPH07311048A JP10567994A JP10567994A JPH07311048A JP H07311048 A JPH07311048 A JP H07311048A JP 10567994 A JP10567994 A JP 10567994A JP 10567994 A JP10567994 A JP 10567994A JP H07311048 A JPH07311048 A JP H07311048A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- distance
- estimated
- matching
- threshold value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】通常ではマップマッチングが実現できない場合
でも、マップマッチングを実現できる位置検出装置を提
供すること。 【構成】車両が実際に存在する可能性のある仮設定位置
が設定されると（Ｓ３）、この仮設定位置と自立航法で
検出された車両の推定位置との間の直線距離Ｌがしきい
値ＬTH未満であるか否かが判別される（Ｓ５）。直線距
離Ｌがしきい値ＬTH以上である、すなわち車両の推定位
置の誤差が時間とともに累積されてマップマッチングが
実現できない場合であると判別されると、車両のＧＰＳ
位置と仮設定位置との間の直線距離Ｌ′が第２のしきい
値ＬTH′未満であるか否かが判別される（Ｓ８）。直線
距離Ｌ′が第２のしきい値ＬTH′未満であると判別され
ると、車両の現在位置を示すカーマークが仮設定位置に
表示される仮マッチングモードが選択される（Ｓ６）。
これにより、マップマッチングが達成される。
でも、マップマッチングを実現できる位置検出装置を提
供すること。 【構成】車両が実際に存在する可能性のある仮設定位置
が設定されると（Ｓ３）、この仮設定位置と自立航法で
検出された車両の推定位置との間の直線距離Ｌがしきい
値ＬTH未満であるか否かが判別される（Ｓ５）。直線距
離Ｌがしきい値ＬTH以上である、すなわち車両の推定位
置の誤差が時間とともに累積されてマップマッチングが
実現できない場合であると判別されると、車両のＧＰＳ
位置と仮設定位置との間の直線距離Ｌ′が第２のしきい
値ＬTH′未満であるか否かが判別される（Ｓ８）。直線
距離Ｌ′が第２のしきい値ＬTH′未満であると判別され
ると、車両の現在位置を示すカーマークが仮設定位置に
表示される仮マッチングモードが選択される（Ｓ６）。
これにより、マップマッチングが達成される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、距離センサおよび方位
センサで求められる車両の移動量および方位変化量に基
づいて検出された車両の推定位置をマップマッチングに
よって補正して車両の現在位置を求める位置検出装置に
関する。
センサで求められる車両の移動量および方位変化量に基
づいて検出された車両の推定位置をマップマッチングに
よって補正して車両の現在位置を求める位置検出装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、不案内な土地における車両で
の走行を支援するため、車両の現在位置をその周辺の道
路地図とともに液晶表示素子（ＬＣＤ）やＣＲＴなどで
構成された表示装置に表示するようにしたナビゲーショ
ン装置が車両に搭載されて用いられている。この種のナ
ビゲーション装置における車両の現在位置の検出には、
原則的には、自立航法が採用される。
の走行を支援するため、車両の現在位置をその周辺の道
路地図とともに液晶表示素子（ＬＣＤ）やＣＲＴなどで
構成された表示装置に表示するようにしたナビゲーショ
ン装置が車両に搭載されて用いられている。この種のナ
ビゲーション装置における車両の現在位置の検出には、
原則的には、自立航法が採用される。
【０００３】この自立航法は、距離センサおよび方位セ
ンサからそれぞれ出力される距離データおよび方位デー
タに基づいて車両の移動量および方位変化量を求め、こ
の求められた車両の移動量および方位変化量を予め設定
されている初期位置に累積することにより車両の現在位
置を検出する技術である。しかしながら、上記自立航法
では、距離センサおよび方位センサが必然的に有してい
る誤差が時間とともに累積されるので、検出された車両
の現在位置に含まれる誤差も時間とともに累積し、実際
は道路を走行しているにもかかわらず、道路以外の位置
に車両の現在位置が求められるという不具合があった。
ンサからそれぞれ出力される距離データおよび方位デー
タに基づいて車両の移動量および方位変化量を求め、こ
の求められた車両の移動量および方位変化量を予め設定
されている初期位置に累積することにより車両の現在位
置を検出する技術である。しかしながら、上記自立航法
では、距離センサおよび方位センサが必然的に有してい
る誤差が時間とともに累積されるので、検出された車両
の現在位置に含まれる誤差も時間とともに累積し、実際
は道路を走行しているにもかかわらず、道路以外の位置
に車両の現在位置が求められるという不具合があった。
【０００４】そこで、従来から、この不具合に対処する
ための技術の１つとして、いわゆるマップマッチング方
式（たとえば特開昭６３−１４８１５５号公報参照）が
提案されている。このマップマッチング方式は、車両が
道路上を走行することを前提として行われるもので、上
記自立航法によって検出された車両の現在位置（以下
「車両の推定位置」という）を道路上に補正するための
技術である。
ための技術の１つとして、いわゆるマップマッチング方
式（たとえば特開昭６３−１４８１５５号公報参照）が
提案されている。このマップマッチング方式は、車両が
道路上を走行することを前提として行われるもので、上
記自立航法によって検出された車両の現在位置（以下
「車両の推定位置」という）を道路上に補正するための
技術である。
【０００５】より具体的に説明すると、上記マップマッ
チング方式では、先ず、車両が実際に存在する可能性の
最も高い設定位置の設定が行われる。この設定位置の設
定では、先ず、ＣＤ−ＲＯＭなどで構成された道路地図
メモリからマッチング用道路地図データが読出される。
そして、この読出されたマッチング用道路地図データを
構成する道路の中の車両が存在する可能性が相対的に最
も高い道路が選出される。
チング方式では、先ず、車両が実際に存在する可能性の
最も高い設定位置の設定が行われる。この設定位置の設
定では、先ず、ＣＤ−ＲＯＭなどで構成された道路地図
メモリからマッチング用道路地図データが読出される。
そして、この読出されたマッチング用道路地図データを
構成する道路の中の車両が存在する可能性が相対的に最
も高い道路が選出される。
【０００６】車両が存在する可能性が相対的に最も高い
道路が選出されると、上記車両の推定位置からこの道路
に垂線を下ろし、この下ろされた垂線と上記道路との交
点が設定位置として設定される。次に、このようにして
求められた設定位置と上記車両の推定位置との間の直線
距離Ｌが求められ、この求められた直線距離Ｌが予め設
定されたしきい値ＬTH（たとえばＬTH＝１００(m) ）未
満であるか否かが判別される。その結果、上記直線距離
Ｌがしきい値ＬTH未満であれば、上記設定位置は車両の
現在位置であると判断され、表示装置に表示すべき車両
の現在位置を表すカーマークはこの設定位置に表示され
る。
道路が選出されると、上記車両の推定位置からこの道路
に垂線を下ろし、この下ろされた垂線と上記道路との交
点が設定位置として設定される。次に、このようにして
求められた設定位置と上記車両の推定位置との間の直線
距離Ｌが求められ、この求められた直線距離Ｌが予め設
定されたしきい値ＬTH（たとえばＬTH＝１００(m) ）未
満であるか否かが判別される。その結果、上記直線距離
Ｌがしきい値ＬTH未満であれば、上記設定位置は車両の
現在位置であると判断され、表示装置に表示すべき車両
の現在位置を表すカーマークはこの設定位置に表示され
る。
【０００７】これにより、マップマッチングが達成され
る。
る。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記自立航
法では、上述のように、距離センサや方位センサが必然
的に有している誤差が時間とともに累積されるので、検
出される車両の推定位置の誤差も時間とともに累積され
る。そのため、たとえば車両の推定位置の検出が長時間
にわたって行われると、図８に示すように、車両の推定
位置Ｓ4 ，Ｓ5 は道路上から離れた地点に求められ、上
記設定位置Ｑ4 ，Ｑ5 との間の直線距離Ｌがしきい値Ｌ
TH以上になるおそれがある。この場合、上記設定位置Ｑ
4 ，Ｑ5 は車両の現在位置ではないと判断されるので、
カーマークは車両の推定位置Ｓ4 ，Ｓ5 に表示されるこ
とになり、マップマッチングが行われないという不具合
があった。
法では、上述のように、距離センサや方位センサが必然
的に有している誤差が時間とともに累積されるので、検
出される車両の推定位置の誤差も時間とともに累積され
る。そのため、たとえば車両の推定位置の検出が長時間
にわたって行われると、図８に示すように、車両の推定
位置Ｓ4 ，Ｓ5 は道路上から離れた地点に求められ、上
記設定位置Ｑ4 ，Ｑ5 との間の直線距離Ｌがしきい値Ｌ
TH以上になるおそれがある。この場合、上記設定位置Ｑ
4 ，Ｑ5 は車両の現在位置ではないと判断されるので、
カーマークは車両の推定位置Ｓ4 ，Ｓ5 に表示されるこ
とになり、マップマッチングが行われないという不具合
があった。
【０００９】一方、最近のナビゲーション装置では、地
球の周回軌道を航行するＧＰＳ（Global Positioning S
ystem ）衛星から送信される電波の伝搬遅延時間に基づ
いて車両のＧＰＳ位置を検出するＧＰＳ航法が、車両の
現在位置の検出に採用されることがある。そこで、本発
明の目的は、上述の技術的課題を解決し、ＧＰＳ航法に
よって検出された車両のＧＰＳ位置を利用することによ
り、通常ではマップマッチングが実現できない場合で
も、マップマッチングを実現できる位置検出装置を提供
することである。
球の周回軌道を航行するＧＰＳ（Global Positioning S
ystem ）衛星から送信される電波の伝搬遅延時間に基づ
いて車両のＧＰＳ位置を検出するＧＰＳ航法が、車両の
現在位置の検出に採用されることがある。そこで、本発
明の目的は、上述の技術的課題を解決し、ＧＰＳ航法に
よって検出された車両のＧＰＳ位置を利用することによ
り、通常ではマップマッチングが実現できない場合で
も、マップマッチングを実現できる位置検出装置を提供
することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の請求項１記載の位置検出装置は、マッチング手段にお
いて、車両が走行している可能性のある候補道路上に設
定位置設定手段で設定されている車両が存在する設定位
置と推定位置検出手段で検出された車両の推定位置との
間の距離がしきい値ＬTH未満である場合に、上記設定位
置を車両の現在位置とする位置検出装置であって、地球
の周回軌道を航行しているＧＰＳ衛星から送信される電
波の伝搬遅延時間に基づいて車両のＧＰＳ位置を検出す
るＧＰＳ位置検出手段と、上記マッチング手段において
上記設定位置設定手段で設定された設定位置と上記推定
位置検出手段で検出された車両の推定位置との間の距離
がしきい値ＬTH以上であり、車両の現在位置を特定でき
ない場合、上記ＧＰＳ位置検出手段で検出された車両の
ＧＰＳ位置と上記設定位置設定手段で設定された設定位
置との間の距離が第２のしきい値ＬTH′未満であるか否
かを判別する判別手段とを含み、上記マッチング手段
は、上記判別手段において上記距離が第２のしきい値Ｌ
TH′未満であると判別された設定位置を車両の現在位置
とするものであることを特徴とする。
の請求項１記載の位置検出装置は、マッチング手段にお
いて、車両が走行している可能性のある候補道路上に設
定位置設定手段で設定されている車両が存在する設定位
置と推定位置検出手段で検出された車両の推定位置との
間の距離がしきい値ＬTH未満である場合に、上記設定位
置を車両の現在位置とする位置検出装置であって、地球
の周回軌道を航行しているＧＰＳ衛星から送信される電
波の伝搬遅延時間に基づいて車両のＧＰＳ位置を検出す
るＧＰＳ位置検出手段と、上記マッチング手段において
上記設定位置設定手段で設定された設定位置と上記推定
位置検出手段で検出された車両の推定位置との間の距離
がしきい値ＬTH以上であり、車両の現在位置を特定でき
ない場合、上記ＧＰＳ位置検出手段で検出された車両の
ＧＰＳ位置と上記設定位置設定手段で設定された設定位
置との間の距離が第２のしきい値ＬTH′未満であるか否
かを判別する判別手段とを含み、上記マッチング手段
は、上記判別手段において上記距離が第２のしきい値Ｌ
TH′未満であると判別された設定位置を車両の現在位置
とするものであることを特徴とする。
【００１１】また、請求項２記載の位置検出装置は、上
記判別手段において上記距離が第２のしきい値ＬTH′未
満であると判別された回数が所定回数に達したか否かを
判断する判断手段をさらに含み、上記マッチング手段
は、上記判断手段において、上記回数が所定回数に達し
たと判断されると、上記回数が所定回数に達したと判断
されたときに上記設定位置設定手段にて設定されている
設定位置を車両の現在位置とするものであることを特徴
とする。
記判別手段において上記距離が第２のしきい値ＬTH′未
満であると判別された回数が所定回数に達したか否かを
判断する判断手段をさらに含み、上記マッチング手段
は、上記判断手段において、上記回数が所定回数に達し
たと判断されると、上記回数が所定回数に達したと判断
されたときに上記設定位置設定手段にて設定されている
設定位置を車両の現在位置とするものであることを特徴
とする。
【００１２】また、請求項３記載の位置検出装置は、上
記設定位置設定手段が、上記候補道路を構成するリンク
であって、かつ上記推定位置検出手段で検出された車両
の推定位置の誤差範囲に進入するリンクの始点ノードと
上記車両の推定位置との間の距離を算出し、上記始点ノ
ードから上記算出された距離だけ終点ノード方向に存在
する位置を設定位置とするものであることを特徴とす
る。
記設定位置設定手段が、上記候補道路を構成するリンク
であって、かつ上記推定位置検出手段で検出された車両
の推定位置の誤差範囲に進入するリンクの始点ノードと
上記車両の推定位置との間の距離を算出し、上記始点ノ
ードから上記算出された距離だけ終点ノード方向に存在
する位置を設定位置とするものであることを特徴とす
る。
【００１３】ここで、リンクとは、道路の折曲点や交差
点などを表すノードを繋いだベクトルのことであり、始
点ノードとは、上記リンクの始点に相当するノードのこ
とである。
点などを表すノードを繋いだベクトルのことであり、始
点ノードとは、上記リンクの始点に相当するノードのこ
とである。
【００１４】
【作用】推定位置検出手段で検出される車両の推定位置
の誤差は、距離センサおよび方位センサが必然的に有し
ている誤差が時間とともに累積されることに伴い、時間
とともに累積される。一方、ＧＰＳ位置検出手段で検出
される車両のＧＰＳ位置の誤差は、時間の長短にかかわ
らず、ほぼ一定である。したがって、上記車両の推定位
置の誤差が時間とともに累積された結果、車両の推定位
置と設定位置との間の距離がしきい値ＬTH以上になった
場合でも、車両のＧＰＳ位置と設定位置との間の距離は
第２のしきい値ＬTH′未満である場合が多い。
の誤差は、距離センサおよび方位センサが必然的に有し
ている誤差が時間とともに累積されることに伴い、時間
とともに累積される。一方、ＧＰＳ位置検出手段で検出
される車両のＧＰＳ位置の誤差は、時間の長短にかかわ
らず、ほぼ一定である。したがって、上記車両の推定位
置の誤差が時間とともに累積された結果、車両の推定位
置と設定位置との間の距離がしきい値ＬTH以上になった
場合でも、車両のＧＰＳ位置と設定位置との間の距離は
第２のしきい値ＬTH′未満である場合が多い。
【００１５】そこで、上記請求項１記載の構成では、設
定位置と車両の推定位置との間の距離がしきい値ＬTH以
上である場合には、ＧＰＳ位置検出手段で検出された車
両のＧＰＳ位置と上記設定位置との間の距離が第２のし
きい値ＬTH′未満であるか否かを判別し、その結果、上
記距離が第２のしきい値ＬTH′未満であると判別された
設定位置を車両の現在位置とすることとしている。
定位置と車両の推定位置との間の距離がしきい値ＬTH以
上である場合には、ＧＰＳ位置検出手段で検出された車
両のＧＰＳ位置と上記設定位置との間の距離が第２のし
きい値ＬTH′未満であるか否かを判別し、その結果、上
記距離が第２のしきい値ＬTH′未満であると判別された
設定位置を車両の現在位置とすることとしている。
【００１６】そのため、設定位置と車両の推定位置との
間の距離がしきい値ＬTH以上である場合にはマップマッ
チングを実現することができなかった従来技術と異な
り、マップマッチングを実現することができる。また、
請求項２記載の構成では、車両のＧＰＳ位置と設定位置
との間の距離が第２のしきい値ＬTH′未満であると判別
された回数が所定回数に達したときには、そのときに設
定されている設定位置を車両の現在位置とすることとし
ている。そのため、より信頼性の高いマップマッチング
を実現することができる。
間の距離がしきい値ＬTH以上である場合にはマップマッ
チングを実現することができなかった従来技術と異な
り、マップマッチングを実現することができる。また、
請求項２記載の構成では、車両のＧＰＳ位置と設定位置
との間の距離が第２のしきい値ＬTH′未満であると判別
された回数が所定回数に達したときには、そのときに設
定されている設定位置を車両の現在位置とすることとし
ている。そのため、より信頼性の高いマップマッチング
を実現することができる。
【００１７】また、請求項３記載の構成では、車両の推
定位置とこの車両の推定位置の誤差範囲に進入する候補
道路を構成するリンクの始点ノードとの間の距離に基づ
いて車両の推定位置を写像することにより設定位置が設
定される。そのため、単に車両の推定位置から垂直線を
下ろして投影することにより設定位置を設定する場合に
比べて、道路（リンク）が曲がっている場合でも、正確
な位置に設定位置を設定することができる。
定位置とこの車両の推定位置の誤差範囲に進入する候補
道路を構成するリンクの始点ノードとの間の距離に基づ
いて車両の推定位置を写像することにより設定位置が設
定される。そのため、単に車両の推定位置から垂直線を
下ろして投影することにより設定位置を設定する場合に
比べて、道路（リンク）が曲がっている場合でも、正確
な位置に設定位置を設定することができる。
【００１８】
【実施例】以下では、本発明の実施例を、添付図面を参
照して詳細に説明する。図２は、本発明の位置検出装置
が適用された一実施例のナビゲーション装置の構成を示
すブロック図である。このナビゲーション装置は、車両
に搭載されて用いられるもので、車両の移動量を検出す
る距離センサ１および車両の方位変化量を検出する方位
センサ２を備えている。上記距離センサ１には、たとえ
ばタイヤの回転数に基づいて車両の移動量を検出する車
輪速センサまたはエンジンコントロールユニット（ＥＣ
Ｕ）から車速信号を取得して車両の移動量を検出する車
速センサが適用可能であり、上記方位センサ２には、た
とえば振動ジャイロ，光ファイバジャイロ，ガスレート
ジャイロなどのジャイロが適用可能である。
照して詳細に説明する。図２は、本発明の位置検出装置
が適用された一実施例のナビゲーション装置の構成を示
すブロック図である。このナビゲーション装置は、車両
に搭載されて用いられるもので、車両の移動量を検出す
る距離センサ１および車両の方位変化量を検出する方位
センサ２を備えている。上記距離センサ１には、たとえ
ばタイヤの回転数に基づいて車両の移動量を検出する車
輪速センサまたはエンジンコントロールユニット（ＥＣ
Ｕ）から車速信号を取得して車両の移動量を検出する車
速センサが適用可能であり、上記方位センサ２には、た
とえば振動ジャイロ，光ファイバジャイロ，ガスレート
ジャイロなどのジャイロが適用可能である。
【００１９】上記各センサ１，２の出力は制御部３に与
えられる。制御部３は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ（いず
れも図示せず）などを含むこのナビゲーション装置の制
御中枢として機能するもので、上記各センサ１，２の出
力が与えられると、この与えられた各出力に基づいて車
両の推定位置を算出する。具体的には、所定時間（たと
えば１．２秒）にわたって距離センサ１および方位セン
サ２の出力を積算して車両の移動量および方位変化量を
求め、この求められた車両の移動量および方位変化量を
予め設定されている正確な初期位置に累積することによ
り車両の推定位置を算出する。
えられる。制御部３は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ（いず
れも図示せず）などを含むこのナビゲーション装置の制
御中枢として機能するもので、上記各センサ１，２の出
力が与えられると、この与えられた各出力に基づいて車
両の推定位置を算出する。具体的には、所定時間（たと
えば１．２秒）にわたって距離センサ１および方位セン
サ２の出力を積算して車両の移動量および方位変化量を
求め、この求められた車両の移動量および方位変化量を
予め設定されている正確な初期位置に累積することによ
り車両の推定位置を算出する。
【００２０】上記制御部３では、このようにして算出さ
れた車両の推定位置に後述するマップマッチング処理が
施されて車両の現在位置が求められ、この求められた車
両の現在位置を含む表示用道路地図データがＣＤ−ＲＯ
Ｍなどで構成された道路地図記憶手段などとして機能す
る道路地図メモリ４からＣＤドライバ５を介して読出さ
れる。読出された表示用道路地図データおよび上記現在
位置データは、液晶表示素子（ＬＣＤ），プラズマ表示
素子またはＣＲＴなどで構成された表示部６に与えら
れ、この表示部６において車両の現在位置がカーマーク
でその周辺の道路地図上に重畳表示される。
れた車両の推定位置に後述するマップマッチング処理が
施されて車両の現在位置が求められ、この求められた車
両の現在位置を含む表示用道路地図データがＣＤ−ＲＯ
Ｍなどで構成された道路地図記憶手段などとして機能す
る道路地図メモリ４からＣＤドライバ５を介して読出さ
れる。読出された表示用道路地図データおよび上記現在
位置データは、液晶表示素子（ＬＣＤ），プラズマ表示
素子またはＣＲＴなどで構成された表示部６に与えら
れ、この表示部６において車両の現在位置がカーマーク
でその周辺の道路地図上に重畳表示される。
【００２１】なお、本実施例では、上記制御部３が、推
定位置検出手段，候補道路選出手段，設定位置設定手
段，マッチング手段，判別手段および判断手段などとし
て機能する。上記道路地図メモリ４には、上記表示用道
路地図データの他に、マッチング用道路地図データが記
憶されている。このマッチング用道路地図データは、上
記表示用道路地図データに比べて詳細なネットワークで
構成された道路地図データであり、ノードとリンクとの
組合わせで構成されている。上記ノードとは、一般に、
道路の交差点や折曲点を特定するための座標位置のこと
であり、交差点を表すノードを交差点ノード、道路の折
曲点（交差点を除く）を表すノードを補完点ノードとい
う。リンクは、始点ノードと終点ノードを繋いだもので
あって、道路の形に沿った方向付の折れ線と理解できる
（図３参照）。
定位置検出手段，候補道路選出手段，設定位置設定手
段，マッチング手段，判別手段および判断手段などとし
て機能する。上記道路地図メモリ４には、上記表示用道
路地図データの他に、マッチング用道路地図データが記
憶されている。このマッチング用道路地図データは、上
記表示用道路地図データに比べて詳細なネットワークで
構成された道路地図データであり、ノードとリンクとの
組合わせで構成されている。上記ノードとは、一般に、
道路の交差点や折曲点を特定するための座標位置のこと
であり、交差点を表すノードを交差点ノード、道路の折
曲点（交差点を除く）を表すノードを補完点ノードとい
う。リンクは、始点ノードと終点ノードを繋いだもので
あって、道路の形に沿った方向付の折れ線と理解できる
（図３参照）。
【００２２】上記ナビゲーション装置にはまた、ＧＰＳ
（Global Positioning System ）位置検出手段などとし
て機能するＧＰＳ受信機７が備えられている。ＧＰＳ受
信機７では、地球の周回軌道を航行するＧＰＳ衛星から
送信される電波の伝搬遅延時間に基づいて車両のＧＰＳ
位置が所定時間（たとえば１．２秒）ごとに検出され
る。この検出される車両のＧＰＳ位置の誤差は、電波の
受信状態にも依るが、検出時間の長短にかかわらず、ほ
ぼ一定（たとえば５０〜１００(m) ）である。上記検出
された車両のＧＰＳ位置は上記制御部３に与えられ、後
述するマップマッチング処理に利用される。
（Global Positioning System ）位置検出手段などとし
て機能するＧＰＳ受信機７が備えられている。ＧＰＳ受
信機７では、地球の周回軌道を航行するＧＰＳ衛星から
送信される電波の伝搬遅延時間に基づいて車両のＧＰＳ
位置が所定時間（たとえば１．２秒）ごとに検出され
る。この検出される車両のＧＰＳ位置の誤差は、電波の
受信状態にも依るが、検出時間の長短にかかわらず、ほ
ぼ一定（たとえば５０〜１００(m) ）である。上記検出
された車両のＧＰＳ位置は上記制御部３に与えられ、後
述するマップマッチング処理に利用される。
【００２３】なお、上記カーマークの表示状態には、
「フリーモード」，「仮マッチングモード」および「マ
ッチングモード」の３つのパターンがある。「フリーモ
ード」とは、自立航法によって求められた車両の推定位
置をそのまま画面に道路地図とともに表示するモードで
あり、この場合カーマークは必ずしも道路上に乗らな
い。「仮マッチングモード」とは、車両が存在する可能
性のあるいくつかの道路のうち、確実とはいえないが、
車両が存在する可能性が相対的に最も高い道路を選び、
この道路上に車両の位置を見出し（この位置を「仮設定
位置」という）、この仮設定位置を車両の位置としてカ
ーマークで表示するモードである。「マッチングモー
ド」とは、上記仮設定位置が、間違いなく車両の位置で
あるということが明らかになった場合に設定されるモー
ドである。したがって、上記仮マッチングモードおよび
マッチングモードのいずれのパターンでも、カーマーク
は、表示画面上においては同じように表示される。両者
の違いは、マップマッチングが取れなくなってフリーモ
ードに戻す場合の条件が緩やかになるか厳しいかの違い
であるにすぎない。
「フリーモード」，「仮マッチングモード」および「マ
ッチングモード」の３つのパターンがある。「フリーモ
ード」とは、自立航法によって求められた車両の推定位
置をそのまま画面に道路地図とともに表示するモードで
あり、この場合カーマークは必ずしも道路上に乗らな
い。「仮マッチングモード」とは、車両が存在する可能
性のあるいくつかの道路のうち、確実とはいえないが、
車両が存在する可能性が相対的に最も高い道路を選び、
この道路上に車両の位置を見出し（この位置を「仮設定
位置」という）、この仮設定位置を車両の位置としてカ
ーマークで表示するモードである。「マッチングモー
ド」とは、上記仮設定位置が、間違いなく車両の位置で
あるということが明らかになった場合に設定されるモー
ドである。したがって、上記仮マッチングモードおよび
マッチングモードのいずれのパターンでも、カーマーク
は、表示画面上においては同じように表示される。両者
の違いは、マップマッチングが取れなくなってフリーモ
ードに戻す場合の条件が緩やかになるか厳しいかの違い
であるにすぎない。
【００２４】図１は、上記制御部３におけるマップマッ
チング処理の一部である仮復帰処理を説明するためのフ
ローチャートである。自立航法によって車両の推定位置
が算出されると（ステップＳ１）、道路地図メモリ４か
らマッチング用道路地図データが読出される。そして、
この読出されたマッチング用道路地図データを構成する
道路の中の車両が存在する可能性が相対的に最も高い道
路に基づいて、仮設定位置の設定に必要なリンク（以下
「候補リンク」という）が選出される（ステップＳ
２）。より具体的に説明すると、たとえば図４に示すよ
うに、上記読出されたマッチング用道路地図データを構
成するリンクの中の車両が存在する可能性が相対的に最
も高い道路Ｔは、すでにパターンマッチング法（たとえ
ば特開昭６３−１４８１５５号公報参照）によって選出
されている。このパターンマッチング法は、簡単に言う
と、車両の過去の走行パターンに基づいて求められる相
関係数が最も高い道路を選出する技術である。そして、
この選出されている道路を構成するリンクの中の上記車
両の推定位置Ｓの誤差範囲Ｅに進入するリンクＲ３が候
補リンクとして選出される。
チング処理の一部である仮復帰処理を説明するためのフ
ローチャートである。自立航法によって車両の推定位置
が算出されると（ステップＳ１）、道路地図メモリ４か
らマッチング用道路地図データが読出される。そして、
この読出されたマッチング用道路地図データを構成する
道路の中の車両が存在する可能性が相対的に最も高い道
路に基づいて、仮設定位置の設定に必要なリンク（以下
「候補リンク」という）が選出される（ステップＳ
２）。より具体的に説明すると、たとえば図４に示すよ
うに、上記読出されたマッチング用道路地図データを構
成するリンクの中の車両が存在する可能性が相対的に最
も高い道路Ｔは、すでにパターンマッチング法（たとえ
ば特開昭６３−１４８１５５号公報参照）によって選出
されている。このパターンマッチング法は、簡単に言う
と、車両の過去の走行パターンに基づいて求められる相
関係数が最も高い道路を選出する技術である。そして、
この選出されている道路を構成するリンクの中の上記車
両の推定位置Ｓの誤差範囲Ｅに進入するリンクＲ３が候
補リンクとして選出される。
【００２５】上記候補リンクが選出されると、この選出
された候補リンクと上記車両の推定位置とに基づいて、
車両が実際に存在する可能性の高い道路上の地点である
仮設定位置の設定が行われる（ステップＳ３）。より具
体的に説明すると、先ず、上記選出された候補リンクの
始点ノード（リンクが始まる点）から推定位置までの直
線距離が求められる。すなわち、たとえば図５に示すよ
うに、候補リンクＲ３の始点ノードＮ0 のｘ座標および
ｙ座標をそれぞれｘ1 ，ｙ1 、推定位置Ｓのｘ座標およ
びｙ座標をそれぞれｘ2 ，ｙ2 とすると、上記直線距離
ｃは下記(1) 式で求められる。
された候補リンクと上記車両の推定位置とに基づいて、
車両が実際に存在する可能性の高い道路上の地点である
仮設定位置の設定が行われる（ステップＳ３）。より具
体的に説明すると、先ず、上記選出された候補リンクの
始点ノード（リンクが始まる点）から推定位置までの直
線距離が求められる。すなわち、たとえば図５に示すよ
うに、候補リンクＲ３の始点ノードＮ0 のｘ座標および
ｙ座標をそれぞれｘ1 ，ｙ1 、推定位置Ｓのｘ座標およ
びｙ座標をそれぞれｘ2 ，ｙ2 とすると、上記直線距離
ｃは下記(1) 式で求められる。
【００２６】ｃ＝√（ａ2 ＋ｂ2 ）＝√｛（ｘ2 −
ｘ1 ）2 ＋（ｙ2 −ｙ1 ）2 ｝‥‥(1) そして、上記始点ノードＮ0 から上記求められた直線距
離ｃだけ前方の道路上の位置が仮設定位置Ｑとして設定
される。なお、仮設定位置の設定方法としては、上記の
方法以外に、たとえば車両の推定位置から上記パターン
マッチングによって選出されている道路Ｔ（図４参照）
に垂線を下ろし、その交点を仮設定位置として設定する
ようにしてもよい。
ｘ1 ）2 ＋（ｙ2 −ｙ1 ）2 ｝‥‥(1) そして、上記始点ノードＮ0 から上記求められた直線距
離ｃだけ前方の道路上の位置が仮設定位置Ｑとして設定
される。なお、仮設定位置の設定方法としては、上記の
方法以外に、たとえば車両の推定位置から上記パターン
マッチングによって選出されている道路Ｔ（図４参照）
に垂線を下ろし、その交点を仮設定位置として設定する
ようにしてもよい。
【００２７】仮設定位置が設定されると、上記車両の推
定位置とこの仮設定位置との間の直線距離Ｌが算出され
る（ステップＳ４）。そして、この算出された直線距離
Ｌがしきい値ＬTH未満であるか否かが判別される（ステ
ップＳ５）。上記しきい値Ｌ THは、自立航法が持ってい
る固有の誤差に相当する大きさとするのが好ましく、た
とえばしきい値ＬTHは９０(m) とするのが好ましい。
定位置とこの仮設定位置との間の直線距離Ｌが算出され
る（ステップＳ４）。そして、この算出された直線距離
Ｌがしきい値ＬTH未満であるか否かが判別される（ステ
ップＳ５）。上記しきい値Ｌ THは、自立航法が持ってい
る固有の誤差に相当する大きさとするのが好ましく、た
とえばしきい値ＬTHは９０(m) とするのが好ましい。
【００２８】上記ステップＳ５での判別の結果、直線距
離Ｌがしきい値ＬTH未満であると判別されると、上記仮
設定位置は実際の車両の現在位置であると判断され、カ
ーマークの表示パターンは仮マッチングモードが選択さ
れる（ステップＳ６）。すなわち、カーマークは上記仮
設定位置に表示される。一方、直線距離Ｌがしきい値Ｌ
TH以上であると判別されると、ＧＰＳ受信機７で検出さ
れた車両のＧＰＳ位置と上記仮設定位置との間の直線距
離Ｌ′が算出される（ステップＳ７）。そして、この算
出された直線距離Ｌ′が第２のしきい値ＬTH′未満であ
るか否かが判別される（ステップＳ８）。
離Ｌがしきい値ＬTH未満であると判別されると、上記仮
設定位置は実際の車両の現在位置であると判断され、カ
ーマークの表示パターンは仮マッチングモードが選択さ
れる（ステップＳ６）。すなわち、カーマークは上記仮
設定位置に表示される。一方、直線距離Ｌがしきい値Ｌ
TH以上であると判別されると、ＧＰＳ受信機７で検出さ
れた車両のＧＰＳ位置と上記仮設定位置との間の直線距
離Ｌ′が算出される（ステップＳ７）。そして、この算
出された直線距離Ｌ′が第２のしきい値ＬTH′未満であ
るか否かが判別される（ステップＳ８）。
【００２９】なお、上記第２のしきい値ＬTH′は、たと
えばＧＰＳ受信機７で検出された車両のＧＰＳ位置の誤
差（たとえば５０〜１００(m) ）の最大値に相当する大
きさ（１００(m) ）とするのが好ましい。この理由は、
上記第２のしきい値ＬTH′を上記誤差よりも極端に小さ
くしすぎると、ほとんどの場合でマップマッチングを実
現することができなくなり、逆に上記第２のしきい値Ｌ
TH′を上記誤差よりも極端に大きくしすぎると、上記ス
テップＳ２において距離的に遠い候補リンクがパターン
マッチング法で誤って選出されている場合、次に仮設定
位置にカーマークを表示させるとき、カーマークが極端
に移動するおそれがあるので、あまり好ましくないから
である。
えばＧＰＳ受信機７で検出された車両のＧＰＳ位置の誤
差（たとえば５０〜１００(m) ）の最大値に相当する大
きさ（１００(m) ）とするのが好ましい。この理由は、
上記第２のしきい値ＬTH′を上記誤差よりも極端に小さ
くしすぎると、ほとんどの場合でマップマッチングを実
現することができなくなり、逆に上記第２のしきい値Ｌ
TH′を上記誤差よりも極端に大きくしすぎると、上記ス
テップＳ２において距離的に遠い候補リンクがパターン
マッチング法で誤って選出されている場合、次に仮設定
位置にカーマークを表示させるとき、カーマークが極端
に移動するおそれがあるので、あまり好ましくないから
である。
【００３０】上記ステップＳ８での判別の結果、直線距
離Ｌ′が第２のしきい値ＬTH′未満であると判別される
と、上記ステップＳ６と同様に、カーマークの表示パタ
ーンは仮マッチングモードが選択され、上記仮設定位置
が実際の車両の現在位置であると判断される。一方、直
線距離Ｌ′が第２のしきい値ＬTH′以上であると判別さ
れると、上記仮設定位置は実際の車両の現在位置ではな
いと判断され、上記カーマークの表示パターンはフリー
モードが選択される（ステップＳ９）。すなわち、カー
マークは車両の推定位置（道路上でない）に表示され
る。
離Ｌ′が第２のしきい値ＬTH′未満であると判別される
と、上記ステップＳ６と同様に、カーマークの表示パタ
ーンは仮マッチングモードが選択され、上記仮設定位置
が実際の車両の現在位置であると判断される。一方、直
線距離Ｌ′が第２のしきい値ＬTH′以上であると判別さ
れると、上記仮設定位置は実際の車両の現在位置ではな
いと判断され、上記カーマークの表示パターンはフリー
モードが選択される（ステップＳ９）。すなわち、カー
マークは車両の推定位置（道路上でない）に表示され
る。
【００３１】さらに、上記制御部３では、上記マッチン
グモードへの移行処理が行われる。すなわち、上記仮復
帰処理において、同じ道路上に仮設定位置が設定され、
かつその設定された仮設定位置にカーマークが表示され
る仮マッチングモードが選択された回数がカウントされ
る。そして、このカウント値が所定回数ＫTH（たとえば
ＫTH＝５０回）だけ継続したか否かが判別される。その
結果、上記カウント値が所定回数ＫTHだけ継続したと判
別されると、上記道路Ｔ（図４参照）は車両が実際に走
行している道路であると判断される。この場合、カーマ
ークの表示パターンは変わらないが、前述したようにマ
ップマッチングが取れなくなってフリーモードに戻す条
件が厳しくなる（フリーモードに戻りにくくなる）。
グモードへの移行処理が行われる。すなわち、上記仮復
帰処理において、同じ道路上に仮設定位置が設定され、
かつその設定された仮設定位置にカーマークが表示され
る仮マッチングモードが選択された回数がカウントされ
る。そして、このカウント値が所定回数ＫTH（たとえば
ＫTH＝５０回）だけ継続したか否かが判別される。その
結果、上記カウント値が所定回数ＫTHだけ継続したと判
別されると、上記道路Ｔ（図４参照）は車両が実際に走
行している道路であると判断される。この場合、カーマ
ークの表示パターンは変わらないが、前述したようにマ
ップマッチングが取れなくなってフリーモードに戻す条
件が厳しくなる（フリーモードに戻りにくくなる）。
【００３２】以上のように本実施例のナビゲーション装
置によれば、自立航法によって検出された車両の推定位
置と仮設定位置との間の距離Ｌがしきい値ＬTH以上であ
る場合でも、ＧＰＳ航法によって検出された車両のＧＰ
Ｓ位置と仮設定位置との間の距離Ｌ′が第２のしきい値
ＬTH′未満である場合には、仮設定位置にカーマークが
表示される。
置によれば、自立航法によって検出された車両の推定位
置と仮設定位置との間の距離Ｌがしきい値ＬTH以上であ
る場合でも、ＧＰＳ航法によって検出された車両のＧＰ
Ｓ位置と仮設定位置との間の距離Ｌ′が第２のしきい値
ＬTH′未満である場合には、仮設定位置にカーマークが
表示される。
【００３３】したがって、たとえば図６に示すように、
車両の推定位置Ｓの誤差が時間とともに累積され、上記
車両の推定位置Ｓ4 ，Ｓ5 と仮設定位置Ｑ4 ，Ｑ5 との
間の直線距離Ｌがしきい値ＬTH以上になってマップマッ
チングが実現できない場合であっても、誤差が検出時間
の長短にかかわらずほぼ一定である車両のＧＰＳ位置Ｇ
を利用しているので、マップマッチングを実現すること
ができる。そのため、マッチング確率の向上を図ること
ができる。
車両の推定位置Ｓの誤差が時間とともに累積され、上記
車両の推定位置Ｓ4 ，Ｓ5 と仮設定位置Ｑ4 ，Ｑ5 との
間の直線距離Ｌがしきい値ＬTH以上になってマップマッ
チングが実現できない場合であっても、誤差が検出時間
の長短にかかわらずほぼ一定である車両のＧＰＳ位置Ｇ
を利用しているので、マップマッチングを実現すること
ができる。そのため、マッチング確率の向上を図ること
ができる。
【００３４】また、車両のＧＰＳ位置と仮設定位置との
間の距離Ｌ′が第２のしきい値ＬTH′未満であると判別
された回数が所定回数ＫTHだけ継続したときには、その
ときに設定されている仮設定位置が車両の現在位置とさ
れる。そのため、より信頼性の高いマップマッチングを
実現することができるので、マッチング確率のさらなる
向上を図ることができる。
間の距離Ｌ′が第２のしきい値ＬTH′未満であると判別
された回数が所定回数ＫTHだけ継続したときには、その
ときに設定されている仮設定位置が車両の現在位置とさ
れる。そのため、より信頼性の高いマップマッチングを
実現することができるので、マッチング確率のさらなる
向上を図ることができる。
【００３５】本発明の実施例の説明は以上のとおりであ
るが、本発明は上述の実施例に限定されるものではな
い。たとえば上記実施例では、パターンマッチングによ
って選出されていた道路を構成するリンクの中の車両の
推定位置の誤差範囲に進入するリンクを候補リンクとし
て選出しているが、たとえば次に示すような方法によっ
て候補リンクを選出するようにしてもよい。
るが、本発明は上述の実施例に限定されるものではな
い。たとえば上記実施例では、パターンマッチングによ
って選出されていた道路を構成するリンクの中の車両の
推定位置の誤差範囲に進入するリンクを候補リンクとし
て選出しているが、たとえば次に示すような方法によっ
て候補リンクを選出するようにしてもよい。
【００３６】すなわち、たとえば図７に示すように、車
両の推定位置Ｓの誤差範囲Ｅ内に存在するリンクであっ
て、かつ車両の推定位置Ｓよりも車両の移動方向Ｈに向
かって後方に存在する全リンクを、先ず、検索する。そ
して、その検索された全リンクの中の上記誤差範囲Ｅに
進入するリンクＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４を候補リンクと
して選出する。
両の推定位置Ｓの誤差範囲Ｅ内に存在するリンクであっ
て、かつ車両の推定位置Ｓよりも車両の移動方向Ｈに向
かって後方に存在する全リンクを、先ず、検索する。そ
して、その検索された全リンクの中の上記誤差範囲Ｅに
進入するリンクＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４を候補リンクと
して選出する。
【００３７】なお、この場合、車両の現在位置とされる
仮設定位置は、次にようにして求めればよい。すなわ
ち、先ず、上記選出された各候補リンクＲ１，Ｒ２，Ｒ
３，Ｒ４の各始点ノードと車両の推定位置との間の距離
を算出し、上記各始点ノードから上記算出された各距離
だけ各終点ノードに向かった位置に仮設定位置をそれぞ
れ設定する。次いで、各仮設定位置と車両の推定位置と
の間の直線距離をそれぞれ算出する。そして、この各直
線距離がしきい値ＬTH未満となった仮設定位置を車両の
現在位置とする。
仮設定位置は、次にようにして求めればよい。すなわ
ち、先ず、上記選出された各候補リンクＲ１，Ｒ２，Ｒ
３，Ｒ４の各始点ノードと車両の推定位置との間の距離
を算出し、上記各始点ノードから上記算出された各距離
だけ各終点ノードに向かった位置に仮設定位置をそれぞ
れ設定する。次いで、各仮設定位置と車両の推定位置と
の間の直線距離をそれぞれ算出する。そして、この各直
線距離がしきい値ＬTH未満となった仮設定位置を車両の
現在位置とする。
【００３８】また、上記実施例では、車両の推定位置と
仮設定位置との間の距離Ｌがしきい値ＬTH以上である場
合、車両のＧＰＳ位置と仮設定位置との間の距離Ｌ′が
第２のしきい値ＬTH′未満であると判別されると、上記
仮設定位置を車両の現在位置としているが、たとえば上
記距離Ｌ′が第２のしきい値ＬTH′未満であると判別さ
れた回数が所定回数ＩTH（たとえばＩTH＝５０）に達し
たときに、そのときに設定されている仮設定位置を車両
の現在位置とするようにしてもよい。このようにすれ
ば、たとえ車両のＧＰＳ位置の誤差が偶発的に大きくな
った場合でもその影響を除去することができるので、よ
り信頼性の高いマップマッチングを達成することができ
る。
仮設定位置との間の距離Ｌがしきい値ＬTH以上である場
合、車両のＧＰＳ位置と仮設定位置との間の距離Ｌ′が
第２のしきい値ＬTH′未満であると判別されると、上記
仮設定位置を車両の現在位置としているが、たとえば上
記距離Ｌ′が第２のしきい値ＬTH′未満であると判別さ
れた回数が所定回数ＩTH（たとえばＩTH＝５０）に達し
たときに、そのときに設定されている仮設定位置を車両
の現在位置とするようにしてもよい。このようにすれ
ば、たとえ車両のＧＰＳ位置の誤差が偶発的に大きくな
った場合でもその影響を除去することができるので、よ
り信頼性の高いマップマッチングを達成することができ
る。
【００３９】その他特許請求の範囲に記載された範囲で
種々の設計変更を施すことは可能である。
種々の設計変更を施すことは可能である。
【００４０】
【発明の効果】以上のように本発明の位置検出装置によ
れば、設定位置と車両の推定位置との間の距離がしきい
値ＬTH以上である場合には、車両のＧＰＳ位置と上記設
定位置との間の距離が第２のしきい値ＬTH′未満である
か否かが判別され、その結果、上記距離が第２のしきい
値ＬTH′未満であると判別された設定位置が車両の現在
位置とされる。したがって、設定位置と車両の推定位置
との間の距離がしきい値ＬTH以上である場合にはマップ
マッチングを実現することができなかった従来技術と異
なり、マップマッチングを実現することができる。その
ため、マッチング確率の向上を図ることができる。
れば、設定位置と車両の推定位置との間の距離がしきい
値ＬTH以上である場合には、車両のＧＰＳ位置と上記設
定位置との間の距離が第２のしきい値ＬTH′未満である
か否かが判別され、その結果、上記距離が第２のしきい
値ＬTH′未満であると判別された設定位置が車両の現在
位置とされる。したがって、設定位置と車両の推定位置
との間の距離がしきい値ＬTH以上である場合にはマップ
マッチングを実現することができなかった従来技術と異
なり、マップマッチングを実現することができる。その
ため、マッチング確率の向上を図ることができる。
【００４１】特に、請求項２記載の位置検出装置によれ
ば、車両のＧＰＳ位置と設定位置との間の距離が第２の
しきい値ＬTH′未満であると判別された回数が所定回数
に達したときには、そのときに設定されている設定位置
が車両の現在位置とされる。そのため、より信頼性の高
いマップマッチングを実現することができるので、マッ
チング確率のさらなる向上を図ることができる。
ば、車両のＧＰＳ位置と設定位置との間の距離が第２の
しきい値ＬTH′未満であると判別された回数が所定回数
に達したときには、そのときに設定されている設定位置
が車両の現在位置とされる。そのため、より信頼性の高
いマップマッチングを実現することができるので、マッ
チング確率のさらなる向上を図ることができる。
【００４２】また、請求項３記載の位置検出装置によれ
ば、車両の推定位置と車両の推定位置の誤差範囲に進入
する候補道路を構成するリンクとの間の距離に基づい
て、車両の推定位置を写像することにより設定位置を設
定しているので、車両の推定位置を単に投影することに
より設定位置を設定する場合に比べて、正確な位置に設
定位置を設定することができる。
ば、車両の推定位置と車両の推定位置の誤差範囲に進入
する候補道路を構成するリンクとの間の距離に基づい
て、車両の推定位置を写像することにより設定位置を設
定しているので、車両の推定位置を単に投影することに
より設定位置を設定する場合に比べて、正確な位置に設
定位置を設定することができる。
【図１】本発明の位置検出装置が適用された一実施例の
ナビゲーション装置におけるマップマッチング処理の一
部の仮復帰処理を説明するためのフローチャートであ
る。
ナビゲーション装置におけるマップマッチング処理の一
部の仮復帰処理を説明するためのフローチャートであ
る。
【図２】上記ナビゲーション装置の構成を示すブロック
図である。
図である。
【図３】道路の形に沿った方向付きの折れ線であるリン
クを図解的に示す図である。
クを図解的に示す図である。
【図４】候補リンクの選出方法を説明するための図であ
る。
る。
【図５】仮設定位置の設定方法を説明するための図であ
る。
る。
【図６】車両の推定位置、仮設定位置および車両のＧＰ
Ｓ位置の位置関係を説明するための図である。
Ｓ位置の位置関係を説明するための図である。
【図７】本発明の変形例の候補リンクの選出方法を説明
するための図である。
するための図である。
【図８】従来の車両の推定位置および仮設定位置の位置
関係を説明するための図である。
関係を説明するための図である。
１ 距離センサ ２ 方位センサ ３ 制御部 ４ 道路地図メモリ ７ ＧＰＳ受信機 Ｇ1 ，Ｇ2 ，Ｇ3 ，Ｇ4 ，Ｇ5 ＧＰＳ位置 Ｑ1 ，Ｑ2 ，Ｑ3 ，Ｑ4 ，Ｑ5 仮設定位置 Ｓ1 ，Ｓ2 ，Ｓ3 ，Ｓ4 ，Ｓ5 推定位置
Claims (3)
- 【請求項１】距離センサおよび方位センサの各出力に基
づいて車両の推定位置を検出する推定位置検出手段と、
マッチング用道路地図データが予め記憶された道路地図
記憶手段と、上記推定位置検出手段で車両の推定位置が
検出されると、上記マッチング用道路地図データを読出
し、この読出されたマッチング用道路地図データおよび
上記検出された車両の推定位置に基づいて、車両が走行
している可能性のある候補道路を選出する候補道路選出
手段と、この候補道路選出手段で選出された候補道路上
に車両が存在する設定位置を設定する設定位置設定手段
と、この設定位置設定手段で設定された設定位置と上記
推定位置検出手段で検出された車両の推定位置との間の
距離がしきい値ＬTH未満である場合に、上記設定位置を
車両の現在位置とするマッチング手段とを含む位置検出
装置であって、 地球の周回軌道を航行しているＧＰＳ衛星から送信され
る電波の伝搬遅延時間に基づいて車両のＧＰＳ位置を検
出するＧＰＳ位置検出手段と、 上記マッチング手段において上記設定位置設定手段で設
定された設定位置と上記推定位置検出手段で検出された
車両の推定位置との間の距離がしきい値ＬTH以上であ
り、車両の現在位置を特定できない場合、上記ＧＰＳ位
置検出手段で検出された車両のＧＰＳ位置と上記設定位
置設定手段で設定された設定位置との間の距離が第２の
しきい値ＬTH′未満であるか否かを判別する判別手段と
を含み、 上記マッチング手段は、上記判別手段において上記距離
が第２のしきい値ＬTH′未満であると判別された設定位
置を車両の現在位置とするものであることを特徴とする
位置検出装置。 - 【請求項２】上記判別手段において上記距離が第２のし
きい値ＬTH′未満であると判別された回数が所定回数に
達したか否かを判断する判断手段をさらに含み、 上記マッチング手段は、上記判断手段において、上記回
数が所定回数に達したと判断されると、上記回数が所定
回数に達したと判断されたときに上記設定位置設定手段
にて設定されている設定位置を車両の現在位置とするも
のであることを特徴とする請求項１記載の位置検出装
置。 - 【請求項３】上記設定位置設定手段は、上記候補道路を
構成するリンクであって、かつ上記推定位置検出手段で
検出された車両の推定位置の誤差範囲に進入するリンク
の始点ノードと上記車両の推定位置との間の距離を算出
し、上記始点ノードから上記算出された距離だけ終点ノ
ード方向に存在する位置を設定位置とするものであるこ
とを特徴とする請求項１または２記載の位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6105679A JP2672778B2 (ja) | 1994-05-19 | 1994-05-19 | 位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6105679A JP2672778B2 (ja) | 1994-05-19 | 1994-05-19 | 位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07311048A true JPH07311048A (ja) | 1995-11-28 |
| JP2672778B2 JP2672778B2 (ja) | 1997-11-05 |
Family
ID=14414117
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6105679A Expired - Lifetime JP2672778B2 (ja) | 1994-05-19 | 1994-05-19 | 位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2672778B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003097958A (ja) * | 2001-09-21 | 2003-04-03 | Fujitsu Ten Ltd | ナビゲーション装置 |
| JP2004309152A (ja) * | 2003-04-02 | 2004-11-04 | Alpine Electronics Inc | 車載用ナビゲーション装置 |
| JP2005316739A (ja) * | 2004-04-28 | 2005-11-10 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両検出位置をリンクに対応付けする方法及び装置、渋滞箇所判定方法、渋滞箇所表示方法並びにプログラム |
| JP2007163331A (ja) * | 2005-12-15 | 2007-06-28 | Xanavi Informatics Corp | ナビゲーション装置 |
| US9976861B2 (en) | 2015-01-28 | 2018-05-22 | Alpine Electronics, Inc. | Navigation device |
| CN115127562A (zh) * | 2021-03-26 | 2022-09-30 | 深圳联友科技有限公司 | 一种道路匹配方法及装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03154817A (ja) * | 1989-11-13 | 1991-07-02 | Hitachi Ltd | 車載用ナビゲーションシステムの現在地照合方式 |
| JPH03226623A (ja) * | 1990-01-31 | 1991-10-07 | Mazda Motor Corp | 車両用ナビゲーション装置 |
-
1994
- 1994-05-19 JP JP6105679A patent/JP2672778B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03154817A (ja) * | 1989-11-13 | 1991-07-02 | Hitachi Ltd | 車載用ナビゲーションシステムの現在地照合方式 |
| JPH03226623A (ja) * | 1990-01-31 | 1991-10-07 | Mazda Motor Corp | 車両用ナビゲーション装置 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003097958A (ja) * | 2001-09-21 | 2003-04-03 | Fujitsu Ten Ltd | ナビゲーション装置 |
| JP2004309152A (ja) * | 2003-04-02 | 2004-11-04 | Alpine Electronics Inc | 車載用ナビゲーション装置 |
| JP2005316739A (ja) * | 2004-04-28 | 2005-11-10 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両検出位置をリンクに対応付けする方法及び装置、渋滞箇所判定方法、渋滞箇所表示方法並びにプログラム |
| JP2007163331A (ja) * | 2005-12-15 | 2007-06-28 | Xanavi Informatics Corp | ナビゲーション装置 |
| US9976861B2 (en) | 2015-01-28 | 2018-05-22 | Alpine Electronics, Inc. | Navigation device |
| CN115127562A (zh) * | 2021-03-26 | 2022-09-30 | 深圳联友科技有限公司 | 一种道路匹配方法及装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2672778B2 (ja) | 1997-11-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0566390B1 (en) | Apparatus for detecting the position of a vehicle | |
| JP3227741B2 (ja) | オーバースピード予測装置 | |
| CN1590965B (zh) | 用于在导航系统中检测车辆位置的装置和方法 | |
| JP3449240B2 (ja) | 車両用現在位置検出装置、車両用現在位置表示装置、ナビゲーション装置および記録媒体 | |
| EP1818682B1 (en) | Position calculating apparatus | |
| EP1369667B1 (en) | Vehicle travel guide device and vehicle travel guide method | |
| JP5039455B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JPH0792388B2 (ja) | 位置検出装置 | |
| US6349259B1 (en) | Navigation apparatus and information generating apparatus | |
| KR100526571B1 (ko) | 오프-보드 네비게이션 시스템 및 그의 오차 보정 방법 | |
| JPH07134040A (ja) | 衛星航法による移動体の運動検出方法 | |
| JP2009036651A (ja) | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム | |
| JP2672778B2 (ja) | 位置検出装置 | |
| JPH1137776A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JP2000074682A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
| JP3237454B2 (ja) | 車載用経路算出装置 | |
| JPH0781872B2 (ja) | 位置検出精度判定方法およびその方法を用いた車両誘導装置 | |
| JPH05142996A (ja) | ナビゲーシヨン装置 | |
| JP3550901B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP2008249614A (ja) | 車載ナビゲーション装置、ナビゲーションシステム及びコンピュータプログラム | |
| JP3572828B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP7163013B2 (ja) | 逆走警報システム、逆走警報方法、及び、プログラム | |
| JPS6366411A (ja) | 車両用経路案内装置 | |
| KR19990076081A (ko) | 지도 정보 갱신 기능을 갖는 차량 항법 장치및 그 제어 방법 | |
| KR100518850B1 (ko) | 실시간 주행정보 보정 차량 항법시스템 및 그 방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313114 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080711 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080711 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090711 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090711 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 13 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100711 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110711 Year of fee payment: 14 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 14 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110711 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 15 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120711 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 15 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120711 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 15 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120711 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120711 Year of fee payment: 15 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 16 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130711 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |