JPH109883A - ナビゲーション装置およびナビゲーション装置の道路決定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行軌跡が非常に似ているヘアピン道路とＵ
ターン道路の判別精度を高めることで、より正確な位置
を示すことができるナビゲーション装置を提供すること
を目的とする。 【解決手段】 現在位置算出部５は自立センサ１とＧＰ
Ｓ受信機２からの信号により現在位置の検出を行う。こ
の検出結果と地図データベース３とから候補選出部７が
複数の道路の候補を選定する。道路決定部１０８はこの
複数の候補それぞれに対し、その道路の確からしさの値
を算出し、道路の候補の中で一番確からしい候補を決定
する。この際、Ｕターン道路の候補については、確から
しさの値のポイントを所定値だけ下げるようにする。こ
の決定情報を基に表示制御部１０は表示部１１に表示を
行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自車位置を特定す
るためのナビゲーション装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のナビゲーション装置の動作を以下
に説明する。

【０００３】図４は従来のナビゲーション装置のブロッ
ク図である。図４において１は変位距離・変位角（ヨー
角、ピッチ角）を検知する自立センサ、２はＧＰＳ衛星
からの電波を受信し、現在位置の絶対位置情報と誤差情
報とを出力するＧＰＳ受信機、３は道路情報が保持され
ている地図データベースである。

【０００４】４は全体の制御及び演算などを行う制御部
であり、自立センサ１及びＧＰＳ受信機２からの出力に
より現在の位置を算出する現在位置算出部５と、過去決
定した位置の履歴情報を記憶する位置履歴記憶部６と、
現在位置算出部５の出力及び位置履歴記憶部６に記憶さ
れている情報と地図データベースに記憶されている地図
記憶情報とを照合し、現在走行中の可能性がある道路を
複数選出する候補選出部７と、候補選出部７によって選
出された複数の道路の候補から一番走行中の可能性の高
い候補を選択する道路決定部８と、各種情報を情報を表
示させるための表示制御部１０とを備えている。

【０００５】１１は表示制御部１０の制御によって各種
情報を表示させる表示部、１２は候補選出部７が算出し
た道路の候補を複数記憶する記憶部である。

【０００６】以上の様に構成されたナビゲーション装置
について以下にその動作を説明する。

【０００７】まず現在位置算出部５の動作について説明
する。まず、自立センサ１から前回補正位置からの変位
距離・変位角（ヨー角、ピッチ角）情報と、ＧＰＳ受信
機２からの絶対位置情報とその誤差範囲の情報を取得す
る（以下、これにより求めた現在位置をＧＰＳ算出位置
と称す）。

【０００８】この時、自立センサ１から出力される変位
距離・変位角（ヨー角、ピッチ角）情報を読み込み、こ
の読み込んだ情報に位置履歴記憶部６に記憶されている
前回の補正位置に変位距離・変位角を積分加算して現在
位置情報を求める（以下自立航法算出位置と称す）。

【０００９】そして、自立航法算出位置が、ＧＰＳ算出
位置を中心としたＧＰＳの誤差範囲内に入っていれば自
立航法算出位置を現在位置情報とし、誤差範囲内に入っ
ていなければＧＰＳ算出情報を現在位置とし、位置履歴
記憶部の内容を更新する。

【００１０】次に、候補選出部７の動作について図５を
用いて説明する。なお、図５は、従来の技術における候
補選出部７の動作フローチャートである。

【００１１】現在位置算出部５が位置履歴記憶部６の内
容を更新すると、地図データベース３から現在位置付近
の道路データを読み出し、現在位置算出部５にて求めら
た現在位置と道路データから現在走行中の可能性のある
道路を選出する。

【００１２】まず、道路情報を地図データベース３から
読み出す（ＳＴＥＰ１）。その読み出された道路と現在
位置算出部５にて求められた現在位置の整合性チェック
が終了したか判断する（ＳＴＥＰ２）。

【００１３】まだ整合性チェックが終了していない道路
があればチェックを行う。チェックする内容は距離チェ
ックと角度チェックで、距離チェックは、道路と現在位
置との最短距離が９０ｍ以内なら距離整合性のある道路
とみなす（ＳＴＥＰ３）。

【００１４】また角度チェックは道路のリンク方向とＧ
ＰＳから得られた進行方向または自立センサから得られ
た進行方向との角度差が３０゜以内なら角度整合性のあ
る道路とみなす（ＳＴＥＰ４）。

【００１５】ＳＴＥＰ３、ＳＴＥＰ４の整合性チェック
をパスした道路が車存の可能性のある道路とみなされ、
この道路の情報を記憶部１２に記憶する（ＳＴＥＰ
５）。

【００１６】ここでＳＴＥＰ２に戻り整合性チェックが
終了していない道路があればＳＴＥＰ３〜ＳＴＥＰ５の
処理を繰り返し行う。整合性チェックが全道路終了すれ
ば、選出された候補を道路決定部８に通知する（ＳＴＥ
Ｐ６）。

【００１７】次に候補選出部が上記制御をした後の道路
決定部８の動作について図６を用いて説明する。

【００１８】なお、図６は従来の技術における道路決定
部８の動作フローチャートである。まず、記憶部１２に
記憶された全ての候補をチェックし終わったか判断する
（ＳＴＥＰ７）。

【００１９】チェックし終わっていなければ、記憶部１
２からチェックしていない候補のうち１つを取り出し、
その確からしさ値を求める。

【００２０】具体的には候補位置と現在位置の距離差が
０〜１０ｍの時は１０点、１０〜２０ｍの時は９点、２
０〜３０ｍの時は８点、８０〜９０ｍの時は２点とし、
また現在進行方向と道路の方向の角度差が０〜５°の時
は５点、５〜１０°の時は４点、１０〜１５°の時は３
点、２５〜３０°の時は０点とする。この２つの得点の
合計を確からしさ値とする（ＳＴＥＰ８）。

【００２１】この確からしさ値が今までの候補の中で最
も確からしい値よりも大きいかどうか判断する（ＳＴＥ
Ｐ９）。

【００２２】このＳＴＥＰ９で大きいと判定されれば今
回の候補を一番確からしい候補とし、ＳＴＥＰ７に戻る
（ＳＴＥＰ１０）。

【００２３】また、ＳＴＥＰ９で大きくないと判定され
れば何もせずにＳＴＥＰ７に戻る。上記したように、Ｓ
ＴＥＰ７は全ての候補をチェックし終わったか判断する
ものであるので、記憶部に記憶されている全ての情報を
チェックするまで、ＳＴＥＰ７〜ＳＴＥＰ１０のチェッ
ク処理が繰り返されることになる。

【００２４】また、ＳＴＥＰ７にて全ての候補のチェッ
クが終了したと判定されれば、現在保持している「一番
確からしい候補」の情報を「現在位置の情報」として表
示制御部１０に送る（ＳＴＥＰ１１）。

【００２５】表示制御部１０は、この「現在位置の情
報」を基に、この位置情報近辺の地図情報を、地図デー
タベース３より読み出し、これらの情報を基に、現在地
付近の地図表示とこの地図上の道路決定部８で決定され
た道路上に現在地を、表示部１１に表示させる。

【００２６】また、この時、道路決定部８は、位置履歴
記憶部６に決定した道路情報、現在位置情報を記憶させ
る。

【００２７】以上のような動作を所定時間毎に行う事に
より、現在位置が順次更新される。

【００２８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
技術では、過去の走行軌跡を参照しながら現在の位置を
決定することになるが、走行軌跡が、非常に似ているヘ
アピン道路とＵターン道路の二通りがあった場合、自立
センサの誤差等で二つの候補道路のどちらか判断がつか
ず正確なマップマッチングができなくなるという問題点
を有していた。

【００２９】本発明は、上記課題に鑑み、走行軌跡が非
常に似ているヘアピン道路とＵターン道路の判別精度を
高めることで、より正確な位置を示すことができるナビ
ゲーション装置を提供することを目的としている。

【００３０】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記従来の課
題に鑑み、道路決定部は、候補選出部によって選定され
た複数の道路候補から現在走行中の道路を決定する際、
Ｕターン道路に比べてヘアピン道路を優先して判定する
ように構成したものであり、走行軌跡が非常に似ている
ヘアピン道路とＵターン道路の判別精度を高めること
で、より正確な位置を示すことができるナビゲーション
装置を提供することができる。

【００３１】

【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、現在位置の情報を検出するための位置検出手段と、
過去の走行履歴を記憶する位置履歴記憶部と、少なくと
も道路情報が保持されている地図記憶部と、位置検出手
段が検出した現在位置の情報と、位置履歴記憶部に記憶
されている過去の走行履歴とから、現在走行中の道路の
候補を複数選出する候補選出部と、候補選出部によって
選出された現在走行中の道路の候補の中から、現在走行
中の道路を決定する道路決定部とから成り、道路決定部
は更に、現在走行中の道路の決定を行う際、候補選出部
が選出する複数の道路の候補の中にＵターン道路が含ま
れるとき他の道路の候補に比べ現在の道路として決定さ
れる優先度を低くする様にしたことを特徴とするもので
あり、判別の難しいヘアピン道路とＵターン道路との候
補が選出された際、確率の高いヘアピン道路を優先して
選択させるようにすることができるようになるという作
用を有する。

【００３２】本発明の請求項２に記載の発明は、請求項
１において、位置検出手段は、位置履歴記憶部に記憶さ
れた前回の位置情報からの相対位置を検出する検出部
と、検出部が検出した相対位置と位置履歴記憶部が記憶
している前回の位置情報とから現在位置の現在位置の情
報を算出する算出部とから成り、候補選出部は算出部が
算出した現在位置の情報を利用して現在走行中の道路の
候補を選出することを特徴とするものであり、前回の位
置情報からの相対位置を使って現在の位置情報を検出す
るものにおいて、判別の難しいヘアピン道路とＵターン
道路との候補が選出された際、確率の高いヘアピン道路
を優先して選択させるようにすることができるようにな
るという作用を有する。

【００３３】本発明の請求項３に記載の発明は、請求項
２に記載の発明において、ＧＰＳ衛星の信号を受信し、
この信号の受信状態から現在の位置情報を出力する第２
の位置検出部を有し、候補選出部は、位置検出部と第２
の位置検出部とがそれぞれ検出した現在位置の情報を基
に現在走行中の道路の候補を選出することを特徴とする
ものであり、前回の位置情報からの相対位置とＧＰＳ衛
星からの信号受信を使ってそれぞれ現在の位置情報を検
出し、この検出結果から、道路の候補を選出するものに
おいて、判別の難しいヘアピン道路とＵターン道路との
候補が選出された際、確率の高いヘアピン道路を優先し
て選択させるようにすることができるようになるという
作用を有する。

【００３４】本発明の請求項４に記載の発明は、請求項
２に記載の発明において、位置検出手段は、ＧＰＳ衛星
の信号を受信し、この信号の受信状態から現在の位置情
報を出力することを特徴とするものであり、ＧＰＳ衛星
からの信号受信を使って現在の位置情報を検出するもの
において、判別の難しいヘアピン道路とＵターン道路と
の候補が選出された際、確率の高いヘアピン道路を優先
して選択させるようにすることができるようになるとい
う作用を有する。

【００３５】本発明の請求項５に記載の発明は、現在位
置の情報を検出し、この検出した現在の位置情報と、過
去の走行履歴とから、現在走行中の道路の候補を複数選
出し、この選出された現在走行中の道路の候補の中か
ら、現在走行中の道路を決定するナビゲーション装置の
道路決定方法において、複数の候補を選出した際、Ｕタ
ーン道路が道路の候補が含まれていたとき、Ｕターン道
路が他の候補に比べ決定される優先度を低くする事を特
徴とするヘアピン道路をＵターン道路より優先して現在
の道路として決定することを特徴とするものであり、判
別の難しいヘアピン道路とＵターン道路との候補が選出
された際、確率の高いヘアピン道路を優先して選択させ
るようにすることができるようになるという作用を有す
る。

【００３６】本発明の請求項６に記載の発明は、請求項
５に記載の発明において、現在位置の検出は、前回の位
置からの相対位置を検出し、この相対位置と前回の位置
とから現在位置を検出することを特徴とするものであ
り、前回の位置情報からの相対位置を使って現在の位置
情報を検出するものにおいて、判別の難しいヘアピン道
路とＵターン道路との候補が選出された際、確率の高い
ヘアピン道路を優先して選択させるようにすることがで
きるようになるという作用を有する。

【００３７】本発明の請求項７に記載の発明は、請求項
６に記載の発明において、ＧＰＳ衛星の信号を受信し、
この信号の受信状態からも現在の位置情報を検出すると
共に、道路の候補を選出する際には、相対位置から算出
した現在の位置情報とＧＰＳ衛星の信号を受信すること
により得られた現在の位置情報の両方を基に現在走行中
の道路の候補を選出することを特徴とするものであり、
前回の位置情報からの相対位置とＧＰＳ衛星からの信号
受信を使ってそれぞれ現在の位置情報を検出し、この検
出結果から、道路の候補を選出するものにおいて、判別
の難しいヘアピン道路とＵターン道路との候補が選出さ
れた際、確率の高いヘアピン道路を優先して選択させる
ようにすることができるようになるという作用を有す
る。

【００３８】本発明の請求項８に記載の発明は、請求項
５に記載の発明において、現在位置の検出は、ＧＰＳ衛
星の信号を受信し、この信号の受信状態から現在の位置
情報を検出することを特徴とするものであり、ＧＰＳ衛
星からの信号受信を使って現在の位置情報を検出するも
のにおいて、判別の難しいヘアピン道路とＵターン道路
との候補が選出された際、確率の高いヘアピン道路を優
先して選択させるようにすることができるようになると
いう作用を有する。

【００３９】以下、本発明の実施の形態について、図面
を参照しながら説明する。 （実施の形態１）図１は本発明の一実施の形態における
ナビゲーション装置のブロック図である。

【００４０】図１において１は変位距離・変位角（ヨー
角、ピッチ角）を検知する自立センサ、２はＧＰＳ衛星
からの電波を受信し、現在位置の絶対位置情報と誤差情
報とを出力するＧＰＳ受信機、３は道路情報が保持され
ている地図データベースである。

【００４１】４は全体の制御及び演算などを行う制御部
であり、自立センサ１及びＧＰＳ受信機２からの出力に
より現在の位置を算出する現在位置算出部５と、過去の
位置の履歴情報を記憶する位置履歴記憶部６と、現在位
置算出部５の出力及び位置履歴記憶部６に記憶されてい
る情報と地図データベースに記憶されている地図記憶情
報とを照合し、現在走行中の可能性がある道路を複数選
出する候補選出部７と、候補選出部７によって選出され
た複数の道路の候補から一番走行中の可能性の高い候補
を選択する道路決定部１０８と、各種情報を情報を表示
させるための表示制御部１０とを備えている。又、候補
選出部７と道路決定部１０８とを総称してマップマッチ
ング部１０９とする。

【００４２】１１は表示制御部１０の制御によって各種
情報を表示させる表示部、１２は候補選出部７が算出し
た道路の候補を複数記憶する記憶部である。

【００４３】従来の技術との違いは、道路決定部１０８
が、候補選出部７が選定した道路の候補がＵターン道路
の場合、その確からしさをを低くする点である。

【００４４】以上のように構成されたナビゲーション装
置において、以下その動作の説明を行う。

【００４５】まず、自立センサ１から前回補正位置から
の変位距離・変位角（ヨー角、ピッチ角）情報と、ＧＰ
Ｓ受信機２からの絶対位置情報とその誤差範囲の情報を
取得する（以下、これにより求めた現在位置をＧＰＳ算
出位置と称す）。

【００４６】この時、自立センサ１から出力される変位
距離・変位角（ヨー角、ピッチ角）情報を読み込み、こ
の読み込んだ情報に位置履歴記憶部６に記憶されている
前回の補正位置に変位距離・変位角を積分加算して現在
位置情報を求める（以下自立航法算出位置と称す）。

【００４７】そして、自立航法算出位置が、ＧＰＳ算出
位置を中心としたＧＰＳの誤差範囲内に入っていれば自
立航法算出位置を現在位置情報とし、誤差範囲内に入っ
ていなければＧＰＳ算出情報を現在位置とし、位置履歴
記憶部の内容を更新する。

【００４８】次に、候補選出部７の動作について図２を
用いて説明する。なお、図２は、本発明の一実施の形態
における候補選出部７の動作フローチャートである。

【００４９】現在位置算出部５が位置履歴記憶部６の内
容を更新すると、地図データベース３から現在位置付近
の道路データを読み出し、現在位置算出部５にて求めら
た現在位置と道路データから現在走行中の可能性のある
道路を選出する。

【００５０】まず、道路情報を地図データベース３から
読み出す（ＳＴＥＰ１０１）。その読み出された道路と
現在位置算出部５にて求められた現在位置の整合性チェ
ックが終了したか判断する（ＳＴＥＰ１０２）。

【００５１】まだ整合性チェックが終了していない道路
があればチェックを行う。チェックする内容は距離チェ
ックと角度チェックで、距離チェックは、道路と現在位
置との最短距離が９０ｍ以内なら距離整合性のある道路
とみなす（ＳＴＥＰ１０３）。

【００５２】また角度チェックは道路のリンク方向とＧ
ＰＳから得られた進行方向または自立センサから得られ
た進行方向との角度差が３０゜以内なら角度整合性のあ
る道路とみなす（ＳＴＥＰ１０４）。

【００５３】ＳＴＥＰ１０３、ＳＴＥＰ１０４の整合性
チェックをパスした道路が車存の可能性のある道路とみ
なされ、この道路の情報を記憶部１２に記憶する（ＳＴ
ＥＰ１０５）。

【００５４】ここでＳＴＥＰ１０２に戻り整合性チェッ
クが終了していない道路があればＳＴＥＰ１０３〜ＳＴ
ＥＰ１０５の処理を繰り返し行う。整合性チェックが全
道路終了すれば、選出された候補を道路決定部１０８に
通知する（ＳＴＥＰ１０６）。

【００５５】次に候補選出部が上記制御をした後の道路
決定部１０８の動作について図３を用いて説明する。

【００５６】なお、図３は本発明の一実施の形態におけ
る道路決定部１０８の動作フローチャートである。

【００５７】まず、全ての候補をチェックし終わったか
判断する（ＳＴＥＰ１０７）。チェックし終わっていな
ければ、チェックし終わっていない候補の確からしさ値
を求める。具体的には候補位置と現在位置の距離差が０
〜１０ｍの時は１０点、１０〜２０ｍの時は９点、２０
〜３０ｍの時は８点、８０〜９０ｍの時は２点とし、ま
た現在進行方向と道路の方向の角度差が０〜５°の時は
５点、５〜１０°の時は４点、１０〜１５°の時は３
点、２５〜３０°の時は０点とする。この２つの得点の
合計を確からしさ値とする（ＳＴＥＰ１０８）。

【００５８】次にこの候補が前回マップマッチングした
時の位置より後退していればＵターン候補と判断する
（ＳＥＴＰ１０９）。

【００５９】Ｕターン候補と判断された場合は、ＳＴＥ
Ｐ１０８で求めた確からしさ値から３点減点する（ＳＴ
ＥＰ１１０）。

【００６０】その後、この確からしさ値が今までの候補
の中で最も確からしい値よりも大きいかどうか判断する
（ＳＴＥＰ１１１）。

【００６１】このＳＴＥＰ１１１で最も大きいと判定さ
れれば今回の候補を一番確からしい候補とし、ＳＴＥＰ
１０７に戻る（ＳＴＥＰ１１２）。

【００６２】また、ＳＴＥＰ１１１で大きくないと判定
されれば何もせずにＳＴＥＰ１０７に戻る。

【００６３】上記したように、ＳＴＥＰ１０７は全ての
候補をチェックし終わったか判断するものであるので、
記憶部に記憶されている全ての情報をチェックするま
で、ＳＴＥＰ１０７〜ＳＴＥＰ１１２のチェック処理が
繰り返されることになる。

【００６４】また、ＳＴＥＰ１０７にて全ての候補のチ
ェックが終了したと判定されれば、現在保持している
「一番確からしい候補」の情報を「現在位置の情報」と
して表示制御部１０に送る（ＳＴＥＰ１１３）。

【００６５】表示制御部１０は、この「現在位置の情
報」を基に、この位置情報近辺の地図情報を、地図デー
タベース３より読み出し、これらの情報を基に、現在地
付近の地図表示とこの地図上の道路決定部１０８で決定
された道路上に現在地を、表示部１１に表示させる。

【００６６】また、この時、道路決定部１０８は、位置
履歴記憶部６に決定した道路情報、現在位置情報を記憶
させる。

【００６７】以上のような動作を所定時間毎に行う事に
より、現在位置が順次更新される。

【００６８】

【発明の効果】本発明は、道路決定部は、候補選出部に
よって選定された複数の道路候補から現在走行中の道路
を決定する際、Ｕターン道路に比べてヘアピン道路を優
先して判定するように構成したものであり、判別の難し
いヘアピン道路とＵターン道路との候補が選出された
際、確率の高いヘアピン道路を優先して選択させるよう
にすることができるようになり、現在走行中の道路の決
定の際の精度を上げる事ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態におけるナビゲーション
装置のブロック図

【図２】本発明の一実施の形態における候補選出部の動
作フローチャート

【図３】本発明の一実施の形態における道路決定部の動
作フローチャート

【図４】従来のナビゲーション装置のブロック図

【図５】従来の技術における候補選出部の動作フローチ
ャート

【図６】従来の技術における道路決定部の動作フローチ
ャート

【符号の説明】

１ 自立センサ ２ ＧＰＳ受信機 ３ 地図データべース ４ 制御部 ５ 現在位置算出部 ６ 位置履歴記憶部 ７ 候補選出部 １０ 表示制御部 １１ 表示部 １２ 記憶部 １０８ 道路決定部

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】現在位置の情報を検出するための位置検出
   手段と、過去の走行履歴を記憶する位置履歴部と、少な
   くとも道路情報が保持されている地図記憶部と、前記位
   置検出手段が検出した現在位置の情報と、前記位置履歴
   部に記憶されている過去の走行履歴とから、現在走行中
   の道路の候補を複数選出する候補選出部と、前記候補選
   出部によって選出された現在走行中の道路の候補の中か
   ら現在走行中の道路を決定する道路決定部とから成り、
   前記道路決定部は更に、現在走行中の道路の決定を行う
   際に前記道路決定部が選出した道路の候補の中にＵター
   ン道路が選定されていた場合、その道路の候補が他の道
   路の候補に比べ現在の道路として決定される優先度を低
   くすることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 【請求項２】前記位置検出手段は、前記位置履歴部に記
   憶された前回の位置情報からの相対位置を検出する検出
   部と、前記検出部が検出した相対位置と前記位置履歴部
   が記憶している前回の位置情報とから現在位置の現在位
   置の情報を算出する算出部とから成り、前記候補選出部
   は前記算出部が算出した現在位置の情報を利用して現在
   走行中の道路の候補を選出することを特徴とする請求項
   １に記載のナビゲーション装置。
3. 【請求項３】ＧＰＳ衛星の信号を受信し、この信号の受
   信状態から現在の位置情報を出力する第２の位置検出部
   を有し、前記候補選出部は、前記位置検出部と前記第２
   の位置検出部とがそれぞれ検出した現在位置の情報を基
   に現在走行中の道路の候補を選出することを特徴とする
   請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 【請求項４】前記位置検出手段は、ＧＰＳ衛星の信号を
   受信し、この信号の受信状態から現在の位置情報を出力
   することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション
   装置。
5. 【請求項５】現在位置の情報を検出し、この検出した現
   在の位置情報と、過去の走行履歴とから、現在走行中の
   道路の候補を複数選出し、この選出された現在走行中の
   道路の候補の中から、現在走行中の道路を決定するナビ
   ゲーション装置の道路決定方法において、複数の候補を
   選出した際、Ｕターン道路が道路の候補が含まれていた
   とき、Ｕターン道路が他の候補に比べ決定される優先度
   を低くする事を特徴とするナビゲーション装置の道路決
   定方法。
6. 【請求項６】現在位置の検出は、前回の位置からの相対
   位置を検出し、この相対位置と前回の位置とから現在位
   置を検出することを特徴とする請求項５に記載のナビゲ
   ーション装置の道路決定方法。
7. 【請求項７】ＧＰＳ衛星の信号を受信し、この信号の受
   信状態からも現在の位置情報を検出すると共に、道路の
   候補を選出する際には、相対位置から算出した現在の位
   置情報とＧＰＳ衛星の信号を受信することにより得られ
   た現在の位置情報の両方を基に現在走行中の道路の候補
   を選出することを特徴とする請求項６に記載のナビゲー
   ション装置の道路決定方法。
8. 【請求項８】現在位置の検出は、ＧＰＳ衛星の信号を受
   信し、この信号の受信状態から現在の位置情報を検出す
   ることを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装
   置の道路決定方法。