JP2000298028A - ナビゲーション装置及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 道路上の位置候補の絞り込みを推測位置とＧ
ＰＳ測位位置の相関に依存して適切に行い、処理負担を
軽減できるようにする。 【解決手段】 車両の走行方位及び走行距離を検出して
車両の推測現在位置を求める現在位置推測手段２４〜２
６と、衛星からのＧＰＳ信号を受信して車両のＧＰＳ位
置を求めるＧＰＳ位置検出手段２１と、推測現在位置と
ＧＰＳ位置に基づき誤算円を設定して該誤算円で道路上
の候補位置の絞り込みを行う現在位置認識手段４とを備
え、推測現在位置とＧＰＳ位置に基づき現在位置の認識
を行う。現在位置認識手段４では、推測現在位置に基づ
き道路上の候補位置を抽出すると共に推測現在位置との
相関性より最有力道路上候補位置の有無の判定を行い、
該最有力道路上候補位置の有無に応じ誤算円を設定す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、推測現在位置とＧ
ＰＳ位置に基づき現在位置の認識を行うナビゲーション
装置及び記録媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】ナビゲーション装置では、現在位置を検
出し追跡する手法の１つとして、ＧＰＳ（Ｇlobal Ｐos
itioning Ｓystem)受信機を用いて衛星信号に基づき位
置を求める測位法、及びジャイロセンサーと車速センサ
ーを用いて走行軌跡を求める推測航法を併用して地図デ
ータベースとのマップマッチングする手法が採用されて
いる。その際、現在位置が未登録の道路や駐車場などの
場合や、走行路に並行路が存在する場合には、従来のよ
うに単に道路地図とのマップマッチングを行って現在位
置を追跡すると、誤った道路上を現在位置として認識し
てしまう。また、現在のＧＰＳによる測位法では、一般
に数十ｍの測位誤差がある。そこで、マップマッチング
における現在位置推測の精度を高めるため、例えば特開
平６−１４８３０７号公報では、ＧＰＳの精度情報に基
づきＧＰＳ測位誤差を算出し、ＧＰＳによる測位位置を
中心としてＧＰＳ測位誤差を半径とした円の範囲内の道
路情報により現在位置を推測することが提案されてい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の提案技
術では、現在位置候補を絞り込むのに、ＧＰＳの誤差範
囲を使用するが、ＧＰＳ精度に依存しているため、ＧＰ
Ｓ精度が悪く誤差範囲の半径が大きいと、道路上の位置
候補が多くなる。その結果、候補の中から位置を決定す
る際に、誤った位置を選択してしまう可能性が高くな
り、また、候補が多くなるために処理負担がかかるとい
う問題が生じる。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するものであって、道路上の位置候補の絞り込みを推
測位置とＧＰＳ測位位置の相関に依存して適切に行い、
処理負担を軽減できるようにするものである。

【０００５】そのために本発明は、推測現在位置とＧＰ
Ｓ位置に基づき現在位置の認識を行うナビゲーション装
置であって、車両の走行方位及び走行距離を検出して車
両の推測現在位置を求める現在位置推測手段と、衛星か
らのＧＰＳ信号を受信して車両のＧＰＳ位置を求めるＧ
ＰＳ位置検出手段と、前記推測現在位置とＧＰＳ位置に
基づき誤算円を設定して該誤算円で前記道路上の候補位
置の絞り込みを行う現在位置認識手段とを備えたことを
特徴とするものである。

【０００６】また、前記現在位置認識手段は、前記推測
現在位置に基づき道路上の候補位置を抽出すると共に前
記推測現在位置との相関性より最有力道路上候補位置の
有無の判定を行い、該最有力道路上候補位置の有無に応
じ誤算円を設定し、前記最も高い相関性の候補位置の相
関性の計算値が基準値以内か否かにより前記最有力道路
上候補位置の有無の判定を行うことを特徴とし、前記最
有力道路上候補位置有の場合には前記推測位置軌跡の修
正を行い、前記推測位置とＧＰＳ位置との中点を中心と
し双方の位置間距離を半径として誤差円を設定し、前記
最有力道路上候補位置無の場合には前回判定時の半径に
前回候補有位置からの距離増分に相当する加算修正を行
い誤差円を設定することを特徴とするものである。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しつつ説明する。図１は本発明に係るナビゲーシ
ョン装置の実施の形態を示す図であり、経路案内に関す
る情報を入出力する入出力装置１、自車両の現在位置に
関する情報を検出する現在位置検出装置２、経路の算出
に必要なナビゲーション用データおよび案内に必要な表
示案内データ等が記憶されている情報記憶装置３、経路
探索処理や経路案内に必要な表示案内処理を行うと共に
システム全体の制御を行う中央処理装置４から構成した
ものである。まず、それぞれの構成について説明する。

【０００８】なお、以下では、地図を表示画面に表示
し、目的地等を入力し、現在位置から目的地までの経路
を算出し、算出された経路を地図上に重畳して目的地ま
で経路誘導を行うナビゲーション装置について説明する
が、本発明は、このようなナビゲーション装置に限定さ
れるものではなく、目的地までの経路を算出せずに地図
上に現在位置と目的地及び目的地までの方向を表示する
だけの所謂ロケーションタイプのものや、地図や経路を
表示せずに曲がるべき交差点において進行方向矢印を表
示するだけのタイプ等、さまざまなナビゲーション装置
にも適用されることはいうまでもない。

【０００９】入出力装置１は、目的地を入力したり、運
転者が必要な時に案内情報を音声および／または画面に
より出力できるように、運転者の意志によりナビゲーシ
ョン処理を中央処理装置４に指示すると共に、処理後の
データなどをプリント出力する機能を備えている。その
機能を実現するための手段として、入力部には、目的地
を電話番号や地図上の座標などにて入力したり、経路案
内をリクエストしたりするジョグダイヤル１１を有す
る。ジョグダイヤル１１は、ダイヤルと中心部にエンタ
ーキーとを有し、回転操作することにより、画面中のカ
ーソルや強調表示した選択位置を移動させ、エンター操
作する（押す）ことにより、選択位置を決定するもので
あり、単独であるいは有線又は光等を用いた無線のリモ
コンとして他のキースイッチと組み合わせて使用しても
よい。勿論、入力部として、ジョイスティックや平面を
スライドするスライドバーやスライドパット、あるいは
タッチスイッチ等の入力装置を用いてもよい。また、出
力部には、入力データを画面表示したり、運転者のリク
エストに応じ自動的に経路案内を画面で表示するディス
プレイ１２、中央処理装置４で処理したデータや情報記
憶装置３に格納されたデータをプリント出力するプリン
タ１３および経路案内を音声で出力するスピーカ１６な
どを備えている。

【００１０】ここで、音声入力を可能にするための音声
認識装置やＩＣカードや磁気カードに記録されたデータ
を読み取るための記録カード読み取り装置を付加するこ
ともできる。また、ナビゲーションに必要なデータを蓄
積し、運転者の要求により通信回線を介して提供される
情報センターや、予め地図データや目的地データなどの
運転者固有のデータが記憶されている電子手帳などの情
報源との間でデータのやりとりを行うためのデータ通信
装置を付加することもできる。

【００１１】ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴやカラ
ー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が
処理する地図データや案内データに基づく経路設定画
面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必
要なすべての画面をカラー表示出力すると共に、本画面
に経路案内の設定および経路案内中の案内や画面の切り
換え操作を行うためのパレットが表示される。特に、通
過交差点名などの通過交差点情報は、随時、区間図画面
にポップアップでカラー表示される。

【００１２】このディスプレイ１２は、運転席近傍のイ
ンストルメントパネル内に設けられており、運転者は区
間図を見ることにより自車両の現在位置を確認し、また
これからの経路についての情報を得ることができる。ま
た、ディスプレイ１２に機能パレットの表示に対応して
タッチスイッチが設けられる場合には、パレットをタッ
チすることにより入力される信号に基づいて上記の操作
が実行されるように構成される。このパレットとタッチ
スイッチなどから構成される入力信号発生手段は入力部
を構成するものであるが、ここではその詳細な説明を省
略する。

【００１３】現在位置検出装置２は、車両の現在位置に
関する情報を検出、或いは受信する装置であり、地磁気
センサなどで構成される絶対方位センサ２４、ステアリ
ングセンサ、ジャイロなどで構成される相対方位センサ
２５、車輪の回転数から走行距離を検出する距離センサ
２６、衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ受
信装置２１及び通信装置を備えている。前記通信装置
は、交通情報取得手段であるＶＩＣＳ（道路交通情報シ
ステム；Vehicle Information & CommunicationSiste
m）受信装置２２及びデータ送受信装置２３から構成さ
れ、ＶＩＣＳは、道路交通情報をリアルタイムでＦＭ多
重（文字放送）、電波ビーコン、光ビーコンによって車
両に伝送するもので、ＦＭ多重は広いエリアにわたり粗
い情報を伝送し、電波ビーコン及び光ビーコンの情報
は、ビーコンを中心として半径１０ｋｍ程度以内の狭い
エリアの詳細な情報であって、車両がビーコンを通過す
ると受信できるようになっている。ＶＩＣＳ送信データ
は、各道路毎に付けられたリンク番号に対して、渋滞度
（例えば、通行不可、渋滞、混雑、交通量多い、平常な
どの混雑の度合い）、渋滞先頭位置、渋滞長、通行規制
（工事情報、通行止めなど）、旅行時間（所定速度での
所要時間）から構成されている。また、データ送受信装
置２３は、例えば携帯電話やパソコンであり、運転者の
要求により交通情報センター（例えばＡＴＩＳ）との間
でナビゲーションに必要な情報のやりとりを行うもので
ある。

【００１４】情報記憶装置３は、ナビゲーション用のプ
ログラム及びデータを記憶した外部記憶装置で、例えば
ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の光学的な記録媒体、
フロッピィディスクやＭＯ等の磁気的な記録媒体であ
る。プログラムは、地図描画部、経路探索部、経路案内
部、現在位置計算部、目的地設定操作制御部等からなり
ナビゲーションの信号出力処理を行うアプリケーション
部及びＯＳ部等で構成され、ここに、経路探索などの処
理を行うためのプログラムや経路案内に必要な表示出力
制御、音声案内に必要な音声出力制御を行うためのプロ
グラム及びそれに必要なデータ、さらには経路案内及び
地図表示に必要な表示情報データが格納されている。ま
た、データは、経路案内に必要な地図データ（道路地
図、住宅地図、建造物形状地図等）、交差点データ、ノ
ードデータ、道路データ、写真データ、登録地点デー
タ、目的地点データ、案内道路データ、詳細目的地デー
タ、目的地読みデータ、電話番号データ、住所データ、
その他のデータのファイルからなりナビゲーション装置
に必要なすべてのデータが記憶されている。

【００１５】中央処理装置４は、種々の演算処理を実行
するＣＰＵ４０、重要な情報（例えば経路探索や経路案
内を実行するプログラムや条件設定を行うデータ、各種
パラメータのデータなど）を不揮発的に記憶するための
書き換え可能なＲＯＭ（書き換え可能な不揮発性記憶手
段）であるフラッシュメモリ４１（例えば電気的に消去
可能なＥＥＰＲＯＭ：Ｅlectrically Ｅrasable and Ｐ
rogramable ＲＯＭ)、フラッシュメモリ４１のプログ
ラムチェック、更新処理を行うためのプログラム（プロ
グラム読み込み手段）さらにはフラッシュメモリ４１及
びＲＡＭ４３のデータチェックを行いこれらに記憶され
た情報を相互に書き換え可能に制御するためのプログラ
ムを格納した不揮発性記憶手段であるＲＯＭ４２、運転
者の操作により任意の地点の情報を登録するメモリ地
点、学習機能により蓄積される頻度情報、各種検出手段
の誤差修正情報などの個人別に記憶される情報を、一時
的（揮発的）に格納するとともに、ＡＣＣがＯＦＦされ
ても格納した情報を保持することができる読み書き自在
な揮発性記憶手段であるＲＡＭ４３（例えば、一時的に
記憶した情報を電気的に保持できるＳＲＡＭ：Ｓtatic
ＲＡＭ）、ディスプレイへの画面表示に使用する画像デ
ータが記憶された画像メモリ４４、ＣＰＵ４０からの表
示出力制御信号に基づいて画像メモリ４４から画像デー
タを取り出し、画像処理を施してディスプレイに出力す
る画像プロセッサ４５、ＣＰＵからの音声出力制御信号
に基づいて情報記憶装置３から読み出した音声、フレー
ズ、１つにまとまった文章、音等を合成してアナログ信
号に変換してスピーカ１６に出力する音声プロセッサ４
６、通信による入出力データのやり取りを行う通信イン
タフェース４７および現在位置検出装置２のセンサ信号
を取り込むためのセンサ入力インタフェース４８、内部
ダイアグ情報に日付や時間を記入するための時計４９な
どを備えている。この中央処理装置４において、現在位
置検出装置２の各センサにより取得されたデータをセン
サ入力インタフェース４８より取り込むと、そのデータ
に基づきＣＰＵ４０は、一定時間毎に現在位置座標を算
出し、一時的にＲＡＭ４３に書き込む。この現在位置座
標は、各種データの検出誤差を考慮してマップマッチン
グ処理を行ったものである。また、各種センサによる出
力値は、常に補正が行われる。ここで、経路案内は運転
者が画面表示、音声出力のいずれでも選択できるように
構成されている。

【００１６】なお、ナビゲーション用のプログラム及び
データは、データ送受信装置２３を介して外部から読み
込むようなシステムとしてもよい。このようにデータ送
受信装置２３を介して必要なナビゲーション用のプログ
ラム及びデータを外部から読み込むようにすることによ
り、必要なプログラムや最新のデータを適宜更新して格
納できるようにすることができ、また、情報記憶装置３
を省き直接中央処理装置４のフラッシュメモリ４１やＲ
ＡＭ４３に格納することもできる。

【００１７】次に、動作を説明する。図２は本発明に係
るナビゲーション装置の全体の流れを説明するための
図、図３は現在位置の認識処理の例を説明するための
図、図４は誤差円の計算処理の例を説明するための図、
図５は現在位置候補あり（最有力道路上候補有り）の場
合の誤差円の計算結果イメージを説明するための図、図
６〜図８は現在位置候補なしの場合の誤差円の計算結果
イメージを説明するための図である。

【００１８】ナビゲーション装置としてシステムを立ち
上げて、地点入力、経路探索、経路案内などを行うまで
の中央処理装置４のＣＰＵ４０により実行する処理の概
要は、図２に示すようにまず、初期化処理を行ってＣＤ
−ＲＯＭからナビゲーションプログラムを読み出し、こ
れをフラッシュメモリ４１に格納して起動する（ステッ
プＳ１１）。しかる後、例えば現在位置検出装置２より
現在位置を取得する処理を行い、現在位置を中心として
その周辺地図を表示すると共に、現在位置マーク、現在
位置の名称などを表示する（ステップＳ１２）。次に、
電話番号や住所、施設名称、登録地点などを用いて目的
地を設定する処理を行い（ステップＳ１３）、現在位置
から目的地までの経路探索を行う（ステップＳ１４）。
経路が決まると、現在位置検出装置２による現在位置追
跡を行いながら、目的地に到着するまで経路案内の表示
出力、音声出力の処理を行う（ステップＳ１５）。

【００１９】ステップＳ１２で行う現在位置の認識処理
では、図３に示すようにまず、現在位置検出装置２にお
ける相対方位センサ２５により検出される方位と距離セ
ンサ２６により検出される走行距離により、車両の相対
的な移動量、移動方向を求めて推測される現在位置（推
測現在位置）を求め（ステップＳ２１）、道路上におけ
る候補位置を特定して（ステップＳ２２）、道路上に候
補位置があったか否かの判定を行う（ステップＳ２
３）。なお、道路上の候補位置は、初期候補（例えば推
測現在位置から所定距離内の道路上に推測位置から垂線
を下ろした足）から順に延出させ、分岐があればそれぞ
れの道路に延出させるようにすればよい。候補位置があ
った場合（ＹＥＳの場合）には各道路上の候補位置と推
測現在位置との相関計算を行い（ステップＳ２４）、最
も相関性の高い候補を抽出し（ステップＳ２５）、さら
に最も相関性の高い候補の相関性が基準値以内か否かの
判定を行う（ステップＳ２６）。なお、道路上の各候補
位置と推測現在位置との相関計算の方法については、従
来より種々の方法が提案されている（例えば特開平１−
４１９９８号公報参照）。

【００２０】ステップＳ２３の判定で道路上に候補位置
がなかった場合（ＮＯの場合）、あるいはステップＳ２
６の判定で最も相関性の高い候補の相関性が基準値以内
でなかった場合（ＮＯの場合）には、最有力道路上候補
がないと判定する（ステップＳ２８）。しかし、ステッ
プＳ２６の判定で最も相関性の高い候補の相関性が基準
値以内であった場合（ＹＥＳの場合）にはその候補を最
有力道路上候補として判定し（ステップＳ２７）、最有
力道路上候補に基づき推測位置軌跡を修正する（ステッ
プＳ２９）。次に、誤差円計算処理を行って（ステップ
Ｓ３０）、誤差円外の道路上候補を削除し（ステップＳ
３１）、現在位置の認識を行う。

【００２１】また、誤差円の計算処理では、図４に示す
ようにまず、ジャイロセンサーや車速センサーを用いて
求められる推測軌跡を取得すると共に（ステップＳ４
１）、ＧＰＳ軌跡（測位位置）を取得する（ステップＳ
４２）。しかる後、取得したＧＰＳ軌跡が有効か否かの
判定を行い（ステップＳ４３）、ＧＰＳ軌跡が有効でな
い場合（ＮＯの場合）には、誤差円の中心を推測軌跡点
とし（ステップＳ４４）、さらに基準誤差円半径を前回
基準誤差円半径に前回からの移動距離の１０％とＧＰＳ
軌跡の移動量を加算した値として（ステップＳ４５）、
この基準誤差円半径の２倍に誤差円半径を設定する（ス
テップＳ４６）。なお、ＧＰＳ軌跡が有効か否かの判断
としては、衛星から送信される精度の劣化情報や位置計
算時の衛星の配置による精度の低下率等を基準とする。

【００２２】ステップＳ４３の判定でＧＰＳ軌跡が有効
である場合（ＹＥＳの場合）には、誤差円の中心をＧＰ
Ｓ軌跡点と推測軌跡点との中点にして（ステップＳ４
７）、現在候補（最有力道路上候補）があるか否かの判
定を行い（ステップＳ４８）、候補がある場合（ＹＥＳ
の場合）には、基準誤差円半径をＧＰＳ軌跡点と推測軌
跡点との距離とし（ステップＳ４９）、候補がない場合
（ＮＯの場合）には、基準誤差円半径をステップＳ４５
と同様に前回基準誤差円半径に前回からの移動距離の１
０％とＧＰＳ軌跡の移動量を加算した値として（ステッ
プＳ５０）、この基準誤差円半径に誤差円半径を設定す
る（ステップＳ５１）。

【００２３】さらに、カーブの半径、その数、例えば所
定距離間のカーブ数に基づいて山道判定を行い、その判
定値に基づき誤差円半径の最小値を設定して上記ステッ
プＳ４６又はＳ５１で求めた誤差円半径を設定してもよ
い。これは、山道の場合、屈曲路が多く、マップマッチ
ング時に位置ずれを起こす確度が高いため、ある程度の
許容範囲を持たせるためである。

【００２４】次に、上記処理を誤差円の計算結果イメー
ジで図５〜図８により説明する。図中、〇は道路上候補
位置軌跡、△は推測現在位置軌跡、×はＧＰＳ位置軌跡
を示し、大〇は今回の道路上候補位置、大△は今回の推
測現在位置、大×は今回のＧＰＳ位置を示している。

【００２５】例えば図５に示すようにａ４、ｂ４、ｄ４
が道路上候補位置として残存している場合（ステップＳ
２２、Ｓ２３でＹＥＳの場合）には、まず、ａ４、ｂ
４、ｄ４の各候補位置について、推測現在位置Ｓ４との
相関計算を実行する（ステップＳ２４）。その結果、ａ
４が最も相関性が高く、しかも相関性は基準値以内であ
ると判定するので（ステップＳ２５、Ｓ２６）、現在位
置候補ありとして推測現在位置軌跡の修正を行う。した
がって、推測現在位置Ｓ４とＧＰＳ位置Ｇ４の中点を中
心とし位置間距離を半径として誤差円を設定し（ステッ
プＳ３０、Ｓ４７、Ｓ４９、Ｓ５１）、誤差円外の道路
上の候補点ｂ４を候補から削除して次の推測現在位置で
の計算に移行する。（ステップＳ３１）。つまり、誤差
円内の候補ａ４、ｄ４は残して追跡を行う。

【００２６】図６に示すように今回算出時まで、ａ５、
ｄ５が道路上候補位置として残存する場合（ステップＳ
２２、Ｓ２３でＹＥＳの場合）には、ａ５、ｄ５の各点
について、推測現在位置Ｓ５との相関計算を実行すると
（ステップＳ２４）、ａ５が最も相関性は高いが、相関
性は基準値以内ではないと判定するので（ステップＳ２
５、Ｓ２６）、現在位置候補なしとして推測現在位置軌
跡の修正は行わない。したがって、推測現在位置Ｓ５と
ＧＰＳ位置Ｇ５との中点を中心とし、前回判定時の半径
に前回候補あり位置からの距離増分を加算して半径とし
誤差円を設定して（ステップＳ３０、Ｓ４７、Ｓ５０、
Ｓ５１）、誤差円外の道路上の候補点ｄ５を候補から削
除して次の推測現在位置での計算に移行する（ステップ
Ｓ３１）。つまり、誤差円内の候補ａ５は残して追跡を
行う。このように推測現在位置軌跡が修正されない（最
有力道路上候補がない場合）と推測現在位置の信憑性は
薄いものとして、進んだ距離に応じた値を加算して誤算
円とする。つまり、合わせ込みがなされない距離が長け
れば長いほど誤差円は大になる。

【００２７】図７に示すように今回算出時まで、ａ６が
道路上候補位置として残存する場合（ステップＳ２２、
Ｓ２３でＹＥＳの場合）には、ａ６の点について、推測
現在位置Ｓ６との相関計算を実行すると（ステップＳ２
４）、相関性は基準値以内ではないと判定するので（ス
テップＳ２５、Ｓ２６）、現在位置候補なしとして推測
現在位置軌跡の修正は行わない。したがって、推測現在
位置Ｓ６とＧＰＳ位置Ｇ６との中点を中心とし前回判定
時の半径に前回候補あり位置からの距離増分とＧＰＳ引
き込み量、例えばＧＰＳ位置と推測現在位置とが所定距
離以上かけ離れた場合、推測現在位置をＧＰＳ位置に移
動させたり寄せたりする。そのときの推測現在位置の移
動量を加算して半径とし誤差円を設定する（ステップＳ
３０、Ｓ４７、Ｓ５０、Ｓ５１）。

【００２８】また、ＧＰＳ測位ができない、精度が悪い
等の理由によりＧＰＳ位置がないと判断された場合で、
図８に示すように今回算出時まで、ａ６が道路上候補位
置として残存する場合（ステップＳ２２、Ｓ２３でＹＥ
Ｓの場合）には、ａ６の点について、推測現在位置Ｓ６
との相関計算を実行すると（ステップＳ２４）、相関性
は基準値以内ではないと判定するので（ステップＳ２
５、Ｓ２６）、現在位置候補なしとして推測現在位置軌
跡の修正は行わない。したがって、推測現在位置Ｓ６を
中心とし前回判定時の半径に前回候補あり位置からの距
離増分を加算し、さらにそれを２倍して半径とし誤差円
を設定する（ステップＳ３０、Ｓ４０〜Ｓ４６）。な
お、例えば誤差円に入る点ｅ６があれば、この点ｅ６を
新たに候補点として登録してもよい。ここで、点ｅ６
は、例えば推測現在位置Ｓ６から道路上に垂線を下ろし
た点である。

【００２９】なお、本発明は、上記実施の形態に限定さ
れるものではなく、種々の変形が可能である。例えば上
記実施の形態では、誤差範囲として円を設定したが、Ｇ
ＰＳ位置と推測現在位置の位置関係に基づく楕円や矩形
その他の形状で設定してもよい。また、上記実施の形態
においては、ＧＰＳ測位位置と推測現在位置とを誤差円
の基準としたが、ＧＰＳ測位位置の情報のみでなく、Ｄ
−ＧＰＳ等から受信される情報（補正情報）等を加味し
てもよい。

【００３０】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、推測現在位置とＧＰＳ位置に基づき現在位置
の認識を行うナビゲーション装置であって、車両の走行
方位及び走行距離を検出して車両の推測現在位置を求め
る現在位置推測手段と、衛星からのＧＰＳ信号を受信し
て車両のＧＰＳ位置を求めるＧＰＳ位置検出手段と、推
測現在位置とＧＰＳ位置に基づき誤算円を設定して該誤
算円で道路上の候補位置の絞り込みを行う現在位置認識
手段とを備えたので、道路上の位置候補の絞り込みを誤
算円の範囲内で行い処理負担を軽減することができる。
また、推測現在位置に基づき道路上の候補位置を抽出す
ると共に推測現在位置との相関性より最有力道路上候補
位置の有無の判定を行い、該最有力道路上候補位置の有
無に応じ誤算円を設定することにより、推測現在位置と
ＧＰＳ位置の相関に依存して道路上の候補位置の絞り込
みを適切に行うことができる。さらに、駐車場その他の
データが存在しない道路走行時など、誤った道路上に現
在位置を認識することをが少なくなり、その結果、デー
タの存在する道路に復帰した時の現在位置の認識精度を
向上させることができる。また、ＧＰＳ位置、推測現在
位置の相関から誤差円を設定するため、何らかの影響で
いずれかの精度が悪くなった場合には自動的に誤差円が
大きくなり、また、共に精度がよい場合には誤差円が小
さくなり現在位置有効範囲の誤りが少なくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係るナビゲーション装置の実施の形
態を示す図である。

【図２】 本発明に係るナビゲーション装置の全体の流
れを説明するための図である。

【図３】 現在位置の認識処理の例を説明するための図
である。

【図４】 誤差円の計算処理の例を説明するための図で
ある。

【図５】 現在位置候補ありの場合の誤差円の計算結果
イメージを説明するための図である。

【図６】 現在位置候補なしの場合の誤差円の計算結果
イメージを説明するための図である。

【図７】 現在位置候補なしの場合の誤差円の計算結果
イメージを説明するための図である。

【図８】 現在位置候補なしの場合の誤差円の計算結果
イメージを説明するための図である。

【符号の説明】

１…入出力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶
装置、４…中央処理装置、１１…ジョグダイヤル、１２
…ディスプレイ、１３…プリンタ、１６…スピーカ、２
１…ＧＰＳ受信装置、２２…ＶＩＣＳ受信装置、２３…
データ送受信装置、２４…絶対方位センサ、２５…相対
方位センサ、２５は距離センサ、４０…ＣＰＵ、４１…
フラッシュメモリ、４２…ＲＯＭ、４３…ＲＡＭ、４４
…画像メモリ、４５…画像プロセッサ、４６…音声プロ
セッサ、４７…通信インターフェース、４８…入力イン
ターフェース

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C032 HB22 HD30 2F029 AA02 AB01 AB07 AB09 AC02 AC04 AC14 AD01 5H180 AA01 BB02 BB04 BB05 BB12 BB13 FF04 FF05 FF07 FF22 FF25 FF27 FF32 FF33 5J062 AA05 AA09 BB01 CC07 EE04 FF04 HH05

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 推測現在位置とＧＰＳ位置に基づき現在
   位置の認識を行うナビゲーション装置であって、車両の
   走行方位及び走行距離を検出して車両の推測現在位置を
   求める現在位置推測手段と、衛星からのＧＰＳ信号を受
   信して車両のＧＰＳ位置を求めるＧＰＳ位置検出手段
   と、前記推測現在位置とＧＰＳ位置に基づき誤算円を設
   定して該誤算円で前記道路上の候補位置の絞り込みを行
   う現在位置認識手段とを備えたことを特徴とするナビゲ
   ーション装置。
2. 【請求項２】 前記現在位置認識手段は、前記推測現在
   位置に基づき道路上の候補位置を抽出すると共に前記推
   測現在位置との相関性より最有力道路上候補位置の有無
   の判定を行い、該最有力道路上候補位置の有無に応じ誤
   算円を設定することを特徴とする請求項１記載のナビゲ
   ーション装置。
3. 【請求項３】 前記最も高い相関性の候補位置の相関性
   の計算値が基準値以内か否かにより前記最有力道路上候
   補位置の有無の判定を行うことを特徴とする請求項２記
   載のナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 前記現在位置認識手段は、前記最有力道
   路上候補位置有の場合には前記推測位置軌跡の修正を行
   い、前記推測位置とＧＰＳ位置との中点を中心とし双方
   の位置間距離を半径として誤差円を設定することを特徴
   とする請求項３記載のナビゲーション装置。
5. 【請求項５】 前記現在位置認識手段は、前記最有力道
   路上候補位置無の場合には前回判定時の半径に前回候補
   有位置からの距離増分に相当する加算修正を行い誤差円
   を設定することを特徴とする請求項３記載のナビゲーシ
   ョン装置。
6. 【請求項６】 推測現在位置とＧＰＳ位置に基づき現在
   位置の認識を行うナビゲーション装置のプログラムを記
   録した記録媒体であって、車両の走行方位及び走行距離
   を検出して現在位置推測手段により求められる車両の推
   測現在位置と衛星からのＧＰＳ信号を受信してＧＰＳ位
   置検出手段により求められる車両のＧＰＳ位置に基づき
   誤算円を設定して該誤算円で前記道路上の候補位置の絞
   り込みを行う現在位置認識プログラムを記録したことを
   特徴とする記録媒体。