JP2000241182A - 経路誘導装置 - Google Patents
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- JP2000241182A JP2000241182A JP11047945A JP4794599A JP2000241182A JP 2000241182 A JP2000241182 A JP 2000241182A JP 11047945 A JP11047945 A JP 11047945A JP 4794599 A JP4794599 A JP 4794599A JP 2000241182 A JP2000241182 A JP 2000241182A
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- G—PHYSICS
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Abstract
(57)【要約】
【課題】マップマッチングによる車両の現在位置とびが
発生する可能性の高い分岐点近傍において、オートリル
ートが頻繁に実行されるのを防止する。 【解決手段】経路誘導部１３２は、現在位置算出部１１
で算出した車両の現在位置が、ルート探索部１３が設定
した推奨経路上の分岐点付近にある場合、当該車両の現
在位置がマップマッチング部１２により修正された結
果、推奨経路から外れたときでも、ルート探索部１３１
に対し、当該修正された車両の現在位置から目的地まで
の新たな推奨経路の探索を依頼しない。
発生する可能性の高い分岐点近傍において、オートリル
ートが頻繁に実行されるのを防止する。 【解決手段】経路誘導部１３２は、現在位置算出部１１
で算出した車両の現在位置が、ルート探索部１３が設定
した推奨経路上の分岐点付近にある場合、当該車両の現
在位置がマップマッチング部１２により修正された結
果、推奨経路から外れたときでも、ルート探索部１３１
に対し、当該修正された車両の現在位置から目的地まで
の新たな推奨経路の探索を依頼しない。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車載用ナビゲーシ
ョン装置などにおいて、出発地から目的地までの推奨経
路を算出し、利用者に提示する技術に関する。
ョン装置などにおいて、出発地から目的地までの推奨経
路を算出し、利用者に提示する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】車載用ナビゲーション装置では、道路地
図データに基づいて、設定された出発地から目的地まで
の推奨される経路を探索し、表示装置や音声出力装置な
どを使って、車両が推奨経路を通って目的地に到達する
よう誘導する技術（経路誘導）が既に実用化されてい
る。
図データに基づいて、設定された出発地から目的地まで
の推奨される経路を探索し、表示装置や音声出力装置な
どを使って、車両が推奨経路を通って目的地に到達する
よう誘導する技術（経路誘導）が既に実用化されてい
る。
【０００３】この経路誘導技術では、設定された出発地
と目的地とを結ぶ全ての経路を道路地図データを用いて
求め、ダイクストラ法と呼ばれる技術により、そのなか
でコスト（たとえば経路の総距離）が最小となる経路を
探索し、探索した経路を推奨経路に設定している。そし
て、たとえば、設定した推奨経路を表示中の地図に重ね
て表示したり、車両が推奨経路上を走行するために必要
な情報（たとえば、次の交差点を曲がるべきか否かなど
の情報）を音声で知らせる。経路誘導中に車両が推奨経
路を外れてしまった場合は、車両の現在位置を出発点と
して、目的地までの推奨される経路を再度探索し、再探
索した経路を新たに推奨経路に設定する（オートリルー
ト）。
と目的地とを結ぶ全ての経路を道路地図データを用いて
求め、ダイクストラ法と呼ばれる技術により、そのなか
でコスト（たとえば経路の総距離）が最小となる経路を
探索し、探索した経路を推奨経路に設定している。そし
て、たとえば、設定した推奨経路を表示中の地図に重ね
て表示したり、車両が推奨経路上を走行するために必要
な情報（たとえば、次の交差点を曲がるべきか否かなど
の情報）を音声で知らせる。経路誘導中に車両が推奨経
路を外れてしまった場合は、車両の現在位置を出発点と
して、目的地までの推奨される経路を再度探索し、再探
索した経路を新たに推奨経路に設定する（オートリルー
ト）。
【０００４】また、車載用ナビゲーション装置では、表
示される地図上において車両が道路上に位置するように
するために、所定距離（たとえば２０ｍ）走行毎に、走
行車速センサ、ジャイロなどの各種センサやＧＰＳ受信
機などより求めた車両の現在位置を修正する技術（マッ
プマッチング）が既に実用化されている。
示される地図上において車両が道路上に位置するように
するために、所定距離（たとえば２０ｍ）走行毎に、走
行車速センサ、ジャイロなどの各種センサやＧＰＳ受信
機などより求めた車両の現在位置を修正する技術（マッ
プマッチング）が既に実用化されている。
【０００５】このマップマッチング技術では、車速セン
サ、ジャイロなどの各種センサやＧＰＳ受信機などより
求めた車両の現在位置を中心として、求めた車両の現在
位置や進行方位に含まれる誤差および道路地図データの
誤差により定まる範囲内にある全ての道路上の現在位置
に対応する位置を候補位置として登録する。そして、現
在位置から候補位置までの距離や、車速センサ、ジャイ
ロなどの各種センサやＧＰＳ受信機などより求めた車両
の進行方位と候補位置が設定されている道路の方位との
差や、前回のマップマッチングにより修正された車両の
現在位置がある道路などを考慮して、車両の現在位置
を、当該現在位置との相関が最も強い候補位置に修正す
る。
サ、ジャイロなどの各種センサやＧＰＳ受信機などより
求めた車両の現在位置を中心として、求めた車両の現在
位置や進行方位に含まれる誤差および道路地図データの
誤差により定まる範囲内にある全ての道路上の現在位置
に対応する位置を候補位置として登録する。そして、現
在位置から候補位置までの距離や、車速センサ、ジャイ
ロなどの各種センサやＧＰＳ受信機などより求めた車両
の進行方位と候補位置が設定されている道路の方位との
差や、前回のマップマッチングにより修正された車両の
現在位置がある道路などを考慮して、車両の現在位置
を、当該現在位置との相関が最も強い候補位置に修正す
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のマッ
プマッチング技術が適用された車載用ナビゲーションで
は、候補位置が複数登録されるような場合に、今回のマ
ップマッチングにより修正された現在位置が、前回のマ
ップマッチングにより修正された現在位置が設定されて
いる道路とは異なる道路上に設定されてしまうことがあ
る（いわゆる位置とび）。以下、この位置とび現象につ
いて、図面を用いて説明する。
プマッチング技術が適用された車載用ナビゲーションで
は、候補位置が複数登録されるような場合に、今回のマ
ップマッチングにより修正された現在位置が、前回のマ
ップマッチングにより修正された現在位置が設定されて
いる道路とは異なる道路上に設定されてしまうことがあ
る（いわゆる位置とび）。以下、この位置とび現象につ
いて、図面を用いて説明する。
【０００７】図５は、マップマッチング技術が適用され
た車載用ナビゲーションにおける位置とび現象を説明す
るための図である。ここで、図５（ａ）は、実際の道路
を表しており、図５（ｂ）は、図５（ａ）に示す道路に
対応する道路地図データにより特定される道路の形状を
表している。
た車載用ナビゲーションにおける位置とび現象を説明す
るための図である。ここで、図５（ａ）は、実際の道路
を表しており、図５（ｂ）は、図５（ａ）に示す道路に
対応する道路地図データにより特定される道路の形状を
表している。
【０００８】いま、図５（ａ）において、車両が分岐点
Ａよりも手前で車線変更し、直進して該分岐点Ａを通過
した直後にマップマッチが行われたものとする。この場
合、上記のマップマッチング技術によれば、図５（ｂ）
に示す本線上の位置Ｂと支線上の位置Ｃが候補位置とし
て登録されることになるが、両候補位置とも、車速セン
サ、ジャイロなどの各種センサやＧＰＳ受信機などより
求めた車両の現在位置との相関が強く優劣つけ難い。し
かしながら、車速センサ、ジャイロなどの各種センサや
ＧＰＳ受信機などより求めた車両の進行方位と候補位置
が設定されている各道路の方位との差を考慮すれば、実
際に走行している支線ではなく本線上の候補位置Ｂが修
正後の現在位置として選択される可能性が高い。
Ａよりも手前で車線変更し、直進して該分岐点Ａを通過
した直後にマップマッチが行われたものとする。この場
合、上記のマップマッチング技術によれば、図５（ｂ）
に示す本線上の位置Ｂと支線上の位置Ｃが候補位置とし
て登録されることになるが、両候補位置とも、車速セン
サ、ジャイロなどの各種センサやＧＰＳ受信機などより
求めた車両の現在位置との相関が強く優劣つけ難い。し
かしながら、車速センサ、ジャイロなどの各種センサや
ＧＰＳ受信機などより求めた車両の進行方位と候補位置
が設定されている各道路の方位との差を考慮すれば、実
際に走行している支線ではなく本線上の候補位置Ｂが修
正後の現在位置として選択される可能性が高い。
【０００９】ここで、マップマッチングにより現在位置
が候補位置Ｂに修正され、さらに車両が走行したものと
する。そして、支線上のＤ地点へ到達したときにマップ
マッチが行われたものとする。この場合も図５（ｂ）に
示す本線上の位置Ｅと支線上の位置Ｆが候補位置として
登録されることになるが、車速センサ、ジャイロなどの
各種センサやＧＰＳ受信機などより求めた車両の現在位
置から候補位置までの距離や、同じく車速センサ、ジャ
イロなどの各種センサやＧＰＳ受信機などより求めた車
両の進行方位と候補位置が設定されている各道路の方位
との差を考慮すれば、支線上の候補位置Ｆが修正後の現
在位置として選択される可能性が高い。
が候補位置Ｂに修正され、さらに車両が走行したものと
する。そして、支線上のＤ地点へ到達したときにマップ
マッチが行われたものとする。この場合も図５（ｂ）に
示す本線上の位置Ｅと支線上の位置Ｆが候補位置として
登録されることになるが、車速センサ、ジャイロなどの
各種センサやＧＰＳ受信機などより求めた車両の現在位
置から候補位置までの距離や、同じく車速センサ、ジャ
イロなどの各種センサやＧＰＳ受信機などより求めた車
両の進行方位と候補位置が設定されている各道路の方位
との差を考慮すれば、支線上の候補位置Ｆが修正後の現
在位置として選択される可能性が高い。
【００１０】ここで、マップマッチングにより現在位置
が候補位置Ｆに修正されたとすれば、表示装置に表示中
の現在位置が、Ｄ地点において、本線上から支線上にい
きなり飛び移ることとなる。この位置とび現象は、本線
および支線間の相対距離や形状の相違が明確になるまで
続く可能性がある。
が候補位置Ｆに修正されたとすれば、表示装置に表示中
の現在位置が、Ｄ地点において、本線上から支線上にい
きなり飛び移ることとなる。この位置とび現象は、本線
および支線間の相対距離や形状の相違が明確になるまで
続く可能性がある。
【００１１】さて、このような位置とび現象を抱えるマ
ップマッチング技術が適用された車載用ナビゲーション
装置において、さらに上記説明したオートリルート機能
を備えた経路誘導技術が適用されると、以下のような問
題が生ずる。
ップマッチング技術が適用された車載用ナビゲーション
装置において、さらに上記説明したオートリルート機能
を備えた経路誘導技術が適用されると、以下のような問
題が生ずる。
【００１２】いま、図５において、分岐点Ａを介して本
線から支線へ繋がる経路が推奨経路として選択され、該
経路上を走行するよう経路誘導がなされているものとす
る。ここで、上述したように、分岐点Ａよりも手前で車
線変更し、直進して該分岐点Ａを通過した結果、マップ
マッチにより現在位置が本線上の候補位置Ｂに修正され
た場合、経路誘導中に車両が推奨経路を外れてしまった
ことになるので、オートリルートが実行されてしまう。
すなわち、修正された現在位置Ｂを出発点として、目的
地までの推奨される経路を再度探索し、再探索した経路
を新たに推奨経路に設定して、経路誘導が行われる。
線から支線へ繋がる経路が推奨経路として選択され、該
経路上を走行するよう経路誘導がなされているものとす
る。ここで、上述したように、分岐点Ａよりも手前で車
線変更し、直進して該分岐点Ａを通過した結果、マップ
マッチにより現在位置が本線上の候補位置Ｂに修正され
た場合、経路誘導中に車両が推奨経路を外れてしまった
ことになるので、オートリルートが実行されてしまう。
すなわち、修正された現在位置Ｂを出発点として、目的
地までの推奨される経路を再度探索し、再探索した経路
を新たに推奨経路に設定して、経路誘導が行われる。
【００１３】また、上述したように、支線上のＤ地点へ
到達したときにマップマッチが行われ、その結果、現在
位置が支線上の候補位置Ｆに修正された場合、車両が先
ほどのオートリルートにより再検索された推奨経路を外
れてしまったことになるので、再度オートリルートが実
行されてしまう。すなわち、修正された現在位置Ｆを出
発点として、目的地までの推奨される経路を再度探索
し、再探索した経路を新たに推奨経路に設定して、経路
誘導が行われる。
到達したときにマップマッチが行われ、その結果、現在
位置が支線上の候補位置Ｆに修正された場合、車両が先
ほどのオートリルートにより再検索された推奨経路を外
れてしまったことになるので、再度オートリルートが実
行されてしまう。すなわち、修正された現在位置Ｆを出
発点として、目的地までの推奨される経路を再度探索
し、再探索した経路を新たに推奨経路に設定して、経路
誘導が行われる。
【００１４】このように、マップマッチング技術が適用
された車載用ナビゲーション装置において、オートリル
ート機能を備えた経路誘導技術を適用すると、現在位置
が位置とびする都度にオートリルートが実行され、異な
る推奨経路を利用者に提示してしまうため、煩雑に耐え
ない。
された車載用ナビゲーション装置において、オートリル
ート機能を備えた経路誘導技術を適用すると、現在位置
が位置とびする都度にオートリルートが実行され、異な
る推奨経路を利用者に提示してしまうため、煩雑に耐え
ない。
【００１５】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、本発明の目的は、マップマッチング技術が適用
された車載用ナビゲーション装置などの経路誘導装置に
おいて、位置とびする都度、オートリルートが実行され
るのを防止することにある。
であり、本発明の目的は、マップマッチング技術が適用
された車載用ナビゲーション装置などの経路誘導装置に
おいて、位置とびする都度、オートリルートが実行され
るのを防止することにある。
【００１６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、設定された出発地から目的地までの推奨
経路を探索して利用者に提示するとともに、車両の現在
位置が前記推奨経路から外れた場合には、当該車両の現
在位置から目的地までの推奨経路を新たに探索して、利
用者に提示する経路誘導装置であって、道路地図データ
を記憶するデータ記憶手段と、車両の現在位置を測定す
る現在位置測定手段と、所定間隔毎に、前記現在位置測
定手段で測定した車両の現在位置を、前記データ記憶手
段に記憶されている道路地図データより特定される道路
のうち、当該現在位置より所定範囲内にあるいずれかの
道路上に位置するように修正するマップマッチング手段
と、前記現在位置測定手段で測定した車両の現在位置
が、前記データ記憶手段に記憶されている道路地図デー
タより特定される道路のうち前記推奨経路上の分岐点付
近にある場合、当該車両の現在位置が前記マップマッチ
ング手段により修正された結果、前記推奨経路から外れ
たときでも、当該修正された車両の現在位置から目的地
までの新たな推奨経路の探索を防止するオートリルート
防止手段と、を備えることを特徴とする。
に、本発明は、設定された出発地から目的地までの推奨
経路を探索して利用者に提示するとともに、車両の現在
位置が前記推奨経路から外れた場合には、当該車両の現
在位置から目的地までの推奨経路を新たに探索して、利
用者に提示する経路誘導装置であって、道路地図データ
を記憶するデータ記憶手段と、車両の現在位置を測定す
る現在位置測定手段と、所定間隔毎に、前記現在位置測
定手段で測定した車両の現在位置を、前記データ記憶手
段に記憶されている道路地図データより特定される道路
のうち、当該現在位置より所定範囲内にあるいずれかの
道路上に位置するように修正するマップマッチング手段
と、前記現在位置測定手段で測定した車両の現在位置
が、前記データ記憶手段に記憶されている道路地図デー
タより特定される道路のうち前記推奨経路上の分岐点付
近にある場合、当該車両の現在位置が前記マップマッチ
ング手段により修正された結果、前記推奨経路から外れ
たときでも、当該修正された車両の現在位置から目的地
までの新たな推奨経路の探索を防止するオートリルート
防止手段と、を備えることを特徴とする。
【００１７】ここで、前記現在位置測定手段で測定した
車両の現在位置が前記データ記憶手段に記憶されている
道路地図データより特定される道路のうち前記推奨経路
上の分岐点付近にあるか否かの判断は、たとえば、前記
データ記憶手段に記憶されている道路地図データに、分
岐点に関する情報を予め設定しておき、前記データ記憶
手段に記憶されている分岐点のうち前記推奨経路上にあ
る分岐点であって前記現在位置測定手段で測定した車両
の現在位置の最寄りの分岐点を検索し、当該車両の現在
位置が当該分岐点から当該車両の進行方向に対して所定
距離内（たとえば、推奨経路が高速道路の場合は１００
０ｍ以内、一般道路の場合は４００ｍ以内）にあるか否
かを調べることで行うようにしてもよい。
車両の現在位置が前記データ記憶手段に記憶されている
道路地図データより特定される道路のうち前記推奨経路
上の分岐点付近にあるか否かの判断は、たとえば、前記
データ記憶手段に記憶されている道路地図データに、分
岐点に関する情報を予め設定しておき、前記データ記憶
手段に記憶されている分岐点のうち前記推奨経路上にあ
る分岐点であって前記現在位置測定手段で測定した車両
の現在位置の最寄りの分岐点を検索し、当該車両の現在
位置が当該分岐点から当該車両の進行方向に対して所定
距離内（たとえば、推奨経路が高速道路の場合は１００
０ｍ以内、一般道路の場合は４００ｍ以内）にあるか否
かを調べることで行うようにしてもよい。
【００１８】あるいは、前記マップマッチング手段にお
いて前記現在位置測定手段で測定した車両の現在位置よ
り所定範囲内にあるとして選択された道路の数が増加し
てから、当該車両が所定距離移動したか否かを調べるこ
とで行うようにしてもよい。この場合、前記車両の現在
位置が前記推奨経路上の分岐点付近にあると判断してか
らの車両の走行距離と、前記マップマッチング手段にお
いて前記現在位置測定手段で測定した車両の現在位置よ
り所定範囲内にあるとして選択された複数の道路間の方
位差とにより定まる値が所定の基準値を越えた場合、当
該車両の現在位置が前記マップマッチング手段により修
正された結果、前記推奨経路から外れた場合における当
該修正された車両の現在位置から目的地までの新たな推
奨経路の探索防止を解除するようにしてもよい。
いて前記現在位置測定手段で測定した車両の現在位置よ
り所定範囲内にあるとして選択された道路の数が増加し
てから、当該車両が所定距離移動したか否かを調べるこ
とで行うようにしてもよい。この場合、前記車両の現在
位置が前記推奨経路上の分岐点付近にあると判断してか
らの車両の走行距離と、前記マップマッチング手段にお
いて前記現在位置測定手段で測定した車両の現在位置よ
り所定範囲内にあるとして選択された複数の道路間の方
位差とにより定まる値が所定の基準値を越えた場合、当
該車両の現在位置が前記マップマッチング手段により修
正された結果、前記推奨経路から外れた場合における当
該修正された車両の現在位置から目的地までの新たな推
奨経路の探索防止を解除するようにしてもよい。
【００１９】本発明によれば、上記の構成により、車両
がマップマッチングによる位置とびが発生する可能性の
高い分岐点近傍に位置する場合、当該車両が推奨経路を
外れた場合でも、当該車両の現在位置から目的地までの
新たな推奨経路の探索の防止するようにしているので、
現在位置が位置とびする都度にオートリルートが実行さ
れ、異なる推奨経路を利用者に提示してしまうような事
態が生じるのを防ぐことができる。
がマップマッチングによる位置とびが発生する可能性の
高い分岐点近傍に位置する場合、当該車両が推奨経路を
外れた場合でも、当該車両の現在位置から目的地までの
新たな推奨経路の探索の防止するようにしているので、
現在位置が位置とびする都度にオートリルートが実行さ
れ、異なる推奨経路を利用者に提示してしまうような事
態が生じるのを防ぐことができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の第１実施形態を車
載用ナビゲーション装置へ適用した場合を例にとり説明
する。
載用ナビゲーション装置へ適用した場合を例にとり説明
する。
【００２１】図１は、本発明の第１実施形態が適用され
たナビゲーション装置の概略構成図である。
たナビゲーション装置の概略構成図である。
【００２２】図示するように、本実施形態のナビゲーシ
ョン装置は、マイクロプロセッサやメモリから構成され
る処理装置１と、液晶ディスプレイなどの表示装置２
と、地図データが記録されたＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒
体８へアクセスしてデータを読み出すドライブ装置３
と、利用者よりの指示を受け付ける入力装置４と、タイ
ヤの単位時間当たりの回転数などから車速を検出する車
速センサ５と、少なくとも３つのＧＰＳ衛星から発せら
れた信号を受信し、所定時間（たとえば１秒）毎に各Ｇ
ＰＳ衛星までの距離および該距離の変化率を測定して、
得られた結果より車両の現在位置や速度や進行方向（方
位）を含むＧＰＳデータを生成し順次出力するＧＰＳ受
信機６と、地磁気センサやジャイロなどの車両の方位を
測定する方位センサ７と、音声出力装置９と、を備えて
いる。
ョン装置は、マイクロプロセッサやメモリから構成され
る処理装置１と、液晶ディスプレイなどの表示装置２
と、地図データが記録されたＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒
体８へアクセスしてデータを読み出すドライブ装置３
と、利用者よりの指示を受け付ける入力装置４と、タイ
ヤの単位時間当たりの回転数などから車速を検出する車
速センサ５と、少なくとも３つのＧＰＳ衛星から発せら
れた信号を受信し、所定時間（たとえば１秒）毎に各Ｇ
ＰＳ衛星までの距離および該距離の変化率を測定して、
得られた結果より車両の現在位置や速度や進行方向（方
位）を含むＧＰＳデータを生成し順次出力するＧＰＳ受
信機６と、地磁気センサやジャイロなどの車両の方位を
測定する方位センサ７と、音声出力装置９と、を備えて
いる。
【００２３】ここで、表示装置２、ドライブ装置３、入
力装置４、車速センサ５、ＧＰＳ受信機６、方位センサ
７および音声出力装置９は、従来よりナビゲーション装
置で用いられているものと同様である。
力装置４、車速センサ５、ＧＰＳ受信機６、方位センサ
７および音声出力装置９は、従来よりナビゲーション装
置で用いられているものと同様である。
【００２４】処理装置１は、マイクロプロセッサがメモ
リ上の所定のプログラムを実行することにより、現在位
置算出部１１、マップマッチング部１２およびナビゲー
ション部１３をプロセスとして実現する。なお、前記所
定のプログラムは、あらかじめメモリに格納しておくよ
うにしてもよいし、あるいは、ドライブ装置３を介して
ＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体８からメモリ上にロードす
るようにしてもよい。
リ上の所定のプログラムを実行することにより、現在位
置算出部１１、マップマッチング部１２およびナビゲー
ション部１３をプロセスとして実現する。なお、前記所
定のプログラムは、あらかじめメモリに格納しておくよ
うにしてもよいし、あるいは、ドライブ装置３を介して
ＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体８からメモリ上にロードす
るようにしてもよい。
【００２５】現在位置算出部１１は、所定時間（たとえ
ば１秒）毎にＧＰＳ受信機６から順次出力されるＧＰＳ
データや各種センサ５、７で測定されるデータに基づい
て、車両の現在位置および進行方位を逐次算出する。こ
の現在位置算出部１１での処理は、従来のナビゲーショ
ン装置で行われている車両の現在位置算出処理と同様で
ある。
ば１秒）毎にＧＰＳ受信機６から順次出力されるＧＰＳ
データや各種センサ５、７で測定されるデータに基づい
て、車両の現在位置および進行方位を逐次算出する。こ
の現在位置算出部１１での処理は、従来のナビゲーショ
ン装置で行われている車両の現在位置算出処理と同様で
ある。
【００２６】マップマッチング部１２は、所定距離（た
とえば２０ｍ）走行毎に、現在位置算出部１１で求めた
車両の現在位置を中心として、当該現在位置や車両の進
行方位に含まれる誤差および地図データの誤差より定ま
る所定範囲内にある全ての道路に関する情報を、後述す
るナビゲーション部１３で読み出された地図データから
取り出す。そして、取り出した各道路上の前記現在位置
に対応する位置を候補位置として登録する。それから、
前記現在位置から各候補位置までの距離や、現在位置算
出部１１で求めた車両の進行方位と各候補位置が設定さ
れている道路の方位との差や、前回のマップマッチング
により修正された車両の現在位置がある道路などを考慮
して、現在位置算出部１１で求めた車両の現在位置を、
当該現在位置との相関が最も強い候補位置に修正する。
このマップマッチング部１２での処理は、従来のナビゲ
ーション装置で行われているマップマッチング処理と同
様である。
とえば２０ｍ）走行毎に、現在位置算出部１１で求めた
車両の現在位置を中心として、当該現在位置や車両の進
行方位に含まれる誤差および地図データの誤差より定ま
る所定範囲内にある全ての道路に関する情報を、後述す
るナビゲーション部１３で読み出された地図データから
取り出す。そして、取り出した各道路上の前記現在位置
に対応する位置を候補位置として登録する。それから、
前記現在位置から各候補位置までの距離や、現在位置算
出部１１で求めた車両の進行方位と各候補位置が設定さ
れている道路の方位との差や、前回のマップマッチング
により修正された車両の現在位置がある道路などを考慮
して、現在位置算出部１１で求めた車両の現在位置を、
当該現在位置との相関が最も強い候補位置に修正する。
このマップマッチング部１２での処理は、従来のナビゲ
ーション装置で行われているマップマッチング処理と同
様である。
【００２７】ナビゲーション部１３は、ドライブ装置３
を介して記憶媒体８から、現在位置算出部１１あるいは
マップマッチング部１２で得た車両の現在位置周辺の地
図データを読み出し、該データにしたがった地図を表示
装置２の画面上に表示する。また、表示中の地図上に現
在位置算出部１１あるいはマップマッチング部１２でで
求めた前記車両の現在位置および進行方位を表すマーク
を重畳表示する。
を介して記憶媒体８から、現在位置算出部１１あるいは
マップマッチング部１２で得た車両の現在位置周辺の地
図データを読み出し、該データにしたがった地図を表示
装置２の画面上に表示する。また、表示中の地図上に現
在位置算出部１１あるいはマップマッチング部１２でで
求めた前記車両の現在位置および進行方位を表すマーク
を重畳表示する。
【００２８】さらに、ナビゲーション部１３は、経路誘
導のための処理部として、ルート探索部１３１と経路誘
導部１３２とを備えている。
導のための処理部として、ルート探索部１３１と経路誘
導部１３２とを備えている。
【００２９】ルート探索部１３１は、入力装置４を介し
て操作者より受け付けた出発地と目的地とを結ぶ全ての
経路を記憶媒体８に記憶されている地図データを用いて
求め、たとえばダイクストラ法と呼ばれる技術により、
そのなかでコスト（たとえば経路の総距離）が最小とな
る経路を探索し、探索した経路を推奨経路に設定する
（ルート探索）。また、後述する経路誘導部１３２にて
経路誘導中に車両が推奨経路を外れてしまった場合に、
現在位置算出部１１あるいはマップマッチング部１２よ
り得た車両の現在位置を新たな出発点として目的地まで
の推奨される経路を再度探索し、再探索した経路を新た
に推奨経路に設定する（オートリルート）。上記のルー
ト探索およびオートリルート処理は、従来のナビゲーシ
ョン装置で行われているルート探索およびオートリルー
ト処理と同様である。
て操作者より受け付けた出発地と目的地とを結ぶ全ての
経路を記憶媒体８に記憶されている地図データを用いて
求め、たとえばダイクストラ法と呼ばれる技術により、
そのなかでコスト（たとえば経路の総距離）が最小とな
る経路を探索し、探索した経路を推奨経路に設定する
（ルート探索）。また、後述する経路誘導部１３２にて
経路誘導中に車両が推奨経路を外れてしまった場合に、
現在位置算出部１１あるいはマップマッチング部１２よ
り得た車両の現在位置を新たな出発点として目的地まで
の推奨される経路を再度探索し、再探索した経路を新た
に推奨経路に設定する（オートリルート）。上記のルー
ト探索およびオートリルート処理は、従来のナビゲーシ
ョン装置で行われているルート探索およびオートリルー
ト処理と同様である。
【００３０】経路誘導部１３２は、表示装置２や音声出
力装置９を使って、車両がルート探索部１３１で設定さ
れた推奨経路を通って目的地に到達するよう誘導する。
たとえば、ルート探索部１３１で設定された推奨経路を
表示中の地図に重ねて表示したり、車両が推奨経路上を
走行するために必要な情報（たとえば、次の交差点を曲
がるべきか否かなどの情報）を音声で知らせる（経路誘
導）。
力装置９を使って、車両がルート探索部１３１で設定さ
れた推奨経路を通って目的地に到達するよう誘導する。
たとえば、ルート探索部１３１で設定された推奨経路を
表示中の地図に重ねて表示したり、車両が推奨経路上を
走行するために必要な情報（たとえば、次の交差点を曲
がるべきか否かなどの情報）を音声で知らせる（経路誘
導）。
【００３１】また、経路誘導部１３２は、マップマッチ
ング部１２より得た車両の現在位置がルート探索部１３
１で設定された推奨経路から外れた場合、ルート探索部
１３１にオートリルートを指示して、ルート探索部１３
より新たな推奨経路を取得し、当該経路にしたがって上
記の経路誘導を行う。ただし、現在位置算出部１１で求
めた車両の現在位置が推奨経路上の分岐点付近にある場
合は、当該車両の現在位置がマップマッチング部１２に
より修正された結果、当該推奨経路から外れた場合で
も、ルート探索部１３１にオートリルートを指示しない
ようにする。このようにすることで、推奨経路上の分岐
点付近でのオートリルートを禁止する。
ング部１２より得た車両の現在位置がルート探索部１３
１で設定された推奨経路から外れた場合、ルート探索部
１３１にオートリルートを指示して、ルート探索部１３
より新たな推奨経路を取得し、当該経路にしたがって上
記の経路誘導を行う。ただし、現在位置算出部１１で求
めた車両の現在位置が推奨経路上の分岐点付近にある場
合は、当該車両の現在位置がマップマッチング部１２に
より修正された結果、当該推奨経路から外れた場合で
も、ルート探索部１３１にオートリルートを指示しない
ようにする。このようにすることで、推奨経路上の分岐
点付近でのオートリルートを禁止する。
【００３２】ここで、現在位置算出部１１で求めた車両
の現在位置が推奨経路上の分岐点付近に進入したか否か
の判断は以下のようにして行う。
の現在位置が推奨経路上の分岐点付近に進入したか否か
の判断は以下のようにして行う。
【００３３】すなわち、マップマッチング部１２におい
て登録された候補位置数が増加した場合は、現在位置算
出部１１で求めた車両の現在位置より所定範囲内にある
道路の数が増加したことを意味するので、車両が分岐点
に近づいている可能性が高い。そこで、マップマッチン
グ部１２において登録された候補位置数が増加した場合
は、車両の現在位置が推奨経路上の分岐点付近に進入し
たものと判断する。
て登録された候補位置数が増加した場合は、現在位置算
出部１１で求めた車両の現在位置より所定範囲内にある
道路の数が増加したことを意味するので、車両が分岐点
に近づいている可能性が高い。そこで、マップマッチン
グ部１２において登録された候補位置数が増加した場合
は、車両の現在位置が推奨経路上の分岐点付近に進入し
たものと判断する。
【００３４】一方、現在位置算出部１１で求めた車両の
現在位置が推奨経路上の分岐点付近から脱出したか否か
の判断は、たとえば、現在位置算出部１１で求めた車両
の現在位置が推奨経路上の分岐点付近に進入したと判断
されてからの車両走行距離（たとえば現在位置算出部１
１で逐次算出する車両の現在位置の移動距離）を調べる
ことで判断するようにすればよい。具体的には、推奨経
路が高速道路上に設定されている場合は１０００ｍ、一
般道路上に設定されている場合は４００ｍ走行した場合
に、車両の現在位置が推奨経路上の分岐点付近から脱出
したものと判断すればよい。
現在位置が推奨経路上の分岐点付近から脱出したか否か
の判断は、たとえば、現在位置算出部１１で求めた車両
の現在位置が推奨経路上の分岐点付近に進入したと判断
されてからの車両走行距離（たとえば現在位置算出部１
１で逐次算出する車両の現在位置の移動距離）を調べる
ことで判断するようにすればよい。具体的には、推奨経
路が高速道路上に設定されている場合は１０００ｍ、一
般道路上に設定されている場合は４００ｍ走行した場合
に、車両の現在位置が推奨経路上の分岐点付近から脱出
したものと判断すればよい。
【００３５】次に、上記構成の本発明の第１実施形態が
適用されたナビゲーション装置の動作について説明す
る。
適用されたナビゲーション装置の動作について説明す
る。
【００３６】図２は、本発明の第１実施形態が適用され
たナビゲーション装置の動作を説明するためのフロー図
である。このフローは、たとえば、入力装置４を介して
利用者より出発地および目的地が設定され、ルート探索
部１３１により出発地および目的地を結ぶ推奨経路が探
索・設定されたときに開始される。そして、車両が目的
地に到達するまで、あるいは入力装置４を介して利用者
より経路誘導の解除が指示されるまで繰り返し実行され
る。
たナビゲーション装置の動作を説明するためのフロー図
である。このフローは、たとえば、入力装置４を介して
利用者より出発地および目的地が設定され、ルート探索
部１３１により出発地および目的地を結ぶ推奨経路が探
索・設定されたときに開始される。そして、車両が目的
地に到達するまで、あるいは入力装置４を介して利用者
より経路誘導の解除が指示されるまで繰り返し実行され
る。
【００３７】まず、現在位置算出部１１は、ＧＰＳ受信
機６や各種センサ５、７より出力されたデータを用い
て、車両の現在位置および進行方位を算出する（ステッ
プＳ１０１）。
機６や各種センサ５、７より出力されたデータを用い
て、車両の現在位置および進行方位を算出する（ステッ
プＳ１０１）。
【００３８】次に、マップマッチング部１２は、現在位
置算出部１１で算出した現在位置にマップマッチングを
施すタイミングに達したか否かを判断する（ステップＳ
１０２）。たとえば、２０ｍ走行毎にマップマッチング
を行うのであれば、前回マップマッチングを行ってから
車両が２０ｍ走行したか否かを判断する。
置算出部１１で算出した現在位置にマップマッチングを
施すタイミングに達したか否かを判断する（ステップＳ
１０２）。たとえば、２０ｍ走行毎にマップマッチング
を行うのであれば、前回マップマッチングを行ってから
車両が２０ｍ走行したか否かを判断する。
【００３９】ここで、マップマッチタイミングに達して
いない場合は、直ちにステップＳ１１１へ移行し、経路
誘導部１３２は、ステップＳ１０１で算出した車両の現
在位置および進行方位とルート探索部１３１で設定され
た推奨経路とを用いて、上述した経路誘導を行う。その
後、ステップＳ１０１に戻る。
いない場合は、直ちにステップＳ１１１へ移行し、経路
誘導部１３２は、ステップＳ１０１で算出した車両の現
在位置および進行方位とルート探索部１３１で設定され
た推奨経路とを用いて、上述した経路誘導を行う。その
後、ステップＳ１０１に戻る。
【００４０】一方、ステップＳ１０２でマップマッチタ
イミングに達している場合は、ステップＳ１０３へ移行
し、マップマッチング部１２は、ステップＳ１０１で算
出した車両の現在位置に上述したマップマッチング処理
を施す。その後、ステップＳ１０４へ移行する。
イミングに達している場合は、ステップＳ１０３へ移行
し、マップマッチング部１２は、ステップＳ１０１で算
出した車両の現在位置に上述したマップマッチング処理
を施す。その後、ステップＳ１０４へ移行する。
【００４１】ステップＳ１０４では、経路誘導部１３２
は、ステップＳ１０３で行ったマップマッチング処理で
の候補位置数がその前に行ったマップマッチング処理で
の候補位置数より増加したか否かを判断する。上述した
ように、マップマッチング部１２において登録された候
補位置数が増加した場合は、現在位置算出部１１で求め
た車両の現在位置より所定範囲内にある道路の数が増加
したことを意味する。したがって、この場合、車両が分
岐点に近づいている可能性が高い。そこで、候補位置数
が増加した場合は、車両が分岐点付近に進入したものと
判断し、ステップＳ１０５へ移行して、オートリルート
を禁止するためのフラグをＯＮにする。その後、ステッ
プＳ１０６へ移行する。一方、候補位置数が増加してい
ない場合は、ステップＳ１０５を実行することなく直ち
にステップＳ１０６へ移行する。
は、ステップＳ１０３で行ったマップマッチング処理で
の候補位置数がその前に行ったマップマッチング処理で
の候補位置数より増加したか否かを判断する。上述した
ように、マップマッチング部１２において登録された候
補位置数が増加した場合は、現在位置算出部１１で求め
た車両の現在位置より所定範囲内にある道路の数が増加
したことを意味する。したがって、この場合、車両が分
岐点に近づいている可能性が高い。そこで、候補位置数
が増加した場合は、車両が分岐点付近に進入したものと
判断し、ステップＳ１０５へ移行して、オートリルート
を禁止するためのフラグをＯＮにする。その後、ステッ
プＳ１０６へ移行する。一方、候補位置数が増加してい
ない場合は、ステップＳ１０５を実行することなく直ち
にステップＳ１０６へ移行する。
【００４２】ステップＳ１０６では、経路誘導部１３２
は、オートリルートを禁止するためのフラグがＯＮであ
るか否かを判断する。ＯＮの場合、すなわちオートリル
ートが禁止されている場合は、ステップＳ１０７へ移行
し、フラグがＯＮになってから車両が所定距離（たとえ
ば、推奨経路が高速道路上に設定されている場合は１０
００ｍ、一般道路上に設定されている場合は４００ｍ）
走行したか否かを判断する。所定距離走行している場合
は、車両が分岐点付近から脱出したものと判断し、この
フラグをＯＦＦにしてオートリルートの禁止を解除し
（ステップＳ１０８）、ステップＳ１０９へ移行する。
一方、所定距離走行していない場合は、直ちにステップ
Ｓ１１１へ移行し、設定されている推奨経路と車両の進
行方位およびマップマッチング処理により修正された推
奨経路とを用いて、上述した経路誘導を行う。その後、
ステップＳ１０１に戻る。
は、オートリルートを禁止するためのフラグがＯＮであ
るか否かを判断する。ＯＮの場合、すなわちオートリル
ートが禁止されている場合は、ステップＳ１０７へ移行
し、フラグがＯＮになってから車両が所定距離（たとえ
ば、推奨経路が高速道路上に設定されている場合は１０
００ｍ、一般道路上に設定されている場合は４００ｍ）
走行したか否かを判断する。所定距離走行している場合
は、車両が分岐点付近から脱出したものと判断し、この
フラグをＯＦＦにしてオートリルートの禁止を解除し
（ステップＳ１０８）、ステップＳ１０９へ移行する。
一方、所定距離走行していない場合は、直ちにステップ
Ｓ１１１へ移行し、設定されている推奨経路と車両の進
行方位およびマップマッチング処理により修正された推
奨経路とを用いて、上述した経路誘導を行う。その後、
ステップＳ１０１に戻る。
【００４３】ステップＳ１０６において、フラグがＯＦ
Ｆの場合、すなわちオートリルートが禁止されていない
場合、上述したステップＳ１０７、１０８を行うことな
くステップＳ１０９に移行し、ステップＳ１０３でのマ
ッチング処理により修正された車両の現在位置が推奨経
路上にあるか否かを判断する。そして、推奨経路上にあ
る場合はステップＳ１１１へ移行し、推奨経路と車両の
進行方位およびマッチング処理により修正された現在位
置とを用いて上述した経路誘導を行う。その後、ステッ
プＳ１０１に戻る。一方、推奨経路上にない場合は、マ
ッチング処理により修正された車両の現在位置を出発地
として上述したオートリルートを行い、新たな推奨経路
を設定する。その後、ステップＳ１１１へ移行し、設定
された新たな推奨経路と車両の進行方位およびマッチン
グ処理により修正された現在位置とを用いて上述した経
路誘導を行う。それから、ステップＳ１０１に戻る。
Ｆの場合、すなわちオートリルートが禁止されていない
場合、上述したステップＳ１０７、１０８を行うことな
くステップＳ１０９に移行し、ステップＳ１０３でのマ
ッチング処理により修正された車両の現在位置が推奨経
路上にあるか否かを判断する。そして、推奨経路上にあ
る場合はステップＳ１１１へ移行し、推奨経路と車両の
進行方位およびマッチング処理により修正された現在位
置とを用いて上述した経路誘導を行う。その後、ステッ
プＳ１０１に戻る。一方、推奨経路上にない場合は、マ
ッチング処理により修正された車両の現在位置を出発地
として上述したオートリルートを行い、新たな推奨経路
を設定する。その後、ステップＳ１１１へ移行し、設定
された新たな推奨経路と車両の進行方位およびマッチン
グ処理により修正された現在位置とを用いて上述した経
路誘導を行う。それから、ステップＳ１０１に戻る。
【００４４】以上、本発明の第１実施形態について説明
した。
した。
【００４５】本実施形態では、上述したように、推奨経
路上を走行する車両が分岐点付近に進入した場合、当該
車両が所定距離走行するまでオートリルートを禁止する
ようにしている。このようにすることで、マップマッチ
ングにおいて車両の現在位置の位置とびが発生する可能
性の高い分岐点近傍において、当該現在位置が位置とび
する都度にオートリルートが実行され、異なる推奨経路
を利用者に提示してしまうような事態が生じるのを防ぐ
ことができる。
路上を走行する車両が分岐点付近に進入した場合、当該
車両が所定距離走行するまでオートリルートを禁止する
ようにしている。このようにすることで、マップマッチ
ングにおいて車両の現在位置の位置とびが発生する可能
性の高い分岐点近傍において、当該現在位置が位置とび
する都度にオートリルートが実行され、異なる推奨経路
を利用者に提示してしまうような事態が生じるのを防ぐ
ことができる。
【００４６】なお、上記の実施形態では、推奨経路上を
走行する車両が分岐点付近に進入したか否かの判断を、
マップマッチング処理での候補位置数が増加したか否か
で判断している。しかしながら、当該判断は、たとえ
ば、記憶媒体８に記憶されている道路地図データに分岐
点に関する情報を予め設定しておき、経路誘導部１３２
により、推奨経路上にある分岐点の情報を記憶媒体８か
ら取得し、現在位置算出部１１で算出した車両の現在位
置が取得した分岐点のいずれかに到達したか否かを判断
することで行うようにしてもよい。
走行する車両が分岐点付近に進入したか否かの判断を、
マップマッチング処理での候補位置数が増加したか否か
で判断している。しかしながら、当該判断は、たとえ
ば、記憶媒体８に記憶されている道路地図データに分岐
点に関する情報を予め設定しておき、経路誘導部１３２
により、推奨経路上にある分岐点の情報を記憶媒体８か
ら取得し、現在位置算出部１１で算出した車両の現在位
置が取得した分岐点のいずれかに到達したか否かを判断
することで行うようにしてもよい。
【００４７】次に、本発明の第２実施形態について説明
する。
する。
【００４８】上記の第１実施形態では、オートリルート
の禁止を解除するには、オートリルートが禁止されてか
ら車両が所定距離（たとえば高速道路では１０００ｍ、
一般道路では４００ｍ）走行することが条件とされてい
る。これは、分岐点付近では、車両がある程度の距離を
走行しなければ、マップマッチング部１２で登録された
各候補位置の現在位置算出部１１で算出された車両の現
在位置に対する相関関係の優劣が明確にならないと考え
られるからである。
の禁止を解除するには、オートリルートが禁止されてか
ら車両が所定距離（たとえば高速道路では１０００ｍ、
一般道路では４００ｍ）走行することが条件とされてい
る。これは、分岐点付近では、車両がある程度の距離を
走行しなければ、マップマッチング部１２で登録された
各候補位置の現在位置算出部１１で算出された車両の現
在位置に対する相関関係の優劣が明確にならないと考え
られるからである。
【００４９】しかしながら、分岐点付近での道路形状に
よっては、車両が所定距離走行しなくても、マップマッ
チング部１２で登録された各候補位置の現在位置算出部
１１で算出された車両の現在位置に対する相関関係の優
劣が明確になる場合もある。
よっては、車両が所定距離走行しなくても、マップマッ
チング部１２で登録された各候補位置の現在位置算出部
１１で算出された車両の現在位置に対する相関関係の優
劣が明確になる場合もある。
【００５０】たとえば、図３（ａ）に示すように、分岐
点における本線と支線とのなす角が狭く、その後、両者
が略平行であるような場合（道路方位差が小さい場合）
には、車両がある程度の距離を走行しなければ、マップ
マッチング部１２で登録された各候補位置の現在位置算
出部１１で算出された車両の現在位置に対する相関関係
の優劣が明確にならない。しかしながら、図３（ｂ）に
示すように、分岐後の本線と支線とのなす角が徐々に大
きくなっていくような場合（道路方位差が大きい場合）
には、車両がある程度の距離を走行しなくても、マップ
マッチング部１２で登録された各候補位置の現在位置算
出部１１で算出された車両の現在位置に対する相関関係
の優劣が明確になる。
点における本線と支線とのなす角が狭く、その後、両者
が略平行であるような場合（道路方位差が小さい場合）
には、車両がある程度の距離を走行しなければ、マップ
マッチング部１２で登録された各候補位置の現在位置算
出部１１で算出された車両の現在位置に対する相関関係
の優劣が明確にならない。しかしながら、図３（ｂ）に
示すように、分岐後の本線と支線とのなす角が徐々に大
きくなっていくような場合（道路方位差が大きい場合）
には、車両がある程度の距離を走行しなくても、マップ
マッチング部１２で登録された各候補位置の現在位置算
出部１１で算出された車両の現在位置に対する相関関係
の優劣が明確になる。
【００５１】そこで、本実施形態では、マップマッチン
グ部１２で登録された各候補位置の現在位置算出部１１
で算出された車両の現在位置に対する相関関係の優劣が
明確になるにしたがって、その値が減少（あるいは増
加）するような評価値（方位差評価値）を導入し、該評
価値が所定の閾値より小さくなった場合（あるいは大き
くなった場合）は、オートリルートが禁止されてから車
両が所定距離走行していなくてもオートリルートの禁止
を解除するようにしている。
グ部１２で登録された各候補位置の現在位置算出部１１
で算出された車両の現在位置に対する相関関係の優劣が
明確になるにしたがって、その値が減少（あるいは増
加）するような評価値（方位差評価値）を導入し、該評
価値が所定の閾値より小さくなった場合（あるいは大き
くなった場合）は、オートリルートが禁止されてから車
両が所定距離走行していなくてもオートリルートの禁止
を解除するようにしている。
【００５２】本発明の第２実施形態が適用されたナビゲ
ーション装置の概略構成は、図１に示す本発明の第１実
施形態が適用されたナビゲーション装置の概略構成と同
様である。ただし、本実施形態では、マップマッチング
部１２で登録された各候補位置の現在位置算出部１１で
算出された車両の現在位置に対する相関関係の優劣が明
確になるにしたがって、その値が減少する評価値である
方位差評価値Ｌを導入し、経路誘導部１３２において、
オートリルートの禁止を意味するフラグがＯＮになって
からＯＦＦになるまで、マップマッチング部１２でマッ
プマッチングが行われる毎に方位差評価値を計算するよ
うにしている。そして、方位差評価値が０以下となった
場合は、車両が所定距離走行していない場合でも、フラ
グをＯＦＦにしてオートリルートの禁止を解除するよう
にしている。
ーション装置の概略構成は、図１に示す本発明の第１実
施形態が適用されたナビゲーション装置の概略構成と同
様である。ただし、本実施形態では、マップマッチング
部１２で登録された各候補位置の現在位置算出部１１で
算出された車両の現在位置に対する相関関係の優劣が明
確になるにしたがって、その値が減少する評価値である
方位差評価値Ｌを導入し、経路誘導部１３２において、
オートリルートの禁止を意味するフラグがＯＮになって
からＯＦＦになるまで、マップマッチング部１２でマッ
プマッチングが行われる毎に方位差評価値を計算するよ
うにしている。そして、方位差評価値が０以下となった
場合は、車両が所定距離走行していない場合でも、フラ
グをＯＦＦにしてオートリルートの禁止を解除するよう
にしている。
【００５３】ここで、方位差評価値Ｌの算出式を例示す
る。
る。
【００５４】 Ｌ＝Ｔ−（ｄcar×１０＋Σθ×１１／１０） なお、上記の式において、Ｔは所定の初期値であり、本
発明者等は３０００に設定している。ｄcarは、フラグ
がＯＮになってからの車両の走行距離（ｍ）である。方
位差評価値Ｌは、マップマッチングが行われる毎に計算
されるので、フラグがＯＮになってからマップマッチン
グが何回行われたかを調べることで求めることができ
る。たとえば、マップマッチングが２０ｍ走行毎に行わ
れる場合、フラグがＯＮになってからのマップマッチン
グ回数をＮとすれば、ｄcar＝２０Ｎとなる。θはマッ
プマッチングにより修正された車両の現在位置がある道
路の当該現在位置における道路方位と、マップマッチン
グで登録された各候補位置がある道路であって前記修正
された車両の現在位置がある道路以外の道路の、対応す
る候補位置における道路方位との差（道路方位差）であ
る。道路方位に関する情報は記憶媒体８に記憶された地
図データより取得することができる。なお、マップマッ
チングで登録された候補位置が３以上の場合は、道路方
位差θが２以上となるので、方位差評価値Ｌも２以上と
なる。この場合は、全ての方位差評価値Ｌが０以下とな
った場合にのみ、フラグをＯＦＦにしてオートリルート
の禁止を解除する。
発明者等は３０００に設定している。ｄcarは、フラグ
がＯＮになってからの車両の走行距離（ｍ）である。方
位差評価値Ｌは、マップマッチングが行われる毎に計算
されるので、フラグがＯＮになってからマップマッチン
グが何回行われたかを調べることで求めることができ
る。たとえば、マップマッチングが２０ｍ走行毎に行わ
れる場合、フラグがＯＮになってからのマップマッチン
グ回数をＮとすれば、ｄcar＝２０Ｎとなる。θはマッ
プマッチングにより修正された車両の現在位置がある道
路の当該現在位置における道路方位と、マップマッチン
グで登録された各候補位置がある道路であって前記修正
された車両の現在位置がある道路以外の道路の、対応す
る候補位置における道路方位との差（道路方位差）であ
る。道路方位に関する情報は記憶媒体８に記憶された地
図データより取得することができる。なお、マップマッ
チングで登録された候補位置が３以上の場合は、道路方
位差θが２以上となるので、方位差評価値Ｌも２以上と
なる。この場合は、全ての方位差評価値Ｌが０以下とな
った場合にのみ、フラグをＯＦＦにしてオートリルート
の禁止を解除する。
【００５５】次に、上記構成の本発明の第２実施形態が
適用されたナビゲーション装置の動作について説明す
る。
適用されたナビゲーション装置の動作について説明す
る。
【００５６】図４は、本発明の第２実施形態が適用され
たナビゲーション装置の動作を説明するためのフロー図
である。この動作フローが図２に示す第１実施形態の動
作フローと異なる点は、ステップＳ２０１、２０２が追
加されていることである。その他については、図２に示
す第１実施形態の動作フローと同様である。
たナビゲーション装置の動作を説明するためのフロー図
である。この動作フローが図２に示す第１実施形態の動
作フローと異なる点は、ステップＳ２０１、２０２が追
加されていることである。その他については、図２に示
す第１実施形態の動作フローと同様である。
【００５７】すなわち、本実施形態では、ステップＳ１
０６において、経路誘導部１３２により、オートリルー
トを禁止するためのフラグがＯＮであると判断された場
合、ステップＳ２０１に移行し、経路誘導部１３２は、
上述した方位差評価値Ｌを算出する。それから、ステッ
プＳ２０２に移行する。ステップＳ２０２において、経
路誘導部１３２は、算出した方位差評価値Ｌが０以下で
あるか否かを判断し、０以下の場合は、ステップＳ１０
７を実行することなくステップＳ１０８に移行し、フラ
グをＯＦＦにする。一方、算出した方位差評価値Ｌが０
より大きい場合はステップＳ１０７に移行する。
０６において、経路誘導部１３２により、オートリルー
トを禁止するためのフラグがＯＮであると判断された場
合、ステップＳ２０１に移行し、経路誘導部１３２は、
上述した方位差評価値Ｌを算出する。それから、ステッ
プＳ２０２に移行する。ステップＳ２０２において、経
路誘導部１３２は、算出した方位差評価値Ｌが０以下で
あるか否かを判断し、０以下の場合は、ステップＳ１０
７を実行することなくステップＳ１０８に移行し、フラ
グをＯＦＦにする。一方、算出した方位差評価値Ｌが０
より大きい場合はステップＳ１０７に移行する。
【００５８】以上、本発明の第２実施形態について説明
した。
した。
【００５９】本実施形態では、上述したように、マップ
マッチング部１２で登録された各候補位置の現在位置算
出部１１で算出された車両の現在位置に対する相関関係
の優劣が明確になるにしたがって、その値が減少する方
位差評価値を導入し、該評価値が０以下となった場合
は、フラグがＯＮになってから車両が所定距離走行して
いなくてもフラグをＯＦＦにしているので、マップマッ
チングにおいて車両の現在位置の位置とびが発生する可
能性の高い分岐点近傍において、当該現在位置が位置と
びする都度にオートリルートが実行され、異なる推奨経
路を利用者に提示してしまうような事態が生じるのをよ
り効率的に防ぐことができる。
マッチング部１２で登録された各候補位置の現在位置算
出部１１で算出された車両の現在位置に対する相関関係
の優劣が明確になるにしたがって、その値が減少する方
位差評価値を導入し、該評価値が０以下となった場合
は、フラグがＯＮになってから車両が所定距離走行して
いなくてもフラグをＯＦＦにしているので、マップマッ
チングにおいて車両の現在位置の位置とびが発生する可
能性の高い分岐点近傍において、当該現在位置が位置と
びする都度にオートリルートが実行され、異なる推奨経
路を利用者に提示してしまうような事態が生じるのをよ
り効率的に防ぐことができる。
【００６０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
マップマッチングによる車両の現在位置とびが発生する
可能性の高い分岐点近傍において、オートリルートが頻
繁に実行されるのを防止することができる。
マップマッチングによる車両の現在位置とびが発生する
可能性の高い分岐点近傍において、オートリルートが頻
繁に実行されるのを防止することができる。
【図１】本発明の第１実施形態が適用されたナビゲーシ
ョン装置の概略構成図である。
ョン装置の概略構成図である。
【図２】本発明の第１実施形態が適用されたナビゲーシ
ョン装置の動作を説明するためのフロー図である。
ョン装置の動作を説明するためのフロー図である。
【図３】本発明の第２実施形態で用いる方位差評価値Ｌ
の原理を説明するための図である。
の原理を説明するための図である。
【図４】本発明の第２実施形態が適用されたナビゲーシ
ョン装置の動作を説明するためのフロー図である。
ョン装置の動作を説明するためのフロー図である。
【図５】マップマッチング技術が適用された車載用ナビ
ゲーションにおける位置とび現象を説明するための図で
ある。
ゲーションにおける位置とび現象を説明するための図で
ある。
１：処理装置、 ２：表示装置、 ３：ドライブ装置、
４：入力装置 ５：車速センサ、 ６：ＧＰＳ受信機、 ７：方位セン
サ、８：記憶媒体 １１：現在位置算出部、 １２：マップマッチング部 １３：ナビゲーション部、 １３１：ルート検索部、
１３２：経路誘導部
４：入力装置 ５：車速センサ、 ６：ＧＰＳ受信機、 ７：方位セン
サ、８：記憶媒体 １１：現在位置算出部、 １２：マップマッチング部 １３：ナビゲーション部、 １３１：ルート検索部、
１３２：経路誘導部
Claims (4)
- 【請求項１】設定された出発地から目的地までの推奨経
路を探索して利用者に提示するとともに、車両の現在位
置が前記推奨経路から外れた場合には、当該車両の現在
位置から目的地までの推奨経路を新たに探索して、利用
者に提示する経路誘導装置であって、 道路地図データを記憶するデータ記憶手段と、 車両の現在位置を測定する現在位置測定手段と、 所定間隔毎に、前記現在位置測定手段で測定した車両の
現在位置を、前記データ記憶手段に記憶されている道路
地図データより特定される道路のうち、当該現在位置よ
り所定範囲内にあるいずれかの道路上に位置するように
修正するマップマッチング手段と、 前記現在位置測定手段で測定した車両の現在位置が、前
記データ記憶手段に記憶されている道路地図データより
特定される道路のうち前記推奨経路上の分岐点付近にあ
る場合、当該車両の現在位置が前記マップマッチング手
段により修正された結果、前記推奨経路から外れたとき
でも、当該修正された車両の現在位置から目的地までの
新たな推奨経路の探索を防止するオートリルート防止手
段と、を備えることを特徴とする経路誘導装置。 - 【請求項２】請求項１記載の経路誘導装置であって、 前記オートリルート防止手段は、前記データ記憶手段に
記憶されている道路地図データによって特定される道路
の分岐点のうち前記推奨経路上にある分岐点であって前
記現在位置測定手段で測定した車両の現在位置の最寄り
の分岐点を検索し、当該車両の現在位置が当該分岐点か
ら当該車両の進行方向に対して所定距離内にあるとき
に、当該車両の現在位置が前記データ記憶手段に記憶さ
れている道路地図データより特定される道路のうち前記
推奨経路上の分岐点付近にあると判断することを特徴と
する経路誘導装置。 - 【請求項３】請求項１記載の経路誘導装置であって、 前記オートリルート防止手段は、前記マップマッチング
手段において前記現在位置測定手段で測定した車両の現
在位置より所定範囲内にあるとして選択された道路の数
が増加してから当該車両が所定距離移動するまでの間、
当該車両の現在位置が前記データ記憶手段に記憶されて
いる道路地図データより特定される道路のうち前記推奨
経路上の分岐点付近にあると判断することを特徴とする
経路誘導装置。 - 【請求項４】請求項３記載の経路誘導装置であって、 前記オートリルート防止手段は、前記車両の現在位置が
前記推奨経路上の分岐点付近にあると判断してからの車
両の走行距離と、前記マップマッチング手段において前
記現在位置測定手段で測定した車両の現在位置より所定
範囲内にあるとして選択された複数の道路間の方位差と
より定まる値が、所定の基準値を越えた場合、当該車両
が前記所定距離移動していないときでも、当該車両の現
在位置が前記マップマッチング手段により修正された結
果、前記推奨経路から外れた場合における当該修正され
た車両の現在位置から目的地までの新たな推奨経路の探
索防止を解除することを特徴とする経路誘導装置。
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| PCT/JP2000/001111 WO2000050845A1 (fr) | 1999-02-25 | 2000-02-25 | Dispositif de guidage de parcours |
| EP00905356A EP1162432B1 (en) | 1999-02-25 | 2000-02-25 | Route guidance device |
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|---|---|
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| WO (1) | WO2000050845A1 (ja) |
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| JP5041638B2 (ja) | 2000-12-08 | 2012-10-03 | パナソニック株式会社 | デジタル地図の位置情報伝達方法とそれに使用する装置 |
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| JP4749594B2 (ja) | 2001-04-27 | 2011-08-17 | パナソニック株式会社 | デジタル地図の位置情報伝達方法 |
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