JPH0868656A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents
車載用ナビゲーション装置Info
- Publication number
- JPH0868656A JPH0868656A JP20616194A JP20616194A JPH0868656A JP H0868656 A JPH0868656 A JP H0868656A JP 20616194 A JP20616194 A JP 20616194A JP 20616194 A JP20616194 A JP 20616194A JP H0868656 A JPH0868656 A JP H0868656A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle position
- guide route
- map
- road
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 マッチングミスを生じにくくし、正確な車両
位置表示を可能とする。 【構成】 予め、経路探索部15により出発地と目的地を
結ぶ誘導経路が探索され、誘導経路記憶部16に記憶済と
する。GPS 受信機２の検出車両位置に基づき、マップマ
ッチング部12がCD-ROM１に記憶された車両位置周辺の地
図データを用いて車両位置近くの複数のマッチング候補
道路を選び出し、その中に誘導経路があるときは該誘導
経路の優先度を上げて１つのマッチング候補道路を決定
し、該決定したマッチング候補道路上に車両位置を修正
する。地図画像描画部13は車両位置周辺の地図データを
用いて修正車両位置を含む地図画像を誘導経路とともに
ビデオRAM19 に描画し、更に、地図画像上の修正車両位
置に相当する箇所に車両位置マークを描画する。ビデオ
RAM19 の画像は映像変換部20により読み出され、所定の
映像信号に変換されたのちディスプレイ装置４に出力さ
れて画面表示される。
位置表示を可能とする。 【構成】 予め、経路探索部15により出発地と目的地を
結ぶ誘導経路が探索され、誘導経路記憶部16に記憶済と
する。GPS 受信機２の検出車両位置に基づき、マップマ
ッチング部12がCD-ROM１に記憶された車両位置周辺の地
図データを用いて車両位置近くの複数のマッチング候補
道路を選び出し、その中に誘導経路があるときは該誘導
経路の優先度を上げて１つのマッチング候補道路を決定
し、該決定したマッチング候補道路上に車両位置を修正
する。地図画像描画部13は車両位置周辺の地図データを
用いて修正車両位置を含む地図画像を誘導経路とともに
ビデオRAM19 に描画し、更に、地図画像上の修正車両位
置に相当する箇所に車両位置マークを描画する。ビデオ
RAM19 の画像は映像変換部20により読み出され、所定の
映像信号に変換されたのちディスプレイ装置４に出力さ
れて画面表示される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車載用ナビゲーション装
置に係り、特に地図データを用いて車両位置検出手段で
検出された車両位置を道路上に修正したのち、地図画像
上の該当箇所に車両位置マークを描画するようにした車
載用ナビゲーション装置に関する。
置に係り、特に地図データを用いて車両位置検出手段で
検出された車両位置を道路上に修正したのち、地図画像
上の該当箇所に車両位置マークを描画するようにした車
載用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車載用ナビゲーション装置は、地図デー
タを記憶したＣＤ−ＲＯＭ、ＩＣメモリカード等の地図
データ記憶装置、ディスプレイ装置、ＧＰＳ受信機等の
車両の現在位置、現在方位を検出する車両位置検出装置
等を有し、車両の現在位置を含む地図データをＣＤ−Ｒ
ＯＭ等から読み出し、該地図データに基づいて車両位置
を中心とする地図画像を描画し、ディスプレイ画面に表
示するとともに、車両位置マーク（ロケーションカーソ
ル）をディスプレイ画面の画面中央に固定し、車両の移
動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像
を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、車
両が現在どこを走行しているか一目で判るようにしてあ
る。
タを記憶したＣＤ−ＲＯＭ、ＩＣメモリカード等の地図
データ記憶装置、ディスプレイ装置、ＧＰＳ受信機等の
車両の現在位置、現在方位を検出する車両位置検出装置
等を有し、車両の現在位置を含む地図データをＣＤ−Ｒ
ＯＭ等から読み出し、該地図データに基づいて車両位置
を中心とする地図画像を描画し、ディスプレイ画面に表
示するとともに、車両位置マーク（ロケーションカーソ
ル）をディスプレイ画面の画面中央に固定し、車両の移
動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像
を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、車
両が現在どこを走行しているか一目で判るようにしてあ
る。
【０００３】ＣＤ−ＲＯＭ等に記憶されている地図は、
1/12500 、1/25000 、1/50000 、1/100000などの縮尺レ
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅に区切られ
ており、道路等は経緯度で表現された頂点（ノード）の
座標集合で示される。なお、道路は２以上のノードの連
結からなり、２つのノードを連結した部分はリンクと呼
ばれる。地図データには、（１）道路リスト、ノードテ
ーブル、交差点構成ノードリスト、交差点ネットリスト
などからなるマップマッチング、経路探索用の道路レイ
ヤ、（２）地図画面上に道路、建物、施設、公園、河川
等を表示するための背景レイヤ、（３）市町村名などの
行政区画名、道路名、建物の名前等の文字、地図記号等
を表示するための文字・記号レイヤなどから構成されて
いる。
1/12500 、1/25000 、1/50000 、1/100000などの縮尺レ
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅に区切られ
ており、道路等は経緯度で表現された頂点（ノード）の
座標集合で示される。なお、道路は２以上のノードの連
結からなり、２つのノードを連結した部分はリンクと呼
ばれる。地図データには、（１）道路リスト、ノードテ
ーブル、交差点構成ノードリスト、交差点ネットリスト
などからなるマップマッチング、経路探索用の道路レイ
ヤ、（２）地図画面上に道路、建物、施設、公園、河川
等を表示するための背景レイヤ、（３）市町村名などの
行政区画名、道路名、建物の名前等の文字、地図記号等
を表示するための文字・記号レイヤなどから構成されて
いる。
【０００４】ところで、ＧＰＳ受信機は衛星航法により
精度良く車両位置を検出するものであるが、通常でも数
十ｍ程度の誤差が存在し、衛星配置が悪化したり建物等
により衛星電波が反射したりしたとき数百ｍもの誤差が
生じることがある。このため、ＧＰＳ受信機で検出した
車両位置をそのまま用いて地図画像上に車両位置マーク
を描画すると、地図画像上の道路から外れた位置に車両
位置マークが表示されてしまいユーザは現在位置がどこ
なのか判らなくなってしまう。この対策として、車載用
ナビゲーション装置にはマップマッチング機能が備えら
れており、地図データ中の特に道路レイヤを用いてＧＰ
Ｓ受信機で検出された車両位置を投影法、パターンマッ
チング法などによるマップマッチングを行い道路上に修
正し、地図画像上で修正後の車両位置に車両位置マーク
を描画するようにしている。
精度良く車両位置を検出するものであるが、通常でも数
十ｍ程度の誤差が存在し、衛星配置が悪化したり建物等
により衛星電波が反射したりしたとき数百ｍもの誤差が
生じることがある。このため、ＧＰＳ受信機で検出した
車両位置をそのまま用いて地図画像上に車両位置マーク
を描画すると、地図画像上の道路から外れた位置に車両
位置マークが表示されてしまいユーザは現在位置がどこ
なのか判らなくなってしまう。この対策として、車載用
ナビゲーション装置にはマップマッチング機能が備えら
れており、地図データ中の特に道路レイヤを用いてＧＰ
Ｓ受信機で検出された車両位置を投影法、パターンマッ
チング法などによるマップマッチングを行い道路上に修
正し、地図画像上で修正後の車両位置に車両位置マーク
を描画するようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】けれども、ＧＰＳ受信
機の検出誤差がそれほど大きくなく、道路が込み入って
いないときはマップマッチング機能により道路上に正し
く修正された車両位置マークが表示されるため、ユーザ
は正しい現在位置を知ることができるので良いが、ＧＰ
Ｓ受信機での検出誤差が大きいとき、マッチングミスを
犯して間違った道路上に車両位置を修正してしまうこと
がある。ユーザはマップマッチングにより修正された車
両位置が間違っているとは思わないので、道路を間違え
て走行していると勘違いするなど混乱してしまう問題が
あった。
機の検出誤差がそれほど大きくなく、道路が込み入って
いないときはマップマッチング機能により道路上に正し
く修正された車両位置マークが表示されるため、ユーザ
は正しい現在位置を知ることができるので良いが、ＧＰ
Ｓ受信機での検出誤差が大きいとき、マッチングミスを
犯して間違った道路上に車両位置を修正してしまうこと
がある。ユーザはマップマッチングにより修正された車
両位置が間違っているとは思わないので、道路を間違え
て走行していると勘違いするなど混乱してしまう問題が
あった。
【０００６】また、所望の目的地に向け走行する際、事
前に出発地から目的地まで自動探索した誘導経路を画面
に表示させながら走行でき、車両が誘導経路を外れた場
合、現在地から目的地までを結ぶ誘導経路を再探索する
ようにした車載用ナビゲーション装置の場合、誘導経路
上を正しく走行しているにも関わらず、マッチングミス
により誘導経路を外れたと判断されて目的地までの誘導
経路が再探索されてしまい、間違った誘導経路が表示さ
れてしまって誘導経路に従い走行しても所望の目的地に
到達できないという問題があった。
前に出発地から目的地まで自動探索した誘導経路を画面
に表示させながら走行でき、車両が誘導経路を外れた場
合、現在地から目的地までを結ぶ誘導経路を再探索する
ようにした車載用ナビゲーション装置の場合、誘導経路
上を正しく走行しているにも関わらず、マッチングミス
により誘導経路を外れたと判断されて目的地までの誘導
経路が再探索されてしまい、間違った誘導経路が表示さ
れてしまって誘導経路に従い走行しても所望の目的地に
到達できないという問題があった。
【０００７】以上から本発明の目的は、マッチングミス
を生じにくくし、正確な車両位置を表示できるようにし
た車載用ナビゲーション装置を提供することにある。ま
た、マッチングミスにより間違った誘導経路の再探索を
しないようにした車載用ナビゲーション装置を提供する
ことにある。
を生じにくくし、正確な車両位置を表示できるようにし
た車載用ナビゲーション装置を提供することにある。ま
た、マッチングミスにより間違った誘導経路の再探索を
しないようにした車載用ナビゲーション装置を提供する
ことにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題は、本発明にお
いては、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、
車両位置を検出する車両位置検出手段と、地図データを
用いて車両位置検出手段で検出された車両位置を道路上
に修正するマップマッチング手段と、出発地から目的地
までを結ぶ誘導経路を記憶した誘導経路記憶手段と、地
図データを用いて車両位置周辺の地図画像を誘導経路と
車両位置マークとともに描画し、表示手段に画面表示さ
せる地図画像描画手段とを備えた車載用ナビゲーション
装置において、マップマッチング手段は地図データを用
いて車両位置検出手段で検出された車両位置近くの複数
のマッチング候補道路を選び出し、その中に誘導経路記
憶手段に記憶されている誘導経路が含まれているときは
該誘導経路の優先度を上げて１つのマッチング候補道路
を決定し、該決定したマッチング候補道路上に車両位置
を修正することにより達成される。
いては、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、
車両位置を検出する車両位置検出手段と、地図データを
用いて車両位置検出手段で検出された車両位置を道路上
に修正するマップマッチング手段と、出発地から目的地
までを結ぶ誘導経路を記憶した誘導経路記憶手段と、地
図データを用いて車両位置周辺の地図画像を誘導経路と
車両位置マークとともに描画し、表示手段に画面表示さ
せる地図画像描画手段とを備えた車載用ナビゲーション
装置において、マップマッチング手段は地図データを用
いて車両位置検出手段で検出された車両位置近くの複数
のマッチング候補道路を選び出し、その中に誘導経路記
憶手段に記憶されている誘導経路が含まれているときは
該誘導経路の優先度を上げて１つのマッチング候補道路
を決定し、該決定したマッチング候補道路上に車両位置
を修正することにより達成される。
【０００９】
【作用】本発明によれば、地図データを用いて車両位置
検出手段で検出された車両位置近くの複数のマッチング
候補道路を選び出し、その中に誘導経路記憶手段に記憶
されている誘導経路が含まれているときは該誘導経路の
優先度を上げて１つのマッチング候補道路を決定し、該
決定したマッチング候補道路上に車両位置を修正する。
これにより、出発地から目的地までを結ぶ誘導経路を画
面に表示させて走行しているとき、誘導経路に沿って走
行している確率が高く、車両位置を誘導経路上に優先的
に修正することで、マッチングミスを生じにくくし、正
確な車両位置を表示できるようになる。
検出手段で検出された車両位置近くの複数のマッチング
候補道路を選び出し、その中に誘導経路記憶手段に記憶
されている誘導経路が含まれているときは該誘導経路の
優先度を上げて１つのマッチング候補道路を決定し、該
決定したマッチング候補道路上に車両位置を修正する。
これにより、出発地から目的地までを結ぶ誘導経路を画
面に表示させて走行しているとき、誘導経路に沿って走
行している確率が高く、車両位置を誘導経路上に優先的
に修正することで、マッチングミスを生じにくくし、正
確な車両位置を表示できるようになる。
【００１０】また、地図データを用いて出発地から目的
地までを結ぶ誘導経路を探索し、車両位置が前回探索し
た誘導経路を外れたとき現在位置から目的地を結ぶ誘導
経路を再探索するようにした車載用ナビゲーション装置
において、地図データを用いて車両位置検出手段で検出
された車両位置近くの複数のマッチング候補道路を選び
出し、その中に誘導経路記憶手段に記憶されている誘導
経路が含まれているときは該誘導経路の優先度を上げて
１つのマッチング候補道路を決定し、該決定したマッチ
ング候補道路上に車両位置を修正する。これにより、自
動探索した出発地から目的地までを結ぶ誘導経路を画面
に表示させて走行しているとき、誘導経路に沿って走行
している確率が高く、車両位置を誘導経路上に優先的に
修正することで、マッチングミスを生じにくくし、間違
った誘導経路の再探索をしないようにできる。よって、
ユーザは誘導経路に沿って走行することで混乱すること
なく所望の目的地に到達可能となる。
地までを結ぶ誘導経路を探索し、車両位置が前回探索し
た誘導経路を外れたとき現在位置から目的地を結ぶ誘導
経路を再探索するようにした車載用ナビゲーション装置
において、地図データを用いて車両位置検出手段で検出
された車両位置近くの複数のマッチング候補道路を選び
出し、その中に誘導経路記憶手段に記憶されている誘導
経路が含まれているときは該誘導経路の優先度を上げて
１つのマッチング候補道路を決定し、該決定したマッチ
ング候補道路上に車両位置を修正する。これにより、自
動探索した出発地から目的地までを結ぶ誘導経路を画面
に表示させて走行しているとき、誘導経路に沿って走行
している確率が高く、車両位置を誘導経路上に優先的に
修正することで、マッチングミスを生じにくくし、間違
った誘導経路の再探索をしないようにできる。よって、
ユーザは誘導経路に沿って走行することで混乱すること
なく所望の目的地に到達可能となる。
【００１１】
【実施例】図１は本発明の一実施例に係る車載用ナビゲ
ーション装置の全体構成図である。図中、１は縮尺別の
道路レイヤ、背景レイヤ、文字・記号レイヤなどから構
成された地図データを記憶したＣＤ−ＲＯＭ、２は車両
位置と車両方位を衛星航法により検出するＧＰＳ受信
機、３は地図検索用のカーソルキー、目的地入力キー、
拡大・縮小キー等を有する操作部、４は地図画像を表示
するディスプレイ装置である。
ーション装置の全体構成図である。図中、１は縮尺別の
道路レイヤ、背景レイヤ、文字・記号レイヤなどから構
成された地図データを記憶したＣＤ−ＲＯＭ、２は車両
位置と車両方位を衛星航法により検出するＧＰＳ受信
機、３は地図検索用のカーソルキー、目的地入力キー、
拡大・縮小キー等を有する操作部、４は地図画像を表示
するディスプレイ装置である。
【００１２】１０はマイコン構成のナビゲーションコン
トローラであり、ＣＤ−ＲＯＭ１に記憶された地図デー
タを用いてＧＰＳ受信機２で検出された車両位置を投影
法によるマップマッチングにより道路上に修正するとと
もに、車両位置を含む地図画像を車両位置マーク、誘導
経路などとともに描画しディスプレイ装置４に表示させ
る。また、目的地が入力されると、その時点の現在位置
を出発地として該出発地から目的地までを結ぶ最短な最
適経路を地図データを用いて探索し、地図画像上に誘導
経路を重ねて描画し、画面表示させ、車両が誘導経路を
外れたときはその時点の現在位置から目的地までを結ぶ
最適経路を再探索する。
トローラであり、ＣＤ−ＲＯＭ１に記憶された地図デー
タを用いてＧＰＳ受信機２で検出された車両位置を投影
法によるマップマッチングにより道路上に修正するとと
もに、車両位置を含む地図画像を車両位置マーク、誘導
経路などとともに描画しディスプレイ装置４に表示させ
る。また、目的地が入力されると、その時点の現在位置
を出発地として該出発地から目的地までを結ぶ最短な最
適経路を地図データを用いて探索し、地図画像上に誘導
経路を重ねて描画し、画面表示させ、車両が誘導経路を
外れたときはその時点の現在位置から目的地までを結ぶ
最適経路を再探索する。
【００１３】ナビゲーションコントローラ１０の内、１
１はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出された地図データを格納
するバッファメモリ、１２はＧＰＳ受信機２で検出され
た車両位置と車両方位を入力し、車両位置周辺を含む地
図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読
み出し、該読み出した地図データ中の特に道路レイヤを
用いて投影法によるマップマッチングにより車両位置を
道路上に修正するマップマッチング部である。このマッ
プマッチング部１２は地図データを用いて修正後の車両
位置が存在するリンク（車両が走行中の道路上で進行方
向前方の一番車両寄りに存在するノード、すなわち前方
ノードと、進行方向後方の一番車両寄りに存在するノー
ド、すなわち後方ノードの組み合わせ）を検出する機能
も持つ。
１はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出された地図データを格納
するバッファメモリ、１２はＧＰＳ受信機２で検出され
た車両位置と車両方位を入力し、車両位置周辺を含む地
図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読
み出し、該読み出した地図データ中の特に道路レイヤを
用いて投影法によるマップマッチングにより車両位置を
道路上に修正するマップマッチング部である。このマッ
プマッチング部１２は地図データを用いて修正後の車両
位置が存在するリンク（車両が走行中の道路上で進行方
向前方の一番車両寄りに存在するノード、すなわち前方
ノードと、進行方向後方の一番車両寄りに存在するノー
ド、すなわち後方ノードの組み合わせ）を検出する機能
も持つ。
【００１４】１３はカーソルキーの操作に従いカーソル
位置を計算するカーソル位置計算部、１４は目的地入力
キーが押圧された時点のカーソル位置を目的地として設
定する目的地設定部、１５は目的地が設定されると、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ１から必要な地図データをバッファメモリ１
１に読み出し、現在位置を出発地とし該出発地から目的
地までを結ぶ最短の経路をバッファメモリ１１に読み出
した地図データを用いてダイクストラ法や横型探索法な
どにより探索する経路探索部であり、誘導経路を画面に
表示させながら走行している途中で車両が誘導経路を外
れたことが検出されると、その時点の現在位置から目的
地までを結ぶ最短の経路を再探索する。１６は経路探索
部１５で探索された経路を構成するノード列データを誘
導経路データとして記憶する誘導経路記憶部、１７はマ
ップマッチング部１２で検出された存在リンクと誘導経
路記憶部１６に記憶された誘導経路を照合し、前方ノー
ドと後方ノードのいずれも誘導経路上に存在しないとき
車両が誘導経路から外れたことを示す経路外れ検出信号
を経路探索部１５に出力する照合部である。
位置を計算するカーソル位置計算部、１４は目的地入力
キーが押圧された時点のカーソル位置を目的地として設
定する目的地設定部、１５は目的地が設定されると、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ１から必要な地図データをバッファメモリ１
１に読み出し、現在位置を出発地とし該出発地から目的
地までを結ぶ最短の経路をバッファメモリ１１に読み出
した地図データを用いてダイクストラ法や横型探索法な
どにより探索する経路探索部であり、誘導経路を画面に
表示させながら走行している途中で車両が誘導経路を外
れたことが検出されると、その時点の現在位置から目的
地までを結ぶ最短の経路を再探索する。１６は経路探索
部１５で探索された経路を構成するノード列データを誘
導経路データとして記憶する誘導経路記憶部、１７はマ
ップマッチング部１２で検出された存在リンクと誘導経
路記憶部１６に記憶された誘導経路を照合し、前方ノー
ドと後方ノードのいずれも誘導経路上に存在しないとき
車両が誘導経路から外れたことを示す経路外れ検出信号
を経路探索部１５に出力する照合部である。
【００１５】１８は地図画像描画部であり、バッファメ
モリ１１に読み出されている地図データを用いて車両位
置を含む地図画像を北を上向きにして描画するととも
に、誘導経路記憶部１６に誘導経路データが記憶されて
いるときは該誘導経路データを用いて地図画像に入る部
分の誘導経路を所定色で太く強調して描画し、また、地
図画像上における修正後の車両位置に車両方位方向を向
けた車両位置マークを描画する。１９は地図画像描画部
１８によって描画された画像を格納するビデオＲＡＭ、
２０はビデオＲＡＭ１９に格納された画像を読み出し、
所定の映像信号に変換してディスプレイ装置４に出力す
る映像変換部である。
モリ１１に読み出されている地図データを用いて車両位
置を含む地図画像を北を上向きにして描画するととも
に、誘導経路記憶部１６に誘導経路データが記憶されて
いるときは該誘導経路データを用いて地図画像に入る部
分の誘導経路を所定色で太く強調して描画し、また、地
図画像上における修正後の車両位置に車両方位方向を向
けた車両位置マークを描画する。１９は地図画像描画部
１８によって描画された画像を格納するビデオＲＡＭ、
２０はビデオＲＡＭ１９に格納された画像を読み出し、
所定の映像信号に変換してディスプレイ装置４に出力す
る映像変換部である。
【００１６】図２はマップマッチング部１２が行う投影
法による車両位置修正方法の説明図である。マップマッ
チング部１２はＧＰＳ受信機２で検出された車両位置と
車両方位を入力し、ＣＤ−ＲＯＭ１から検出車両位置を
含む地図データをバッファメモリ１１に読み出す。そし
て、地図データ中の道路レイヤを用いて検出車両位置Ｐ
を中心とした100 ｍ以内に存在し、検出車両方位との角
度差が３０°以内となっている全ての道路をマッチング
候補道路として抽出する。図２では道路ＲＤaとＲＤb
がマッチング候補道路となり、道路ＲＤc は候補外とな
る。このあと、検出車両位置Ｐから各マッチング候補道
路ＲＤa とＲＤb に垂線を降ろしたときの交点Ｑ、Ｒの
位置を求め、検出車両位置ＰからＱとＲまでの距離
Ｌa 、Ｌb を求める。そして、マッチング候補道路の中
に誘導経路が存在しないときは距離Ｌ a とＬb の内、短
い方に係るＲＤa を最終的なマッチング候補道路として
決定し、交点Ｒを修正車両位置として出力する。
法による車両位置修正方法の説明図である。マップマッ
チング部１２はＧＰＳ受信機２で検出された車両位置と
車両方位を入力し、ＣＤ−ＲＯＭ１から検出車両位置を
含む地図データをバッファメモリ１１に読み出す。そし
て、地図データ中の道路レイヤを用いて検出車両位置Ｐ
を中心とした100 ｍ以内に存在し、検出車両方位との角
度差が３０°以内となっている全ての道路をマッチング
候補道路として抽出する。図２では道路ＲＤaとＲＤb
がマッチング候補道路となり、道路ＲＤc は候補外とな
る。このあと、検出車両位置Ｐから各マッチング候補道
路ＲＤa とＲＤb に垂線を降ろしたときの交点Ｑ、Ｒの
位置を求め、検出車両位置ＰからＱとＲまでの距離
Ｌa 、Ｌb を求める。そして、マッチング候補道路の中
に誘導経路が存在しないときは距離Ｌ a とＬb の内、短
い方に係るＲＤa を最終的なマッチング候補道路として
決定し、交点Ｒを修正車両位置として出力する。
【００１７】若し、マッチング候補道路の中に誘導経路
が存在し、これが例えば道路ＲＤbであったときは検出
車両位置Ｐからの距離Ｌb から20ｍ減算した距離Ｌb ´
をＬ b の代わりに用いて距離を比較することで道路ＲＤ
b の優先度を高くし、Ｌb ´とＬa の内、短い方に係る
ＲＤb を最終的なマッチング候補道路として決定し、交
点Ｑを修正車両位置とする。
が存在し、これが例えば道路ＲＤbであったときは検出
車両位置Ｐからの距離Ｌb から20ｍ減算した距離Ｌb ´
をＬ b の代わりに用いて距離を比較することで道路ＲＤ
b の優先度を高くし、Ｌb ´とＬa の内、短い方に係る
ＲＤb を最終的なマッチング候補道路として決定し、交
点Ｑを修正車両位置とする。
【００１８】図３〜図５はナビゲーションコントローラ
１０の動作を示す流れ図、図６はＧＰＳ受信機により検
出車両位置とマップマッチングによる修正車両位置との
関係を示す説明図、図７は画面表示例の説明図であり、
以下、これらの図に従って説明する。なお、最初はまだ
誘導経路が探索されておらず、誘導経路記憶部１２には
誘導経路データが記憶されていないものとする。電源が
オンされるとＧＰＳ受信機２は衛星航法により定期的に
車両位置、車両方位の検出を行う。一方、ナビゲーショ
ンコントローラ１０は電源オン後、ＧＰＳ受信機２から
車両位置データ、車両方位データを入力し（ステップ１
０１）、マップマッチング部１２が車両位置周辺を含む
地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に
読み出し（ステップ１０２）、該読み出した地図データ
中の特に道路レイヤを用いて投影法によるマップマッチ
ングにより道路上に車両位置を修正し、また、車両の存
在リンクを検出する（ステップ１０３）。
１０の動作を示す流れ図、図６はＧＰＳ受信機により検
出車両位置とマップマッチングによる修正車両位置との
関係を示す説明図、図７は画面表示例の説明図であり、
以下、これらの図に従って説明する。なお、最初はまだ
誘導経路が探索されておらず、誘導経路記憶部１２には
誘導経路データが記憶されていないものとする。電源が
オンされるとＧＰＳ受信機２は衛星航法により定期的に
車両位置、車両方位の検出を行う。一方、ナビゲーショ
ンコントローラ１０は電源オン後、ＧＰＳ受信機２から
車両位置データ、車両方位データを入力し（ステップ１
０１）、マップマッチング部１２が車両位置周辺を含む
地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に
読み出し（ステップ１０２）、該読み出した地図データ
中の特に道路レイヤを用いて投影法によるマップマッチ
ングにより道路上に車両位置を修正し、また、車両の存
在リンクを検出する（ステップ１０３）。
【００１９】このマップマッチング処理では図５に示す
如く、マップマッチング部１２はまずＧＰＳ受信機２で
の検出車両位置から100 ｍ以内に存在し、ＧＰＳ受信機
２の検出車両方位との角度差が３０°以内となっている
全ての道路をマッチング候補道路として抽出する（ステ
ップ1030）。そして、２以上のマッチング候補道路を抽
出したときはＧＰＳ受信機２での検出車両位置から各マ
ッチング候補道路までの距離を求めたあと（ステップ10
31、1032）、誘導経路が探索済で誘導経路記憶部１６に
誘導経路データが記憶されているかチェックする（ステ
ップ1033）。ここではＮＯなので、検出車両位置からの
距離が最も小さいもの１つを最終的なマッチング候補道
路として決定し（ステップ1036）、検出車両位置から降
ろした垂線との交点を修正車両位置として出力する（ス
テップ1037）。ステップ1030で１つのマッチング候補道
路しか抽出できなかったときはこれを最終的なマッチン
グ候補道路とし、ＧＰＳ受信機２での検出車両位置から
当該マッチング候補道路に降ろした垂線との交点を修正
車両位置として出力する（ステップ1037）。このあと、
マップマッチング部１２は地図データを用いて修正後の
車両位置が存在するリンクを検出して出力する（ステッ
プ1038）。なお、ステップ1030で１つもマッチング候補
道路を抽出できなかったときはＧＰＳ受信機２から入力
した車両位置データをそのまま修正車両位置データとし
て出力し、存在リンクの検出はしない（ステップ103
9）。
如く、マップマッチング部１２はまずＧＰＳ受信機２で
の検出車両位置から100 ｍ以内に存在し、ＧＰＳ受信機
２の検出車両方位との角度差が３０°以内となっている
全ての道路をマッチング候補道路として抽出する（ステ
ップ1030）。そして、２以上のマッチング候補道路を抽
出したときはＧＰＳ受信機２での検出車両位置から各マ
ッチング候補道路までの距離を求めたあと（ステップ10
31、1032）、誘導経路が探索済で誘導経路記憶部１６に
誘導経路データが記憶されているかチェックする（ステ
ップ1033）。ここではＮＯなので、検出車両位置からの
距離が最も小さいもの１つを最終的なマッチング候補道
路として決定し（ステップ1036）、検出車両位置から降
ろした垂線との交点を修正車両位置として出力する（ス
テップ1037）。ステップ1030で１つのマッチング候補道
路しか抽出できなかったときはこれを最終的なマッチン
グ候補道路とし、ＧＰＳ受信機２での検出車両位置から
当該マッチング候補道路に降ろした垂線との交点を修正
車両位置として出力する（ステップ1037）。このあと、
マップマッチング部１２は地図データを用いて修正後の
車両位置が存在するリンクを検出して出力する（ステッ
プ1038）。なお、ステップ1030で１つもマッチング候補
道路を抽出できなかったときはＧＰＳ受信機２から入力
した車両位置データをそのまま修正車両位置データとし
て出力し、存在リンクの検出はしない（ステップ103
9）。
【００２０】ここでは、図６に示す如く、車両が道路Ｒ
Ｄd を北東へ進んでいるときのＧＰＳ受信機２の検出車
両位置がＰ0 であり、ステップ1030で抽出されたマッチ
ング候補道路が道路ＲＤd の１つだけであったとき、Ｐ
0 から道路ＲＤd に降ろした垂線との交点Ｓ0 が修正車
両位置となる。また、存在リンクは前方ノードＮ2 と後
方ノードＮ1 の組み合わせとなる。
Ｄd を北東へ進んでいるときのＧＰＳ受信機２の検出車
両位置がＰ0 であり、ステップ1030で抽出されたマッチ
ング候補道路が道路ＲＤd の１つだけであったとき、Ｐ
0 から道路ＲＤd に降ろした垂線との交点Ｓ0 が修正車
両位置となる。また、存在リンクは前方ノードＮ2 と後
方ノードＮ1 の組み合わせとなる。
【００２１】次に地図画像描画部１８はバッファメモリ
１１に読み出されている地図データを用いて修正後の車
両位置を中心とする北を上向きにした地図画像をビデオ
ＲＡＭ１９に描画する（ステップ１０４）。そして、誘
導経路記憶部１６に誘導経路データが記憶されているか
チェックし（ステップ１０５）、ここではＮＯなので地
図画像上の中心にＧＰＳ受信機２で検出された車両方位
方向を向けた車両位置マークを描画する（ステップ１０
７）。ビデオＲＡＭ１９の画像は映像変換部２０により
読み出され、所定の映像信号に変換されてディスプレイ
装置４に出力される（ステップ１０８）。この結果、画
面には図７（１）に示す如く車両位置を含む地図画像Ｍ
Ｐが車両位置マークＣＭとともに表示され、この際、車
両位置マークＣＭは道路ＲＤd の上に表示される。
１１に読み出されている地図データを用いて修正後の車
両位置を中心とする北を上向きにした地図画像をビデオ
ＲＡＭ１９に描画する（ステップ１０４）。そして、誘
導経路記憶部１６に誘導経路データが記憶されているか
チェックし（ステップ１０５）、ここではＮＯなので地
図画像上の中心にＧＰＳ受信機２で検出された車両方位
方向を向けた車両位置マークを描画する（ステップ１０
７）。ビデオＲＡＭ１９の画像は映像変換部２０により
読み出され、所定の映像信号に変換されてディスプレイ
装置４に出力される（ステップ１０８）。この結果、画
面には図７（１）に示す如く車両位置を含む地図画像Ｍ
Ｐが車両位置マークＣＭとともに表示され、この際、車
両位置マークＣＭは道路ＲＤd の上に表示される。
【００２２】誘導経路記憶部１６に誘導経路データが記
憶されていなとき（ステップ１０９でＮＯ）、ナビゲー
ションコントローラ１０はＧＰＳ受信機２から新たな車
両位置データと車両方位データを入力する。そして、マ
ップマッチング部１２が前回の検出車両位置に対し今回
の車両位置が変化したかチェックし（ステップ１１０、
１１１）、変化していればステップ１０２に戻って、前
述と同様の処理を行う。
憶されていなとき（ステップ１０９でＮＯ）、ナビゲー
ションコントローラ１０はＧＰＳ受信機２から新たな車
両位置データと車両方位データを入力する。そして、マ
ップマッチング部１２が前回の検出車両位置に対し今回
の車両位置が変化したかチェックし（ステップ１１０、
１１１）、変化していればステップ１０２に戻って、前
述と同様の処理を行う。
【００２３】ユーザが現在位置を出発地とし、所望の目
的地まで最適な経路に沿って走行したいとき、カーソル
キーにより地図スクロール操作を行い、目的地を探す。
このときカーソルキーの操作が開始されたところで、カ
ーソル位置計算部１３が最新の修正車両位置Ｓ1 を初期
カーソル位置として初期設定したのち（ステップ１１
２、図４のステップ２０１）、カーソルキーの操作に従
いカーソル位置を連続的に変化させていく（ステップ２
０５、２０６）。また、地図画像描画部１８はＣＤ−Ｒ
ＯＭ１からカーソル位置を含む地図データをバッファメ
モリ１１に読み出し、該読み出した地図データを用いて
カーソル位置を中心とする北を上向きにした地図画像を
ビデオＲＡＭ１９に描画する（ステップ２０７、２０
２）。そして、地図画像上の中心にカーソルマークを描
画する（ステップ２０３）。ビデオＲＡＭ１９の画像は
映像変換部２０により読み出され、所定の映像信号に変
換されてディスプレイ装置４に出力される（ステップ２
０４）。この結果、画面の地図画像はカーソルキーの操
作に従いスクロールしかつ中心にカーソルマークが表示
される。
的地まで最適な経路に沿って走行したいとき、カーソル
キーにより地図スクロール操作を行い、目的地を探す。
このときカーソルキーの操作が開始されたところで、カ
ーソル位置計算部１３が最新の修正車両位置Ｓ1 を初期
カーソル位置として初期設定したのち（ステップ１１
２、図４のステップ２０１）、カーソルキーの操作に従
いカーソル位置を連続的に変化させていく（ステップ２
０５、２０６）。また、地図画像描画部１８はＣＤ−Ｒ
ＯＭ１からカーソル位置を含む地図データをバッファメ
モリ１１に読み出し、該読み出した地図データを用いて
カーソル位置を中心とする北を上向きにした地図画像を
ビデオＲＡＭ１９に描画する（ステップ２０７、２０
２）。そして、地図画像上の中心にカーソルマークを描
画する（ステップ２０３）。ビデオＲＡＭ１９の画像は
映像変換部２０により読み出され、所定の映像信号に変
換されてディスプレイ装置４に出力される（ステップ２
０４）。この結果、画面の地図画像はカーソルキーの操
作に従いスクロールしかつ中心にカーソルマークが表示
される。
【００２４】カーソルが目的地に合ったところで目的地
入力キーを押圧すると（ステップ２０８でＹＥＳ）、目
的地設定部１４はその時点のカーソル位置を目的地とし
て設定し、経路探索部１５に目的地データとして出力す
る（ステップ２０９）。目的地データを入力した経路探
索部１５は最新の修正車両位置Ｓ1 を出発地とし、該出
発地から目的地までが入る範囲の地図データをＣＤ−Ｒ
ＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出し、該読み出し
た地図データ中の特に道路レイヤを用いて出発地から目
的地までを結ぶ最短の経路をダイクストラ法、横型探索
法などにより探索する。そして、探索した経路を構成す
るノード列データを誘導経路データとして誘導経路記憶
部１６に記憶させる（ステップ２１０）。ここでは、図
６のＳ1から北東方向に道路ＲＤe を進む経路が誘導経
路となったものとする。
入力キーを押圧すると（ステップ２０８でＹＥＳ）、目
的地設定部１４はその時点のカーソル位置を目的地とし
て設定し、経路探索部１５に目的地データとして出力す
る（ステップ２０９）。目的地データを入力した経路探
索部１５は最新の修正車両位置Ｓ1 を出発地とし、該出
発地から目的地までが入る範囲の地図データをＣＤ−Ｒ
ＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出し、該読み出し
た地図データ中の特に道路レイヤを用いて出発地から目
的地までを結ぶ最短の経路をダイクストラ法、横型探索
法などにより探索する。そして、探索した経路を構成す
るノード列データを誘導経路データとして誘導経路記憶
部１６に記憶させる（ステップ２１０）。ここでは、図
６のＳ1から北東方向に道路ＲＤe を進む経路が誘導経
路となったものとする。
【００２５】このようにして誘導経路の探索が終わる
と、ナビゲーションコントローラ１０はＧＰＳ受信機２
から車両位置と車両方位を入力し（図３のステップ１０
１）、マップマッチング部１２が車両位置周辺を含む地
図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読
み出し（ステップ１０２）、該読み出した地図データ中
の特に道路レイヤを用いて投影法によるマップマッチン
グにより道路上に車両位置を修正し、存在リンクを検出
する（ステップ１０３）。
と、ナビゲーションコントローラ１０はＧＰＳ受信機２
から車両位置と車両方位を入力し（図３のステップ１０
１）、マップマッチング部１２が車両位置周辺を含む地
図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読
み出し（ステップ１０２）、該読み出した地図データ中
の特に道路レイヤを用いて投影法によるマップマッチン
グにより道路上に車両位置を修正し、存在リンクを検出
する（ステップ１０３）。
【００２６】具体的には図５、図６に示す如く、マップ
マッチング部１２はまずＧＰＳ受信機２での今回の検出
車両位置Ｐ2 から100m以内に存在し、ＧＰＳ受信機２の
検出車両方位との角度差が30°以内の全ての道路をマッ
チング候補道路として抽出する（ステップ1030）。ここ
では道路ＲＤd とＲＤe の２つのマッチング候補道路を
抽出できたとき、検出車両位置Ｐ2 から各マッチング候
補道路までの距離を求める（ステップ1031、1032）。こ
こでは、Ｐ2 の誤差が小さく道路ＲＤe までの距離が30
m 、道路ＲＤd までの距離が25m であったとする。次に
誘導経路が探索済で誘導経路記憶部１６に誘導経路デー
タが記憶されているかチェックし（ステップ1033）、こ
こではＹＥＳなので、マッチング候補道路の中に誘導経
路が有るかチェックし（ステップ1034）、ないときは検
出車両位置からの距離は変えず、有るときは誘導経路に
ついてＰ2 からの距離を20ｍ小さくして優先度を高くす
る（ステップ1035）。道路ＲＤd は誘導経路なので、Ｐ
2 からの距離は５ｍに変更される。そして、Ｐ2 から各
マッチング候補道路までの距離を比較し、Ｐ2 からの距
離が最も小さい道路ＲＤd を最終的なマッチング候補道
路として決定し（ステップ1036）、Ｐ2 から降ろした垂
線との交点Ｓ2 を修正車両位置として出力する（ステッ
プ1037）。また、存在リンクとして道路ＲＤc の上の前
方ノードＮ4と後方ノードＮ3 の組み合わせを出力する
（ステップ1038）。
マッチング部１２はまずＧＰＳ受信機２での今回の検出
車両位置Ｐ2 から100m以内に存在し、ＧＰＳ受信機２の
検出車両方位との角度差が30°以内の全ての道路をマッ
チング候補道路として抽出する（ステップ1030）。ここ
では道路ＲＤd とＲＤe の２つのマッチング候補道路を
抽出できたとき、検出車両位置Ｐ2 から各マッチング候
補道路までの距離を求める（ステップ1031、1032）。こ
こでは、Ｐ2 の誤差が小さく道路ＲＤe までの距離が30
m 、道路ＲＤd までの距離が25m であったとする。次に
誘導経路が探索済で誘導経路記憶部１６に誘導経路デー
タが記憶されているかチェックし（ステップ1033）、こ
こではＹＥＳなので、マッチング候補道路の中に誘導経
路が有るかチェックし（ステップ1034）、ないときは検
出車両位置からの距離は変えず、有るときは誘導経路に
ついてＰ2 からの距離を20ｍ小さくして優先度を高くす
る（ステップ1035）。道路ＲＤd は誘導経路なので、Ｐ
2 からの距離は５ｍに変更される。そして、Ｐ2 から各
マッチング候補道路までの距離を比較し、Ｐ2 からの距
離が最も小さい道路ＲＤd を最終的なマッチング候補道
路として決定し（ステップ1036）、Ｐ2 から降ろした垂
線との交点Ｓ2 を修正車両位置として出力する（ステッ
プ1037）。また、存在リンクとして道路ＲＤc の上の前
方ノードＮ4と後方ノードＮ3 の組み合わせを出力する
（ステップ1038）。
【００２７】次に地図画像描画部１８はバッファメモリ
１１に読み出されている地図データを用いて修正後の車
両位置Ｓ2 を中心とする北を上向きにした地図画像をビ
デオＲＡＭ１９に描画する（ステップ１０４）。そし
て、誘導経路記憶部１２に誘導経路データが記憶されて
いるかチェックし（ステップ１０５）、ＹＥＳなので誘
導経路データを用いて地図画像上に所定色で太く強調し
た誘導経路を描画する（ステップ１０６）。そして、地
図画像上の中心にＧＰＳ受信機２で検出された車両方位
方向を向けた車両位置マークを描画する（ステップ１０
７）。ビデオＲＡＭ１９の画像は映像変換部２０により
読み出され、所定の映像信号に変換されてディスプレイ
装置４に出力される（ステップ１０８）。この結果、画
面には図７（２）に示す如く車両位置を含む地図画像Ｍ
Ｐが誘導経路ＧＲ、車両位置マークＣＭとともに表示さ
れ、車両位置は誘導経路である道路ＲＤd の上に表示さ
れる。
１１に読み出されている地図データを用いて修正後の車
両位置Ｓ2 を中心とする北を上向きにした地図画像をビ
デオＲＡＭ１９に描画する（ステップ１０４）。そし
て、誘導経路記憶部１２に誘導経路データが記憶されて
いるかチェックし（ステップ１０５）、ＹＥＳなので誘
導経路データを用いて地図画像上に所定色で太く強調し
た誘導経路を描画する（ステップ１０６）。そして、地
図画像上の中心にＧＰＳ受信機２で検出された車両方位
方向を向けた車両位置マークを描画する（ステップ１０
７）。ビデオＲＡＭ１９の画像は映像変換部２０により
読み出され、所定の映像信号に変換されてディスプレイ
装置４に出力される（ステップ１０８）。この結果、画
面には図７（２）に示す如く車両位置を含む地図画像Ｍ
Ｐが誘導経路ＧＲ、車両位置マークＣＭとともに表示さ
れ、車両位置は誘導経路である道路ＲＤd の上に表示さ
れる。
【００２８】このあと、誘導経路が探索済なので（ステ
ップ１０９でＹＥＳ）、照合部１７がマップマッチング
部１２の検出した存在リンクと誘導経路記憶部１６に記
憶された誘導経路データを照合して車両が誘導経路から
外れたかチェックする（図３のステップ１１３）。具体
的には、前方ノードＮ4 と後方ノードＮ3 のいずれか一
方または両方が誘導経路データを構成するノード列の中
に含まれているときは誘導経路から外れていないと判断
し、前方ノードＮ4 と後方ノードＮ3 のいずれも誘導経
路データを構成するノード列の中に含まれていないとき
誘導経路から外れたと判断する。ここでは前方ノードＮ
4 と後方ノードＮ3 のいずれも誘導経路上に存在するの
で、誘導経路から外れていないと判断する。仮に、車両
が誘導経路から外れていると判断したとき、照合部１７
は経路探索部１５に現在位置から目的地までを結ぶ最短
の経路の再探索を行わせるが、ここでは誘導経路上を走
行しているので、かかる再探索はなされない。
ップ１０９でＹＥＳ）、照合部１７がマップマッチング
部１２の検出した存在リンクと誘導経路記憶部１６に記
憶された誘導経路データを照合して車両が誘導経路から
外れたかチェックする（図３のステップ１１３）。具体
的には、前方ノードＮ4 と後方ノードＮ3 のいずれか一
方または両方が誘導経路データを構成するノード列の中
に含まれているときは誘導経路から外れていないと判断
し、前方ノードＮ4 と後方ノードＮ3 のいずれも誘導経
路データを構成するノード列の中に含まれていないとき
誘導経路から外れたと判断する。ここでは前方ノードＮ
4 と後方ノードＮ3 のいずれも誘導経路上に存在するの
で、誘導経路から外れていないと判断する。仮に、車両
が誘導経路から外れていると判断したとき、照合部１７
は経路探索部１５に現在位置から目的地までを結ぶ最短
の経路の再探索を行わせるが、ここでは誘導経路上を走
行しているので、かかる再探索はなされない。
【００２９】ユーザが誘導経路である道路ＲＤd に沿っ
て目的地に向け走行しているとき、ＧＰＳ受信機２で検
出される車両位置と車両方位が常に変化する。ナビゲー
ションコントローラ１０はＧＰＳ受信機２で検出された
車両位置と車両方位を入力し（ステップ１１０）、検出
車両位置が前回の検出車両位置から変化すると（ステッ
プ１１１でＹＥＳ）、ステップ１０２に戻り、前述と同
様にして、マップマッチング部１２が車両位置を道路上
に修正するとともに存在リンクを検出し、地図画像描画
部１８が修正車両位置を中心とする地図画像を誘導経
路、車両位置マークとともに描画し、画面表示させる。
そして、照合部１７が存在リンクを誘導経路データと照
合して誘導経路を外れたか否か判断する。
て目的地に向け走行しているとき、ＧＰＳ受信機２で検
出される車両位置と車両方位が常に変化する。ナビゲー
ションコントローラ１０はＧＰＳ受信機２で検出された
車両位置と車両方位を入力し（ステップ１１０）、検出
車両位置が前回の検出車両位置から変化すると（ステッ
プ１１１でＹＥＳ）、ステップ１０２に戻り、前述と同
様にして、マップマッチング部１２が車両位置を道路上
に修正するとともに存在リンクを検出し、地図画像描画
部１８が修正車両位置を中心とする地図画像を誘導経
路、車両位置マークとともに描画し、画面表示させる。
そして、照合部１７が存在リンクを誘導経路データと照
合して誘導経路を外れたか否か判断する。
【００３０】車両が誘導経路を走行中、ＧＰＳ受信機２
の検出誤差が小さく、マップマッチングを行うために抽
出した各マッチング候補道路の内、図５のステップ1030
で求めた検出車両位置からの距離が誘導経路である道路
ＲＤd について一番小さいとき、20ｍの減算をするまで
もなく最終的なマッチング候補道路は誘導経路であるＲ
Ｄd となり、正しい道路上に車両位置が修正されるの
で、画面の車両位置マークＣＭも走行中の道路ＲＤd の
上に表示される。また、車両が誘導経路上に有るので最
適経路の再探索がなされることはない。
の検出誤差が小さく、マップマッチングを行うために抽
出した各マッチング候補道路の内、図５のステップ1030
で求めた検出車両位置からの距離が誘導経路である道路
ＲＤd について一番小さいとき、20ｍの減算をするまで
もなく最終的なマッチング候補道路は誘導経路であるＲ
Ｄd となり、正しい道路上に車両位置が修正されるの
で、画面の車両位置マークＣＭも走行中の道路ＲＤd の
上に表示される。また、車両が誘導経路上に有るので最
適経路の再探索がなされることはない。
【００３１】或る時点でＧＰＳ受信機２の検出誤差が大
きくなり、図６のＰ3 に示す如く、マップマッチングを
行うために抽出した各マッチング候補道路ＲＤd とＲＤ
e に対しＰ3 からＲＤd までの距離が50ｍ、Ｐ3 からＲ
Ｄe までの距離が35ｍとなったとき、そのままでは最終
的なマッチング候補道路はＲＤe となってマッチングミ
スを犯してしまう。ところが、本実施例では、誘導経路
である道路ＲＤd までの距離については20ｍ減算した15
ｍにして他の候補道路までの距離と比較するので、最終
的なマッチング候補道路は正しくＲＤd となり、修正車
両位置Ｓ3 が道路ＲＤd の上とされるのでマッチングミ
スが生じない。このように、出発地から目的地までを結
ぶ誘導経路を画面に表示させて走行しているとき、誘導
経路に沿って走行している確率が高く、車両位置を誘導
経路上に優先的に修正することで、マッチングミスを生
じにくくし、正確な車両位置を表示できるようになる。
また、車両が誘導経路上に有るので間違って最適経路の
再探索がなされることもない。よって、ユーザは誘導経
路に沿って走行することで混乱することなく所望の目的
地に到達可能となる。
きくなり、図６のＰ3 に示す如く、マップマッチングを
行うために抽出した各マッチング候補道路ＲＤd とＲＤ
e に対しＰ3 からＲＤd までの距離が50ｍ、Ｐ3 からＲ
Ｄe までの距離が35ｍとなったとき、そのままでは最終
的なマッチング候補道路はＲＤe となってマッチングミ
スを犯してしまう。ところが、本実施例では、誘導経路
である道路ＲＤd までの距離については20ｍ減算した15
ｍにして他の候補道路までの距離と比較するので、最終
的なマッチング候補道路は正しくＲＤd となり、修正車
両位置Ｓ3 が道路ＲＤd の上とされるのでマッチングミ
スが生じない。このように、出発地から目的地までを結
ぶ誘導経路を画面に表示させて走行しているとき、誘導
経路に沿って走行している確率が高く、車両位置を誘導
経路上に優先的に修正することで、マッチングミスを生
じにくくし、正確な車両位置を表示できるようになる。
また、車両が誘導経路上に有るので間違って最適経路の
再探索がなされることもない。よって、ユーザは誘導経
路に沿って走行することで混乱することなく所望の目的
地に到達可能となる。
【００３２】なお、ユーザが道を間違えて誘導経路であ
る道路ＲＤd から道路ＲＤe に入ってしまったことによ
り、ＧＰＳ受信機２で検出された車両位置Ｐ3 が道路Ｒ
Ｄdより道路ＲＤe に近くなっても、検出車両位置とマ
ッチング候補道路ＲＤd の距離が20ｍ減算されるので、
道路ＲＤe に入った当初、車両位置は道路ＲＤd の上に
修正される。けれども、道路ＲＤe を或る程度走行しＧ
ＰＳ受信機２での検出車両位置Ｐ4 から道路ＲＤe まで
の距離と道路ＲＤd までの距離との差が20ｍを越えたと
き最終的なマッチング候補道路はＲＤe となり、走行中
の道路上のＳ4に正しく車両位置が修正されることにな
る。この際、マップマッチング部１２の検出する存在リ
ンクは図６に示す如く、前方ノードがＮ6 、後方ノード
がＮ5 となると、いずれも誘導経路データ中に存在しな
いので照合部１７は誘導経路外れが生じたと判断し、誘
導経路外れ検出信号を経路探索部１５に出力する（ステ
ップ１１３でＹＥＳ）。
る道路ＲＤd から道路ＲＤe に入ってしまったことによ
り、ＧＰＳ受信機２で検出された車両位置Ｐ3 が道路Ｒ
Ｄdより道路ＲＤe に近くなっても、検出車両位置とマ
ッチング候補道路ＲＤd の距離が20ｍ減算されるので、
道路ＲＤe に入った当初、車両位置は道路ＲＤd の上に
修正される。けれども、道路ＲＤe を或る程度走行しＧ
ＰＳ受信機２での検出車両位置Ｐ4 から道路ＲＤe まで
の距離と道路ＲＤd までの距離との差が20ｍを越えたと
き最終的なマッチング候補道路はＲＤe となり、走行中
の道路上のＳ4に正しく車両位置が修正されることにな
る。この際、マップマッチング部１２の検出する存在リ
ンクは図６に示す如く、前方ノードがＮ6 、後方ノード
がＮ5 となると、いずれも誘導経路データ中に存在しな
いので照合部１７は誘導経路外れが生じたと判断し、誘
導経路外れ検出信号を経路探索部１５に出力する（ステ
ップ１１３でＹＥＳ）。
【００３３】誘導経路外れ検出信号を入力した経路探索
部１５は、最新の修正車両位置Ｓ4を新たな出発地とし
て、該出発地から先に目的地設定部１４で設定された目
的地までが入る範囲の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１から
バッファメモリ１１に読み出し、該読み出した地図デー
タ中の特に道路レイヤを用いて出発地から目的地までを
結ぶ最短の経路をダイクストラ法、横型探索法などによ
り探索する。そして、探索した経路を構成するノード列
データを新たな誘導経路データとして誘導経路記憶部１
６に記憶させる（図４のステップ２１０）。このあと、
ナビゲーションコントローラ１０は前述と同様にして図
３のステップ１０１以降の処理を行う。よって、画面に
は図７（３）に示す如く、現在位置から目的地までを結
ぶ新たな誘導経路ＧＲが表示されるので、ユーザは確実
に目的地に到達することができる。
部１５は、最新の修正車両位置Ｓ4を新たな出発地とし
て、該出発地から先に目的地設定部１４で設定された目
的地までが入る範囲の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１から
バッファメモリ１１に読み出し、該読み出した地図デー
タ中の特に道路レイヤを用いて出発地から目的地までを
結ぶ最短の経路をダイクストラ法、横型探索法などによ
り探索する。そして、探索した経路を構成するノード列
データを新たな誘導経路データとして誘導経路記憶部１
６に記憶させる（図４のステップ２１０）。このあと、
ナビゲーションコントローラ１０は前述と同様にして図
３のステップ１０１以降の処理を行う。よって、画面に
は図７（３）に示す如く、現在位置から目的地までを結
ぶ新たな誘導経路ＧＲが表示されるので、ユーザは確実
に目的地に到達することができる。
【００３４】なお、上記した実施例では投影法によりマ
ップマッチングを行う場合を例に挙げて説明したが、パ
ターンマッチング法によりマップマッチングを行う場合
にも同様に適用することができる。また、出発地から目
的地までを結ぶ最短の経路を地図データを用いて自動探
索し、探索した経路を構成するノード列データを誘導経
路記憶部に誘導経路データとして記憶させ、該誘導経路
データに基づき経路誘導する場合につき説明したが、ユ
ーザがマニュアル操作で出発地から目的地までの各経由
地を順に入力し、該入力した経由地列データを誘導経路
記憶部に誘導経路データとして記憶させ、該誘導経路デ
ータに基づき経路誘導する場合にも同様に適用すること
ができる。
ップマッチングを行う場合を例に挙げて説明したが、パ
ターンマッチング法によりマップマッチングを行う場合
にも同様に適用することができる。また、出発地から目
的地までを結ぶ最短の経路を地図データを用いて自動探
索し、探索した経路を構成するノード列データを誘導経
路記憶部に誘導経路データとして記憶させ、該誘導経路
データに基づき経路誘導する場合につき説明したが、ユ
ーザがマニュアル操作で出発地から目的地までの各経由
地を順に入力し、該入力した経由地列データを誘導経路
記憶部に誘導経路データとして記憶させ、該誘導経路デ
ータに基づき経路誘導する場合にも同様に適用すること
ができる。
【００３５】
【発明の効果】以上本発明によれば、地図データを用い
て車両位置検出手段で検出された車両位置近くの複数の
マッチング候補道路を選び出し、その中に誘導経路記憶
手段に記憶されている誘導経路が含まれているときは該
誘導経路の優先度を上げて１つのマッチング候補道路を
決定し、該決定したマッチング候補道路上に車両位置を
修正するように構成したから、出発地から目的地までを
結ぶ誘導経路を画面に表示させて走行しているとき、誘
導経路に沿って走行している確率が高く、車両位置を誘
導経路上に優先的に修正することで、マッチングミスを
生じにくくし、正確な車両位置を表示できるようにな
る。
て車両位置検出手段で検出された車両位置近くの複数の
マッチング候補道路を選び出し、その中に誘導経路記憶
手段に記憶されている誘導経路が含まれているときは該
誘導経路の優先度を上げて１つのマッチング候補道路を
決定し、該決定したマッチング候補道路上に車両位置を
修正するように構成したから、出発地から目的地までを
結ぶ誘導経路を画面に表示させて走行しているとき、誘
導経路に沿って走行している確率が高く、車両位置を誘
導経路上に優先的に修正することで、マッチングミスを
生じにくくし、正確な車両位置を表示できるようにな
る。
【００３６】また、地図データを用いて出発地から目的
地までを結ぶ誘導経路を探索し、車両位置が前回探索し
た誘導経路を外れたとき現在位置から目的地を結ぶ誘導
経路を再探索するようにした車載用ナビゲーション装置
において、地図データを用いて車両位置検出手段で検出
された車両位置近くの複数のマッチング候補道路を選び
出し、その中に誘導経路記憶手段に記憶されている誘導
経路が含まれているときは該誘導経路の優先度を上げて
１つのマッチング候補道路を決定し、該決定したマッチ
ング候補道路上に車両位置を修正するように構成したか
ら、自動探索した出発地から目的地までを結ぶ誘導経路
を画面に表示させて走行しているとき、誘導経路に沿っ
て走行している確率が高く、車両位置を誘導経路上に優
先的に修正することで、マッチングミスを生じにくく
し、間違った誘導経路の再探索をしないようにできる。
よって、ユーザは誘導経路に沿って走行することで混乱
することなく所望の目的地に到達可能となる。
地までを結ぶ誘導経路を探索し、車両位置が前回探索し
た誘導経路を外れたとき現在位置から目的地を結ぶ誘導
経路を再探索するようにした車載用ナビゲーション装置
において、地図データを用いて車両位置検出手段で検出
された車両位置近くの複数のマッチング候補道路を選び
出し、その中に誘導経路記憶手段に記憶されている誘導
経路が含まれているときは該誘導経路の優先度を上げて
１つのマッチング候補道路を決定し、該決定したマッチ
ング候補道路上に車両位置を修正するように構成したか
ら、自動探索した出発地から目的地までを結ぶ誘導経路
を画面に表示させて走行しているとき、誘導経路に沿っ
て走行している確率が高く、車両位置を誘導経路上に優
先的に修正することで、マッチングミスを生じにくく
し、間違った誘導経路の再探索をしないようにできる。
よって、ユーザは誘導経路に沿って走行することで混乱
することなく所望の目的地に到達可能となる。
【図１】本発明の一実施例に係る車載用ナビゲーション
装置の全体構成図である。
装置の全体構成図である。
【図２】マップマッチングによる車両位置修正方法の説
明図である。
明図である。
【図３】ナビゲーションコントローラの動作を示す第１
の流れ図である。
の流れ図である。
【図４】ナビゲーションコントローラの動作を示す第２
の流れ図である。
の流れ図である。
【図５】ナビゲーションコントローラの動作を示す第３
の流れ図
の流れ図
【図６】検出車両位置と修正車両位置の関係を示す説明
図である。
図である。
【図７】画面表示例の説明図である。
１ ＣＤ−ＲＯＭ ２ ＧＰＳ受信機 ３ 操作部 ４ ディスプレイ装置 １０ ナビゲーションコントローラ １１ バッファメモリ １２ マップマッチング部 １５ 経路探索部 １６ 誘導経路記憶部 １７ 照合部 １８ 地図画像描画部 １９ ビデオＲＡＭ ２０ 映像変換部
Claims (2)
- 【請求項１】 地図データを記憶した地図データ記憶手
段と、車両位置を検出する車両位置検出手段と、地図デ
ータを用いて車両位置検出手段で検出された車両位置を
道路上に修正するマップマッチング手段と、出発地から
目的地までを結ぶ誘導経路を記憶した誘導経路記憶手段
と、地図データを用いて車両位置周辺の地図画像を誘導
経路と車両位置マークとともに描画し、表示手段に画面
表示させる地図画像描画手段とを備えた車載用ナビゲー
ション装置において、 マップマッチング手段は地図データを用いて車両位置検
出手段で検出された車両位置近くの複数のマッチング候
補道路を選び出し、その中に誘導経路記憶手段に記憶さ
れている誘導経路が含まれているときは該誘導経路の優
先度を上げて１つのマッチング候補道路を決定し、該決
定したマッチング候補道路上に車両位置を修正するよう
にしたこと、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 【請求項２】 地図データを記憶した地図データ記憶手
段と、車両位置を検出する車両位置検出手段と、地図デ
ータを用いて車両位置検出手段で検出された車両位置を
道路上に修正するマップマッチング手段と、地図データ
を用いて出発地から目的地までを結ぶ誘導経路を探索
し、車両位置が前回探索した誘導経路を外れたとき現在
位置から目的地を結ぶ誘導経路を再探索する経路探索手
段と、経路探索手段の探索した誘導経路を記憶する誘導
経路記憶手段と、地図データを用いて車両位置周辺の地
図画像を誘導経路と車両位置マークとともに描画し、表
示手段に画面表示させる地図画像描画手段とを備えた車
載用ナビゲーション装置において、 マップマッチング手段は地図データを用いて車両位置検
出手段で検出された車両位置近くの複数のマッチング候
補道路を選び出し、その中に誘導経路記憶手段に記憶さ
れている誘導経路が含まれているときは該誘導経路の優
先度を上げて１つのマッチング候補道路を決定し、該決
定したマッチング候補道路上に車両位置を修正するよう
にしたこと、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20616194A JPH0868656A (ja) | 1994-08-31 | 1994-08-31 | 車載用ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20616194A JPH0868656A (ja) | 1994-08-31 | 1994-08-31 | 車載用ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0868656A true JPH0868656A (ja) | 1996-03-12 |
Family
ID=16518819
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20616194A Pending JPH0868656A (ja) | 1994-08-31 | 1994-08-31 | 車載用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0868656A (ja) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10307037A (ja) * | 1997-05-02 | 1998-11-17 | Pioneer Electron Corp | ナビゲーション装置 |
| JP2000241182A (ja) * | 1999-02-25 | 2000-09-08 | Xanavi Informatics Corp | 経路誘導装置 |
| JP2005017306A (ja) * | 2004-08-27 | 2005-01-20 | Pioneer Electronic Corp | ナビゲーション装置 |
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| JP2007240345A (ja) * | 2006-03-09 | 2007-09-20 | Pioneer Electronic Corp | ルート探索装置、その方法、そのプログラム及びその記録媒体 |
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-
1994
- 1994-08-31 JP JP20616194A patent/JPH0868656A/ja active Pending
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| US8180566B2 (en) | 2008-05-15 | 2012-05-15 | Denso Corporation | Apparatus and program for finding vehicle position |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20011218 |