JP4728115B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

ナビゲーション装置 Download PDF

Info

Publication number
JP4728115B2
JP4728115B2 JP2005361227A JP2005361227A JP4728115B2 JP 4728115 B2 JP4728115 B2 JP 4728115B2 JP 2005361227 A JP2005361227 A JP 2005361227A JP 2005361227 A JP2005361227 A JP 2005361227A JP 4728115 B2 JP4728115 B2 JP 4728115B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
candidate point
vehicle
calculated
output
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2005361227A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2007163331A (ja
Inventor
裕倫 長谷川
圭三 吉田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Original Assignee
Clarion Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Clarion Co Ltd filed Critical Clarion Co Ltd
Priority to JP2005361227A priority Critical patent/JP4728115B2/ja
Publication of JP2007163331A publication Critical patent/JP2007163331A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4728115B2 publication Critical patent/JP4728115B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Instructional Devices (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Description

本発明は、車両等の移動体に搭載され、当該移動体の現在位置を出力する技術に関する。
特許文献1には、車両が旋回中である場合に、前回算出された車両の候補点毎に、当該候補点が存在する道路リンクに接続し、かつ、車両の進行方位前方に位置する道路リンクを特定し、旋回開始後に車両が所定距離進んだ場合に、車両の進行方位と特定された道路リンクの方位との方位差が所定値以内ならば、候補点を特定された道路リンク上に引き込む引き込み条件が満足されたものとして、特定された道路リンク上の着目点を新たな候補点として算出する旋回中引き込み処理が開示されている。
特開平8−334359号公報
ところで、一般的なナビゲーション装置が有するマップマッチ機能は、前回算出された候補点のそれぞれについて、今回の候補点を算出する。そのため、車両が旋回を開始した時点では、表示すべき候補点として出力された候補点以外にも、複数の候補点が存在する場合がある。
例えば図7に示すような場合を考える。図7に示す例では、マップマッチ処理の過程で候補点50および候補点51が算出されており、マップマッチ処理において算出された信頼度に基づいて、例えば候補点50がナビゲーション装置の画面上に表示されている。また、候補点50および候補点51の進行方向前方には、当該候補点50および候補点51が位置している道路54から分岐しており、分岐付近において類似した形状の道路52および道路53が存在している。車両は、道路54から道路52へ進入するものと仮定する。
このような場合に、上記した従来の旋回中引き込み処理を実行すると、候補点50と道路52との位置関係や候補点51と道路53との位置関係によっては、候補点51からデッドレコニングされた候補点の方が、候補点50からデッドレコニングされた候補点よりも先に引き込み条件を満たしてしまう場合がある。
上記した従来の旋回中引き込み処理では、旋回中に先に引き込み条件を満たした候補点が、車両の現在位置として画面に表示される。そのため、図8に示すように、候補点51からデッドレコニングされた候補点56が、前回表示されていた候補点50からデッドレコニングされた候補点55から離れた位置にある場合であっても、旋回中引き込み処理によって先に引き込み条件が満たされたと判定されると、候補点56が画面に表示されることになる。
また、従来の旋回中引き込み処理では、候補点に対応付けられた信頼度が考慮されないので、車両の現在位置として候補点55の方がより確からしいとしても、先に引き込まれた候補点56が画面に表示されてしまい、実際に車両が走行している道路52とは異なる道路53上に車両の現在位置が表示される場合があった。
本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、車両の旋回中であっても、より確からしい道路リンク上に車両の現在位置を表示することができるようにすることにある。
上記課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、旋回中引き込み処理によって新たな候補点が算出された場合に、当該新たな候補点と、前回表示すべき候補点として出力された候補点からデッドレコニングされた相対位置とが第1の距離(図4の範囲47)以下ならば、当該新たな候補点を車両の現在位置として出力する。
例えば、本発明は、車両に搭載され、車両の現在位置を出力するナビゲーション装置であって、車両が旋回中か否かを判定する旋回判定手段と、車両が旋回中でない場合に、前回算出された車両の候補点毎にマップマッチ処理を実行することにより、道路地図内の道路リンク上に車両の候補点を新たに算出し、算出した新たな候補点の信頼度に基づいて、表示すべき候補点を決定するマップマッチ手段と、車両が旋回中である場合に、前回算出された車両の候補点毎に、当該候補点が存在する道路リンクに接続し、かつ、車両の進行方位前方に位置する道路リンクを特定し、旋回開始後に車両が所定距離進んだ場合に、車両の進行方位と特定した道路リンクの方位との方位差が所定値以内ならば、特定した道路リンク上の着目点を新たな候補点として算出する旋回中引き込み手段と、マップマッチ手段または旋回中引き込み手段によって前回算出された車両の候補点毎に、車両の走行距離および進行方位に基づいて、当該候補点からの相対位置を算出するデッドレコニング手段と、マップマッチ手段または旋回中引き込み手段によって新たな候補点が算出されていない場合に、前回表示すべき候補点として出力した候補点からデッドレコニング手段によって算出された相対位置を車両の現在位置として出力し、マップマッチ手段によって新たな候補点が決定された場合に、当該決定された候補点を車両の現在位置として出力し、旋回中引き込み手段によって新たな候補点が算出された場合に、当該新たな候補点と、前回表示すべき候補点として出力した候補点からデッドレコニング手段によって算出された相対位置との距離が第1の距離以下ならば、当該新たな候補点を車両の現在位置として出力し、当該新たな候補点と、前回表示すべき候補点として出力した候補点からデッドレコニング手段によって算出された相対位置とが第1の距離よりも大きいならば、前回表示すべき候補点として出力した候補点からデッドレコニング手段によって算出された相対位置を引き続き車両の現在位置として出力する現在位置出力手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置を提供する。
本発明のナビゲーション装置によれば、車両の旋回中であっても、より確からしい道路リンク上に車両の現在位置を表示させることができる。
以下に、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
図1は、本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステム10の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム10は、自動車等の移動体に搭載され、センサ11、表示装置12、およびナビゲーション装置20を備える。
センサ11は、GPS(Global Positioning System)受信機や、加速度センサ、方位センサ、車速センサ等であり、測地衛星から送信されたGPS信号や、車両の進行方位、車両の移動距離等を測定し、測定信号をナビゲーション装置20に供給する。
ナビゲーション装置20は、旋回判定部200、マップマッチ処理部201、デッドレコニング部202、引き込み処理部203、地図データ格納部204、および現在位置出力部205を有する。
地図データ格納部204は、例えばハードディスク型記憶装置であり、道路を複数のリンクと呼ばれる線分で近似したリンクデータや地図データ等を格納する。それぞれのリンクデータには、当該リンクの長さや、一方通行または相互通行の別、車両が走行した場合の旅行時間、当該リンクの始点座標および終点座標等が含まれる。
デッドレコニング部202は、センサ11からの測定信号に基づいて、車両の走行距離を累積し、車両の走行距離が所定距離(例えば2m)に達する都度、マップマッチ処理部201または引き込み処理部203によって前回算出された車両の候補点毎に、当該候補点に、センサ11から取得した車両の進行方位の方向について、当該所定距離を加算することにより、車両の候補点を移動させる、いわゆるデッドレコニングを行う。そして、デッドレコニング部202は、デッドレコニングを行うことによって更新した候補点の位置であるデッドレコニング位置を、現在位置出力部205へ送る。
旋回判定部200は、センサ11からの測定信号に基づいて、ナビゲーションシステム10が搭載されている車両が旋回中か否かを判定する。旋回判定部200は、例えば、所定のタイミング毎(例えば車両が2m走行する毎)に車両の進行方位を測定し、最新の進行方位と、最新の過去数回の進行方位の平均方位とに基づいて、車両が旋回中か否かを判定する。
そして、旋回判定部200は、車両が旋回中である場合に、引き込み処理部203に引き込み処理を実行させ、車両が旋回中でない場合に、マップマッチ処理部201にマップマッチ処理を実行させる。
マップマッチ処理部201は、車両が旋回中でない場合に、センサ11からの測定信号に基づいて、車両の走行距離を累積し、累積した走行距離が所定距離(例えば20m)に達する都度、デッドレコニング部202によって算出されたそれぞれのデッドレコニング位置についてマップマッチ処理を行う。
マップマッチ処理とは、デッドレコニング位置毎に、地図データ格納部204を参照して、当該デッドレコニング位置から所定範囲内のリンクであって、当該デッドレコニング位置における車両の進行方位との方位差が所定角度以内のリンクを抽出し、抽出したリンク上に、今回の候補点を算出する処理である。デッドレコニング位置から所定範囲内にリンクが存在しない場合、マップマッチ処理部201は、当該デッドレコニング位置をフリー状態の今回の候補点として算出する。
マップマッチ処理部201は、デッドレコニング位置における車両の進行方位と、算出した今回の候補点が位置するリンクの方位との方位差θ、およびデッドレコニング位置から当該今回の候補点が位置するリンクまでの距離Lに基づいて、今回の候補点のそれぞれの信頼度を算出する。なお、マップマッチ処理部201は、フリー状態の今回の候補点に対しては、予め定められた信頼度を割り当てる。
そして、マップマッチ処理部201は、今回の候補点のそれぞれの信頼度に基づいて、今回の候補点の中から車両の現在位置として最も確からしい候補点を決定し、決定した候補点をデッドレコニング部202および現在位置出力部205へ送る。マップマッチ処理部201は、例えば最も信頼度の高い候補点を、車両の現在位置として最も確からしい候補点に決定する。
引き込み処理部203は、車両が旋回中の場合に、旋回中引き込み処理を実行する。旋回中引き込み処理において、引き込み処理部203は、デッドレコニング部202によって算出されたデッドレコニング位置毎に、当該デッドレコニング位置が存在する道路リンクに接続し、かつ、車両の進行方位前方に位置する道路リンクを特定する。例えば図2に示すように、引き込み処理部203は、旋回を開始したときの候補点31が存在する道路リンク30に接続し、かつ当該候補点31における車両の進行方位前方に位置する道路リンク34を特定する。
そして、引き込み処理部203は、旋回開始後に車両が所定距離進んだ場合に、車両の進行方位と、特定した道路リンクの方位との方位差が所定値以内ならば、特定した道路リンク上の着目点を新たな候補点として算出する。図2に示す例では、引き込み処理部203は、旋回を開始してから車両が進んだ距離Laを算出し、当該距離Laが、所定距離(図2に示す例では特定した道路リンク34の半分の長さLb)に達した場合に、その地点での車両の進行方位を算出する。
そして、引き込み処理部203は、算出した車両の進行方位と、道路リンク34の方位との方位差が所定値(図2に示す例では道路リンク30と道路リンク34とがなす角の半分である角度35)未満の場合に、着目点33(図2に示す例では道路リンク34の中点)を新たな候補点として算出する。そして、引き込み処理部203は、旋回中引き込み処理において算出した新たな候補点をデッドレコニング部202および現在位置出力部205へ送る。
なお、図2に示す例では、複数算出される可能性のある候補点の中の1つについて説明している。また、旋回中引き込み処理については、特開平8−334359に詳細に記述されているので、詳しくはそちらを参照されたい。
現在位置出力部205は、マップマッチ処理部201または引き込み処理部203から新たな候補点を受信していない場合に、前回表示すべき候補点として出力した候補点からデッドレコニング部202によって算出された相対位置を車両の現在位置として表示装置12へ出力する。また、マップマッチ処理部201から新たな候補点を受信した場合、現在位置出力部205は、受信した新たな候補点を車両の現在位置として現在位置出力部205へ出力する。
また、引き込み処理部203によって新たな候補点が算出された場合、現在位置出力部205は、当該新たな候補点と、前回表示すべき候補点として表示装置12へ出力した候補点からデッドレコニング部202によって算出されたデッドレコニング位置との距離が第1の距離(例えば150m)以下か否かを判定する。当該新たな候補点と、前回表示すべき候補点として表示装置12へ出力した候補点からのデッドレコニング位置との距離が第1の距離以下の場合、引き込み処理部203は、当該新たな候補点を車両の現在位置として表示装置12へ出力する。
一方、引き込み処理部203によって算出された新たな候補点と、前回表示すべき候補点として出力した候補点からのデッドレコニング位置との距離が第1の距離よりも大きい場合、前回表示すべき候補点として出力した候補点からのデッドレコニング位置を引き続き車両の現在位置として表示装置12へ出力する。
表示装置12は、例えばLCD(Liquid Crystal Display)であり、現在位置出力部205から出力された車両の現在位置を表示する。
ここで、引き込み処理部203によって新たな候補点が算出された場合の現在位置出力部205の処理について説明する。例えば図3に示すような状況を考える。図3に示す例では、マップマッチ処理の過程で候補点40および候補点41が算出されており、マップマッチ処理において算出された信頼度に基づいて、例えば候補点40が表示装置12上に表示されている。また、候補点40および候補点41の進行方向前方には、当該候補点40および候補点41が位置している道路44から分岐しており、分岐付近において類似した形状の道路42および道路43が存在している。
このような状況において、図4に示すように、車両が道路44から道路42へ進入すると、旋回判定部200によって車両の旋回が検出され、引き込み処理部203による旋回中引き込み処理が実行される。そして、候補点40と道路42との位置関係や候補点41と道路43との位置関係によっては、候補点41からデッドレコニング部202によって算出されたデッドレコニング位置46の方が、候補点40からデッドレコニング部202によって算出されたデッドレコニング位置45よりも先に引き込み条件を満たしてしまう場合がある。
図4において、デッドレコニング位置46が先に引き込み条件を満たした場合、引き込み処理部203は、デッドレコニング位置46に対応する道路43上の新たな候補点を算出し、算出した候補点を現在位置出力部205へ出力する。現在位置出力部205は、引き込み処理部203から受け取った新たな候補点が、候補点40からデッドレコニング部202によって算出されたデッドレコニング位置45から第1の距離(図4の範囲47)以内にあるか否かを判定する。
図4に示す例では、引き込み処理部203によって算出された新たな候補点が、候補点40よりデッドレコニング部202によって算出されたデッドレコニング位置45から第1の距離以内にないので、現在位置出力部205は、当該デッドレコニング位置45を車両の現在位置として表示装置12へ出力する。
一方、引き込み処理部203によって算出された新たな候補点が、候補点40よりデッドレコニング部202によって算出されたデッドレコニング位置45から第1の距離以内にある場合には、現在位置出力部205は、デッドレコニング位置45に代えて、当該新たな候補点を車両の現在位置として表示装置12へ出力することになる。
このように、ナビゲーション装置20は、旋回中引き込み処理によって新たな候補点が算出された場合であっても、前回の車両の表示位置から求められたデッドレコニング位置から離れ過ぎている場合には、当該新たな候補点を車両の現在位置として出力しない。これにより、ナビゲーション装置20は、車両の現在位置が、旋回を開始した場合に、他の道路上に飛び移ってしまうような表示上の違和感を低減することができる。
図5は、ナビゲーション装置20の動作の一例をフローチャートである。例えば、電源が投入される等の所定のタイミングで、ナビゲーション装置20は、本フローチャートに示す動作を開始する。
まず、デッドレコニング部202は、内蔵タイマの値を参照して所定時間(本例では100ms)が経過したか否かを判定する(S100)。所定時間が経過していない場合(S100:No)、デッドレコニング部202は、所定時間が経過するまでステップ100を繰り返す。
所定時間が経過した場合(S100:Yes)、デッドレコニング部202は、タイマをリセットスタートすると共に、センサ11から測定信号を取得する(S101)。そして、デッドレコニング部202は、センサ11から取得した測定信号に基づいて、車両の相対変位を算出し、前回からの車両の走行距離が所定距離(本例では2m)以上となったか否かを判定する(S102)。前回からの走行距離が所定距離未満の場合(S102:No)、デッドレコニング部202は、再びステップ100に示した処理を行う。
前回からの走行距離が所定距離以上の場合(S102:Yes)、デッドレコニング部202は、マップマッチ処理部201または引き込み処理部203によって前回算出された車両の候補点毎に、センサ11から取得した車両の進行方位の方向について、当該所定距離を当該候補点に加算することにより、それぞれの候補点の位置を移動させてデッドレコニング位置を算出する(S103)。
次に、旋回判定部200は、車両が旋回中か否かを判定する(S104)。車両が旋回中である場合(S104:Yes)、引き込み処理部203は、デッドレコニング部202によって出力されたデッドレコニング位置毎に、当該デッドレコニング位置が存在する道路リンクに接続し、かつ、車両の進行方位前方に位置する道路リンクを特定する。そして、引き込み処理部203は、引き込み条件が満されたか否かを判定する(S105)。引き込み条件とは、例えば、旋回開始後に車両が所定距離進んだ場合に、車両の進行方位と特定した道路リンクの方位との方位差が所定値以内となることである。
引き込み条件が満たされていない場合(S105:No)、引き込み処理部203は、新たな車両の候補点を算出しない。そして、現在位置出力部205は、デッドレコニング部202から受信したデッドレコニング位置の中で、車両の表示位置として前回表示装置12へ出力した候補点からデッドレコニング部202によって算出されたデッドレコニング位置を、今回の表示位置として表示装置12へ出力し(S112)、デッドレコニング部202は、再びステップ100に示した処理を行う。
引き込み条件が満たされた場合(S105:Yes)、引き込み処理部203は、ステップ105において特定された道路リンク上の着目点を新たな候補点として算出し(S106)、算出した新たな候補点を現在位置出力部205へ送る。
次に、現在位置出力部205は、引き込み処理部203によって算出された新たな候補点の位置と、車両の現在位置として表示装置12へ前回出力した候補点からデッドレコニング部202によって算出されたデッドレコニング位置との距離が所定距離(本例では150m)以下か否かを判定する(S107)。引き込み処理部203によって算出された新たな候補点の位置と、車両の現在位置として表示装置12へ前回出力した候補点からデッドレコニング部202によって算出されたデッドレコニング位置との距離が所定距離よりも大きい場合(S107:No)、現在位置出力部205は、ステップ106において算出された新たな候補点を表示することなく、ステップ112に示した処理を実行する。
引き込み処理部203によって算出された新たな候補点の位置と、車両の現在位置として表示装置12へ前回出力した候補点からデッドレコニング部202によって算出されたデッドレコニング位置との距離が所定距離以下である場合(S107:Yes)、現在位置出力部205は、ステップ106において算出された新たな候補点を車両の現在位置として表示装置12へ出力し(S108)、デッドレコニング部202は、再びステップ100に示した処理を行う。
ステップ104において、車両が旋回中でない場合(S104:No)、マップマッチ処理部201は、車両の走行距離が所定距離(本例では20m)に達したか否かを判定する(S109)。所定距離に達していない場合(S109:No)、現在位置出力部205は、ステップ112に示した処理を実行する。
所定距離に達した場合(S109:Yes)、マップマッチ処理部201は、デッドレコニング位置毎に、地図データ格納部204を参照して、当該デッドレコニング位置から所定範囲内のリンクであって、当該デッドレコニング位置における車両の進行方位との方位差が所定角度以内のリンクを抽出し、抽出したリンク上に、今回の候補点を算出する。
そして、マップマッチ処理部201は、デッドレコニング位置における車両の進行方位と、算出した今回の候補点が位置するリンクの方位との方位差θ、およびデッドレコニング位置から当該今回の候補点が位置するリンクまでの距離Lに基づいて、今回の候補点のそれぞれの信頼度を算出し、今回の候補点のそれぞれの信頼度に基づいて、今回の候補点の中から車両の現在位置として最も確からしい候補点を決定し、決定した候補点をデッドレコニング部202および現在位置出力部205へ出力し(S110)、デッドレコニング部202は、再びステップ100に示した処理を行う。
以上、本発明の実施の形態について説明した。
上記説明から明らかなように、本実施形態のナビゲーション装置20によれば、車両の旋回中であっても、より確からしい道路リンク上に車両の現在位置を表示することができる。
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で数々の変形が可能である。
図6は、ナビゲーション装置20の他の例を示すブロック図である。ナビゲーション装置20は、旋回判定部200、マップマッチ処理部201、デッドレコニング部202、引き込み処理部203、地図データ格納部204、現在位置出力部205、およびGPS位置算出部206を有する。なお、図6において、図1と同じ符号を付した構成は、図1で説明した構成と同一または同様の機能を有するため、以下に説明する点を除き、説明を省略する。
GPS位置算出部206は、GPS衛星から送信されるGPS信号に基づいて当該GPS信号の受信位置を算出し、算出した受信位置を現在位置出力部205へ出力する。
現在位置出力部205は、引き込み処理部203によって新たな候補点が算出された場合、当該新たな候補点と、前回表示すべき候補点として表示装置12へ出力した候補点からデッドレコニング部202によって算出されたデッドレコニング位置との距離が第1の距離(例えば150m)以下であり、かつ、引き込み処理部203によって算出された新たな候補点と、GPS位置算出部206から受信した受信位置との距離が第2の距離(例えば150m)以下であるならば、引き込み処理部203によって算出された新たな候補点を車両の現在位置として表示装置12へ出力する。
一方、引き込み処理部203によって算出された新たな候補点と、前回表示すべき候補点として表示装置12へ出力した候補点からデッドレコニング部202によって算出されたデッドレコニング位置との距離が第1の距離より大きいか、または、引き込み処理部203によって算出された新たな候補点と、GPS位置算出部206から受信した受信位置との距離が第2の距離よりも大きい場合、現在位置出力部205は、当該デッドレコニング位置を引き続き車両の現在位置として表示装置12へ出力する。これにより、ナビゲーション装置20は、車両の現在位置をさらに精度よく表示することができる。
また、上記した実施形態において、ナビゲーション装置20は、リンクデータや地図データ等を格納する地図データ格納部204を備えるが、他の例として、ナビゲーション装置20は、DVD等の可搬性の記録媒体に記録されたリンクデータ等を記録媒体読取装置を介して取得してもよく、当該リンクデータ等を通信回線を介して外部から取得してもよい。
また、ナビゲーション装置20内の旋回判定部200、マップマッチ処理部201、デッドレコニング部202、引き込み処理部203、現在位置出力部205、およびGPS位置算出部206の各機能ブロックは、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field Programmable Gate Array)等の集積ロジックICによりハード的に実現されるものでもよく、DSP(Digital Signal Processor)や汎用計算機等によりソフトウェア的に実現されてもよく、あるいは、部分的にハードウェアまたはソフトウェアで実現させた機能ブロックを組み合わせてもよい。
本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステム10の構成を示すブロック図である。 引き込み処理部203によって実行される旋回中引き込み処理を説明するための概念図である。 現在位置出力部205の処理過程の一部を説明するための概念図である。 現在位置出力部205の処理過程の一部を説明するための概念図である。 ナビゲーション装置20の動作の一例をフローチャートである。 ナビゲーション装置20の他の例を示すブロック図である。 従来の旋回中引き込み処理において表示される車両の位置を説明するための概念図である。 従来の旋回中引き込み処理において表示される車両の位置を説明するための概念図である。
符号の説明
10・・・ナビゲーションシステム、11・・・センサ、12・・・表示装置、20・・・ナビゲーション装置、200・・・旋回判定部、201・・・マップマッチ処理部、202・・・デッドレコニング部、203・・・引き込み処理部、204・・・地図データ格納部、205・・・現在位置出力部、206・・・GPS位置算出部、30、34・・・道路リンク、31、32、40、41、50、51、55、56・・・候補点、33・・・着目点、35・・・角度、42、43、44、52、53、54・・・道路、45、46・・・デッドレコニング位置、47・・・範囲

Claims (2)

  1. 車両に搭載され、前記車両の現在位置を出力するナビゲーション装置であって、
    前記車両が旋回中か否かを判定する旋回判定手段と、
    前記車両が旋回中でない場合に、前回算出された前記車両の候補点毎にマップマッチ処理を実行することにより、道路地図内の道路リンク上に前記車両の候補点を新たに算出し、算出した新たな候補点の信頼度に基づいて、表示すべき候補点を決定するマップマッチ手段と、
    前記車両が旋回中である場合に、前回算出された前記車両の候補点毎に、当該候補点が存在する道路リンクに接続し、かつ、前記車両の進行方位前方に位置する道路リンクを特定し、旋回開始後に前記車両が所定距離進んだ場合に、前記車両の進行方位と前記特定した道路リンクの方位との方位差が所定値以内ならば、前記特定した道路リンク上の着目点を新たな候補点として算出する旋回中引き込み手段と、
    前記マップマッチ手段または前記旋回中引き込み手段によって前回算出された前記車両の候補点毎に、前記車両の走行距離および進行方位に基づいて、当該候補点からの相対位置を算出するデッドレコニング手段と、
    前記マップマッチ手段または前記旋回中引き込み手段によって新たな候補点が算出されていない場合に、前回表示すべき候補点として出力した候補点から前記デッドレコニング手段によって算出された前記相対位置を前記車両の現在位置として出力し、
    前記マップマッチ手段によって新たな候補点が決定された場合に、当該決定された候補点を前記車両の現在位置として出力し、
    前記旋回中引き込み手段によって新たな候補点が算出された場合に、当該新たな候補点と、前回表示すべき候補点として出力した候補点から前記デッドレコニング手段によって算出された前記相対位置との距離が第1の距離以下ならば、当該新たな候補点を前記車両の現在位置として出力し、当該新たな候補点と、前回表示すべき候補点として出力した候補点から前記デッドレコニング手段によって算出された前記相対位置とが前記第1の距離よりも大きいならば、前回表示すべき候補点として出力した候補点から前記デッドレコニング手段によって算出された前記相対位置を引き続き前記車両の現在位置として出力する現在位置出力手段と
    を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
  2. 請求項1に記載のナビゲーション装置であって、
    GPS(Global Positioning System)衛星から送信されるGPS信号に基づいて当該GPS信号の受信位置を算出するGPS位置算出手段をさらに備え、
    前記現在位置出力手段は、
    前記旋回中引き込み手段によって新たな候補点が算出された場合に、当該新たな候補点と、前回表示すべき候補点として出力した候補点から前記デッドレコニング手段によって算出された前記相対位置との距離が第1の距離以下であり、かつ、前記旋回中引き込み手段によって算出された新たな候補点と、前記GPS位置算出手段によって算出された受信位置との距離が第2の距離以下であるならば、当該新たな候補点を前記車両の現在位置として出力し、
    前記旋回中引き込み手段によって算出された新たな候補点と、前回表示すべき候補点として出力した候補点から前記デッドレコニング手段によって算出された前記相対位置との距離が前記第1の距離よりも大きいか、または、前記旋回中引き込み手段によって算出された新たな候補点と、前記GPS位置算出手段によって算出された受信位置との距離が第2の距離よりも大きいならば、前回表示すべき候補点として出力した候補点から前記デッドレコニング手段によって算出された前記相対位置を前記車両の現在位置として出力すること
    を特徴とするナビゲーション装置。
JP2005361227A 2005-12-15 2005-12-15 ナビゲーション装置 Active JP4728115B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005361227A JP4728115B2 (ja) 2005-12-15 2005-12-15 ナビゲーション装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005361227A JP4728115B2 (ja) 2005-12-15 2005-12-15 ナビゲーション装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2007163331A JP2007163331A (ja) 2007-06-28
JP4728115B2 true JP4728115B2 (ja) 2011-07-20

Family

ID=38246388

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005361227A Active JP4728115B2 (ja) 2005-12-15 2005-12-15 ナビゲーション装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4728115B2 (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5711602B2 (ja) * 2011-05-02 2015-05-07 株式会社ナビタイムジャパン ナビゲーション装置、ナビゲーションシステム、端末装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション方法、およびプログラム

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2672778B2 (ja) * 1994-05-19 1997-11-05 住友電気工業株式会社 位置検出装置
JP3545837B2 (ja) * 1995-06-09 2004-07-21 株式会社ザナヴィ・インフォマティクス 現在位置算出装置
JPH109883A (ja) * 1996-06-24 1998-01-16 Matsushita Electric Ind Co Ltd ナビゲーション装置およびナビゲーション装置の道路決定方法
JP4074373B2 (ja) * 1998-05-21 2008-04-09 株式会社ザナヴィ・インフォマティクス 現在位置算出装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2007163331A (ja) 2007-06-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4899351B2 (ja) 走行状況判定装置及び車載ナビゲーション装置
JP5762656B2 (ja) 車両位置表示制御装置および車両位置特定プログラム
US8731825B2 (en) Trajectory display device
JP6335814B2 (ja) 不審車両認識装置及び不審車両認識方法
JP2005345240A (ja) 車載ナビゲーション装置
US9557180B2 (en) Vehicle position detection device and program
JP2011117739A (ja) ナビゲーションシステムおよび車載装置
JP2009198391A (ja) Gps受信機
JP5732377B2 (ja) ナビゲーション装置
JP2008008628A (ja) 自車位置決定装置
WO2020230228A1 (ja) ロケータ装置およびその精度評価システム、gnss受信機、測位方法およびgnss受信機のデータ出力方法
JP4594785B2 (ja) ナビゲーション装置
JP4728115B2 (ja) ナビゲーション装置
JP2008129631A (ja) 車載用走行安全システム
JP2005326265A (ja) ナビゲーション装置と走行道路に対する変更情報の提示方法
JP2006317287A (ja) 車両用現在位置決定装置
JP5597080B2 (ja) 地図表示装置が地図データを処理するためのコンピュータプログラム、地図表示装置及び方法
JP2011169631A (ja) 情報処理装置で実行される地図データを処理するためのコンピュータプログラム、方法及び地図表示装置
JP2004085222A (ja) 移動体の測位装置、測位方法及びコンピュータプログラム
JP4824522B2 (ja) 車載装置
JP2008249614A (ja) 車載ナビゲーション装置、ナビゲーションシステム及びコンピュータプログラム
JP2021107828A (ja) 電子機器、マップマッチング方法及びプログラム
JP2009192406A (ja) ナビゲーション装置
JP2012073091A (ja) 地図表示装置が地図データを処理するためのコンピュータプログラム、地図表示装置及び方法
JP2012073092A (ja) 地図表示装置が地図データを処理するためのコンピュータプログラム、地図表示装置及び方法

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20081127

A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712

Effective date: 20100212

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20110412

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20110414

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4728115

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140422

Year of fee payment: 3

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250