JP4728115B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両等の移動体に搭載され、当該移動体の現在位置を出力する技術に関する。

特許文献１には、車両が旋回中である場合に、前回算出された車両の候補点毎に、当該候補点が存在する道路リンクに接続し、かつ、車両の進行方位前方に位置する道路リンクを特定し、旋回開始後に車両が所定距離進んだ場合に、車両の進行方位と特定された道路リンクの方位との方位差が所定値以内ならば、候補点を特定された道路リンク上に引き込む引き込み条件が満足されたものとして、特定された道路リンク上の着目点を新たな候補点として算出する旋回中引き込み処理が開示されている。

特開平８−３３４３５９号公報

ところで、一般的なナビゲーション装置が有するマップマッチ機能は、前回算出された候補点のそれぞれについて、今回の候補点を算出する。そのため、車両が旋回を開始した時点では、表示すべき候補点として出力された候補点以外にも、複数の候補点が存在する場合がある。

例えば図７に示すような場合を考える。図７に示す例では、マップマッチ処理の過程で候補点５０および候補点５１が算出されており、マップマッチ処理において算出された信頼度に基づいて、例えば候補点５０がナビゲーション装置の画面上に表示されている。また、候補点５０および候補点５１の進行方向前方には、当該候補点５０および候補点５１が位置している道路５４から分岐しており、分岐付近において類似した形状の道路５２および道路５３が存在している。車両は、道路５４から道路５２へ進入するものと仮定する。

このような場合に、上記した従来の旋回中引き込み処理を実行すると、候補点５０と道路５２との位置関係や候補点５１と道路５３との位置関係によっては、候補点５１からデッドレコニングされた候補点の方が、候補点５０からデッドレコニングされた候補点よりも先に引き込み条件を満たしてしまう場合がある。

上記した従来の旋回中引き込み処理では、旋回中に先に引き込み条件を満たした候補点が、車両の現在位置として画面に表示される。そのため、図８に示すように、候補点５１からデッドレコニングされた候補点５６が、前回表示されていた候補点５０からデッドレコニングされた候補点５５から離れた位置にある場合であっても、旋回中引き込み処理によって先に引き込み条件が満たされたと判定されると、候補点５６が画面に表示されることになる。

また、従来の旋回中引き込み処理では、候補点に対応付けられた信頼度が考慮されないので、車両の現在位置として候補点５５の方がより確からしいとしても、先に引き込まれた候補点５６が画面に表示されてしまい、実際に車両が走行している道路５２とは異なる道路５３上に車両の現在位置が表示される場合があった。

本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、車両の旋回中であっても、より確からしい道路リンク上に車両の現在位置を表示することができるようにすることにある。

上記課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、旋回中引き込み処理によって新たな候補点が算出された場合に、当該新たな候補点と、前回表示すべき候補点として出力された候補点からデッドレコニングされた相対位置とが第１の距離（図４の範囲４７）以下ならば、当該新たな候補点を車両の現在位置として出力する。

例えば、本発明は、車両に搭載され、車両の現在位置を出力するナビゲーション装置であって、車両が旋回中か否かを判定する旋回判定手段と、車両が旋回中でない場合に、前回算出された車両の候補点毎にマップマッチ処理を実行することにより、道路地図内の道路リンク上に車両の候補点を新たに算出し、算出した新たな候補点の信頼度に基づいて、表示すべき候補点を決定するマップマッチ手段と、車両が旋回中である場合に、前回算出された車両の候補点毎に、当該候補点が存在する道路リンクに接続し、かつ、車両の進行方位前方に位置する道路リンクを特定し、旋回開始後に車両が所定距離進んだ場合に、車両の進行方位と特定した道路リンクの方位との方位差が所定値以内ならば、特定した道路リンク上の着目点を新たな候補点として算出する旋回中引き込み手段と、マップマッチ手段または旋回中引き込み手段によって前回算出された車両の候補点毎に、車両の走行距離および進行方位に基づいて、当該候補点からの相対位置を算出するデッドレコニング手段と、マップマッチ手段または旋回中引き込み手段によって新たな候補点が算出されていない場合に、前回表示すべき候補点として出力した候補点からデッドレコニング手段によって算出された相対位置を車両の現在位置として出力し、マップマッチ手段によって新たな候補点が決定された場合に、当該決定された候補点を車両の現在位置として出力し、旋回中引き込み手段によって新たな候補点が算出された場合に、当該新たな候補点と、前回表示すべき候補点として出力した候補点からデッドレコニング手段によって算出された相対位置との距離が第１の距離以下ならば、当該新たな候補点を車両の現在位置として出力し、当該新たな候補点と、前回表示すべき候補点として出力した候補点からデッドレコニング手段によって算出された相対位置とが第１の距離よりも大きいならば、前回表示すべき候補点として出力した候補点からデッドレコニング手段によって算出された相対位置を引き続き車両の現在位置として出力する現在位置出力手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置を提供する。

本発明のナビゲーション装置によれば、車両の旋回中であっても、より確からしい道路リンク上に車両の現在位置を表示させることができる。

以下に、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、自動車等の移動体に搭載され、センサ１１、表示装置１２、およびナビゲーション装置２０を備える。

センサ１１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機や、加速度センサ、方位センサ、車速センサ等であり、測地衛星から送信されたＧＰＳ信号や、車両の進行方位、車両の移動距離等を測定し、測定信号をナビゲーション装置２０に供給する。

ナビゲーション装置２０は、旋回判定部２００、マップマッチ処理部２０１、デッドレコニング部２０２、引き込み処理部２０３、地図データ格納部２０４、および現在位置出力部２０５を有する。

地図データ格納部２０４は、例えばハードディスク型記憶装置であり、道路を複数のリンクと呼ばれる線分で近似したリンクデータや地図データ等を格納する。それぞれのリンクデータには、当該リンクの長さや、一方通行または相互通行の別、車両が走行した場合の旅行時間、当該リンクの始点座標および終点座標等が含まれる。

デッドレコニング部２０２は、センサ１１からの測定信号に基づいて、車両の走行距離を累積し、車両の走行距離が所定距離（例えば２ｍ）に達する都度、マップマッチ処理部２０１または引き込み処理部２０３によって前回算出された車両の候補点毎に、当該候補点に、センサ１１から取得した車両の進行方位の方向について、当該所定距離を加算することにより、車両の候補点を移動させる、いわゆるデッドレコニングを行う。そして、デッドレコニング部２０２は、デッドレコニングを行うことによって更新した候補点の位置であるデッドレコニング位置を、現在位置出力部２０５へ送る。

旋回判定部２００は、センサ１１からの測定信号に基づいて、ナビゲーションシステム１０が搭載されている車両が旋回中か否かを判定する。旋回判定部２００は、例えば、所定のタイミング毎（例えば車両が２ｍ走行する毎）に車両の進行方位を測定し、最新の進行方位と、最新の過去数回の進行方位の平均方位とに基づいて、車両が旋回中か否かを判定する。

そして、旋回判定部２００は、車両が旋回中である場合に、引き込み処理部２０３に引き込み処理を実行させ、車両が旋回中でない場合に、マップマッチ処理部２０１にマップマッチ処理を実行させる。

マップマッチ処理部２０１は、車両が旋回中でない場合に、センサ１１からの測定信号に基づいて、車両の走行距離を累積し、累積した走行距離が所定距離（例えば２０ｍ）に達する都度、デッドレコニング部２０２によって算出されたそれぞれのデッドレコニング位置についてマップマッチ処理を行う。

マップマッチ処理とは、デッドレコニング位置毎に、地図データ格納部２０４を参照して、当該デッドレコニング位置から所定範囲内のリンクであって、当該デッドレコニング位置における車両の進行方位との方位差が所定角度以内のリンクを抽出し、抽出したリンク上に、今回の候補点を算出する処理である。デッドレコニング位置から所定範囲内にリンクが存在しない場合、マップマッチ処理部２０１は、当該デッドレコニング位置をフリー状態の今回の候補点として算出する。

マップマッチ処理部２０１は、デッドレコニング位置における車両の進行方位と、算出した今回の候補点が位置するリンクの方位との方位差θ、およびデッドレコニング位置から当該今回の候補点が位置するリンクまでの距離Ｌに基づいて、今回の候補点のそれぞれの信頼度を算出する。なお、マップマッチ処理部２０１は、フリー状態の今回の候補点に対しては、予め定められた信頼度を割り当てる。

そして、マップマッチ処理部２０１は、今回の候補点のそれぞれの信頼度に基づいて、今回の候補点の中から車両の現在位置として最も確からしい候補点を決定し、決定した候補点をデッドレコニング部２０２および現在位置出力部２０５へ送る。マップマッチ処理部２０１は、例えば最も信頼度の高い候補点を、車両の現在位置として最も確からしい候補点に決定する。

引き込み処理部２０３は、車両が旋回中の場合に、旋回中引き込み処理を実行する。旋回中引き込み処理において、引き込み処理部２０３は、デッドレコニング部２０２によって算出されたデッドレコニング位置毎に、当該デッドレコニング位置が存在する道路リンクに接続し、かつ、車両の進行方位前方に位置する道路リンクを特定する。例えば図２に示すように、引き込み処理部２０３は、旋回を開始したときの候補点３１が存在する道路リンク３０に接続し、かつ当該候補点３１における車両の進行方位前方に位置する道路リンク３４を特定する。

そして、引き込み処理部２０３は、旋回開始後に車両が所定距離進んだ場合に、車両の進行方位と、特定した道路リンクの方位との方位差が所定値以内ならば、特定した道路リンク上の着目点を新たな候補点として算出する。図２に示す例では、引き込み処理部２０３は、旋回を開始してから車両が進んだ距離Ｌａを算出し、当該距離Ｌａが、所定距離（図２に示す例では特定した道路リンク３４の半分の長さＬｂ）に達した場合に、その地点での車両の進行方位を算出する。

そして、引き込み処理部２０３は、算出した車両の進行方位と、道路リンク３４の方位との方位差が所定値（図２に示す例では道路リンク３０と道路リンク３４とがなす角の半分である角度３５）未満の場合に、着目点３３（図２に示す例では道路リンク３４の中点）を新たな候補点として算出する。そして、引き込み処理部２０３は、旋回中引き込み処理において算出した新たな候補点をデッドレコニング部２０２および現在位置出力部２０５へ送る。

なお、図２に示す例では、複数算出される可能性のある候補点の中の１つについて説明している。また、旋回中引き込み処理については、特開平８−３３４３５９に詳細に記述されているので、詳しくはそちらを参照されたい。

現在位置出力部２０５は、マップマッチ処理部２０１または引き込み処理部２０３から新たな候補点を受信していない場合に、前回表示すべき候補点として出力した候補点からデッドレコニング部２０２によって算出された相対位置を車両の現在位置として表示装置１２へ出力する。また、マップマッチ処理部２０１から新たな候補点を受信した場合、現在位置出力部２０５は、受信した新たな候補点を車両の現在位置として現在位置出力部２０５へ出力する。

また、引き込み処理部２０３によって新たな候補点が算出された場合、現在位置出力部２０５は、当該新たな候補点と、前回表示すべき候補点として表示装置１２へ出力した候補点からデッドレコニング部２０２によって算出されたデッドレコニング位置との距離が第１の距離（例えば１５０ｍ）以下か否かを判定する。当該新たな候補点と、前回表示すべき候補点として表示装置１２へ出力した候補点からのデッドレコニング位置との距離が第１の距離以下の場合、引き込み処理部２０３は、当該新たな候補点を車両の現在位置として表示装置１２へ出力する。

一方、引き込み処理部２０３によって算出された新たな候補点と、前回表示すべき候補点として出力した候補点からのデッドレコニング位置との距離が第１の距離よりも大きい場合、前回表示すべき候補点として出力した候補点からのデッドレコニング位置を引き続き車両の現在位置として表示装置１２へ出力する。

表示装置１２は、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）であり、現在位置出力部２０５から出力された車両の現在位置を表示する。

ここで、引き込み処理部２０３によって新たな候補点が算出された場合の現在位置出力部２０５の処理について説明する。例えば図３に示すような状況を考える。図３に示す例では、マップマッチ処理の過程で候補点４０および候補点４１が算出されており、マップマッチ処理において算出された信頼度に基づいて、例えば候補点４０が表示装置１２上に表示されている。また、候補点４０および候補点４１の進行方向前方には、当該候補点４０および候補点４１が位置している道路４４から分岐しており、分岐付近において類似した形状の道路４２および道路４３が存在している。

このような状況において、図４に示すように、車両が道路４４から道路４２へ進入すると、旋回判定部２００によって車両の旋回が検出され、引き込み処理部２０３による旋回中引き込み処理が実行される。そして、候補点４０と道路４２との位置関係や候補点４１と道路４３との位置関係によっては、候補点４１からデッドレコニング部２０２によって算出されたデッドレコニング位置４６の方が、候補点４０からデッドレコニング部２０２によって算出されたデッドレコニング位置４５よりも先に引き込み条件を満たしてしまう場合がある。

図４において、デッドレコニング位置４６が先に引き込み条件を満たした場合、引き込み処理部２０３は、デッドレコニング位置４６に対応する道路４３上の新たな候補点を算出し、算出した候補点を現在位置出力部２０５へ出力する。現在位置出力部２０５は、引き込み処理部２０３から受け取った新たな候補点が、候補点４０からデッドレコニング部２０２によって算出されたデッドレコニング位置４５から第１の距離（図４の範囲４７）以内にあるか否かを判定する。

図４に示す例では、引き込み処理部２０３によって算出された新たな候補点が、候補点４０よりデッドレコニング部２０２によって算出されたデッドレコニング位置４５から第１の距離以内にないので、現在位置出力部２０５は、当該デッドレコニング位置４５を車両の現在位置として表示装置１２へ出力する。

一方、引き込み処理部２０３によって算出された新たな候補点が、候補点４０よりデッドレコニング部２０２によって算出されたデッドレコニング位置４５から第１の距離以内にある場合には、現在位置出力部２０５は、デッドレコニング位置４５に代えて、当該新たな候補点を車両の現在位置として表示装置１２へ出力することになる。

このように、ナビゲーション装置２０は、旋回中引き込み処理によって新たな候補点が算出された場合であっても、前回の車両の表示位置から求められたデッドレコニング位置から離れ過ぎている場合には、当該新たな候補点を車両の現在位置として出力しない。これにより、ナビゲーション装置２０は、車両の現在位置が、旋回を開始した場合に、他の道路上に飛び移ってしまうような表示上の違和感を低減することができる。

図５は、ナビゲーション装置２０の動作の一例をフローチャートである。例えば、電源が投入される等の所定のタイミングで、ナビゲーション装置２０は、本フローチャートに示す動作を開始する。

まず、デッドレコニング部２０２は、内蔵タイマの値を参照して所定時間（本例では１００ｍｓ）が経過したか否かを判定する（Ｓ１００）。所定時間が経過していない場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、デッドレコニング部２０２は、所定時間が経過するまでステップ１００を繰り返す。

所定時間が経過した場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、デッドレコニング部２０２は、タイマをリセットスタートすると共に、センサ１１から測定信号を取得する（Ｓ１０１）。そして、デッドレコニング部２０２は、センサ１１から取得した測定信号に基づいて、車両の相対変位を算出し、前回からの車両の走行距離が所定距離（本例では２ｍ）以上となったか否かを判定する（Ｓ１０２）。前回からの走行距離が所定距離未満の場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、デッドレコニング部２０２は、再びステップ１００に示した処理を行う。

前回からの走行距離が所定距離以上の場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、デッドレコニング部２０２は、マップマッチ処理部２０１または引き込み処理部２０３によって前回算出された車両の候補点毎に、センサ１１から取得した車両の進行方位の方向について、当該所定距離を当該候補点に加算することにより、それぞれの候補点の位置を移動させてデッドレコニング位置を算出する（Ｓ１０３）。

次に、旋回判定部２００は、車両が旋回中か否かを判定する（Ｓ１０４）。車両が旋回中である場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、引き込み処理部２０３は、デッドレコニング部２０２によって出力されたデッドレコニング位置毎に、当該デッドレコニング位置が存在する道路リンクに接続し、かつ、車両の進行方位前方に位置する道路リンクを特定する。そして、引き込み処理部２０３は、引き込み条件が満されたか否かを判定する（Ｓ１０５）。引き込み条件とは、例えば、旋回開始後に車両が所定距離進んだ場合に、車両の進行方位と特定した道路リンクの方位との方位差が所定値以内となることである。

引き込み条件が満たされていない場合（Ｓ１０５：Ｎｏ）、引き込み処理部２０３は、新たな車両の候補点を算出しない。そして、現在位置出力部２０５は、デッドレコニング部２０２から受信したデッドレコニング位置の中で、車両の表示位置として前回表示装置１２へ出力した候補点からデッドレコニング部２０２によって算出されたデッドレコニング位置を、今回の表示位置として表示装置１２へ出力し（Ｓ１１２）、デッドレコニング部２０２は、再びステップ１００に示した処理を行う。

引き込み条件が満たされた場合（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、引き込み処理部２０３は、ステップ１０５において特定された道路リンク上の着目点を新たな候補点として算出し（Ｓ１０６）、算出した新たな候補点を現在位置出力部２０５へ送る。

次に、現在位置出力部２０５は、引き込み処理部２０３によって算出された新たな候補点の位置と、車両の現在位置として表示装置１２へ前回出力した候補点からデッドレコニング部２０２によって算出されたデッドレコニング位置との距離が所定距離（本例では１５０ｍ）以下か否かを判定する（Ｓ１０７）。引き込み処理部２０３によって算出された新たな候補点の位置と、車両の現在位置として表示装置１２へ前回出力した候補点からデッドレコニング部２０２によって算出されたデッドレコニング位置との距離が所定距離よりも大きい場合（Ｓ１０７：Ｎｏ）、現在位置出力部２０５は、ステップ１０６において算出された新たな候補点を表示することなく、ステップ１１２に示した処理を実行する。

引き込み処理部２０３によって算出された新たな候補点の位置と、車両の現在位置として表示装置１２へ前回出力した候補点からデッドレコニング部２０２によって算出されたデッドレコニング位置との距離が所定距離以下である場合（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、現在位置出力部２０５は、ステップ１０６において算出された新たな候補点を車両の現在位置として表示装置１２へ出力し（Ｓ１０８）、デッドレコニング部２０２は、再びステップ１００に示した処理を行う。

ステップ１０４において、車両が旋回中でない場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、マップマッチ処理部２０１は、車両の走行距離が所定距離（本例では２０ｍ）に達したか否かを判定する（Ｓ１０９）。所定距離に達していない場合（Ｓ１０９：Ｎｏ）、現在位置出力部２０５は、ステップ１１２に示した処理を実行する。

所定距離に達した場合（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、マップマッチ処理部２０１は、デッドレコニング位置毎に、地図データ格納部２０４を参照して、当該デッドレコニング位置から所定範囲内のリンクであって、当該デッドレコニング位置における車両の進行方位との方位差が所定角度以内のリンクを抽出し、抽出したリンク上に、今回の候補点を算出する。

そして、マップマッチ処理部２０１は、デッドレコニング位置における車両の進行方位と、算出した今回の候補点が位置するリンクの方位との方位差θ、およびデッドレコニング位置から当該今回の候補点が位置するリンクまでの距離Ｌに基づいて、今回の候補点のそれぞれの信頼度を算出し、今回の候補点のそれぞれの信頼度に基づいて、今回の候補点の中から車両の現在位置として最も確からしい候補点を決定し、決定した候補点をデッドレコニング部２０２および現在位置出力部２０５へ出力し（Ｓ１１０）、デッドレコニング部２０２は、再びステップ１００に示した処理を行う。

以上、本発明の実施の形態について説明した。

上記説明から明らかなように、本実施形態のナビゲーション装置２０によれば、車両の旋回中であっても、より確からしい道路リンク上に車両の現在位置を表示することができる。

なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で数々の変形が可能である。

図６は、ナビゲーション装置２０の他の例を示すブロック図である。ナビゲーション装置２０は、旋回判定部２００、マップマッチ処理部２０１、デッドレコニング部２０２、引き込み処理部２０３、地図データ格納部２０４、現在位置出力部２０５、およびＧＰＳ位置算出部２０６を有する。なお、図６において、図１と同じ符号を付した構成は、図１で説明した構成と同一または同様の機能を有するため、以下に説明する点を除き、説明を省略する。

ＧＰＳ位置算出部２０６は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号に基づいて当該ＧＰＳ信号の受信位置を算出し、算出した受信位置を現在位置出力部２０５へ出力する。

現在位置出力部２０５は、引き込み処理部２０３によって新たな候補点が算出された場合、当該新たな候補点と、前回表示すべき候補点として表示装置１２へ出力した候補点からデッドレコニング部２０２によって算出されたデッドレコニング位置との距離が第１の距離（例えば１５０ｍ）以下であり、かつ、引き込み処理部２０３によって算出された新たな候補点と、ＧＰＳ位置算出部２０６から受信した受信位置との距離が第２の距離（例えば１５０ｍ）以下であるならば、引き込み処理部２０３によって算出された新たな候補点を車両の現在位置として表示装置１２へ出力する。

一方、引き込み処理部２０３によって算出された新たな候補点と、前回表示すべき候補点として表示装置１２へ出力した候補点からデッドレコニング部２０２によって算出されたデッドレコニング位置との距離が第１の距離より大きいか、または、引き込み処理部２０３によって算出された新たな候補点と、ＧＰＳ位置算出部２０６から受信した受信位置との距離が第２の距離よりも大きい場合、現在位置出力部２０５は、当該デッドレコニング位置を引き続き車両の現在位置として表示装置１２へ出力する。これにより、ナビゲーション装置２０は、車両の現在位置をさらに精度よく表示することができる。

また、上記した実施形態において、ナビゲーション装置２０は、リンクデータや地図データ等を格納する地図データ格納部２０４を備えるが、他の例として、ナビゲーション装置２０は、ＤＶＤ等の可搬性の記録媒体に記録されたリンクデータ等を記録媒体読取装置を介して取得してもよく、当該リンクデータ等を通信回線を介して外部から取得してもよい。

また、ナビゲーション装置２０内の旋回判定部２００、マップマッチ処理部２０１、デッドレコニング部２０２、引き込み処理部２０３、現在位置出力部２０５、およびＧＰＳ位置算出部２０６の各機能ブロックは、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積ロジックＩＣによりハード的に実現されるものでもよく、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）や汎用計算機等によりソフトウェア的に実現されてもよく、あるいは、部分的にハードウェアまたはソフトウェアで実現させた機能ブロックを組み合わせてもよい。

本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。 引き込み処理部２０３によって実行される旋回中引き込み処理を説明するための概念図である。 現在位置出力部２０５の処理過程の一部を説明するための概念図である。 現在位置出力部２０５の処理過程の一部を説明するための概念図である。 ナビゲーション装置２０の動作の一例をフローチャートである。 ナビゲーション装置２０の他の例を示すブロック図である。 従来の旋回中引き込み処理において表示される車両の位置を説明するための概念図である。 従来の旋回中引き込み処理において表示される車両の位置を説明するための概念図である。

符号の説明

１０・・・ナビゲーションシステム、１１・・・センサ、１２・・・表示装置、２０・・・ナビゲーション装置、２００・・・旋回判定部、２０１・・・マップマッチ処理部、２０２・・・デッドレコニング部、２０３・・・引き込み処理部、２０４・・・地図データ格納部、２０５・・・現在位置出力部、２０６・・・ＧＰＳ位置算出部、３０、３４・・・道路リンク、３１、３２、４０、４１、５０、５１、５５、５６・・・候補点、３３・・・着目点、３５・・・角度、４２、４３、４４、５２、５３、５４・・・道路、４５、４６・・・デッドレコニング位置、４７・・・範囲

Claims (2)

1. 車両に搭載され、前記車両の現在位置を出力するナビゲーション装置であって、
   前記車両が旋回中か否かを判定する旋回判定手段と、
   前記車両が旋回中でない場合に、前回算出された前記車両の候補点毎にマップマッチ処理を実行することにより、道路地図内の道路リンク上に前記車両の候補点を新たに算出し、算出した新たな候補点の信頼度に基づいて、表示すべき候補点を決定するマップマッチ手段と、
   前記車両が旋回中である場合に、前回算出された前記車両の候補点毎に、当該候補点が存在する道路リンクに接続し、かつ、前記車両の進行方位前方に位置する道路リンクを特定し、旋回開始後に前記車両が所定距離進んだ場合に、前記車両の進行方位と前記特定した道路リンクの方位との方位差が所定値以内ならば、前記特定した道路リンク上の着目点を新たな候補点として算出する旋回中引き込み手段と、
   前記マップマッチ手段または前記旋回中引き込み手段によって前回算出された前記車両の候補点毎に、前記車両の走行距離および進行方位に基づいて、当該候補点からの相対位置を算出するデッドレコニング手段と、
   前記マップマッチ手段または前記旋回中引き込み手段によって新たな候補点が算出されていない場合に、前回表示すべき候補点として出力した候補点から前記デッドレコニング手段によって算出された前記相対位置を前記車両の現在位置として出力し、
   前記マップマッチ手段によって新たな候補点が決定された場合に、当該決定された候補点を前記車両の現在位置として出力し、
   前記旋回中引き込み手段によって新たな候補点が算出された場合に、当該新たな候補点と、前回表示すべき候補点として出力した候補点から前記デッドレコニング手段によって算出された前記相対位置との距離が第１の距離以下ならば、当該新たな候補点を前記車両の現在位置として出力し、当該新たな候補点と、前回表示すべき候補点として出力した候補点から前記デッドレコニング手段によって算出された前記相対位置とが前記第１の距離よりも大きいならば、前回表示すべき候補点として出力した候補点から前記デッドレコニング手段によって算出された前記相対位置を引き続き前記車両の現在位置として出力する現在位置出力手段と
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
   ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から送信されるＧＰＳ信号に基づいて当該ＧＰＳ信号の受信位置を算出するＧＰＳ位置算出手段をさらに備え、
   前記現在位置出力手段は、
   前記旋回中引き込み手段によって新たな候補点が算出された場合に、当該新たな候補点と、前回表示すべき候補点として出力した候補点から前記デッドレコニング手段によって算出された前記相対位置との距離が第１の距離以下であり、かつ、前記旋回中引き込み手段によって算出された新たな候補点と、前記ＧＰＳ位置算出手段によって算出された受信位置との距離が第２の距離以下であるならば、当該新たな候補点を前記車両の現在位置として出力し、
   前記旋回中引き込み手段によって算出された新たな候補点と、前回表示すべき候補点として出力した候補点から前記デッドレコニング手段によって算出された前記相対位置との距離が前記第１の距離よりも大きいか、または、前記旋回中引き込み手段によって算出された新たな候補点と、前記ＧＰＳ位置算出手段によって算出された受信位置との距離が第２の距離よりも大きいならば、前回表示すべき候補点として出力した候補点から前記デッドレコニング手段によって算出された前記相対位置を前記車両の現在位置として出力すること
   を特徴とするナビゲーション装置。
   

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