KR20040073270A

KR20040073270A - 내비게이션 장치 및 상기 장치용 프로그램 및 기록 매체

Info

Publication number: KR20040073270A
Application number: KR1020030099541A
Authority: KR
Inventors: 오오니시겐따; 가지다까노리; 이시바시노보루; 야마다구니히로
Original assignee: 아이신에이더블류 가부시키가이샤
Priority date: 2003-02-10
Filing date: 2003-12-30
Publication date: 2004-08-19
Also published as: US7062380B2; JP4096180B2; JP2004239864A; DE10361407A1; US20040158393A1; CN1521485B; CN1521485A

Abstract

본 발명의 과제는, 주행가능한 도로이더라도 주행하기 어려운 도로가 있는 경우에는, 그 도로를 피해 우회하는 경로를 탐색하여 권장 경로로서 제시할 수 있도록 하는 데 있다.

기억 수단에 지도 데이터를 격납하여 상기 기억 수단에 격납한 지도 데이터를 기초로 하여 목적지까지의 경로를 탐색하여 목적지까지의 경로 안내를 하는 내비게이션 장치에 있어서, 탐색 코스트를 기초로 한 계산에 의해 목적지까지의 제1 경로를 권장 경로로서 탐색하고(스텝 S11), 제1 경로로부터 커브의 유무나 고도의 변화량이 소정치 이상인 도로를 검출하고(스텝 S12, S13), 검출된 커브나 도로의 탐색 코스트를 변경하여(스텝 S14) 목적지까지의 제2 경로를 탐색하고(스텝 S15), 탐색된 제2 경로를 제1 경로와 비교하고 주행하기 어려운 도로의 제1 경로로 변경하여 권장 경로로 한다(스텝 S17 내지 S19).

Description

내비게이션 장치 및 상기 장치용 프로그램 및 기록 매체 {Navigation Apparatus, And Program And Recording Medium For The Same}

본 발명은, 기억 수단에 지도 데이터를 격납하여 상기 기억 수단에 격납한 지도 데이터를 기초로 하여 목적지까지의 경로를 탐색하여 목적지까지의 경로 안내를 행하는 내비게이션 장치 및 상기 장치용 프로그램 및 기록 매체에 관한 것이다.

목적지까지의 경로 안내를 행하는 내비게이션 장치에 있어서는, 그 안내를 행하는 목적지까지의 경로를 탐색할 때, 도로 링크로 설정된 탐색 코스트가 최소가 되도록 경로를 탐색하고 있다.

그런데, 상기 경로 탐색만으로는, 차량에는 길이나 폭, 높이, 중량 등이 다른 여러 가지 차종이 존재하고, 차종에 따라서는, 주행 불가능, 부적절한 경로가 탐색되는 경우도 있다. 그래서, 특허 문헌 1에서는 주행 가능한 도로를 추출하는 데 필요한 차량 정보를 획득함으로써, 도로 정보를 기초로 하여 주행 가능한 도로를 추출하고 추출한 주행 가능한 도로를 이용하여 목적지까지의 경로를 탐색하는 내비게이션 장치를 제안하고 있다.

(특허 문헌 1)

일본 특허 공개 평8-278157호 공보

그러나, 상기 종래 내비게이션 장치에 있어서도, 목적지까지의 경로 탐색을 행하는 경우의 탐색 코스트는 주로 거리에 의해 결정되기 때문에 주행성이 전혀 다른 우회 도로나 신규 포장 도로가 있는 경우에도, 주행 가능한 도로이면 산길 등 탐색 코스트는 낮지만 실제로 주행하기 어려운 도로가 탐색되어 안내 경로로서 권장하는 것을 회피할 수는 없다. 또한, 주행하기 어려운 도로를 회피하기 위해 미리 데이터로서 주행하기 어려운 도로의 데이터를 가져 두고, 그를 회피하도록 경로를 탐색하는 것도 생각할 수 있지만, 그 만큼 기억 수단에 기억해야 할 데이터량이 증가해 버린다.

본 발명은, 상기 과제를 해결하는 것이며, 주행 가능한 도로이더라도 주행하기 어려운 도로가 있는 경우에는 그 도로를 피해 우회하는 경로를 탐색하여 권장 경로로서 제시할 수 있도록 하는 데 있다.

이를 위해 청구항 1에 관한 발명은, 기억 수단에 지도 데이터를 격납하여, 상기 기억 수단에 격납한 지도 데이터를 기초로 하여 목적지까지의 경로를 탐색하여 목적지까지의 경로 안내를 행하는 내비게이션 장치에 있어서, 탐색 코스트를 기초로 한 계산에 의해 목적지까지의 제1 경로를 권장 경로로서 탐색하는 제1 경로 탐색 수단과, 상기 제1 경로 탐색 수단에 의해 탐색한 경로로부터 커브의 유무를 검출하는 도로 검출 수단과, 상기 도로 검출 수단에 의해 검출된 커브의 탐색 코스트를 변경하는 탐색 코스트 변경 수단과, 상기 탐색 코스트 변경 수단에 의해 변경된 탐색 코스트에 의해 목적지까지의 제2 경로를 탐색하는 제2 경로 탐색 수단과,상기 제2 경로 탐색 수단에 의해 탐색된 제2 경로를 상기 제1 경로로 변경하여 권장 경로로 하는 권장 경로 변경 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 것이다.

청구항 2에 관한 발명은, 청구항 1에 기재된 내비게이션 장치에 있어서, 상기 도로 검출 수단은 도로의 노드 좌표를 기초로 한 곡률 반경을 구하여 커브의 유무를 검출하는 것을 특징으로 하는 것이다.

청구항 3에 관한 발명은, 청구항 1에 기재된 내비게이션 장치에 있어서, 상기 도로 검출 수단은 도로의 노드수를 기초로 커브의 유무를 검출하는 것을 특징으로 하는 것이다.

청구항 4에 관한 발명은, 청구항 1에 기재된 내비게이션 장치에 있어서, 상기 지도 데이터는 도로 데이터에 커브의 유무 정보를 갖고, 상기 도로 검출 수단은 상기 커브의 유무 정보를 검출하는 것을 특징으로 하는 것이다.

청구항 5에 관한 발명은, 기억 수단에 지도 데이터를 격납하여 상기 기억 수단에 격납한 지도 데이터를 기초로 하여 목적지까지의 경로를 탐색하여 목적지까지의 경로 안내를 행하는 내비게이션 장치에 있어서, 탐색 코스트를 기초로 한 계산에 의해 목적지까지의 제1 경로를 권장 경로로서 탐색하는 제1 경로 탐색 수단과, 상기 제1 경로 탐색 수단에 의해 탐색한 경로로부터 고도의 변화량이 소정 이상인 도로를 검출하는 도로 검출 수단과, 상기 도로 검출 수단에 의해 검출된 도로의 탐색 코스트를 변경하는 탐색 코스트 변경 수단과, 상기 탐색 코스트 변경 수단에 의해 변경된 탐색 코스트에 의해 목적지까지의 제2 경로를 탐색하는 제2 경로 탐색 수단과, 상기 제2 경로 탐색 수단에 의해 탐색된 제2 경로를 상기 제1 경로로 변경하여 권장 경로로 하는 권장 경로 변경 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 것이다.

청구항 6에 관한 발명은, 청구항 1 내지 청구항 5 중 어느 한 항에 기재된 내비게이션 장치에 있어서, 상기 권장 경로 변경 수단은 상기 제1 경로의 길이에 일정한 값을 곱한 길이 보다 상기 제2 경로가 짧은 경우에 상기 제2 경로를 권장 경로로서 결정하는 것을 특징으로 하는 것이다.

청구항 7에 관한 발명은, 기억 수단에 지도 데이터를 격납하여 상기 기억 수단에 격납한 지도 데이터를 기초로 하여 목적지까지의 경로를 탐색하여 목적지까지의 경로 안내를 행하는 내비게이션 장치용 프로그램이며, 탐색 코스트를 기초로 한 계산에 의해 목적지까지의 제1 경로를 권장 경로로서 탐색하는 제1 경로 탐색 처리 스텝과, 상기 제1 경로 탐색 처리 스텝에 의해 탐색한 경로로부터 커브의 유무를 검출하는 도로 검출 처리 스텝과, 상기 도로 검출 처리 스텝에 의해 검출된 커브의 탐색 코스트를 변경하는 탐색 코스트 변경 처리 스텝과, 상기 탐색 코스트 변경 처리 스텝에 의해 변경된 탐색 코스트에 의해 목적지까지의 제2 경로를 탐색하는 제2 경로 탐색 처리 스텝과, 상기 제2 경로 탐색 처리 스텝에 의해 탐색된 제2 경로를 상기 제1 경로로 변경하여 권장 경로로 하는 권장 경로 변경 처리 스텝을 갖는 것을 특징으로 하는 것이다.

청구항 8에 관한 발명은, 기억 수단에 지도 데이터를 격납하여 상기 기억 수단에 격납한 지도 데이터를 기초로 하여 목적지까지의 경로를 탐색하여 목적지까지의 경로 안내를 행하는 내비게이션 장치용 프로그램이며, 탐색 코스트를 기초로 한 계산에 의해 목적지까지의 제1 경로를 권장 경로로서 탐색하는 제1 경로 탐색 처리스텝과, 상기 제1 경로 탐색 처리 스텝에 의해 탐색한 경로로부터 고도의 변화량이 소정값 이상인 도로를 검출하는 도로 검출 처리 스텝과, 상기 도로 검출 처리 스텝에 의해 검출된 도로의 탐색 코스트를 변경하는 탐색 코스트 변경 처리 스텝과, 상기 탐색 코스트 변경 처리 스텝에 의해 변경된 탐색 코스트에 의해 목적지까지의 제2 경로를 탐색하는 제2 경로 탐색 처리 스텝과, 상기 제2 경로 탐색 처리 스텝에 의해 탐색된 제2 경로를 상기 제1 경로로 변경하여 권장 경로로 하는 권장 경로 변경 처리 스텝을 갖는 것을 특징으로 하는 것이다.

청구항 9에 관한 발명은, 지도 데이터를 기초로 하여 목적지까지의 경로를 탐색하여 목적지까지의 경로 안내를 행하는 내비게이션 장치용 기록 매체이며, 경로 탐색 및 경로 안내를 행하는 지도 데이터와, 탐색 코스트를 기초로 한 계산에 의해 목적지까지의 제1 경로를 권장 경로로서 탐색하는 제1 경로 탐색 처리 스텝과, 상기 제1 경로 탐색 처리 스텝에 의해 탐색한 경로로부터 커브의 유무를 검출하는 도로 검출 처리 스텝과, 상기 도로 검출 처리 스텝에 의해 검출된 커브의 탐색 코스트를 변경하는 탐색 코스트 변경 처리 스텝과, 상기 탐색 코스트 변경 처리 스텝에 의해 변경된 탐색 코스트에 의해 목적지까지의 제2 경로를 탐색하는 제2 경로 탐색 처리 스텝과, 상기 제2 경로 탐색 처리 스텝에 의해 탐색된 제2 경로를 상기 제1 경로로 변경하여 권장 경로로 하는 권장 경로 변경 처리 스텝을 갖는 내비게이션 장치용 프로그램을 기록한 것을 특징으로 하는 것이다.

청구항 10에 관한 발명은, 지도 데이터를 기초로 하여 목적지까지의 경로를 탐색하여 목적지까지의 경로 안내를 행하는 내비게이션 장치용 기록 매체이며, 경로 탐색 및 경로 안내를 행하는 지도 데이터와, 탐색 코스트를 기초로 한 계산에 의해 목적지까지의 제1 경로를 권장 경로로서 탐색하는 제1 경로 탐색 처리 스텝과, 상기 제1 경로 탐색 처리 스텝에 의해 탐색한 경로로부터 고도의 변화량이 소정값 이상인 도로를 검출하는 도로 검출 처리 스텝과, 상기 도로 검출 처리 스텝에 의해 검출된 도로의 탐색 코스트를 변경하는 탐색 코스트 변경 처리 스텝과, 상기 탐색 코스트 변경 처리 스텝에 의해 변경된 탐색 코스트에 의해 목적지까지의 제2 경로를 탐색하는 제2 경로 탐색 처리 스텝과, 상기 제2 경로 탐색 처리 스텝에 의해 탐색된 제2 경로를 상기 제1 경로로 변경하여 권장 경로로 하는 권장 경로 변경 처리 스텝을 갖는 내비게이션 장치용 프로그램을 기록한 것을 특징으로 하는 것이다.

도1은 본 발명에 관한 내비게이션 장치의 실시 형태를 도시하는 도면.

도2는 본 실시 형태에 관한 내비게이션 장치의 시스템 전체의 흐름을 설명하기 위한 도면.

도3은 도로 안내 데이터 등의 구성예를 도시하는 도면.

도4는 본 실시 형태에 관한 내비게이션 장치에 의한 경로 탐색 처리의 예를 설명하기 위한 도면.

도5는 좌표열로부터 커브 판정을 행하는 커브 판정 처리의 예를 설명하기 위한 도면.

도6은 좌표수로부터 커브 판정을 행하는 커브 판정 처리의 예를 설명하기 위한 도면.

도7은 제1 경로와 커브 판정의 결과 탐색된 제2 경로의 예를 도시하는 도면.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

1 : 입력 장치

2 : 현재 위치 검출 장치

3 : 정보 기억 장치

4 : 중앙 처리 장치

5 : 정보 송수신 장치

6 : 출력 장치

이하, 본 발명의 실시 형태를 도면을 참조하면서 설명한다. 도1은 본 발명에 관한 내비게이션 장치의 실시 형태를 도시하는 도면이며, 경로 안내에 관한 정보를 입력하는 입력 장치(1), 자기 차량의 현재 위치에 관한 정보를 검출하는 현재 위치 검출 장치(2), 경로의 산출에 필요한 내비게이션용 데이터 및 안내에 필요한 표시 안내 데이터, 내비게이션용 프로그램 등이 기억되어 있는 정보 기억 장치(3), 경로 탐색 처리나 경로 안내에 필요한 표시 안내 처리를 행하는 동시에 시스템 전체의 제어를 행하는 중앙 처리 장치(4), 내비게이션에 필요한 데이터를 축적하고, 운전자의 요구에 의해 통신 회선을 거쳐서 제공되는 정보 센터나, 미리 지도 데이터나 목적지 데이터 등 운전자 고유의 데이터가 기억되어 있는 전자 수첩 등의 정보원 사이에서 데이터의 교환을 행하는 정보 송수신 장치(5), 경로 안내에 관한 정보를 출력하는 출력 장치(6)로 구성한 것이다. 우선, 각각의 구성에 대하여 설명한다.

입력 장치(1)는 목적지를 입력하거나 운전자가 필요한 때에 안내 정보를 음성 및/또는 화면에 의해 출력할 수 있도록 운전자의 의지에 따라 내비게이션 처리를 중앙 처리 장치(4)에 지시하는 기능을 갖는 것이며, 그 기능을 실현하기 위한 수단으로서 목적지를 전화 번호나 지도 상의 좌표 등으로 입력하거나 경로 안내를 요청하거나 하는 터치 스위치나 조작 스위치를 갖는다. 물론, 리모트 컨트롤러 등의 입력 장치라도 좋다. 여기서, 음성 입력을 가능하게 하기 위한 음성 인식 장치나 IC 카드나 자기 카드에 기록된 데이터를 독취하기 위한 기록 카드 독취 장치를 부가할 수도 있다.

정보 송수신 장치(5)는 교통 정보 취득 수단인 VICS(도로 교통 정보 시스템; Vehicle Information & Communication Sistem) 수신 장치나 데이터 송수신 장치로 구성된다. VICS는 도로 교통 정보를 실시간으로 FM 다중(문자 방송), 전파 비이콘, 광 비이콘에 의해 차량에 전송하는 것이며, FM 다중은 넓은 영역에 걸쳐 대략적인 정보를 전송하고, 전파 비이콘 및 광 비이콘의 정보는 비이콘을 중심으로 하여 반경 10 ㎞ 정도 이내의 좁은 영역의 상세한 정보이며, 차량이 비이콘을 통과하면 수신할 수 있게 되어 있다. VICS 송신 데이터는 각 도로마다 붙여진 링크 번호에 대하여 정체도(예를 들어, 통행 불가, 정체, 혼잡, 교통량 많음, 평상시의 혼잡한 정도 등), 정체 선두 위치, 정체 길이, 통행 규제(공사 정보, 통행 금지 등),여행 시간(소정 속도에서의 소요 시간)으로 구성되어 있다. 또한, 데이터 송수신 장치는, 예를 들어 휴대 전화나 퍼스널 컴퓨터이며, 운전자의 요구에 의해 교통 정보 센터(예를 들어 ATIS) 사이에서 내비게이션에 필요한 정보의 교환을 행하는 것이다.

출력 장치(6)는 운전자가 필요한 때에 안내 정보를 음성 및/또는 화면에 의해 출력하거나 중앙 처리 장치(4)에 의해 처리된 데이터 등을 프린트 출력하는 기능을 구비하고 있으며, 그 기능을 실현하기 위한 수단으로서, 입력 데이터를 화면 표시하거나 운전자의 요청에 따라 자동적으로 경로 안내를 화면으로 표시하는 디스플레이, 중앙 처리 장치(4)에서 처리한 데이터나 정보 기억 장치(3)에 격납된 데이터를 프린트 출력하는 프린터 및 경로 안내를 음성으로 출력하는 스피커 등을 구비하고 있다.

디스플레이는 칼라 CRT나 칼라 액정 표시기에 의해 구성되어 있으며, 중앙 처리 장치(4)가 처리하는 지도 데이터나 안내 데이터를 기초로 하는 경로 설정 화면, 구간도 화면, 교차점도 화면 등 내비게이션에 필요한 모든 화면을 칼라 표시 출력하는 동시에 본 화면에 경로 안내의 설정 및 경로 안내 중 안내나 화면의 절환 조작을 하기 위한 버튼이 표시된다. 특히, 통과 교차점 이름 등의 통과 교차점 정보는 수시로 구간도 화면에 팝업으로 칼라 표시된다. 이 디스플레이는, 예를 들어 운전석 근방의 인스트루먼트 패널 내에 설치되어 있으며, 운전자는 구간도를 봄으로써 자기 차량의 현재 위치를 확인하고, 또한 앞으로의 경로에 대하여 정보를 얻을 수 있다.

현재 위치 검출 장치(2)는 차량의 현재 위치에 관한 정보를 검출하는 장치이며, 예를 들어 지자기 센서 등으로 구성되는 절대 방향 센서, 스티어링 센서, 자이로 등으로 구성되는 상대 방향 센서, 차륜의 회전수로부터 주행 거리를 검출하는 거리 센서, 위성항법 시스템(GPS)을 이용한 GPS 수신 장치를 구비하고 있다.

정보 기억 장치(3)는 내비게이션용의 프로그램 및 데이터를 기억한 외부 기억 장치로, 예를 들어 CD-ROM 등의 기록 매체이다. 프로그램은 지도 묘화부, 경로 탐색부, 경로 안내부, 현재 위치 계산부, 목적지 설정 조작 제어부 등으로 이루어지며 내비게이션의 신호 출력 처리를 행하는 어플리케이션부 및 OS부 등으로 구성되고, 여기에 경로 탐색 등의 처리를 행하기 위한 프로그램이나 경로 안내에 필요한 표시 출력 제어, 음성 안내에 필요한 음성 출력 제어를 행하기 위한 프로그램 및 그에 필요한 데이터, 또는 경로 안내 및 지도 표시에 필요한 표시 정보 데이터가 격납되어 있다. 또한, 데이터는 경로 안내에 필요한 지도 데이터(도로 지도, 주택 지도, 건조물 형상 지도 등), 교차점 데이터, 노드 데이터, 도로 데이터, 사진 데이터, 등록 지점 데이터, 목적 지점 데이터, 안내 도로 데이터, 형상 데이터, 안내 데이터, 행선지 데이터, 행선지 방향 데이터, 상세 목적지 데이터, 목적지 읽기 데이터, 전화 번호 데이터, 주소 데이터, 랜드 마크 데이터, 그 밖의 데이터의 파일로 이루어지며 내비게이션 장치에 필요한 모든 데이터가 기억되어 있다.

중앙 처리 장치(4)는 여러 가지 연산 처리를 실행하는 CPU, 중요한 정보(예를 들어 경로 탐색이나 경로 안내를 실행하는 프로그램이나 조건 설정을 하는 데이터, 각종 파라메터의 데이터 등)을 불휘발적으로 기억하기 위한 바꿔 쓰기 가능한ROM(바꿔 쓰기 가능한 불휘발성 기억 수단)인 플래쉬 메모리(예를 들어 전기적으로 소거 가능한 EEPROM : Electrically Erasable and Programable ROM), 플래쉬 메모리의 프로그램 체크, 갱신 처리를 행하기 위한 프로그램(프로그램 독입 수단)을 격납한 불휘발성 기억 수단인 ROM, 운전자의 조작에 의해 임의의 지점의 정보를 등록하는 메모리 지점, 학습 기능에 의해 축적되는 빈도 정보, 각종 검출 수단의 오차수정 정보 등의 개인별로 기억되는 정보를 일시적(휘발적)으로 격납하는 독출 기록가능한 휘발성 기억 수단인 RAM(예를 들어, 일시적으로 기억한 정보를 전기적으로 보유 지지할 수 있는 SRAM : Static RAM)를 구비하고 있다. 또, 디스플레이로의 화면 표시에 사용하는 화상 데이터가 기억된 화상 메모리, CPU로부터의 표시 출력 제어 신호를 기초로 하여 화상 메모리로부터 화상 데이터를 취출하고, 화상 처리를 실시하여 디스플레이에 출력하는 화상 프로세서, CPU로부터의 음성 출력 제어 신호를 기초로 하여 정보 기억 장치(3)로부터 독출한 음성, 구문, 하나로 종합된 문장, 소리 등을 합성하여 아날로그 신호로 변환하여 스피커로 출력하는 음성 프로세서 등을 구비하고 있다.

또, 내비게이션용의 프로그램 및 데이터는 정보 송수신 장치(5)를 거쳐서 외부로부터 독입하는 시스템으로 해도 좋다. 이와 같이 정보 송수신 장치(5)를 거쳐서 필요한 내비게이션용의 프로그램 및 데이터를 외부로부터 독입하게 함으로써 CD-ROM 대신에 DVD 등의 기록 매체를 정보 기록 장치(3)에 이용하여 필요한 프로그램이나 최신 데이터를 적절하게 갱신하여 격납할 수 있게 할 수 있고, 또한 정보 기억 장치(3)를 생략하고 직접 중앙 처리 장치(4)의 플래쉬 메모리나 RAM에 격납할수도 있다.

다음에, 동작을 설명한다. 도2는 본 실시 형태에 관한 내비게이션 장치의 시스템 전체의 흐름을 설명하기 위한 도면이다. 상기 구성의 내비게이션에서는 중앙 처리 장치(4)의 CPU에 의해 경로 안내 시스템의 프로그램이 기동되면, 도2에 도시하는 바와 같이, 우선 현재 위치 검출 장치(2)에 의해 현재 위치를 검출하고 현재 위치를 중심으로 하여 그 주변 지도를 표시하고(스텝 S1), 다음에, 전화 번호나 주소, 시설 명칭, 메모리 지점 등을 이용하여 목적지를 설정한다(스텝 S2). 그리고,현재 위치로부터 목적지까지의 경로 탐색을 행한다(스텝 S3). 경로가 결정되면, 현재 위치 검출 장치(2)에 의한 현재 위치 추적을 하면서 목적지에 도착할 때까지 경로 안내·표시를 반복 행한다(스텝 S4).

도3은 도로 안내 데이터 등의 구성예를 도시하는 도면이다. 안내 도로 데이터 파일은 도3(A)에 도시한 바와 같이, 경로 탐색에 의해 탐색된 경로의 도로수 n의 각각에 대하여 도로 번호, 길이, 도로 속성 데이터, 형상 데이터의 어드레스, 사이즈 및 안내 데이터의 어드레스, 사이즈의 각 데이터로 이루어지며, 경로 탐색에 의해 요구되어 경로 안내를 행하기 위해 필요한 데이터로 하여 격납된다.

형상 데이터는 도3(B)에 도시한 바와 같이, 각 도로의 복수의 노드(절)로 분할했을 때, 노드수 m의 각각에 대하여 동경, 북위로 이루어지는 좌표 데이터를 갖고 있다. 안내 데이터는 도3(C)에 도시한 바와 같이, 교차점(또는 분기점) 명칭, 주의점 데이터, 도로 명칭 데이터, 도로 명칭 음성 데이터의 어드레스, 사이즈 및 행선지 데이터의 어드레스, 사이즈의 각 데이터로 이루어진다.

행선지 데이터는 도3(D)에 도시한 바와 같이, 행선지 도로 번호, 행선지 명칭, 음성 데이터의 어드레스, 사이즈 및 행선지 방향 데이터, 주행 안내 데이터로 이루어진다. 행선지 데이터 중 행선지 방향 데이터는 도3(E)에 도시한 바와 같이, 무효(행선지 방향 데이터를 사용하지 않는다), 불요(안내하지 않는다), 직진, 우측 방향, 경사 우측 방향, 우측으로 되돌아가는 방향, 좌측 방향, 경사 좌측 방향, 좌측으로 되돌아가는 방향의 정보를 도시하는 데이터이다.

본 실시 형태에 관한 내비게이션 장치에서는 스텝 S4에 의해 경로 안내를 행하는 경우에, 산길이나 커브가 많은 실제로는 주행하기 어려운 도로를 피하는 경로를 탐색하는 것이며, 도4는 본 실시 형태에 관한 내비게이션 장치에 의한 경로 탐색 처리의 예를 설명하기 위한 도면, 도5는 좌표열로부터 커브 판정을 행하는 커브 판정 처리의 예를 설명하기 위한 도면, 도6은 좌표수로부터 커브 판정을 행하는 커브 판정 처리의 예를 설명하기 위한 도면, 도7은 제1 경로와 커브 판정의 결과 탐색된 제2 경로의 예를 도시하는 도이다.

본 실시 형태에 관한 내비게이션 장치에 의한 경로 탐색 처리에서는, 예를 들어 도4에 도시한 바와 같이, 우선, 종래부터 경로 탐색 수법에 따라서 제1 경로 D1을 탐색하고(스텝 S11), 그 탐색된 경로 D1에 주행하기 어려운 도로의 판정을 행하고(스텝 S12), 해당하는 도로가 있는지를 판정한다(스텝 S13).

그 결과, 주행하기 어려운 도로가 없는 경우("아니오"인 경우)에는 탐색한 경로 D1을 권장하고(스텝 S18), 주행하기 어려운 도로가 있는 경우("예"인 경우)에는 그 도로의 탐색 코스트를 올려(스텝 S14), 그 탐색 코스트에서 제2 경로 D2를탐색한다(스텝 S15).

스텝 S15에서 탐색된 제2 경로 D1이 제2 경로 D2와 다른지를 판정하고(스텝 S16), 경로가 다르지 않는 경우("아니오"인 경우), 즉 결과적으로 제1 경로(D1)와 동일한 경로밖에 탐색되지 않는 경우에는 그 탐색한 경로 D1, D2를 권장하고(스텝 S18), 경로가 다른 경우("예"인 경우)에도, 또 이들 경로의 거리를 비교하고, 제2 경로 D2의 거리가 제1 경로 D1의 거리의 K배 보다 긴지를 판정하여(스텝 S17), 긴 경우("예"인 경우)에도 그 탐색한 경로 D1, D2를 권장하지만(스텝 S18), 제2 경로 D2의 거리가 제1 경로 D1의 거리의 K배 보다 짧은 경우에는 제2 탐색 경로 D2를 권장한다(스텝 S19).

그리고, 주행하기 어려운 도로의 판정을 커브의 유무로 판정하는 경우에는, 예를 들어 도5에 도시한 바와 같이, 우선, 형상 데이터로부터 차례로 3점의 노드 좌표를 취득하고(스텝 S21), 곡률 반경 r을 구하고(스텝 S22), 그 절대값 ｜r｜이 판정 기준으로 하는 곡률 반경 R 보다 큰지를 판정한다(스텝 S23).

곡률 반경 r이 기준치 보다 큰 경우(스텝 S23에서 "예"인 경우)에는 또, 그 판정이 전회의 3점의 노드 좌표에 의한 판정과 동일한 판정인지를 판정하고(스텝 S24), 동일 판정이 아닌 경우에는 새롭게 커브가 검출된 것으로 하여 커브수 n을 카운트 업하고(스텝 S25), 또한, 곡률 반경 r이 기준치 보다 크지 않는 경우(스텝 S24에서 "아니오"인 경우), 크더라도 스텝 S24에서 전회의 판정과 동일하다고 판정된 경우("예"인 경우)에는 곧 전체 노드가 종료했는지를 판정한다(스텝 S26).

전체 노드에 대하여 커브 판정이 종료하면(스텝 S26에서 "예"), 커브수 n이판정 기준이 되는 값보다 큰지를 판정하고(스텝 S27), 큰 경우("예"인 경우)에는 커브 유(有), 즉 주행하기 어려운 도로로 하고(스텝 S28), 크지 않는 경우("아니오"인 경우)에는 커브 무(無)로 한다(스텝 S29).

또한, 주행하기 어려운 도로의 판정을 상기한 바와 같이, 곡률 반경이 아니고 도로의 노드수에 의해 커브의 유무로 판정하는 경우에는, 예를 들어 도6에 도시한 바와 같이, 우선, 링크 도로의 노드수 m, 링크 도로의 길이 d를 각각 취득한다(스텝 S31, S32). 그리고, 단위 길이의 노드수(m/d)가 판정의 기준치 K 보다 큰지를 판정하고(스텝 S33), 기준치 K 보다 큰 경우에는 커브 유, 즉 주행하기 어려운 도로로 하고(스텝 S34), 크지 않는 경우("아니오"인 경우)에는 커브 무로 한다(스텝 S35). 이 커브 판정 처리는 커브가 있으면 단위 길이 당 노드수도 많아지는 것을 전제로 하여 성립하는 것이다.

상기 경로 탐색 처리에 따르면, 예를 들어 도7에 도시한 바와 같이, 우선 처음에 탐색된 제1 경로 D1이 커브 판정 처리에 의해 주행하기 어려운 도로라고 판정되고, 그 탐색 코스트를 올려 탐색한 결과, 제2 경로 D2가 탐색되면, 그 제2 경로 D2가 제1 경로 D1 보다 길더라도 일정한 범위 내이면 제2 경로 D2가 권장된다. 그러나, 제2 경로 D2가 제1 경로 D1 보다 너무나도 긴 경우에는 그대로 제1 경로가 권장된다. 이 경우, 탐색 코스트를 올리는 정도에 따라 경로의 길이의 판정을 생략할 수도 있게 되는 것은 물론이다.

또, 본 발명은 상기 실시 형태에 한정되는 것이 아니고, 여러 가지 변형이 가능하다. 예를 들어 상기 실시 형태에서는 점 좌표로서 유지하고 있는 도로 정보의 좌표값에 의해 커브 정보를 판정하거나 좌표의 수에 의해 커브 정보를 판정했지만, 도로 정보에 커브 정보를 유지시켜 두어, 그 유무에 의해 판정을 하도록 해도 좋다. 또한, 주행하기 어려운 도로로서 커브가 많은 경우에 상당하는 경우로서 도로의 고도 변화가 큰 경우 등도 생각된다. 이 경우에는 제1 경로 D1에 대하여 고도 정보를 갖는 노드 좌표(x, y, z)로부터 도로의 고도의 변화량(고도의 최대치와 최소치의 차, 단위 거리마다 변화량의 적산치 등)을 산출하고, 고도의 변화량이 소정치 보다도 큰 경우에 탐색 코스트를 높여서 그 탐색 코스트에서 제2 경로(D2)를 탐색함으로써 주행하기 쉬운 도로의 경로를 권장 경로로 할 수 있다. 또한, 주행하고 있는 도로에 있어서, 지도 데이터나 자이로 센서의 출력으로부터 커브가 검출된 경우 검출된 커브의 위치를 기억 수단에 기억해 두고, 다음 경로 탐색시에는 그 위치의 탐색 코스트를 변경하도록 해도 좋다.

이상의 설명에서 분명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 제1 경로에 주행하기 어려운 도로가 있는 경우에 제1 경로 대신에 제2 경로를 권장 경로로 하므로 경로가 짧더라도 주행하기 어려운 도로를 피해 우회한 주행하기 쉬운 도로를 주행할 수 있다.

Claims

기억 수단에 지도 데이터를 격납하여, 상기 기억 수단에 격납한 지도 데이터를 기초로 하여 목적지까지의 경로를 탐색하여 목적지까지의 경로 안내를 행하는 내비게이션 장치에 있어서,

탐색 코스트를 기초로 한 계산에 의해 목적지까지의 제1 경로를 권장 경로로서 탐색하는 제1 경로 탐색 수단과,

상기 제1 경로 탐색 수단에 의해 탐색한 경로로부터 커브의 유무를 검출하는 도로 검출 수단과,

상기 도로 검출 수단에 의해 검출된 커브의 탐색 코스트를 변경하는 탐색 코스트 변경 수단과,

상기 탐색 코스트 변경 수단에 의해 변경된 탐색 코스트에 의해 목적지까지의 제2 경로를 탐색하는 제2 경로 탐색 수단과,

상기 제2 경로 탐색 수단에 의해 탐색된 제2 경로를 상기 제1 경로로 변경하여 권장 경로로 하는 권장 경로 변경 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
제1항에 있어서, 상기 도로 검출 수단은 도로의 노드 좌표를 기초로 하여 곡률 반경을 구하여 커브의 유무를 검출하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
제1항에 있어서, 상기 도로 검출 수단은 도로의 노드수를 기초로 커브의 유무를 검출하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
제1항에 있어서, 상기 지도 데이터는 도로 데이터에 커브의 유무 정보를 갖고, 상기 도로 검출 수단은 상기 커브의 유무 정보를 검출하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
기억 수단에 지도 데이터를 격납하여 상기 기억 수단에 격납한 지도 데이터를 기초로 하여 목적지까지의 경로를 탐색하여 목적지까지의 경로 안내를 행하는 내비게이션 장치에 있어서,

탐색 코스트를 기초로 한 계산에 의해 목적지까지의 제1 경로를 권장 경로로서 탐색하는 제1 경로 탐색 수단과,

상기 제1 경로 탐색 수단에 의해 탐색한 경로로부터 고도의 변화량이 소정 이상인 도로를 검출하는 도로 검출 수단과,

상기 도로 검출 수단에 의해 검출된 도로의 탐색 코스트를 변경하는 탐색 코스트 변경 수단과,

상기 탐색 코스트 변경 수단에 의해 변경된 탐색 코스트에 의해 목적지까지의 제2 경로를 탐색하는 제2 경로 탐색 수단과,

상기 제2 경로 탐색 수단에 의해 탐색된 제2 경로를 상기 제1 경로로 변경하여 권장 경로로 하는 권장 경로 변경 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 권장 경로 변경 수단은 상기 제1 경로의 길이에 일정한 값을 곱한 길이 보다 상기 제2 경로가 짧은 경우에 상기 제2 경로를 권장 경로로서 결정하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
기억 수단에 지도 데이터를 격납하여 상기 기억 수단에 격납한 지도 데이터를 기초로 하여 목적지까지의 경로를 탐색하여 목적지까지의 경로 안내를 행하는 내비게이션 장치용 프로그램이며,

탐색 코스트를 기초로 한 계산에 의해 목적지까지의 제1 경로를 권장 경로로서 탐색하는 제1 경로 탐색 처리 스텝과,

상기 제1 경로 탐색 처리 스텝에 의해 탐색한 경로로부터 커브의 유무를 검출하는 도로 검출 처리 스텝과,

상기 도로 검출 처리 스텝에 의해 검출된 커브의 탐색 코스트를 변경하는 탐색 코스트 변경 처리 스텝과,

상기 탐색 코스트 변경 처리 스텝에 의해 변경된 탐색 코스트에 의해 목적지까지의 제2 경로를 탐색하는 제2 경로 탐색 처리 스텝과,

상기 제2 경로 탐색 처리 스텝에 의해 탐색된 제2 경로를 상기 제1 경로로 변경하여 권장 경로로 하는 권장 경로 변경 처리 스텝을 갖는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치용 프로그램.
기억 수단에 지도 데이터를 격납하여 상기 기억 수단에 격납한 지도 데이터를 기초로 하여 목적지까지의 경로를 탐색하여 목적지까지의 경로 안내를 행하는 내비게이션 장치용 프로그램이며,

탐색 코스트를 기초로 한 계산에 의해 목적지까지의 제1 경로를 권장 경로로서 탐색하는 제1 경로 탐색 처리 스텝과,

상기 제1 경로 탐색 처리 스텝에 의해 탐색한 경로로부터 고도의 변화량이 소정값 이상인 도로를 검출하는 도로 검출 처리 스텝과,

상기 도로 검출 처리 스텝에 의해 검출된 도로의 탐색 코스트를 변경하는 탐색 코스트 변경 처리 스텝과,

상기 탐색 코스트 변경 처리 스텝에 의해 변경된 탐색 코스트에 의해 목적지까지의 제2 경로를 탐색하는 제2 경로 탐색 처리 스텝과,

상기 제2 경로 탐색 처리 스텝에 의해 탐색된 제2 경로를 상기 제1 경로로 변경하여 권장 경로로 하는 권장 경로 변경 처리 스텝을 갖는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치용 프로그램.
지도 데이터를 기초로 하여 목적지까지의 경로를 탐색하여 목적지까지의 경로 안내를 행하는 내비게이션 장치용 기록 매체이며,

경로 탐색 및 경로 안내를 행하는 지도 데이터와,

탐색 코스트를 기초로 한 계산에 의해 목적지까지의 제1 경로를 권장 경로로서 탐색하는 제1 경로 탐색 처리 스텝과, 상기 제1 경로 탐색 처리 스텝에 의해 탐색한 경로로부터 커브의 유무를 검출하는 도로 검출 처리 스텝과, 상기 도로 검출 처리 스텝에 의해 검출된 커브의 탐색 코스트를 변경하는 탐색 코스트 변경 처리 스텝과, 상기 탐색 코스트 변경 처리 스텝에 의해 변경된 탐색 코스트에 의해 목적지까지의 제2 경로를 탐색하는 제2 경로 탐색 처리 스텝과, 상기 제2 경로 탐색 처리 스텝에 의해 탐색된 제2 경로를 상기 제1 경로로 변경하여 권장 경로로 하는 권장 경로 변경 처리 스텝을 갖는 내비게이션 장치용 프로그램을 기록한 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치용 기록 매체.
지도 데이터를 기초로 하여 목적지까지의 경로를 탐색하여 목적지까지의 경로 안내를 행하는 내비게이션 장치용 기록 매체이며,

경로 탐색 및 경로 안내를 행하는 지도 데이터와,

탐색 코스트를 기초로 한 계산에 의해 목적지까지의 제1 경로를 권장 경로로서 탐색하는 제1 경로 탐색 처리 스텝과, 상기 제1 경로 탐색 처리 스텝에 의해 탐색한 경로로부터 고도의 변화량이 소정값 이상인 도로를 검출하는 도로 검출 처리 스텝과, 상기 도로 검출 처리 스텝에 의해 검출된 도로의 탐색 코스트를 변경하는 탐색 코스트 변경 처리 스텝과, 상기 탐색 코스트 변경 처리 스텝에 의해 변경된 탐색 코스트에 의해 목적지까지의 제2 경로를 탐색하는 제2 경로 탐색 처리 스텝과, 상기 제2 경로 탐색 처리 스텝에 의해 탐색된 제2 경로를 상기 제1 경로로 변경하여 권장 경로로 하는 권장 경로 변경 처리 스텝을 갖는 내비게이션 장치용 프로그램을 기록한 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치용 기록 매체.