JPH10281796A - 経路探索装置、ナビゲーション装置及びナビゲーション処理のためのコンピュータプログラムを記憶した媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、測定誤差による案内経路逸脱の誤認
を防止するとともに、付属施設の立ち寄りに利用される
付属道路の走行では、経路の再探索が行われないように
する。 【解決手段】情報記憶部に記録された道路データと、測
定された自車両の現在位置とを比較するマッチング演算
を行う。マッチング演算の結果、自車両が存在すると認
識された道路と、過去に走行してきた道路（走行軌跡Ｌ
ＫＴ）とを比較する（ステップＳＣ４）。一致すれば、
カウント値ＲＨＴを１カウントアップし（ステップＳＣ
６）、そうでなければ、カウント値ＲＨＴをクリアす
る。このカウント値ＲＨＴの大小によってリルート許可
フラグＲＦＧをセットまたはクリアする（ステップＳＣ
１２、ＳＣ１４）。このリルート許可フラグＲＦＧによ
りリルートを行うか否か決定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、地上移動体の移動
経路を地図情報に基づいて探索するとともに、この移動
経路を移動体運転者に情報伝達するナビゲーション装置
に関する。特に、目的地までの探索された最適経路走行
途中において、案内経路から移動体が逸脱したか否かの
判定手段を改良した経路探索装置、ナビゲーション装置
及びナビゲーション処理のためのコンピュータプログラ
ムを記憶した媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のナビゲーション装置では、使用者
の所望する目的地の設定には、ディスプレイ装置に表示
された地図またはカテゴリ情報が利用される。そして、
目的地等が設定されると、そして、この設定された目的
地と、車両の現在位置との間を結ぶ、最適な案内経路
が、ＣＤ−ＲＯＭなどに予め記録された各道路情報が利
用されて検索される。

【０００３】この検索された案内経路は、ディスプレイ
装置に表示される地図で、明示される。なお、車両がそ
の案内経路に沿った移動が可能なように、走行に必要な
情報が音声及び視覚情報として使用者に報知される。

【０００４】また、従来のナビゲーション装置にはオー
トリルート機能が備えられている。つまり、車両が案内
経路から外れると、その「経路からの外れ」が認識され
た時点で、車両現在位置から、立ち寄り地を含む目的地
までの新たな経路か、または、もとの案内経路に迅速に
戻る経路部分のみが自動的に探索される周辺再探索が実
行される。

【０００５】ところで、このようなオートリルート機能
は、ＧＰＳまたは距離センサ等を利用した、車両の現在
位置測定が常時行われていることで実現される。つま
り、ＧＰＳ等を利用して測定された車両の現在位置と、
予め記録された地図上の道路との地理的な位置比較によ
り、車両が走行している道路が識別される。そして、検
出された、車両が走行している道路が、さきに探索され
た案内経路であるか否かが判断される。案内経路でない
場合は、つまり、案内経路からはずれた場合には、その
現走行路が案内対象道路であるか否か判断される。そし
て、案内対象道路上を車両が移動している場合に、オー
トリルート機能が実行される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、オート
リルート機能により、次のような不都合が生じる。例え
ば、探索された案内経路に高速道路が含まれており、か
つその高速道路走行途中において、サービスステーショ
ンまたはパーキングエリアに立ち寄った場合、オートリ
ルート機能が働き、案内経路が変更されることがある。
つまり、サービスステーションまたはパーキングエリア
への進入が、案内経路からの逸脱と検知される。さら
に、サービスステーションまたはパーキングエリア内の
道路に、外部一般道が隣接していた場合、ＧＰＳを利用
して検出された車両現在地が、その一般道上と、誤認さ
れる場合もある。これは、ＧＰＳを利用した検出された
車両の現在位置に誤差が含まれることによる。

【０００７】上記のように、車両現在位置が、一般道上
と誤認されるなど、誤って現在位置が検出されると、オ
ートリルート機能によって再探索された経路が、高速道
路脇の一般道を開始点とする場合がある。また、高速道
路（高架道路）などのしたに一般道路が存在する場合が
ある。この場合でも、その高架道路（高速道路など）の
走行中において、マニュアル操作によるルートの再探索
が実行されると、下部の一般道が出発地とされる案内経
路が、探索される場合がありうる。このような案内経路
は、車両が実際には高速道路のパーキングエリア内また
は、上部道路上にいるのであるから、走行不可能であ
る。

【０００８】このような場合、従来では、車両の移動に
伴う再度のオートリルート機能の働きにより、案内経路
が修正されるのを待たねばならない。つまり、車両を移
動させないと、走行可能な正しい経路が表示されないこ
とになる。このようなことは、一般道走行途中でも発生
する虞がある。例えば、二つの道路が平行して接近して
いた場合、ＧＰＳを用いた現在位置検出で、車両が隣の
道路を走行していると誤認される場合がある。この場
合、一方の道路走行途中で、隣接道路走行中と誤認され
れば、オートリルート機能が作動され、新しい経路の探
索が開始されることになる。

【０００９】この場合においても、車両の現在位置が正
しく検出されるまで、一定時間走行せねばならない。こ
のような車両の現在位置が誤認識された場合、正しい現
在位置が検出されるまで、経路の再探索が繰り返され
る。しかも、経路の再探索が繰り返されている間は、表
示される経路が何度も変更されることになる。つまり、
情報案内の中断が継続され、良好な経路案内処理が望め
ない。

【００１０】さらに、案内経路走行中において、誤った
現在位置検出によるオートリルート機能が働くと、出発
地から現在位置までの走行軌跡に関する情報が失われ
る。この場合、出発地から目的地までの経路全体に対す
る自車両の相対的な位置を確認できないなどの不都合が
生じる。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、自車両が案内経路から逸脱されたことが
検知されても、その逸脱走行路が、サービスステーショ
ン等の付属施設への導入路か否かを判断して、リルート
動作をマスクする。また、自車両の現在位置測定におけ
る測定誤差により、偶発的に発生する現在位置誤認によ
っては、リルート動作が開始されないように、マスク処
理を施した。

【００１２】

【発明の実施の形態】

１．実施例の要約 以下に説明する本発明のナビゲーション装置は、案内経
路を探索し、現在位置を検出し（図６のステップＳＢ
２）、上記案内経路から上記現在位置がはずれ、しかも
この現在位置が上記案内経路に戻るべき場所にあるか否
かを判別し（図６のステップＳＢ１６）、この判別結果
に応じて、上記案内経路の探索を禁止する（図６のステ
ップＳＢ１６、ＳＢ１８）ことを特徴とする。

【００１３】以下に説明する本発明のナビゲーション装
置は、現在位置を検出し（図６のステップＳＢ２）、こ
の検出された現在位置が、地図情報上に対応する可能性
のある候補を複数発生し（図７のステップＳＣ２）、こ
の発生された現在位置の複数の候補のうち、現在位置と
してもっとも可能性の高い候補を選択し（図７のステッ
プＳＣ４）、この選択において、選択される候補の切り
替えを判別し（図７のステップＳＣ１０）、この判別結
果に応じて、案内経路の探索を所定時間禁止することを
特徴とする。

【００１４】以下に説明する本発明のナビゲーション装
置は、予め設定された経路に基づいて案内情報を出力ナ
ビゲーション装置において、移動体の現在位置を検出す
る現在位置検出手段（図１の絶対方位センサ差２１、相
対方位センサ２２、距離センサ２３またはＧＰＳ受信装
置２５及び図６のステップＳＢ６）と、前記経路から移
動体の現在位置がはずれたか否かを検出する検出手段
（図６のステップＳＢ１２）と、該検出手段により移動
体の現在位置が前記経路から外れたことを検出したと
き、目的地に至る経路を再探索する経路再探索手段（図
６のステップＳＢ１８、図８のステップＳＤ４）と、前
記移動体の現在位置が整合する施設または施設付属道路
が存在するか否かを所定整合条件にしたがって判断す判
断手段（図７のステップＳＣ４）とを備え、前記経路再
探索手段は、前記判断手段によって、整合する施設また
は施設付属道路が存在した場合に経路の再探索を禁止す
ることを指令する指令手段（リルート許可フラグ）とを
備えたことを特徴とする。

【００１５】以下に説明する本発明のナビゲーション装
置は、予め設定された経路に基づいて案内情報を出力す
るナビゲーション装置において、移動体の現在位置を検
出する現在位置検出手段（図１の絶対方位センサ差２
１、相対方位センサ２２、距離センサ２３またはＧＰＳ
受信装置２５及び図６のステップＳＢ６）と、前記経路
から移動体の現在位置が外れたか否かを検出する検出手
段（図６のステップＳＢ１２）と、該検出手段により移
動体の現在位置が前記経路から外れたことを検出したと
き、目的地へ至る経路を再探索する経路再探索手段（図
６のステップＳＢ１８、図８のステップＳＤ４）と、前
記移動体の現在位置が整合する道路のどこに存在するか
判断する判断手段（図６のステップＳＢ１６）と、当該
道路に関する情報を走行軌跡として記憶する記憶手段
（図７のステップＳＣ１６、現走行軌跡ＬＫＴ）とを備
え、前記経路再探索手段は、前記判断手段によって、移
動体の現在位置が上記走行軌跡の示す道路と所定回数以
上一致した場合にのみ、案内経路の再探索許可を指令す
る指令手段（図７のステップＳＣ１２）とを備えたこと
を特徴とする。

【００１６】以下に説明する本発明のナビゲーション装
置は、予め設定された経路に基づいて案内情報を出力す
るナビゲーション装置において、移動体の現在位置を検
出する現在位置検出手段（図１の絶対方位センサ差２
１、相対方位センサ２２、距離センサ２３またはＧＰＳ
受信装置２５及び図６のステップＳＢ６）と、前記経路
から移動体の現在位置が外れたか否かを検出する検出手
段（図６のステップＳＢ１２）と、該検出手段により移
動体の現在位置が前記経路から外れたことを検出したと
き、目的地に至る経路を再探索する経路再探索手段（図
６のステップＳＢ１８、図８のステップＳＤ４）と、前
記移動体の現在位置が整合する道路のどこに存在するか
どうか判断する判断手段（図６のステップＳＢ１６）と
を備え、当該道路に関する情報を走行軌跡として記憶す
る記憶手段（図７のステップＳＣ１６、現走行軌跡ＬＫ
Ｔ）と、前記判断手段によって判断された移動体の現在
位置が上記走行軌跡の示す道路と所定回数以上一致した
かどうか判断する道路判定手段（図７のステップＳＣ１
０）とを備え、前記経路再探索手段は前記道路判定手段
によって判定された道路が、施設付属道路である場合
に、再探索を禁止する指令を出力する指令手段（図６の
ステップＳＢ１６及びステップＳＢ１８）とを備えたこ
とを特徴とする。

【００１７】２．全体回路 図１は、本発明に係るナビゲーション装置の全体回路を
示す。中央処理部１は、ナビゲーション装置全体の動作
を制御する。この中央処理部１は、ＣＰＵ（中央処理装
置）２、フラッシュメモリ３、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎ
ｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃ
ｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）５、センサ入力インターフェ
イス７、通信インターフェイス８、画像プロセッサ９、
画像メモリ１０、音声プロセッサ１１及び時計１４によ
って構成されている。各ＣＰＵ２〜時計１４は、ＣＰＵ
ローカルバス１５によって相互に接続されている。そし
て、ＣＰＵ２の制御のもと、各種情報データの授受がフ
ラッシュメモリ３等の各デバイス間で行われる。

【００１８】フラッシュメモリ３は、電気的な消去及び
書き込みが可能なメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）等で構成され
ている。このフラッシュメモリ３（内部記憶媒体／手
段）には、光ディスクまたは光磁気ディスク等の情報記
憶部３７（外部記憶媒体／手段）に記憶されているコン
ピュータのプログラム３８ｂが書き写され記憶される
（インストール／転送される）。また、フラッシュメモ
リ３は、メイン情報処理装置等の外部装置から、データ
送受信装置２７を介して送信されるプログラム３８ｂの
記憶が可能でもある。

【００１９】つまり、フラッシュメモリ３には、外部に
保存されているプログラムが転送、記憶される。したが
って、フラッシュメモリ３に記憶されているプログラム
が変更されれば、新しいルーチンによる処理が可能とな
る。このプログラム３８ｂは、後述する各フローチャー
トに応じたプログラムであり、ＣＰＵ２で実行される各
種処理が含まれる。例えば、情報の表示制御と音声案内
制御等の処理である。

【００２０】上記インストール（転送／複写）は、情報
記憶部３７が本ナビゲーション装置にセットされたと
き、または、本ナビゲーション装置の電源が投入された
とき等に、自動的に実行される。または、操作者による
操作によってインストールされてもよい。なお、情報記
憶部３７には、ラベルまたはファイル識別子等を含むデ
ィスク管理情報３８ａが保存されており、このディスク
管理情報３８ａによって、情報記憶部３７のプログラム
の更新バージョン等が判断される。また、この情報記憶
部３７は、他の情報記憶部３７と入れ替えることができ
る。よって、新しい情報記憶部３７がセットされたか否
かが、ディスク管理情報３８ａの情報内容によって判断
される。

【００２１】例えば、フラッシュメモリ３には、プログ
ラムと、このプログラムに関する管理情報が保存されて
いるので、新たな情報記憶部３７がセットされると、フ
ラッシュメモリ３の管理情報と、ディスク管理情報３８
ａとが比較される。そして、新しいプログラムを含む情
報記憶部３７がセットされたと判断された場合に、情報
記憶部３７のプログラムが、フラッシュメモリ３にイン
ストールされる。これにより、フラッシュメモリ３に
は、最新の上記プログラムおよびデータが、常時保存さ
れることになる。この結果、情報記憶部３７の交換によ
って、最新のナビゲーション装置が実現される。

【００２２】また、フラッシュメモリ３に記憶される情
報には、ナビゲーション動作で用いられる、各種パラメ
ータ等が含まれている。ＲＯＭ４には、表示図形データ
及び各種汎用のデータが記憶されている。表示図形デー
タとは、ディスプレイ３３上に表示されるルート案内及
び地図表示に必要な各データである。各種汎用データと
は、案内音声用の合成または肉声を録音した音声波形デ
ータ等のナビゲーション時に使用される各データ等であ
る。

【００２３】ＲＡＭ５には、外部から入力されたデータ
及び、演算のために用いられる各種パラメータや演算結
果及びナビゲーション用のプログラム等が記憶される。
つまり、ＲＡＭ５は、キャッシュメモリ及びワーキング
メモリ等にも利用される。時計１４は、カウンタ及びバ
ッテリバックアップＲＡＭまたはＥＥＰＲＯＭ等から構
成されている。この時計１４からは、時間情報が出力さ
れる。

【００２４】センサ入力インターフェイス７は、Ａ／Ｄ
変換回路またはバッファ回路等で構成されている。この
センサ入力インターフェイス７には、現在位置検出装置
２０の各センサが接続されている。現在位置検出装置２
０の各センサからは、アナログ信号またはデジタル信号
のセンサデータがセンサ入力インタフェイス７に入力さ
れる。この現在位置検出装置２０のセンサには、絶対方
位センサ２１、相対方位センサ２２、距離センサ２３及
び車速センサ２４等がある。

【００２５】絶対方位センサ２１は、例えば、地磁気セ
ンサであり、地磁気が検出される。そして、この絶対方
位センサ２１から、絶対方位となる南北方向を示すデー
タが出力される。相対方位センサ２２は、例えば、光フ
ァイバジャイロや圧電振動ジャイロ等のジャイロ装置を
用いた操舵角センサである。この操舵角センサにより、
車輪の操舵角が検出される。そして、絶対方位センサ２
１で検出される絶対方位に対する、自車両の走行方向の
相対角度が、相対方位センサ２２から出力される。

【００２６】距離センサ２３は、例えば、走行距離メー
タに連動したカウンタ等で構成されている。この距離セ
ンサ２３からは、自車両の走行距離を示すデータが出力
される。速度センサ２４は、速度メータに接続されたカ
ウンタ等で構成されている。この速度センサ２４から
は、自車両の走行速度に比例するデータが出力される。

【００２７】中央処理部１の通信インターフェイス８に
は、Ｉ／Ｏデータバス２８が接続されている。このＩ／
Ｏデータバス２８には、現在位置検出装置２０のＧＰＳ
受信装置２５、ビーコン受信装置２６及びデータ送受信
装置２７等が接続されている。さらに、このＩ／Ｏデー
タバス２８には、入出力装置３０のタッチスイッチ３
４、プリンタ３５及び、情報記憶部３７からデータを読
み出すデータ送受信部３９が接続されている。つまり、
通信インターフェイス８により、各付属装置と、ＣＰＵ
ローカルバス１５との間で、各種データの授受が行われ
る。

【００２８】現在位置検出装置２０からは、上述された
ように、自車両の現在位置を検出するためのデータが出
力される。つまり、絶対方位センサ２１で絶対方位が検
出される。相対方位センサ２２で、この絶対方位に対す
る相対方位が検出される。さらに、距離センサ２３で走
行距離が検出される。速度センサ２４で自車両の走行速
度が検出される。他方、ＧＰＳ受信装置２５により、Ｇ
ＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔ
ｅｍ）の信号（複数の地球周回軌道衛星からのマイクロ
波）が受信され、自車両の緯度・経度等の地理的な位置
データが検出される。

【００２９】また、ビーコン受信装置２６により、ＶＩ
ＣＳ（道路交通情報通信システム）等の道路情報ステー
ションによって送信されるビーコン波が受信される。そ
して、ビーコン受信装置２６から、近隣道路に関する情
報（ＶＩＣＳデータ）またはＧＰＳの補正データ等がＩ
／Ｏデータバス２８へ出力される。なお、ビーコン波に
は、電波ビーコン、光ビーコン等があるが、ＶＩＣＳで
用いられるビーコン波は、比較的狭い範囲でしか受信で
きない。よって、ＶＩＣＳデータの受信は、ビーコン波
を送信する情報送信装置（送信アンテナ等）近傍を、本
発明のナビゲーション装置が積載された自車両が通過し
ないと行われない。

【００３０】また、上記情報送信装置は、主要道路に於
いて、一定距離ごとの交差点等の道路施設近傍（道路上
方または道路地表面）に設置されている。そして、各情
報送信装置からビーコン波として送信されるＶＩＣＳデ
ータには、このビーコン波を送信する情報送信装置近
傍、例えば、情報送信装置を中心とした半径１０キロメ
ートル以内の各道路のトラフィック状態を表すデータが
含まれる。このトラフィック状態を表すデータには、渋
滞、混雑、通行不可、交通量の大小による混雑度合いか
ら、工事による通行止め等の通行規制情報など総合的な
情報も含まれる。なお、各情報送信装置は、ＶＩＣＳな
どの道路情報ステーションによって制御されている。

【００３１】データ送受信装置２７には、ＦＭ多重電波
受信機、セルラフォーンもしくは電話回線等が用いられ
る。ＡＴＩＳ（交通情報サービス）とは、電話回線等の
双方向通信が行われる。また、ＦＭ多重電波受信機によ
ってＶＩＣＳセンタから情報を受信する場合は、受信の
みである。また、ＡＴＩＳまたはＶＩＣＳセンタと、電
話回線などの双方向通信が行われる場合、道路のトラフ
ィック情報または駐車場等に関する情報を求める地域が
選択できる。例えば、目的地近傍の道路状況のみ、また
は、出発地から目的地までの広範囲にわたる各道路の混
雑状況等のトラフィック情報が受信できる。これらの情
報は、運行補助情報として利用される。なお、これらビ
ーコン受信装置２６及びデータ送受信装置２７は、いず
れか一方のみを備えるか、または両方備えるようにして
も良い。このデータ送受信装置２７には、ラジオ受信
機、テレビジョン受信機、携帯電話、ページャまたはそ
の他の無線通信機でもよい。

【００３２】入出力装置３０は、ディスプレイ３３、タ
ッチスイッチ３４、プリンタ３５及びスピーカ１３から
構成される。ディスプレイ３３には、ナビゲーション動
作中に経路の案内情報が表示される。タッチスイッチ３
４は、ディスプレイ３３の画面上に付着され、透明タッ
チスイッチが複数、平面マトリクス状に配置されてい
る。透明タッチスイッチは、例えば、透明電極で構成さ
れた接触スイッチまたは、圧電スイッチ等で構成され
る。このタッチスイッチ３４からは、ナビゲーション装
置に対して、出発地、目的地、通過地点等の目的地設定
に必要な情報が選択され、入力される。

【００３３】プリンタ３５では、通信インターフェイス
８を介して出力される地図や施設ガイド等の各種情報が
印刷される。スピーカ１３からは音声で使用者に各情報
が伝達される。なお、プリンタ３５は、無くても良い。

【００３４】また、ディスプレイ３３としては、ＣＲ
Ｔ、液晶ディスプレイまたはプラズマディスプレイ等の
画像情報を表示できるものが利用される。しかし、消費
電力が少なく、視認性が高くしかも軽量な、液晶ディス
プレイがディスプレイ３３として好ましい。なお、この
ディスプレイ３３には、画面がより広いワイド液晶ディ
スプレイが用いられてもよいし、分離できる２枚以上の
液晶ディスプレイが並列して構成されたものでもよい。
そして、各液晶ディスプレイに、各々、独立した情報が
表示されたり、複数の液晶ディスプレイにわたる連続的
な地図情報が表示されてもよい。

【００３５】ディスプレイ３３に接続される画像プロセ
ッサ９には、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ ＲＡＭ）また
はデュアルポートＤＲＡＭ等の画像メモリ１０が接続さ
れている。そして、画像プロセッサ９によって、画像メ
モリ１０への画像データの書き込み制御が行われる。さ
らに、画像プロセッサ９の制御のもとで、画像メモリ１
０からデータが読み出されてディスプレイ３３への画像
表示が行われる。

【００３６】なお、画像プロセッサ９は、ＣＰＵ２から
の描画コマンドに従って、地図データ及び文字データ
を、表示用画像データに変換し、画像メモリ１０に書き
込む。このとき、画面のスクロールのために、ディスプ
レイ３３に表示される、画面周囲の画像も形成されて、
画像メモリ１０に同時に書き込まれる。

【００３７】スピーカ１３には、音声プロセッサ１１が
接続されている。この音声プロセッサ１１は、ＣＰＵロ
ーカルバス１５を介してＣＰＵ２及びＲＯＭ４と接続さ
れている。そして、ＣＰＵ２によって、ＲＯＭ４から読
み出された案内音声用の音声波形データが、音声プロセ
ッサ１１に入力される。この音声波形データは、音声プ
ロセッサ１１によりアナログ信号に変換され、スピーカ
１３から出力される。この音声プロセッサ１１及び上記
画像プロセッサ９は、汎用のＤＳＰ（デジタルシグナル
プロセッサ）等で構成されてもよい。

【００３８】Ｉ／Ｏデータバス２８には、データ送受信
部３９を介して情報記憶部３７が接続されている。この
情報記憶部３７には、ディスク管理情報３８ａ、上述し
た各ナビゲーション動作を制御するためのプログラム３
８ｂ及び地図情報などのデータ３８ｃが記憶されてい
る。ディスク管理情報３８ａには、この情報記憶部３７
内に記憶されているデータ及びプログラムに関する情報
が保存されている。例えば、プログラム３８ｂのバージ
ョン情報等である。データ３８ｃには、道路地図データ
などのナビゲーション動作に必要なデータが、不揮発性
的に記録されている。この情報記憶部３７は、Ｉ／Ｏデ
ータバス２８との間で、データの読み出し制御を行う、
データ送受信部３９と接続されている。

【００３９】また、本発明の情報記憶部３７としては、
ＣＤ−ＲＯＭ等の光メモリのみならず、次のようなデバ
イスが利用されてもよい。例えば、ＩＣメモリ、ＩＣメ
モりカード等の半導体メモリ、光磁気ディスク、ハード
ディスクまたはフロッピーディスク等の磁気メモリ等の
記録媒体でもよい。なお、データ送受信部３９は、情報
記録部３７の記録媒体が変更された場合、その変更され
た記録媒体に適合するデータピックアップが備えられ
る。例えば、記録媒体がハードディスクであれば、コア
ーヘッド等の磁気信号書き込み、読み取り装置がデータ
送受信部３９に具備される。

【００４０】情報記憶部３７のデータ３８ｃには、ナビ
ゲーション動作に必要な、地図データ、交差点データ、
ノードデータ、道路データ、写真データ、目的地点デー
タ、案内地点データ、詳細目的地データ、目的地読みデ
ータ、家形データ、その他のデータが含まれる。また、
情報記憶部３７に記憶されたプログラム３８ｂにより、
データ３８ｃの道路地図データを用いてナビゲーション
動作が実行される。なお、このナビゲーション用のプロ
グラムは、データ送受信部３９によって情報記憶部３７
から読み出され、フラッシュメモリ３内に書き込まれ
る。その他のデータには、表示案内用データ、音声案内
用データ、簡略案内経路画像データ等がある。

【００４１】なお、情報記憶部３７のデータ３８ｃに
は、各々異なる縮尺率の地図データ、一つの縮尺率の地
図データまたは、各々異なる縮尺率の地図データ及び１
つの縮尺率の地図データを組み合わせた地図データが記
憶されている。つまり、データ３８ｃに、同一地域の地
図であって、しかも各々が異なる縮尺率の地図が記録さ
れているか、または、一つの縮尺率の地図データのみが
データ３８ｃに記録されている。一つの縮尺率の地図デ
ータが記録されている場合、その縮尺率は、地図が最も
拡大してディスプレイ３３に表示される際に、詳細な情
報が表示可能となるように決定される。

【００４２】なお、一つの地図データのみがデータ３８
ｃに記録されている場合で、ディスプレイ３３に縮尺の
小さな地図、つまり広い地理範囲を表す地図（広域地
図）を表示する場合、このデータ３８ｃに記録された地
図データから情報が間引かれて表示される。このデータ
３８ｃの地図データの間引き表示においては、各道路等
の地理的距離が小さくされるのみならず、施設等の表示
記号情報の間引きも行われる。つまり、大きな施設また
は主要施設についての表示が中心的に行われるように、
情報の間引きが行われる。

【００４３】３．情報記憶部３７のデータ３８ｃのデー
タファイル 図２は、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶されてい
る各データファイルの内容を示す。地図データファイル
Ｆ１には、全国道路地図、１地方の道路地図または住宅
地図等の地図データが記憶されている。道路地図は、主
要幹線道路、高速道路、細街路等の各道路と地上目標物
（施設等）から構成される。住宅地図は、地上建造物等
の外形を表す図形及び、道路名称等が表示される市街図
である。細街路とは、後述される図５の経路探索処理で
利用されない道路である。例えば、道幅が所定値以下の
狭い道路で、しかも国道または県道以外の市道及び私道
等が細街路とされる。すなわち、一般車両の対面通行が
比較的な困難な道路が細街路に該当する。

【００４４】交差点データファイルＦ２には、交差点の
地理的位置座標や名称等の交差点に関するデータが記憶
されている。ノードデータファイルＦ３には、地図上に
おいて経路探索に利用される各ノードの地理座標データ
等が記憶されている。道路データファイルＦ４には、道
路の位置と種類及び車線数及び各道路間の接続関係等の
道路に関するデータが記憶されている。写真データファ
イルＦ５には、各種施設や観光地、または主要な交差点
等の視覚的表示が要求される場所を写した写真の画像デ
ータが記憶されている。

【００４５】目的地データファイルＦ６には、主要観光
地や建物、電話帳に記載されている企業・事業所等の目
的地になる可能性の高い場所や施設等の位置と名称等の
データが記憶されている。案内地点データファイルＦ７
には、道路に設置されている案内表示板の内容や分岐点
の案内等の案内が必要とされる地点の案内データが記憶
されている。詳細目的地データファイルＦ８には、上記
目的地データファイルＦ６に記憶されている目的地に関
する詳細なデータが記憶されている。道路名称データフ
ァイルＦ１０には、上記道路データファイルＦ４に記憶
されている道路の中で主要な道路の名称データが記憶さ
れている。分岐点名称データファイルＦ１１には、主要
な分岐点の名称データが記憶されている。住所データフ
ァイルＦ１１には、上記目的地データファイルＦ６に記
憶されている目的地を住所から検索するためのリストデ
ータが記憶されている。

【００４６】市外・市内局番リストファイルＦ１２に
は、上記目的地データファイルＦ６に記憶されている目
的地の市外・市内局番のみのリストデータが記憶されて
いる。登録電話番号ファイルＦ１３には、使用者のマニ
ュアル操作によって登録された仕事上の取引先等の覚え
ておきたい電話番号データが記憶されている。目印デー
タファイルＦ１４には、使用者がマニュアル操作によっ
て入力した走行途上の目印になる地点や覚えておきたい
場所の位置と名称等のデータが記憶されている。地点デ
ータファイルＦ１５には、目印データファイルＦ１４に
記憶されている目印地点の詳細なデータが記憶されてい
る。施設データファイルＦ１６には、ガソリンスタンド
やコンビニエンスストア或いは駐車場等の目的地以外に
立ち寄りたい場所等の目標物の位置や説明等のデータが
記憶されている。

【００４７】４．ＲＡＭ５のデータ内容 図３はＲＡＭ５内に記憶されるデータ群の一部を示す。
現在位置データＭＰは、現在位置検出装置２０によって
検出される、自車両の現在位置を表すデータである。絶
対方位データＺＤは、南北方向を示すデータであり、絶
対方位センサ２１からの情報に基づいて求められる。相
対方位角データＤθは、自車両の進行方向が絶対方位デ
ータＺＤに対してなす角度データである。この相対方位
角データＤθは、相対方位センサ２２からの情報に基づ
いて求められる。

【００４８】走行距離データＭＬは、自車両の走行距離
であり、距離センサ２３からのデータに基づいて求めら
れる。現在位置情報ＰＩは、現在位置に関係するデータ
であり、ビーコン受信装置２６またはデータ送受信装置
２７から入力される。ＶＩＣＳデータＶＤとＡＴＩＳデ
ータＡＤは、ビーコン受信装置２６またはデータ送受信
装置２７から入力されるデータである。ＶＩＣＳデータ
ＶＤまたはＡＴＩＳデータＡＤにより、地域の交通規
制、交通混雑状況または駐車場など施設混雑状況等が判
別され、後述される所定の処理が実行される。また、こ
のＶＩＣＳデータＶＤを利用して、ＧＰＳ受信装置２５
で検出される自車両位置の誤差補正が実行される場合も
ある。

【００４９】登録目的地データＴＰは、使用者によって
登録された、目的地の座標位置や名称等の目的地に関す
るデータである。案内開始地点データＳＰには、ナビゲ
ーション動作が開始される地点の地図座標データが記憶
される。同様に、最終案内地点データＥＤには、ナビゲ
ーション動作が終了される地点の地図座標データが記憶
される。

【００５０】なお、案内開始地点データＳＰには、自車
両の現在地または出発地からもっとも近い案内道路上の
ノード座標が用いられる。この案内開始地点データＳＰ
が記憶される理由は、現在位置データＭＰに応じた自車
両の現在地が、例えば、ゴルフ場または駐車場等の敷地
内等であり、必ずしも案内道路上にないからである。同
じように、案内最終地点データＥＤも、登録目的地デー
タＴＰにもっとも近い案内道路上のノード座標が記憶さ
れる。この案内最終地点データＥＤが記憶される理由
も、登録目的地データＴＰの座標が、案内道路上にない
ことがあるからである。

【００５１】ＲＡＭ５に記憶される案内経路データＭＷ
は、目的地までの最適な経路、または推奨される経路を
示すデータであり、後述されるステップＳＡ４の経路探
索処理または再探索処理等で求められる。なお、情報記
憶部３７のデータ３８ｃに記憶された道路地図内の各道
路には、固有の道路ナンバが付されている。そして、上
記案内経路データＭＷは、案内開始地点データＳＰから
最終案内地点データＥＤまでの道路ナンバの列で構成さ
れる。

【００５２】モードセットデータＭＤは、後述する目的
地設定処理で利用されるデータである。このモードセッ
トデータＭＤは、ディスプレイ３３上にラミネート積層
されたタッチスイッチ３４によって設定される。このモ
ードセットデータＭＤにより、ディスプレイ３３上に表
示されるモード内容が特定される。立ち寄り地ＤＰは、
案内経路途中において立ち寄る施設等に関する情報であ
る。

【００５３】画面状態ＧＪは、ディスプレイ３３の表示
状態を示すデータである。つまり、後述されるプログラ
ムの処理によってディスプレイ３３の表示画面が分割さ
れる。画面状態ＧＪのデータは、このディスプレイ３３
の表示画面が、分割状態か、単一画面状態かを示す。よ
って、ディスプレイ３３の表示状態が切り換えられる毎
に、画面状態ＧＪのデータが書き換えられる。

【００５４】カウント値ＲＨＴは、後述される走行軌跡
追跡処理で用いられる、状態計数値である。よって、こ
のカウント値ＲＨＴの数値大小によって、処理が分岐さ
れる。リルート許可フラグＲＦＧは、本発明のナビゲー
ション装置において、リルート動作を許可するか否かの
マスクフラグとして用いられる。走行軌跡ＬＫＴには、
自車両が走行してきた道路上のノード座標などの地理的
な軌跡に関する情報が記憶される。

【００５５】自車両が移動されると、現在位置検出装置
２０の各センサ（ＧＰＳ受信装置２５、距離センサ２３
等）によって、自車両位置が検出されるが、この検出さ
れた自車両位置には、センサの測定誤差等により、多少
の誤差が含まれる。したがって、検出された自車両位置
が、データ３８ｃの道路データ上に、必ずしも正確には
適合しない。つまり、複数の道路が隣接して存在する地
域を自車両が移動していると、隣の道路上に自車両がい
ると誤認される場合がある。そこで、このような誤認を
すくなくするため、自車両が走行してきたと認識された
道路に関する情報が走行軌跡ＬＫＴとして記憶される。

【００５６】リルート開始フラグＹＦＧは、後述される
リルート探索の処理開始を命令するためのフラグであ
る。よって、このリルート開始フラグＹＦＧがセットさ
れると、リルート探索処理において、リルート探索が行
われる。なお、リルート探索とは、自車が案内経路から
逸脱したことが検知された時点、そのもとの案内経路へ
回帰するための短距離案内経路を探す処理である。

【００５７】５．道路データ 図４は、上記情報記憶部３７に記憶されている道路デー
タファイルＦ４中の道路データの一部を示す。この道路
データファイルＦ４には、地図データファイルに記憶さ
れている地域内に存在する一定幅以上の道路に関する情
報が含まれている。この道路データファイルＦ４に含ま
れる道路数をｎとすれば、ｎ本の道路に関する道路デー
タが含まれている。各道路データは、道路ナンバ（道路
番号）データ、案内対象フラグ、道路属性データ、形状
データ、案内データ、長さデータから構成されている。

【００５８】情報記憶部３７の地図データに含まれる各
国道等が、最小単位に分断される。そして、この分断さ
れた道路毎に付された識別番号が道路ナンバデータであ
る。道路データファイルＦ４の案内対象フラグには、案
内対象道路であれば“１”、非案内対象道路であれば
“０”が記憶されている。なお、案内対象道路は県道以
上の主幹道路や一般道路等の所定幅以上、例えば幅５．
５メートル以上の道路であり、経路探索対象とされる道
路である。非案内対象道路は、あぜ道や路地等の所定幅
以下、例えば幅５．５メートル未満の狭い細街路で、経
路探索の対象にならない道路である。また、案内対象道
路は県道以上の幹線道路、非案内対象道路は県道以下の
幹線道路と設定してもよい。

【００５９】道路属性データは、高架道路、地下道、高
速道路、有料道路等の属性を示すデータである。この道
路属性データには、高速度路などにあるサービステーシ
ョン、パーキングエリアなどの導入路であるか否かを示
す情報も含まれる。そのほかに、私有地内を通る、一般
道以外の道路であることを示す情報が含まれてもよい。
形状データは、道路の形状を示すデータである。例え
ば、道路の始点及び終点の座標データと、始点から終点
間にある各ノードの座標データとから、形状データは構
成される。

【００６０】案内データは、交差点名称データ、注意点
データ、道路名称データ、道路名称音声データ及び行き
先データから構成されている。交差点名称データは、道
路の終点が交差点である場合に、その交差点の名称を表
すデータである。注意点データは、踏切、トンネル入り
口、トンネル出口、幅員減少点等の道路上の注意点に関
するデータである。道路名称音声データは、音声案内に
使用される道路名称を表す音声データである。

【００６１】行き先データは、道路の終点に接続する道
路（これを、行き先とする）に関するデータであり、行
き先数ｋと、行き先毎のデータから構成されている。行
き先に関するデータは、行き先道路ナンバデータ、行き
先名称データ、行き先名称音声データ、行き先方向デー
タ及び走行案内データから構成される。

【００６２】行き先道路ナンバデータによって行き先の
道路ナンバが示される。行き先名称データによって行き
先の道路の名称が示される。行き先名称音声データに
は、この行き先名称を音声案内するための音声データが
記憶されている。行き先方向データにより、行き先の道
路が向いている方向が示される。走行案内データは、行
き先の道路に入るために、当該道路において右車線に寄
ったり、左車線に寄ったり、中央を走行したりすること
を案内するための案内データである。長さデータは、道
路の始点から終点までの長さと、始点から各ノードまで
の長さ、及び各ノード間の長さのデータである。

【００６３】６．全体処理 図５は、本発明にかかるナビゲーション装置のＣＰＵ２
によって実行される、全体処理のフローチャートを示
す。この処理は、電源投入によってスタートし、電源オ
フによって終了される。この電源投入及びオフは、ナビ
ゲーション装置の電源自体がオン・オフされるか、また
は車両のエンジンスタートキー（イグニッションスイッ
チ）のオン・オフで実行される。

【００６４】図５におけるステップＳＡ１のイニシャラ
イズ処理とは次のようなものである。初めに、情報記憶
部３７からナビゲーション用プログラムが読み出され
る。読み出されたナビゲーション用プログラムは、フラ
ッシュメモリ３に複写（インストール）される。この
後、フラッシュメモリ３のプログラムが実行される。さ
らに、ＣＰＵ２によって、ＲＡＭ５のワークメモリ、画
像メモリ１０等の各ＲＡＭ内の汎用データ記憶エリア、
リルート許可フラグＲＦＧなどの各状態遷移フラグ、及
びカウント値ＲＨＴ等の値がクリアされる。

【００６５】なお、フラッシュメモリ３へのプログラム
の複写は、情報記憶部３７の交換によって、新たなプロ
グラム３８ｂがナビゲーション装置にセットされると実
行される。つまり、新しい情報記憶部３７がナビゲーシ
ョン装置に初めてセットされたときにのみ、フラッシュ
メモリ３へのプログラムの複写が実行される。したがっ
て、ディスク管理情報３８ａに基づく判別により、情報
記憶部３７が交換されていないと判断されると、フラッ
シュメモリ３へのプログラムの複写は省略される。

【００６６】このように、イニシャライズ処理が完了さ
れると、現在位置処理（ステップＳＡ２）、目的地設定
処理（ステップＳＡ３）、経路探索処理（ステップＳＡ
４）、再探索処理（ステップＳＡ５）、案内・表示処理
（ステップＳＡ６）及び、その他の処理（ステップＳＡ
７）がサイクリックに実行される。なお、目的地設定処
理（ステップＳＡ３）、経路探索処理（ステップＳＡ
４）及び再探索処理（ステップＳＡ５）は、目的地の変
更、または経路からの自車両の離脱等が発生しない場合
には、重複して実行されない。

【００６７】上記現在位置処理（ステップＳＡ２）で
は、本ナビゲーション装置が積載された地上移動体であ
る自車両の地理座標（緯度、経度及び高度）が検出され
る。つまり、ＧＰＳ受信装置２５によって、地球の回り
を周回している複数の衛星から電波が受信される。この
各衛星からの電波により、各衛星の座標位置、衛星にお
ける電波発信時間、及びＧＰＳ受信装置２５での電波受
信時間が検出される。これらの情報から、各衛星との距
離が演算によって求められる。この各衛星との距離か
ら、自車両の地球表面における座標位置が求められる。
この求められた自車両の座標位置は、現在位置データＭ
ＰとしてＲＡＭ５に記憶される。なお、この現在位置デ
ータＭＰは、ビーコン受信装置２６またはデータ受信装
置２７から入力される情報によって修正される場合もあ
る。

【００６８】さらに、この現在位置処理（ステップＳＡ
２）では、絶対方位データＺＤと、相対方位角データＤ
θと、走行距離データＭＬが、絶対方位センサ２１、相
対方位センサ２２及び距離センサ２３を利用して求めら
れる。これらの絶対方位データＺＤと、相対方位角デー
タＤθと、走行距離データＭＬとから、自車両位置を特
定する演算処理が行われる。この演算処理によって求め
られた自車両位置は、情報記憶部３７のデータ３８ｃに
記憶される地図データと照合され、地図画面上の現在位
置が正確に表示されるように補正が行われる。この補正
処理によって、トンネル内等のＧＰＳ信号が受信できな
いときでも自車両の現在位置が正確に求められる。

【００６９】また、この現在位置処理では、各センサな
どによって検出される自車両の現在位置が、データ３８
ｃに記録される道路データファイルＦ４のいずれの道路
上に該当するのかを検出するマッチング演算が実行され
る。すなわち、各センサ及びＧＰＳ信号には、常に測定
誤差が含まれるので、道路データファイルＦ４として保
存されている各道路の地理座標に、測定された自車両の
現在位置が正確に適合しない。しかも、道路データに
は、道路上の全ての地理座標が記録されているわけでは
なく、道路形状を最低限特定できるよう、離散的に地理
座標が記録されている。

【００７０】したがって、検出された自車両の現在位置
が、飛び飛びの値を持つ道路上の各地理ポイント（ノー
ド）のいずれに適合するかを検出せねばならない。つま
り、検出された自車両の現在位置から、自車両が走行し
ている道路を特定する作業が、マッチング演算である。

【００７１】目的地設定処理（ステップＳＡ３）では、
使用者の希望する目的地の地理座標が登録目的地データ
ＴＰとしてセットされる。例えば、ディスプレイ３３上
に表示される道路地図若しくは住宅地図を利用して、使
用者により目的地の座標が指定される。または、ディス
プレイ３３上に表示される目的地の項目別リストから、
使用者によって目的地が特定される。この使用者による
目的地指定操作が行われると、目的地の地理座標等の情
報データが登録目的地データＴＰとしてＲＡＭ５に記憶
される。

【００７２】経路探索処理（ステップＳＡ４）では、案
内開始地点データＳＰから、最終案内地点データＥＤま
での最適な経路が探索される。なお、ここでいう最適な
経路とは、次のようなものがある。例えば、最短時間ま
たは最短距離で、目的地に到達できる経路、または、よ
り広い道路を優先的に使用した場合の経路等である。さ
らには、高速道路を使用する場合、その高速道路を使用
して、最短時間または最短距離で目的地に到達できる経
路等である。上記案内開始地点データＳＰには、現在位
置データＭＰと同じデータがセットされるか、または、
現在位置データＭＰに近い案内対象道路上のノードデー
タがセットされる。上記案内経路は、立ち寄り地が設定
された場合、その立ち寄り地を経由した経路が探索され
ることもある。

【００７３】経路探索処理の後、必要に応じて次の再探
索処理（ステップＳＡ５）が実行される。上記経路探索
処理によって探索された案内経路上を自車両が走行して
いるときに、この案内経路からの逸脱が、上記ステップ
ＳＡ２の現在位置処理において検知されると、自車両の
現在位置から目的地までの最適案内経路の再探索が行わ
れる。つまり、このリルート探索処理は、案内経路から
の自車両の逸脱が検知されないと実行されない。しか
も、このリルート探索処理は、オートリルートモードが
セットされていなければ、実行されない。

【００７４】案内・表示処理（ステップＳＡ６）では、
上記経路探索処理（ステップＳＡ４）もしくはリルート
探索処理で求められた案内経路が、自車両の現在位置を
中心としてディスプレイ３３に表示される。なお、この
ディスプレイ３３に表示される案内経路は、表示地図上
において識別可能なように表示される。例えば、ディス
プレイ３３に表示される地図上で、案内経路が色違い表
示されるなど、特徴的に表示される。さらに、この案内
経路にしたがって、自車両が良好に走行できるよう、道
路の案内情報がスピーカ１３から発音される。これに伴
って、各種の案内情報がディスプレイ３３に随時表示さ
れる。なお、案内経路を表示するための画像データは、
情報記憶部３７にあるデータ３８ｃの現在位置周辺の道
路地図データか、または現在位置周辺の住宅地図データ
が用いられる。

【００７５】この道路地図データと住宅地図データとの
切り換えは次の条件によって行われる。例えば、現在位
置から案内地点（目的地、立ち寄り地または交差点等）
までの距離、自車両の速度、表示可能エリアの大小、ま
たは操作者のスイッチ操作等により切り換えられる。さ
らに、案内地点（目的地、立ち寄り地または交差点等）
付近では、この案内地点付近の拡大地図がディスプレイ
３３上に表示される。なお、道路地図の代わりに、簡略
案内経路画像がディスプレイ３３に表示されてもよい。
この簡略案内経路画像には、例えば、地理的情報の表示
が省略され、案内経路と目的地または立ち寄り地の方向
と現在位置等の、必要最小限の情報のみが表示される。

【００７６】ステップＳＡ６の案内・表示処理の後、
「その他の処理」（ステップＳＡ７）が実行される。こ
の「その他の処理」では、最寄り施設処理が実行される
場合がある。この最寄り施設処理とは、上記登録目的地
データＴＰ以外の、立ち寄り地（施設等）が検索・指定
される処理である。この立ち寄り地に関するデータは、
ディスプレイ３３に表示される地図または各項目情報な
どを利用して定められる。そして、この最寄り施設処理
は、上記ステップＳＡ３の目的地設定処理と同じように
行われる。

【００７７】また、「その他の処理」には、例えば、操
作者のスイッチ操作による目的地の変更命令が入力され
たか否かの判断等も行われる。

【００７８】ステップＳＡ７の処理が終わると、再び現
在位置処理（ステップＳＡ２）から処理が繰り返され
る。なお、自車両が目的地に到達した場合にも、経路の
案内・表示処理が終了され、再度ステップＳＡ２に処理
が戻される。この様に、ステップＳＡ２〜ステップＳＡ
７までの処理が、順次繰り返される。

【００７９】７．現在位置処理（ステップＳＡ２） 図６は、本実施例で行われる現在位置処理のフローチャ
ートを示す図である。この現在位置処理では、上述され
たように、センサ等によって自車両の現在位置が検出さ
れる。そして、検出された自車両の現在位置に最もよく
適合する道路が識別され、車両が現在走行している道路
とされる。

【００８０】はじめに、現在位置検出装置２０に設けら
れている相対方位センサ２２、距離センサ２３及びＧＰ
Ｓ受信装置２５からの信号が読みとられる（ステップＳ
Ｂ２）。相対方位センサ２２、距離センサ２３によって
得られたデータからは、過去の自車両位置からの移動方
向、移動距離によって、自車両の現在位置が検出される
（推測航法）。ＧＰＳ受信装置２５によって受信された
衛星電波により、直接、自車両の現在位置が検出され
る。

【００８１】このように、自車両の現在位置が検出され
ると、データ３８ｃから道路データファイルＦ４が読み
出され、さらに各道路の形状データが読み出される（ス
テップＳＢ４）。形状データは、複数のノードの地理座
標から構成されている。そこで、各道路のノード地理座
標と、上記自車両の現在位置との比較が行われる（ステ
ップＳＢ６）。つまり、複数の道路上の各ノードと、自
車両の現在位置との直線距離が算出される。この直線距
離が所定値以内にあるノードが取捨選択される。

【００８２】つまり、自車両の現在位置を中心とした所
定距離半径の円内にある各道路のノードが選出される。
この選出されたノードが「候補」とされる。これら複数
の「候補」と、自車両の現在位置との相関が、過去に検
出された自車両の走行軌跡に関する情報を加味して算出
される。この走行軌跡に関する情報には、例えば、高速
道路走行中とする情報などである。つまり、車両の移動
速度が所定速度（例えば、約時速７０Ｋｍ）を一定時間
継続され、しかも検出されてきた自車両の位置が一定区
間直線的であると、高速道路走行中と認識される。

【００８３】そして、上記複数の「候補」から、最も相
関の強いものが「最有力候補」として記憶される（ステ
ップＳＢ６）。つまり、検出された自車両の現在位置デ
ータから、間接的に、自車両が走行している道路が特定
されることになる。ステップＳＢ６のマッチング演算が
完了されると、走行軌跡追跡処理が実行される（ステッ
プＳＢ８）。この走行軌跡追跡処理については後述され
る。

【００８４】上記マッチング演算によって検出された自
車両の現在位置が、目的地近傍の最終案内地点であるか
否か判断される（ステップＳＢ１０）。つまり、自車両
が目的地に到着したか否か判断される。目的地に到着し
た場合には、一連処理が終了される。

【００８５】しかし、目的地に到着していないと（ステ
ップＳＢ１０の判断結果がＮＯ）、自車両が走行中と検
出された道路がステップＳＡ４の経路探索処理によって
探索された案内経路であるか否か判断される（ステップ
ＳＢ１２）。案内経路上にいるならば（ステップＳＢ１
２の判断結果がＹｅｓ）、図６の現在位置処理が終了さ
れる。しかし、自車両が存在すると検知された道路が、
案内経路でないと（ステップＳＢ１２の判断結果がＮ
Ｏ）、その道路は案内対象道路か否か判断される（ステ
ップＳＢ１４）。つまり、走行中認識された道路につい
ての、道路データファイルＦ４の案内対象フラグが、デ
ータ３８ｃから読み出される。そして、この案内対象フ
ラグがセットされていれば、自車両が現在いる道路は、
案内対象道路と認識される（ステップＳＡ１４の判断結
果がＹｅｓ）。

【００８６】しかし、自車両の現在いる道路が案内対象
道路でないと認識された場合は（ステップＳＢ１４の判
断結果がＮｏ）、リルート開始フラグＹＦＧがセットさ
れたる（ステップＳＢ１８）。そして、図６の現在位置
処理が終了され、図５のメイン処理にフローが回帰され
る。

【００８７】また、ステップＳＢ１４の判断により、自
車両が案内対象道路上にいると認識された場合には、そ
の自車両がいる道路が、高速道路に付属するサービスス
テーションまたはパーキングエリアなどへの導入路であ
るか否かが判断される（ステップＳＢ１６）。つまり、
道路データファイルＦ４の道路属性データにより、自車
両が現在いる道路の種別などが判断できるので、この道
路属性データにより、導入路か否か判断される。

【００８８】導入路でない場合は（ステップＳＢ１６の
判断結果がＮｏ）、ステップＳＢ１８の処理により、リ
ルート開始フラグＹＦＧがセットされる。しかし、導入
路であるならば（ステップＳＢ１６の判断結果がＹｅ
ｓ）、何ら処理がおこなわれず、図６の処理が終了され
る。そして処理が図５のメインフローに回帰される。

【００８９】８．走行軌跡追跡処理（ステップＳＢ８） 図７は、図６における走行軌跡追跡処理のフローチャー
トを示す。この走行軌跡追跡処理では、検出された自車
両の現在位置の変化が観測される。はじめに、図６のマ
ッチング演算により選び出された最有力候補のノードが
存在する道路が認識される。さらに、走行軌跡ＬＫＴで
示される道路と、この最有力候補が存在する道路とが一
致するか否か調べられる（ステップＳＣ２、ＳＣ４）。
走行軌跡ＬＫＴには、過去に検出された自車両が走行し
てきた道路に関する情報が記憶されている。つまり、自
車両の現在位置検出は、所定時間毎に行われており、１
単位過去において検出された自車両の存在する道路につ
いての情報が走行軌跡ＬＫＴとして記憶されている。

【００９０】そして、上記マッチング演算による最有力
候補が、走行軌跡ＬＫＴで示される道路の延長線上にあ
るか否か判断される（ステップＳＣ４）。つまり、最有
力候補が存在する道路と、走行軌跡ＬＫＴの示す道路が
一致するか否か判断される。一致した場合（ステップＳ
Ｃ４の判断がＹｅｓ）、カウント値ＲＨＴが「１」カウ
ントアップされる（ステップＳＣ６）。しかし、最有力
候補が含まれる道路と、走行軌跡ＬＫＴの示す道路が異
なると判断された場合（ステップＳＣ４の判断結果がＮ
ｏ）、カウント値ＲＨＴが「０」にクリアされる（ステ
ップＳＣ８）。

【００９１】ステップＳＣ６またはステップＳＣ８によ
る、カウント値ＲＨＴへの情報操作が終了されると、こ
のカウント値ＲＨＴが所定値以上になっているか否か判
断される（ステップＳＣ１０）。所定値以上になってい
る場合には（ステップＳＣ１０の判断結果がＹｅｓ）、
リルート許可フラグＲＦＧがセットされる（ステップＳ
Ｃ１２）。しかし、カウント値ＲＨＴが所定値より小さ
ければ、例えば「０」等、リルート許可フラグＲＦＧは
クリアされる（ステップＳＣ１４）。

【００９２】つまり、同一道路を一定距離走行してきた
と認識された場合にのみ、リルート許可フラグＲＦＧが
セットされる。よって、自車両が同一道路を継続して走
行しているときに、ＧＰＳ受信装置２５等のセンサによ
る測定誤差により、自車両の現在位置が異なる道路上と
一時的に認識されても、リルート動作が開始されない。

【００９３】また、上記カウント値ＲＨＴを実際の計時
時間で計測しても良い。つまり、実時間計測により、そ
の計測時間が所定値以上になったときにリルート許可フ
ラグがセットされてもよい。

【００９４】リルート許可フラグＲＦＧへの情報操作終
了後、走行軌跡ＬＫＴに、自車両の現在位置に該当する
道路の情報が記憶される（ステップＳＣ１６）。そし
て、処理が図６の現在位置処理へ回帰される。

【００９５】９．再探索処理（ステップＳＡ５） 図８は、図５におけるリルート探索処理のフローチャー
トを示す。はじめに、リルート許可フラグＲＦＧと、リ
ルート開始フラグＹＦＧとがともにセットされているか
否か判断される（ステップＳＤ２）。つまり、検出され
た自車両の現在位置が、案内経路から逸脱しており、し
かも、その逸脱が一定時間継続されたか否か判断され
る。よって、リルート許可フラグＲＦＧまたはリルート
開始フラグＹＦＧのいずれか一方がセットされていなけ
れば、リルート動作は行われない（ステップＳＤ２の判
断結果がＮｏ）。この場合、処理が図５のメインフロー
に回帰される。

【００９６】しかし、リルート許可フラグＲＦＧ及びリ
ルート開始フラグＹＦＧがともにセットされていれば、
自車両の現在位置から目的地までの案内経路が再探索さ
れる（ステップＳＤ４）。つまりリルート動作が開始さ
れる。なお、このリルート動作では、自車両の現在位置
から目的地（立ち寄り地を含む）までの全ルートが探索
されてもよい、既に探索されていた案内経路へ迅速に戻
る部分経路の探索のみでもよい。ステップＳＤ４のリル
ート動作が完了されると、リルート開始フラグＹＦＧが
クリアされる（ステップＳＤ６）。そして、処理が図５
のメインフローに回帰される。

【００９７】以上詳述したように、本発明のナビゲーシ
ョン装置では、リルート動作の開始に制限事項を設け
た。すなわち、最初に探索された案内経路から自車両が
逸脱したことが検知された場合、その逸脱した道路が高
速道路などのサービスステーションまたはパーキングエ
リアへの導入路であった場合は、リルート動作が禁止さ
れる。また、自車両の現在位置検出時に発生する測定誤
差により、案内経路からの逸脱が誤って検出されても、
その誤り検出で直ちにリルート動作が開始されないよう
にした。

【００９８】なお、上記実施例では、図６の現在位置処
理と、図７の走行軌跡追跡処理とが組み合わされて実施
されたが、いずれか一方の処理のみが実施されるナビゲ
ーション装置でもよい。つまり、図７の走行軌跡追跡処
理が省略され、図６の現在位置処理のみが行われる。さ
らに、図８のリルート開始フラグＹＦＧの状態のみでリ
ルート動作が開始されるようにしてもよい。または、図
６のステップＳＢ１６の処理を省略し、図７の走行軌跡
追跡処理が実行される実施例でもよい。つまり、自車両
の案内経路からの逸脱が検知されたとき、その逸脱道路
がサービスステーションまたはパーキングエリアへの導
入路か否かの判断を行わないようにしてもよい。

【００９９】なお、上記実施例では、案内経路の逸脱道
路が、サービスステーションまたはパーキングエリアへ
の導入路であるか否かの判断が行われたが、本発明はこ
れに限定するものではない。例えば、駐車場等の施設内
を走行しているか否かの判断としてもよい。つまり、検
出された自車両の現在位置座標が、目的地データファイ
ルＦ６、案内地点データファイルＦ７または施設データ
ファイルＦ１６等に記録されている各施設の外形状を特
定する地理範囲に、含まれるか否かを判断する。含まれ
る場合は、自車両がその施設内を走行しているものとし
て、リルート動作を禁止するようにする。

【０１００】また、上記各施設の外形状を特定する地理
範囲が、施設への導入路及び導出路が含まれる範囲でも
よい。あるいは、入り口と出口が同一の付属道路を備え
る施設、つまり、付属道路を走行したときに再び入り口
に回帰する道路を備える施設。または、他へ繋がること
がないか、または必ず案内経路に戻る道路網、付属道路
の一方のみが一般の道路に繋がる道路を備える施設など
でもよい。これにより、案内経路途中において、その案
内経路に隣接する、より大きな施設への立ち寄りが行わ
れても、誤ったリルート動作が実行されることを防止で
きる。

【０１０１】本発明は上記実施例に限定されず、本発明
の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例え
ば、タッチスイッチ３４のオンによって入力される各コ
マンドまたはマウスカーソルによる選択が、操作者から
の音声によって実行されてもよい。つまり、マイクなど
の音声入力装置を入出力装置３０に設けると共に、音声
解析を音声プロセッサ１１によって行わせるようにす
る。

【０１０２】以上に加え、上記実施例において、キー操
作の有無にタッチスイッチ３４が用いられたが、ディス
プレイ３３の画面直下に設けられた複数のプッシュスイ
ッチによって検知されるようにしてもよい。この場合、
各プッシュスイッチの機能説明が、画面下部にアイコン
として表示される。

【０１０３】以上に加え、ステップＳＡ４の経路探索処
理及びステップＳＡ５の再探索処理において、ビーコン
受信装置２６によって受信されるＶＩＣＳデータかまた
は、データ送受信装置２７によって受信されるＶＩＣＳ
データまたはＡＴＩＳデータを使用した経路探索が行わ
れてもよい。

【０１０４】つまり、案内経路の探索において、ＶＩＣ
ＳデータまたはＡＴＩＳデータにより、渋滞路、通行規
制道路等を迂回するような案内経路を探索する。特に、
図８のリルート探索処理において、データ送受信装置２
７によってＶＩＣＳセンタまたはＡＴＩＳセンタから能
動的に道路情報を入手し、その道路情報を加味した案内
経路探索を行うようにしてもよい。

【０１０５】また、図２に示される各種データを記憶す
るための記録媒体は、フロッピーディスク等の書き込み
が可能な記録媒体でも良い。さらに、上記ナビゲーショ
ン装置に、アナログ／デジタル変換器を備える音声入力
装置を具備させるようにしても良い。そして、この音声
入力装置によって入力された音声命令によって、各操作
が実行されるようにしても良い。

【０１０６】さらに、本発明に係るナビゲーション装置
では、上述のフローチャートの全部または一部の処理
が、ＶＩＣＳ、ＡＴＩＳ等の情報管理センターにおいて
実行されてもよい。この処理結果（処理情報）は、デー
タ送受信装置２７で受信される。例えば、図５の目的地
設定処理（ステップＳＡ３）及び経路探索処理（ステッ
プＳＡ４）等が、地図情報が蓄積された情報処理センタ
ーにおいて実行される。そして、探索された案内経路デ
ータが、データ送受信装置２７を介して本発明のナビゲ
ーション装置に転送される。

【０１０７】本発明のナビゲーション装置では、送られ
てきた案内経路データに基づいて案内表示の処理が実行
される。つまり、目的地または立ち寄り施設の検索条件
及び、経路探索条件等の情報が本発明のナビゲーション
装置から上記情報管センターに送られる。情報管理セン
ターでは、この送られてきた条件に基づき、所望の施設
の検索と、目的地までの経路の探索が実行される。そし
て、情報管理センターからナビゲーション装置へ検索・
抽出・探索結果に関する情報が地図情報等と共に送信さ
れる。

【０１０８】ナビゲーション装置では、この受信された
検索・抽出・探索結果に基づき、検索施設がディスプレ
イ３３上に表示される。このようにすれば、自車の現在
位置周辺に関する各施設の詳細かつ最新情報に基づい
て、各施設の検索、抽出、探索が可能である。また、施
設検索において、周辺道路の環境変化（一方通行道路の
新設等）を考慮した検索が可能である。なお、この場
合、情報管理センターに蓄積される各施設に関する情報
は、常に更新される必要がある。

【０１０９】さらに、本発明で説明した各プログラム
と、地図及び表示記号等の情報とを記憶した情報記憶部
３７を一般のコンピュータ装置で使用できるようにして
もよい。つまり、情報記憶部３７に記憶されたプログラ
ムが一般のコンピュータで実行可能なプログラムとされ
る。そして、ＧＰＳ受信装置２５によって現在位置を検
出できる装置とともに、この情報記憶部３７を携帯タイ
プのコンピュータ装置に接続すれば、このコンピュータ
装置でもナビゲーション処理が可能となる。さらに、本
発明は、自動車以外の車両や、船舶、航空機、ヘリコプ
タ等のナビゲーション装置としても適用でき、ナビゲー
ションに用いられる地図は、道路地図の他に、海図や海
底地図等でも良い。さらにまた、本発明は、自動車等の
移動体に装着されるナビゲーション装置のみならず、携
帯型のナビゲーション装置に適用されても良い。つま
り、サイクリング、旅行、登山、ハイキング、つり等に
おいて利用される、人間が携行できる小型のナビゲーシ
ョン装置に本発明が適用されても良い。

【０１１０】上記実施例に次のような機能を付加しても
よい。すなわち、（１）案内経路を探索し、走行に適さ
ない経路の情報を受け取り、この適さない経路が上記案
内経路の中に含まれているかを判別し、この判別結果に
応じて、当該適さない経路までの所要時間が所定時間未
満ならば、上記案内経路の探索を禁止する。

【０１１１】（２）上記（１）に加え、上記走行に適さ
ない経路が通行のできない経路のときは、当該適さない
経路までの所要時間が上記所定時間未満でも、上記案内
経路の探索を実行する。

【０１１２】（３）本発明は、上記実施例に次の特徴を
加えてもよい。すなわち、案内経路を探索し、走行に適
さない経路の情報を受け取り、この適さない経路が上記
案内経路の中に含まれているか否かを判別し、この判別
結果に応じて、上記案内経路を探索し、この探索から所
定時間の間、上記案内経路の再探索を禁止する。 （４）本発明は、上記実施例に次の特徴を加えてもよ
い。すなわち、受信された道路通行情報に応じて行う経
路探索及び、該探索された経路による案内開始可能とな
るまでの所要時間を算出する所要時間算出手段と、経路
の最初の分岐部手前所定地点に移動体が到達する予測時
間を算出する予測時間算出手段と、上記予測時間と上記
所要時間とを比較し、その比較結果に応じて、経路探索
を行う経路探索手段とを備える。

【０１１３】（５）本発明は、上記実施例に次の特徴を
加えてもよい。すなわち、前回受信された道路通行情報
に応じて行われた経路探索による新案内経路の案内開始
時刻を保存する案内開始時刻保存手段と、新たに受信さ
れた道路通行情報の発行時刻と上記案内開始時刻とを比
較し、その比較結果に応じて、最新道路通行情報に基づ
く経路探索を行う経路探索手段とを備える。

【０１１４】（６）本発明は、上記実施例に次の特徴を
加えてもよい。すなわち、受信された道路通行情報に応
じて行う経路探索及び、該経路による案内開始可能とな
るまでの所要時間を算出する所要時間算出手段と、進行
経路から、受信された道路通行情報に応じて行う経路探
索による新経路への進行方向変更地点に移動体が到達す
る予測時間を算出する予測時間算出手段と、上記予測時
間と上記所要時間とを比較し、比較に応じて経路探索を
行う経路探索手段とを備える。

【０１１５】（７）上記（４）、（５）または（６）に
加え、上記経路探索手段は、受信された道路通行情報に
より、規制道路の存在が検知された場合には、上記道路
通行情報に基づく経路探索を行う。

【０１１６】（８）上記（４）、（５）、（６）または
（７）の特徴に加え、前記分岐部手前所定地点及び進行
方向変更地点が、当該分岐及び進行方向に関する情報案
内開始地点または進路変更開始始点であってもよい。

【０１１７】（９）本発明は、上記実施例に次の特徴を
加えてもよい。すなわち、受信された道路通行情報に応
じて行う経路探索及び、案内開始可能となるまでの所要
時間を算出し、経路の最初の分岐部手前所定地点に移動
体が到達する予測時間を算出し、上記予測時間が上記所
要時間とを比較し、その比較結果に応じて、経路探索を
行うことを特徴とするナビゲーション処理のためのコン
ピュータプログラムを記憶した媒体でもよい。

【０１１８】（１０）本発明は、上記実施例に次の特徴
を加えてもよい。すなわち、前回受信された道路通行情
報に応じて行われた経路探索による新案内経路の案内開
始時刻を保存し、新たに受信された道路通行情報の発行
時刻と上記案内開始時刻とを比較し、その比較結果に応
じて、最新道路通行情報に基づく経路探索を行うことを
特徴とするナビゲーション処理のためのコンピュータプ
ログラムを記憶した媒体でもよい。

【０１１９】（１１）本発明は、上記実施例に次の特徴
を加えてもよい。すなわち、受信された道路通行情報に
応じて行う経路探索及び、案内開始可能となるまでの所
要時間を算出し、進行経路から、受信された道路通行情
報に応じて行う経路探索による新経路への進行方向変更
地点に移動体が到達する予測時間を算出し、上記予測時
間と上記所要時間とを比較し、比較結果に応じて、経路
探索を行うことを特徴とするナビゲーション処理のため
のコンピュータプログラムを記憶した媒体でもよい。

【０１２０】（１２）上記（９）、（１０）または（１
１）の特徴に加え、次の特徴が付加されてもよい。すな
わち、受信された道路通行情報により、規制道路の存在
が検知された場合には、上記道路通行情報に基づく経路
探索を行うことを特徴とするナビゲーション処理のため
のコンピュータプログラムを記憶した媒体でもよい。

【０１２１】（１３）上記（９）、（１０）、（１１）
または（１２）の特徴に加え、次の特徴が付加されても
よい。前記分岐部手前所定地点及び進行方向変更地点
が、当該分岐及び進行方向に関する情報案内開始地点ま
たは進路変更開始始点であることを特徴とするナビゲー
ション処理のためのコンピュータプログラムを記憶した
媒体でもよい。

【０１２２】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明は、自車両
が案内経路から逸脱されたことが検知されても、その逸
脱走行路が、サービスステーション等の付属施設への導
入路か否か判断してリルート動作をマスクするようにし
た。よって、付属施設への走行途中等における不要なリ
ルート動作が防止される。さらには、リルート動作によ
り、誤った案内経路が探索されることを防止できる。ま
た、自車両の現在位置測定における測定誤差により、偶
発的に発生する現在位置誤認によるリルート動作を防止
するようにした。これにより、瞬間的な経路逸脱では、
ルートの再探索が行われず、誤った案内経路が探索され
ることを防止できる。つまり、本当の案内経路からの逸
脱か否かを本発明では検知できる。現在位置測定誤差に
よる誤った案内経路が探索されることを防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 ナビゲーション装置の全体回路図である。

【図２】 情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶される
データ構造を示す図である。

【図３】 ＲＡＭ５に記憶されるデータを示す図であ
る。

【図４】 道路データファイルＦ４の構造を示す図であ
る。

【図５】 全体処理のフローチャートを示す図である。

【図６】 現在位置処理のフローチャートを示す図であ
る。

【図７】 現在位置処理のフローチャートを示す図であ
る。

【図８】 リルート探索処理のフローチャートを示す図
である。

【符号の説明】

１…中央処理装置、２…ＣＰＵ、３…フラッシュメモ
リ、４…ＲＯＭ、５…ＲＡＭ、７…センサ入力インタフ
ェイス、８…通信インタフェイス、９…画像プロセッ
サ、１０…画像メモリ、１１…音声プロセッサ、１３…
スピーカ、２０…現在位置検出装置、２１…絶対方位セ
ンサ、２２…相対方位センサ、２３…距離センサ、２４
…速度センサ、２５…ＧＰＳ受信装置、２６…ビーコン
受信装置、２７…データ送受信装置、３０…入出力装
置、３３…ディスプレイ、３４…タッチパネル、３７…
情報記憶部、３８ａ…ディスク管理情報、３９…データ
送受信部

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 案内経路を探索し、 移動体の現在位置を検出し、 上記案内経路から上記現在位置がはずれ、しかもこの現
   在位置が上記案内経路に戻るべき場所にあるか否かを判
   別し、 この判別結果に応じて、上記案内経路の探索を禁止する
   ことを特徴とする経路探索装置。
2. 【請求項２】 移動体の現在位置を検出し、 この検出された現在位置が、地図情報上に対応する可能
   性のある候補を複数発生し、 この発生された現在位置の複数の候補のうち、現在位置
   としてもっとも可能性の高い候補を選択し、 この選択において、選択される候補の切り換えを判別
   し、 この判別結果に応じて、案内経路の探索を所定時間禁止
   することを特徴とする経路探索装置。
3. 【請求項３】 予め設定された経路に基づいて案内情報
   を出力ナビゲーション装置において、 移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、 前記経路から移動体の現在位置がはずれたか否かを検出
   する検出手段と、 該検出手段により移動体の現在位置が前記経路から外れ
   たことを検出したとき、目的地に至る経路を再探索する
   経路再探索手段と、 前記移動体の現在位置が整合する施設または施設付属道
   路が存在するか否かを所定整合条件にしたがって判断す
   判断手段とを備え、 前記経路再探索手段は、前記判断手段によって、整合す
   る施設または施設付属道路が存在した場合に経路の再探
   索を禁止することを指令する指令手段とを備えたことを
   特徴とするナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 予め設定された経路に基づいて案内情報
   を出力するナビゲーション装置において、 移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、 前記経路から移動体の現在位置が外れたか否かを検出す
   る検出手段と、 該検出手段により移動体の現在位置が前記経路から外れ
   たことを検出したとき、目的地へ至る経路を再探索する
   経路再探索手段と、 前記移動体の現在位置が整合する道路のどこに存在する
   か判断する判断手段と、 当該道路に関する情報を走行軌跡として記憶する記憶手
   段とを備え、 前記経路再探索手段は、前記判断手段によって、移動体
   の現在位置が上記走行軌跡の示す道路と所定回数以上一
   致した場合にのみ、案内経路の再探索許可を指令する指
   令手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装
   置。
5. 【請求項５】 予め設定された経路に基づいて案内情報
   を出力するナビゲーション装置において、 移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、 前記経路から移動体の現在位置が外れたか否かを検出す
   る検出手段と、 該検出手段により移動体の現在位置が前記経路から外れ
   たことを検出したとき、目的地に至る経路を再探索する
   経路再探索手段と、 前記移動体の現在位置が整合する道路のどこに存在する
   かどうか判断する判断手段とを備え、 当該道路に関する情報を走行軌跡として記憶する記憶手
   段と、 前記判断手段によって判断された移動体の現在位置が上
   記走行軌跡の示す道路と所定回数以上一致したかどうか
   判断する道路判定手段とを備え、 前記経路再探索手段は前記道路判定手段によって判定さ
   れた道路が、施設付属道路である場合に、再探索を禁止
   する指令を出力する指令手段とを備えたことを特徴とす
   るナビゲーション装置。
6. 【請求項６】 上記所定整合条件は、検出された移動体
   の現在位置と、各道路上の地点との相関値を算出し、こ
   の相関値の最大地点が整合道路とするか、または／及
   び、検出された移動体の現在位置が含まれる施設地理範
   囲を有する施設とすることを特徴とする請求項３、４ま
   たは５記載のナビゲーション装置。
7. 【請求項７】 上記所定整合条件に、移動体の過去の平
   均車速または直進継続時間を加味することを特徴とする
   請求項６記載のナビゲーション装置。
8. 【請求項８】 移動体の現在位置を検出し、 当該移動体の現在位置に整合する施設または施設付属道
   路が存在するか否かを所定整合条件にしたがって検出
   し、 整合する施設または施設付属道路が存在した場合には、
   経路の再探索を禁止することを特徴とするナビゲーショ
   ン処理のためのコンピュータプログラムを記憶した媒
   体。
9. 【請求項９】 移動体の現在位置を検出し、 当該移動体の現在位置に整合する道路を所定整合条件に
   したがって検出し、当該道路に関する情報を走行路とし
   て記憶し、 上記移動体の現在位置に整合する道路が、上記走行路に
   該当する道路と所定回以上一致した場合にのみ案内経路
   の再探索を許可することを特徴とするナビゲーション処
   理のためのコンピュータプログラムを記憶した媒体。
10. 【請求項１０】 移動体の現在位置を検出し、 当該移動体の現在位置に整合する道路を所定整合条件に
    したがって検出し、 当該道路に関する情報を走行軌跡として記憶し、上記移
    動体の現在位置に整合する道路が上記走行軌跡の示す道
    路と所定回数以上一致した場合で、その道路が施設付属
    道路である場合に、経路の再探索を禁止することを特徴
    とするナビゲーション処理のためのコンピュータプログ
    ラムを記憶した媒体。
11. 【請求項１１】 上記所定整合条件は、検出された移動
    体の現在位置と、各道路上の地点との相関値を算出し、
    この相関値の最大地点が整合道路とするか、または／及
    び、検出された移動体の現在位置が含まれる施設地理範
    囲を有する施設とすることを特徴とする請求項８、９ま
    たは１０記載のナビゲーション処理のためのコンピュー
    タプログラムを記憶した媒体。
12. 【請求項１２】 上記所定整合条件に、移動体の過去の
    平均車速または直進継続時間を加味することを特徴とす
    る請求項１１記載のナビゲーション処理のためのコンピ
    ュータプログラムを記憶した媒体。