JP3204107B2 - ヨーレートセンサ中立点推定装置 - Google Patents
ヨーレートセンサ中立点推定装置Info
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- JP3204107B2 JP3204107B2 JP22016496A JP22016496A JP3204107B2 JP 3204107 B2 JP3204107 B2 JP 3204107B2 JP 22016496 A JP22016496 A JP 22016496A JP 22016496 A JP22016496 A JP 22016496A JP 3204107 B2 JP3204107 B2 JP 3204107B2
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- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/56—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for comparing two speeds
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- G—PHYSICS
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- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P1/00—Details of instruments
- G01P1/006—Details of instruments used for thermal compensation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
- B60T2250/06—Sensor zero-point adjustment; Offset compensation
- B60T2250/062—Sensor zero-point adjustment; Offset compensation loosing zero-point calibration of yaw rate sensors when travelling on banked roads or in case of temperature variations
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Indication And Recording Devices For Special Purposes And Tariff Metering Devices (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ヨーレートセンサ
に係わり、ヨーレートセンサの中立点を正確に推定する
のに好適なヨーレートセンサ中立点推定装置に関する。
に係わり、ヨーレートセンサの中立点を正確に推定する
のに好適なヨーレートセンサ中立点推定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般にヨーレートセンサの中立点は、そ
の内部に備える検出素子や電気回路のオフセットに起因
してゼロに一致しない。なお、センサの中立点とは、測
定すべき物理量がゼロである場合の当該センサの出力値
を意味するものとする。このため、ヨーレートセンサに
よる正確な測定を行うには、その中立点を用いてセンサ
の出力値を補正しなければならない。一般に、ヨーレー
トセンサの中立点は、温度変化等に応じて変動するた
め、上述の如き補正を正確に行うには、ヨーレートセン
サの中立点を実時間で推定し、推定された中立点に基づ
いて随時その出力を補正することが必要とされる。
の内部に備える検出素子や電気回路のオフセットに起因
してゼロに一致しない。なお、センサの中立点とは、測
定すべき物理量がゼロである場合の当該センサの出力値
を意味するものとする。このため、ヨーレートセンサに
よる正確な測定を行うには、その中立点を用いてセンサ
の出力値を補正しなければならない。一般に、ヨーレー
トセンサの中立点は、温度変化等に応じて変動するた
め、上述の如き補正を正確に行うには、ヨーレートセン
サの中立点を実時間で推定し、推定された中立点に基づ
いて随時その出力を補正することが必要とされる。
【０００３】車両に搭載されるヨーレートセンサにおい
ては、車両が直進走行していることを何らかの手段で検
出し、車両が直進状態にある際のセンサ出力を中立点と
推定することができる。すなわち、車両の直進走行状態
においては車両のヨーレートはゼロとなるため、かかる
状態でのセンサ出力はその中立点に一致しているとみな
すことができるのである。例えば、特開平２−２０４１
７７号に開示される装置においては、車両の前輪操舵角
を検出する操舵角センサの出力、及び、その微分値が共
にゼロに収束した状態を車両の直進状態と判断し、かか
る状態でのヨーレートセンサの出力をその中立点と推定
している。
ては、車両が直進走行していることを何らかの手段で検
出し、車両が直進状態にある際のセンサ出力を中立点と
推定することができる。すなわち、車両の直進走行状態
においては車両のヨーレートはゼロとなるため、かかる
状態でのセンサ出力はその中立点に一致しているとみな
すことができるのである。例えば、特開平２−２０４１
７７号に開示される装置においては、車両の前輪操舵角
を検出する操舵角センサの出力、及び、その微分値が共
にゼロに収束した状態を車両の直進状態と判断し、かか
る状態でのヨーレートセンサの出力をその中立点と推定
している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、操舵角
センサの取り付け誤差等により、操舵角センサ自体も測
定誤差を有している。このため、車両が転舵されている
場合であっても、操舵角センサの出力がゼロに収束し、
直進走行状態と誤認されてしまうことがある。かかる場
合には、車両が直進していない場合のヨーレートセンサ
の出力値がその中立点と推定され、中立点推定が誤って
行われることになる。このように、上記従来の装置にお
けるヨーレートセンサの中立点推定は、ヨーレートセン
サとは別のセンサの出力値に基づいて行うものであるた
め、そのセンサの誤差に起因して中立点推定を正確に行
えないことがあるという問題を有していた。
センサの取り付け誤差等により、操舵角センサ自体も測
定誤差を有している。このため、車両が転舵されている
場合であっても、操舵角センサの出力がゼロに収束し、
直進走行状態と誤認されてしまうことがある。かかる場
合には、車両が直進していない場合のヨーレートセンサ
の出力値がその中立点と推定され、中立点推定が誤って
行われることになる。このように、上記従来の装置にお
けるヨーレートセンサの中立点推定は、ヨーレートセン
サとは別のセンサの出力値に基づいて行うものであるた
め、そのセンサの誤差に起因して中立点推定を正確に行
えないことがあるという問題を有していた。
【０００５】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、ヨーレートセンサの中立点推定を、他のセンサ
の誤差の影響を受けることなく正確に行うことが可能な
ヨーレートセンサ中立点推定装置を提供することを目的
とする。
であり、ヨーレートセンサの中立点推定を、他のセンサ
の誤差の影響を受けることなく正確に行うことが可能な
ヨーレートセンサ中立点推定装置を提供することを目的
とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的は、車両に搭
載されるヨーレートセンサの中立点を推定するヨーレー
トセンサ中立点推定装置であって、前記車両の転舵が終
了されたことを検出する転舵終了検出手段と、前記ヨー
レートセンサの出力が収束したことを検出する収束検出
手段と、前記転舵終了検出手段により転舵が終了された
ことが検出された後、前記収束検出手段により前記ヨー
レートセンサの出力が収束したことが検出された際の前
記ヨーレートセンサの出力値に基づいて前記中立点を決
定する中立点決定手段と、を備えるヨーレートセンサ中
立点推定装置により達成される。
載されるヨーレートセンサの中立点を推定するヨーレー
トセンサ中立点推定装置であって、前記車両の転舵が終
了されたことを検出する転舵終了検出手段と、前記ヨー
レートセンサの出力が収束したことを検出する収束検出
手段と、前記転舵終了検出手段により転舵が終了された
ことが検出された後、前記収束検出手段により前記ヨー
レートセンサの出力が収束したことが検出された際の前
記ヨーレートセンサの出力値に基づいて前記中立点を決
定する中立点決定手段と、を備えるヨーレートセンサ中
立点推定装置により達成される。
【０００７】本発明において、中立点決定手段は、前記
転舵終了検出手段により転舵が終了されたことが検出さ
れた後、前記収束検出手段により前記ヨーレートセンサ
の出力が収束したことが検出された際の前記ヨーレート
センサの出力値に基づいて中立点を決定する。一般に、
車両の転舵中は旋回走行中であり、転舵が終了すれば旋
回走行から直進走行に移行したとみなすことができる。
このため、転舵終了後、ヨーレートセンサの出力信号が
収束した時点では、車両は直進走行していると判断され
る。従って、本発明において、中立点決定手段は、車両
が直進走行している際のヨーレートセンサの出力値に基
づいて中立点を決定することになる。
転舵終了検出手段により転舵が終了されたことが検出さ
れた後、前記収束検出手段により前記ヨーレートセンサ
の出力が収束したことが検出された際の前記ヨーレート
センサの出力値に基づいて中立点を決定する。一般に、
車両の転舵中は旋回走行中であり、転舵が終了すれば旋
回走行から直進走行に移行したとみなすことができる。
このため、転舵終了後、ヨーレートセンサの出力信号が
収束した時点では、車両は直進走行していると判断され
る。従って、本発明において、中立点決定手段は、車両
が直進走行している際のヨーレートセンサの出力値に基
づいて中立点を決定することになる。
【０００８】
【発明の実施の形態】図１は本発明の一実施例のシステ
ム構成図を示す。本システムは車両に搭載されるシステ
ムであり、電子制御装置（以下、ＥＣＵと称す）２０、
ヨーレートセンサ２２、及び操舵角センサ２４を備えて
いる。ヨーレートセンサ２２は車両のヨーレートに応じ
た信号を出力するセンサであり、例えば、振動ジャイ
ロ、光ジャイロ等、任意のタイプのセンサである。ま
た、操舵角センサ２４は車両の前輪の操舵角に応じた信
号を出力するセンサである。図１に示す如く、ヨーレー
トセンサ２２及び操舵角センサ２４はＥＣＵ２０に接続
されている。
ム構成図を示す。本システムは車両に搭載されるシステ
ムであり、電子制御装置（以下、ＥＣＵと称す）２０、
ヨーレートセンサ２２、及び操舵角センサ２４を備えて
いる。ヨーレートセンサ２２は車両のヨーレートに応じ
た信号を出力するセンサであり、例えば、振動ジャイ
ロ、光ジャイロ等、任意のタイプのセンサである。ま
た、操舵角センサ２４は車両の前輪の操舵角に応じた信
号を出力するセンサである。図１に示す如く、ヨーレー
トセンサ２２及び操舵角センサ２４はＥＣＵ２０に接続
されている。
【０００９】車両のヨーレートを高精度に検出するため
には、ヨーレートセンサ２２の中立点は常にゼロに維持
されるのが理想的である。しかしながら、ヨーレートセ
ンサ２２がその内部に備える検出素子や電気回路の温度
特性等に起因して、その中立点はゼロに一致せず、ま
た、温度等の外部条件に応じて変動する。このため、車
両のヨーレートを正確に検出するためには、ヨーレート
センサ２２の動作中にその中立点を推定し、かかる中立
点を用いてヨーレートセンサ２２の出力信号を随時補正
する必要がある。
には、ヨーレートセンサ２２の中立点は常にゼロに維持
されるのが理想的である。しかしながら、ヨーレートセ
ンサ２２がその内部に備える検出素子や電気回路の温度
特性等に起因して、その中立点はゼロに一致せず、ま
た、温度等の外部条件に応じて変動する。このため、車
両のヨーレートを正確に検出するためには、ヨーレート
センサ２２の動作中にその中立点を推定し、かかる中立
点を用いてヨーレートセンサ２２の出力信号を随時補正
する必要がある。
【００１０】本実施例のシステムは、車両が直進走行し
ていることをヨーレートセンサ２２の出力信号γに基づ
いて判別し、直進走行中におけるγの値をヨーレートセ
ンサ２２の中立点γ0 として推定することにより、高精
度に中立点推定を行い得る点に特徴を有している。
ていることをヨーレートセンサ２２の出力信号γに基づ
いて判別し、直進走行中におけるγの値をヨーレートセ
ンサ２２の中立点γ0 として推定することにより、高精
度に中立点推定を行い得る点に特徴を有している。
【００１１】一般に、車両が直進走行状態にある場合に
は、ヨーレートセンサ２２の出力信号γは中立点に収束
するため、この中立点の値にかかわらず、γの微分値
γ’はゼロに収束する。一方、車両が定常的な旋回走行
を行う場合、即ち、一定の曲率の円軌道を一定速度で走
行する場合にも、ヨーレートの検出値γは一定値に収束
し、従って、その微分値γ’はゼロに収束する。このた
め、γの微分値γ’が一定値に収束したことのみをもっ
て、車両が直進走行中であると判断することは妥当では
なく、直進走行状態と定常旋回走行状態とを何らかの方
法で区別することが必要とされる。
は、ヨーレートセンサ２２の出力信号γは中立点に収束
するため、この中立点の値にかかわらず、γの微分値
γ’はゼロに収束する。一方、車両が定常的な旋回走行
を行う場合、即ち、一定の曲率の円軌道を一定速度で走
行する場合にも、ヨーレートの検出値γは一定値に収束
し、従って、その微分値γ’はゼロに収束する。このた
め、γの微分値γ’が一定値に収束したことのみをもっ
て、車両が直進走行中であると判断することは妥当では
なく、直進走行状態と定常旋回走行状態とを何らかの方
法で区別することが必要とされる。
【００１２】車両が定常旋回走行を行う場合、旋回走行
に移行する際に転舵がなされて定常的な旋回走行状態に
達した後、ヨーレートは前記転舵量と車両走行速度とに
応じて定まる値に収束する。従って、転舵がなされた
後、ヨーレートが一定の大きさの値に収束した場合に
は、車両は定常旋回状態にあり、一方、転舵がなされた
後、ヨーレートがゼロ付近に収束すれば車両は直進走行
状態にあると判断することができる。そこで、本実施例
においては、操舵角センサ２４の出力に基づいて車両が
一定量以上転舵されたことが検出された後、ヨーレート
センサ２２の出力信号γが所定値以下の値に収束すれ
ば、転舵が終了されて直進走行状態になったと判断する
こととしている。
に移行する際に転舵がなされて定常的な旋回走行状態に
達した後、ヨーレートは前記転舵量と車両走行速度とに
応じて定まる値に収束する。従って、転舵がなされた
後、ヨーレートが一定の大きさの値に収束した場合に
は、車両は定常旋回状態にあり、一方、転舵がなされた
後、ヨーレートがゼロ付近に収束すれば車両は直進走行
状態にあると判断することができる。そこで、本実施例
においては、操舵角センサ２４の出力に基づいて車両が
一定量以上転舵されたことが検出された後、ヨーレート
センサ２２の出力信号γが所定値以下の値に収束すれ
ば、転舵が終了されて直進走行状態になったと判断する
こととしている。
【００１３】図２に、車両が転舵された後、直進走行に
移行した場合及び定常旋回走行に移行した場合の、操舵
角センサ２４の出力θf 、ヨーレートセンサ２２の出力
γ、及び、その微分値γ’の時間変化を、それぞれ実線
及び一点鎖線で示す。図２に示す如く、操舵角θf が変
化されて車両の転舵が行われると、僅かな時間遅れを伴
ってγ及びγ’が変化する。そして、車両が直進走行に
移行した場合には、図２に実線で示す如く、操舵角θf
が中立点に復帰し、これに応じてγも中立点に収束す
る。一方、定常旋回走行に移行した場合には、図２に一
点鎖線で示す如く、θf は転舵後ほぼ一定値に維持さ
れ、これに応じて、γもほぼ一定値に維持される。これ
に対して、γ’については、直進状態であっても定常旋
回走行状態であってもゼロに収束している。なお、γ及
びγ’が収束する際の振動的な変動は、転舵された際の
車両の動特性に起因するものである。
移行した場合及び定常旋回走行に移行した場合の、操舵
角センサ２４の出力θf 、ヨーレートセンサ２２の出力
γ、及び、その微分値γ’の時間変化を、それぞれ実線
及び一点鎖線で示す。図２に示す如く、操舵角θf が変
化されて車両の転舵が行われると、僅かな時間遅れを伴
ってγ及びγ’が変化する。そして、車両が直進走行に
移行した場合には、図２に実線で示す如く、操舵角θf
が中立点に復帰し、これに応じてγも中立点に収束す
る。一方、定常旋回走行に移行した場合には、図２に一
点鎖線で示す如く、θf は転舵後ほぼ一定値に維持さ
れ、これに応じて、γもほぼ一定値に維持される。これ
に対して、γ’については、直進状態であっても定常旋
回走行状態であってもゼロに収束している。なお、γ及
びγ’が収束する際の振動的な変動は、転舵された際の
車両の動特性に起因するものである。
【００１４】このように、一般的な走行状態において
は、操舵角センサの出力θd の絶対値が所定値Ａ以上と
なり（条件）、その後、γの絶対値が所定値Ｃ以下と
なり（条件）、更に、γ’がゼロに収束した（条件
）ことをもって、車両が直進状態にあると判断するこ
とができる。なお、所定値Ａは、転舵がなされたと確実
に判断し得る操舵角の下限値となるように設ければよ
く、また、所定値Ｃは、ヨーレートセンサ２２の中立点
の変動量の上限値となるように設ければよい。
は、操舵角センサの出力θd の絶対値が所定値Ａ以上と
なり（条件）、その後、γの絶対値が所定値Ｃ以下と
なり（条件）、更に、γ’がゼロに収束した（条件
）ことをもって、車両が直進状態にあると判断するこ
とができる。なお、所定値Ａは、転舵がなされたと確実
に判断し得る操舵角の下限値となるように設ければよ
く、また、所定値Ｃは、ヨーレートセンサ２２の中立点
の変動量の上限値となるように設ければよい。
【００１５】しかしながら、車両の車庫入れ時やクラン
ク路走行時等の如く、非常に低い速度で旋回走行が行わ
れるような走行状態においては、車両に生ずるヨーレー
トは小さいため、上記条件が成立した後、γの絶対値
が所定値Ｃを上回ることなく条件が成立し、かかる低
速での旋回走行を直進走行と誤認識してしまうことがあ
る。そこで、本実施例においては、かかる誤認識を防止
すべく、上記〜の条件に加えて、所定量以上の転舵
がなされた後に、γ’の絶対値が所定値Ｂを越えたこと
（条件）を、直進走行状態であると判断するための条
件として設けている。
ク路走行時等の如く、非常に低い速度で旋回走行が行わ
れるような走行状態においては、車両に生ずるヨーレー
トは小さいため、上記条件が成立した後、γの絶対値
が所定値Ｃを上回ることなく条件が成立し、かかる低
速での旋回走行を直進走行と誤認識してしまうことがあ
る。そこで、本実施例においては、かかる誤認識を防止
すべく、上記〜の条件に加えて、所定量以上の転舵
がなされた後に、γ’の絶対値が所定値Ｂを越えたこと
（条件）を、直進走行状態であると判断するための条
件として設けている。
【００１６】即ち、本実施例においては、上記条件、
が満足されれば一定以上の車速で転舵がなされたと判
断し、続いて、上記条件が満足されれば転舵が終了さ
れたと判断し、更に、上記条件が満足されれば車両が
直進状態になったと判断し、この状態でのヨーレートセ
ンサ２２の出力値を中立点γ0 として推定することとし
ている。この場合、γの変化量に比して微分値γ’の変
化量は大きく、また、微分値γ’は中立点の変動の影響
を殆ど受けないため、γ’はγに比して車両のヨーレー
ト変化をより敏感、かつ、高精度に表しているといえ
る。従って、上述の如き低速での旋回走行と直進走行と
の判別をγ’に基づいて行うことにより、かかる判別を
γに基づいて行うのに比してより確実に行うことが可能
とされている。ただし、上記条件に代えて、回転数セ
ンサあるいは車速センサの出力に基づいて検出された車
速が一定値以上であることを、直進走行と判断するため
の条件としてもよい。なお、上記所定値Ｂは、一定値以
上の車速で転舵されたと判断し得るγの微分値の下限値
となるように設ければよい。
が満足されれば一定以上の車速で転舵がなされたと判
断し、続いて、上記条件が満足されれば転舵が終了さ
れたと判断し、更に、上記条件が満足されれば車両が
直進状態になったと判断し、この状態でのヨーレートセ
ンサ２２の出力値を中立点γ0 として推定することとし
ている。この場合、γの変化量に比して微分値γ’の変
化量は大きく、また、微分値γ’は中立点の変動の影響
を殆ど受けないため、γ’はγに比して車両のヨーレー
ト変化をより敏感、かつ、高精度に表しているといえ
る。従って、上述の如き低速での旋回走行と直進走行と
の判別をγ’に基づいて行うことにより、かかる判別を
γに基づいて行うのに比してより確実に行うことが可能
とされている。ただし、上記条件に代えて、回転数セ
ンサあるいは車速センサの出力に基づいて検出された車
速が一定値以上であることを、直進走行と判断するため
の条件としてもよい。なお、上記所定値Ｂは、一定値以
上の車速で転舵されたと判断し得るγの微分値の下限値
となるように設ければよい。
【００１７】なお、上述の如く、条件において、操舵
角センサ２４の出力値θf の絶対値が所定値以上となっ
た場合に転舵されたと判断する代わりに、ヨーレートセ
ンサ２２の出力値γの絶対値が所定値以上となった場合
に転舵されたと判断することもできる。しかしながら、
γに基づいてかかる判別を行った場合には、例えば、車
両がフェリーボートに搭載された場合や、立体駐車場の
入口の回転台上で回転される場合等の如く、車両が強制
的にヨー方向に回転される場合にも、上記条件が成立
することになる。従って、γに基づいて転舵されたこと
を判別する場合には、上記の如き状況を除外するため、
車速が一定値以下の場合には転舵されたとの判断を行わ
ないこととする必要がある。
角センサ２４の出力値θf の絶対値が所定値以上となっ
た場合に転舵されたと判断する代わりに、ヨーレートセ
ンサ２２の出力値γの絶対値が所定値以上となった場合
に転舵されたと判断することもできる。しかしながら、
γに基づいてかかる判別を行った場合には、例えば、車
両がフェリーボートに搭載された場合や、立体駐車場の
入口の回転台上で回転される場合等の如く、車両が強制
的にヨー方向に回転される場合にも、上記条件が成立
することになる。従って、γに基づいて転舵されたこと
を判別する場合には、上記の如き状況を除外するため、
車速が一定値以下の場合には転舵されたとの判断を行わ
ないこととする必要がある。
【００１８】上述の如き中立点γ0 の推定は、ＥＣＵ２
０が所定のルーチンを実行することにより実現される。
以下、本実施例において、ヨーレートセンサ２２の中立
点推定を行うためにＥＣＵ２０が実行する処理の内容を
図３〜図４を参照して説明する。図３は、ＥＣＵ２０が
実行する中立点補正ルーチンのフローチャートを示す。
また、図４は、ＥＣＵ２０が実行するピーク値判定ルー
チンのフローチャートを示す。図３に示す中立点補正ル
ーチンにおいては、図４に示すピーク値判定ルーチンに
より決定されたγの微分値γ’のピーク値が利用され
る。中立点補正ルーチン及びピーク値判定ルーチンは所
定の時間間隔で交互に繰り返し実行される。
０が所定のルーチンを実行することにより実現される。
以下、本実施例において、ヨーレートセンサ２２の中立
点推定を行うためにＥＣＵ２０が実行する処理の内容を
図３〜図４を参照して説明する。図３は、ＥＣＵ２０が
実行する中立点補正ルーチンのフローチャートを示す。
また、図４は、ＥＣＵ２０が実行するピーク値判定ルー
チンのフローチャートを示す。図３に示す中立点補正ル
ーチンにおいては、図４に示すピーク値判定ルーチンに
より決定されたγの微分値γ’のピーク値が利用され
る。中立点補正ルーチン及びピーク値判定ルーチンは所
定の時間間隔で交互に繰り返し実行される。
【００１９】先ず、図３を参照して、中立点補正ルーチ
ンの内容について説明する。図３に示すルーチンが起動
されると、先ず、ステップ１００において、現在のヨー
レートセンサ２２の出力信号γt が読み込まれると共
に、前回の出力信号γt-1 との差分を求めることにより
γt の微分値γ' t が算出される。ステップ１００の処
理が終了されると、次に、ステップ１０２において、フ
ラグＦOPの状態が判別される。フラグＦOPは、後述する
如く、上記条件、、が満足された後、条件が満
足されるか否かの判別処理が開始される際にセットされ
るフラグである。従って、ステップ１０２において、フ
ラグがセットされていないと判別されると、未だ、上記
条件、、の全ては満足されていない判断されて、
次にステップ１０４の処理が実行される。
ンの内容について説明する。図３に示すルーチンが起動
されると、先ず、ステップ１００において、現在のヨー
レートセンサ２２の出力信号γt が読み込まれると共
に、前回の出力信号γt-1 との差分を求めることにより
γt の微分値γ' t が算出される。ステップ１００の処
理が終了されると、次に、ステップ１０２において、フ
ラグＦOPの状態が判別される。フラグＦOPは、後述する
如く、上記条件、、が満足された後、条件が満
足されるか否かの判別処理が開始される際にセットされ
るフラグである。従って、ステップ１０２において、フ
ラグがセットされていないと判別されると、未だ、上記
条件、、の全ては満足されていない判断されて、
次にステップ１０４の処理が実行される。
【００２０】ステップ１０４では、フラグＦI がセット
されているか否かが判別される。フラグＦI は、本ルー
チンがＥＣＵ２０への通電後、最初に起動された際にセ
ットされ、後述する如く、上記条件、、がすべて
満足された場合にクリアされるフラグである。従って、
ステップ１０４において、ＦI がセットされていると判
別されると、未だ、中立点γ0 の推定は行われていない
と判断されて、ステップ１０６において、ヨーレートセ
ンサ２２の中立点γ0 の暫定値γ0cにγt が代入され、
続く、ステップ１０８において、γの微分値γ’の中立
点γ0 ' の暫定値γ' 0cに所定の初期値Ｄ0 が代入され
る。ステップ１０８の処理が終了されると、次に、ステ
ップ１１０の処理が実行される。
されているか否かが判別される。フラグＦI は、本ルー
チンがＥＣＵ２０への通電後、最初に起動された際にセ
ットされ、後述する如く、上記条件、、がすべて
満足された場合にクリアされるフラグである。従って、
ステップ１０４において、ＦI がセットされていると判
別されると、未だ、中立点γ0 の推定は行われていない
と判断されて、ステップ１０６において、ヨーレートセ
ンサ２２の中立点γ0 の暫定値γ0cにγt が代入され、
続く、ステップ１０８において、γの微分値γ’の中立
点γ0 ' の暫定値γ' 0cに所定の初期値Ｄ0 が代入され
る。ステップ１０８の処理が終了されると、次に、ステ
ップ１１０の処理が実行される。
【００２１】一方、ステップ１０４において、フラグＦ
I がセットされていないと判別されると、暫定値γ0c及
びγ' 0cには既に何らかの値が設定されていると判断さ
れる。この場合には、ステップ１０６及び１０８はスキ
ップされて、直ちにステップ１１０の処理が実行され
る。
I がセットされていないと判別されると、暫定値γ0c及
びγ' 0cには既に何らかの値が設定されていると判断さ
れる。この場合には、ステップ１０６及び１０８はスキ
ップされて、直ちにステップ１１０の処理が実行され
る。
【００２２】ステップ１１０では、フラグＦθがセット
されているか否かが判別される。フラグＦθは、後述す
る如く、上記条件が満足された場合にセットされるフ
ラグである。従って、ステップ１１０において、フラグ
Ｆθがセットされていないと判別されると、前回までに
上記条件は満足されていないと判断されて、次に、ス
テップ１１２の処理が実行される。一方、ステップ１１
０において、フラグＦθがセットされていると判別され
ると、前回までに上記条件が満足されたと判断され
て、次にステップ１１４の処理が実行される。
されているか否かが判別される。フラグＦθは、後述す
る如く、上記条件が満足された場合にセットされるフ
ラグである。従って、ステップ１１０において、フラグ
Ｆθがセットされていないと判別されると、前回までに
上記条件は満足されていないと判断されて、次に、ス
テップ１１２の処理が実行される。一方、ステップ１１
０において、フラグＦθがセットされていると判別され
ると、前回までに上記条件が満足されたと判断され
て、次にステップ１１４の処理が実行される。
【００２３】ステップ１１２では、操舵角の絶対値θd
が演算される。この演算は、操舵角センサ２４の出力信
号θf と操舵角センサ２４の中立点θf0との差の絶対値
を求めることにより行われる。ステップ１１２の処理が
終了されると、次に、ステップ１１６において、θd が
所定値Ａ以上であるか否かが判別される。所定値Ａは、
上記条件において一定量以上の転舵が行われたか否か
を判別するしきい値である。従って、ステップ１１６に
おいてθd ≧Ａが成立すると判別されると、上記条件
が満足されたと判断されて、次に、ステップ１１８にお
いて、フラグＦθがセットされる。一方、ステップ１１
６においてθd ≧Ａが不成立であると判別されると、上
記条件は未だ満足されないと判断されて、以後、何ら
処理が行われることなく今回のルーチンが処理が終了さ
れる。
が演算される。この演算は、操舵角センサ２４の出力信
号θf と操舵角センサ２４の中立点θf0との差の絶対値
を求めることにより行われる。ステップ１１２の処理が
終了されると、次に、ステップ１１６において、θd が
所定値Ａ以上であるか否かが判別される。所定値Ａは、
上記条件において一定量以上の転舵が行われたか否か
を判別するしきい値である。従って、ステップ１１６に
おいてθd ≧Ａが成立すると判別されると、上記条件
が満足されたと判断されて、次に、ステップ１１８にお
いて、フラグＦθがセットされる。一方、ステップ１１
６においてθd ≧Ａが不成立であると判別されると、上
記条件は未だ満足されないと判断されて、以後、何ら
処理が行われることなく今回のルーチンが処理が終了さ
れる。
【００２４】ステップ１１８の処理が終了されると、次
にステップ１１４の処理が実行される。ステップ１１４
では、フラグＦD がセットされているか否かが判別され
る。フラグＦD は、後述する如く、上記条件が満足さ
れた場合にセットされるフラグである。従って、ステッ
プ１１４でＦD がセットされていないと判別された場合
は、上記条件は前回までに満足されていないと判断さ
れて、次に、ステップ１２２の処理が実行される。一
方、ステップ１１４でＦD がセットされていると判別さ
れた場合には、上記条件は前回までに満足されたと判
断されて、次に、ステップ１２８の処理が実行される。
にステップ１１４の処理が実行される。ステップ１１４
では、フラグＦD がセットされているか否かが判別され
る。フラグＦD は、後述する如く、上記条件が満足さ
れた場合にセットされるフラグである。従って、ステッ
プ１１４でＦD がセットされていないと判別された場合
は、上記条件は前回までに満足されていないと判断さ
れて、次に、ステップ１２２の処理が実行される。一
方、ステップ１１４でＦD がセットされていると判別さ
れた場合には、上記条件は前回までに満足されたと判
断されて、次に、ステップ１２８の処理が実行される。
【００２５】ステップ１２２では、変数γ’s に（γ’
t - γ' 0c）の絶対値が代入される。従って、変数γ’
s は微分値γ’の絶対値の中立点が補償された値を表す
ことになる。ステップ１２２の処理が終了されると、次
に、ステップ１２４の処理が実行される。ステップ１２
４では、γ’s が所定値Ｂ以上であるか否かが判別され
る。所定値Ｂは、上記条件において、γ’が一定量以
上増加したか否かを判別する際のしきい値である。従っ
て、ステップ１２４においてγ’s ≧Ｂが成立すると判
別されると、上記条件が満足されたと判断されて、次
にステップ１２６においてフラグＦD がセットされる。
一方、ステップ１２４において、γ’s≧Ｂが不成立で
あると判別されると、未だ上記条件は満足されないと
判断されて、以後何ら処理が実行されることなく今回の
ルーチンが終了される。
t - γ' 0c）の絶対値が代入される。従って、変数γ’
s は微分値γ’の絶対値の中立点が補償された値を表す
ことになる。ステップ１２２の処理が終了されると、次
に、ステップ１２４の処理が実行される。ステップ１２
４では、γ’s が所定値Ｂ以上であるか否かが判別され
る。所定値Ｂは、上記条件において、γ’が一定量以
上増加したか否かを判別する際のしきい値である。従っ
て、ステップ１２４においてγ’s ≧Ｂが成立すると判
別されると、上記条件が満足されたと判断されて、次
にステップ１２６においてフラグＦD がセットされる。
一方、ステップ１２４において、γ’s≧Ｂが不成立で
あると判別されると、未だ上記条件は満足されないと
判断されて、以後何ら処理が実行されることなく今回の
ルーチンが終了される。
【００２６】ステップ１２８では、フラグＦγがセット
されているか否かが判別される。フラグＦγは、後述す
る如く、上記条件が満足された場合にセットされるフ
ラグである。従って、ステップ１２８においてフラグＦ
γがセットされていると判別されると、前回までに上記
条件が満足されたと判断されて、次にステップ１３０
の処理が実行される。一方、ステップ１２８においてフ
ラグＦγがセットされていないと判別されると、前回ま
でに上記条件は満足されていないと判断されて、次に
ステップ１３２の処理が実行される。
されているか否かが判別される。フラグＦγは、後述す
る如く、上記条件が満足された場合にセットされるフ
ラグである。従って、ステップ１２８においてフラグＦ
γがセットされていると判別されると、前回までに上記
条件が満足されたと判断されて、次にステップ１３０
の処理が実行される。一方、ステップ１２８においてフ
ラグＦγがセットされていないと判別されると、前回ま
でに上記条件は満足されていないと判断されて、次に
ステップ１３２の処理が実行される。
【００２７】ステップ１３２では、γt とγ0cとの差の
絶対値が所定値Ｃ以下であるか否かが判別される。所定
値Ｃは上記条件においてγの収束を判別する際のしき
い値である。従って、ステップ１３２において肯定判別
されると、上記条件が満足されたと判断されて、続く
ステップ１３４においてフラグＦγがセットされる。一
方、ステップ１３２において否定判別された場合には、
上記条件は未だ満足されないと判断されて、今回のル
ーチンは終了される。
絶対値が所定値Ｃ以下であるか否かが判別される。所定
値Ｃは上記条件においてγの収束を判別する際のしき
い値である。従って、ステップ１３２において肯定判別
されると、上記条件が満足されたと判断されて、続く
ステップ１３４においてフラグＦγがセットされる。一
方、ステップ１３２において否定判別された場合には、
上記条件は未だ満足されないと判断されて、今回のル
ーチンは終了される。
【００２８】上記ステップ１３０の処理が実行されるの
は、上述の如くステップ１１０又は１１６において操舵
角センサ２４の出力値γt に基づいて上記条件が満足
されたと判断された後、ステップ１１４又は１２４にお
いて、微分値γ’t に基づいて条件が満足されたと判
断され、更に、ステップ１２８において、γt に基づい
て条件が満足されたと判別された場合である。従っ
て、かかる場合には、以後、γt ’の収束を検出するこ
とにより上記条件の判別が行われる。そこで、ステッ
プ１３０においては、条件の判別処理中であることを
示すフラグＦOPがセットされると共に、次の中立点推定
処理に備えて、他のすべてのフラグがクリアされる。ス
テップ１３０の処理が終了されると、次に、ステップ１
３６においてカウンタｎが所定値Ｎに初期化されて今回
のルーチンが終了される。
は、上述の如くステップ１１０又は１１６において操舵
角センサ２４の出力値γt に基づいて上記条件が満足
されたと判断された後、ステップ１１４又は１２４にお
いて、微分値γ’t に基づいて条件が満足されたと判
断され、更に、ステップ１２８において、γt に基づい
て条件が満足されたと判別された場合である。従っ
て、かかる場合には、以後、γt ’の収束を検出するこ
とにより上記条件の判別が行われる。そこで、ステッ
プ１３０においては、条件の判別処理中であることを
示すフラグＦOPがセットされると共に、次の中立点推定
処理に備えて、他のすべてのフラグがクリアされる。ス
テップ１３０の処理が終了されると、次に、ステップ１
３６においてカウンタｎが所定値Ｎに初期化されて今回
のルーチンが終了される。
【００２９】上述の如く、フラグＦOPがセットされるの
は、上記条件、、が満足された場合である。従っ
て、上記ステップ１０２において、フラグＦOPがセット
されていると判別された場合には、以後、ステップ１４
０以降において、上記条件を判別すると共に条件が
満足されたと判断された時点で中立点γ0 を決定するた
めの処理が行われる。かかる処理は、後述するピーク値
検出ルーチンにより求められたγの微分値γ’の最新の
ピーク値と、その１つ前のピーク値との差が所定値以下
となった場合に、γ’が収束した、即ち、上記条件が
満足されたと判断し、かかる場合のヨーレートセンサの
出力値を中立点γ0 とすることにより行われる。
は、上記条件、、が満足された場合である。従っ
て、上記ステップ１０２において、フラグＦOPがセット
されていると判別された場合には、以後、ステップ１４
０以降において、上記条件を判別すると共に条件が
満足されたと判断された時点で中立点γ0 を決定するた
めの処理が行われる。かかる処理は、後述するピーク値
検出ルーチンにより求められたγの微分値γ’の最新の
ピーク値と、その１つ前のピーク値との差が所定値以下
となった場合に、γ’が収束した、即ち、上記条件が
満足されたと判断し、かかる場合のヨーレートセンサの
出力値を中立点γ0 とすることにより行われる。
【００３０】ステップ１４０では、フラグＦP がセット
されているか否かが判別される。フラグＦP は、後述す
るピーク値検出ルーチンにおいて、ヨーレートセンサ２
２の出力の微分信号γ’にピークが検出された場合にセ
ットされると共に、ピークが検出されない場合にクリア
されるフラグである。従って、ステップ１４０において
フラグＦP がセットされていると判別された場合には、
γ’は現在ピーク値にあると判断され、次に、ステップ
１４２の処理が実行される。一方、ステップ１４０にお
いてフラグＦP がセットされていないと判別されると、
γ’はピーク値になく、従って、γ’のピーク値に基づ
くγ’の収束判定は行えないと判断されて、以後、何ら
処理が実行されることなく今回のルーチンは終了され
る。
されているか否かが判別される。フラグＦP は、後述す
るピーク値検出ルーチンにおいて、ヨーレートセンサ２
２の出力の微分信号γ’にピークが検出された場合にセ
ットされると共に、ピークが検出されない場合にクリア
されるフラグである。従って、ステップ１４０において
フラグＦP がセットされていると判別された場合には、
γ’は現在ピーク値にあると判断され、次に、ステップ
１４２の処理が実行される。一方、ステップ１４０にお
いてフラグＦP がセットされていないと判別されると、
γ’はピーク値になく、従って、γ’のピーク値に基づ
くγ’の収束判定は行えないと判断されて、以後、何ら
処理が実行されることなく今回のルーチンは終了され
る。
【００３１】なお、上述の如く、本ルーチンは、ピーク
値判定ルーチンと交互に実行される。従って、ピーク値
判定ルーチンにおいてピークが検出される毎に、このピ
ークが検出されたことが上記ステップ１４０において漏
れなく判別される。ステップ１４２では、カウンタｎが
デクリメントされ、続く、ステップ１４４において、ｎ
＝０が成立するか否かが判別される。ステップ１４４に
おいて、ｎ＝０が成立すると判別された場合、フラグＦ
OPがセットされた後、ステップ１４０において肯定判別
がＮ回行われ、従って、γ’のピークがＮ個検出された
ことになる。かかる場合には、γ’のピークはノイズや
機械的振動等に起因する定常的な振動に起因して生じて
いるものであり、これ以上、γ’の収束判定を行う意義
はないと判断される。従って、ステップ１４４で肯定判
別された場合には、次に、ステップ１４６においてフラ
グＦOPがリセットされた後、今回のルーチンは終了され
る。一方、ステップ１４４においてｎ＝０が不成立であ
ると判別されると、次に、ステップ１４８の処理が実行
される。
値判定ルーチンと交互に実行される。従って、ピーク値
判定ルーチンにおいてピークが検出される毎に、このピ
ークが検出されたことが上記ステップ１４０において漏
れなく判別される。ステップ１４２では、カウンタｎが
デクリメントされ、続く、ステップ１４４において、ｎ
＝０が成立するか否かが判別される。ステップ１４４に
おいて、ｎ＝０が成立すると判別された場合、フラグＦ
OPがセットされた後、ステップ１４０において肯定判別
がＮ回行われ、従って、γ’のピークがＮ個検出された
ことになる。かかる場合には、γ’のピークはノイズや
機械的振動等に起因する定常的な振動に起因して生じて
いるものであり、これ以上、γ’の収束判定を行う意義
はないと判断される。従って、ステップ１４４で肯定判
別された場合には、次に、ステップ１４６においてフラ
グＦOPがリセットされた後、今回のルーチンは終了され
る。一方、ステップ１４４においてｎ＝０が不成立であ
ると判別されると、次に、ステップ１４８の処理が実行
される。
【００３２】ステップ１４８では、変数Δγ’p に
（γ’p,t −γ’p,t-1 ）の絶対値が代入される。な
お、γ’p,t は、ピーク検出ルーチンにより得られた
γ’の最新のピーク値であり、γ’p,t-1 はその一つ前
のピーク値である。従って、Δγ’pにはピーク値の減
少量が代入されることになる。ステップ１４８の処理が
終了されると、次に、ステップ１５０において、Δγ’
p ≦Ｂ／Ｘが成立するか否かが判別される。ここで、Ｘ
はΔγ’p の値が所定値Ｂの何分の１になった場合に
γ’が収束したとみなすかのしきい値である。従って、
ステップ１５０においてΔγ’p ≦Ｂ／Ｘが成立すると
判別されると、γ’が収束したと判断される。この場
合、次に、ステップ１５２において、中立点γ０に現在
のγの値γt が代入されると共に、中立点の取得が行わ
れたことを示すフラグＦC がセットされる。ステップ１
５２の処理が終了されると、次にステップ１５４におい
て、γ0c にγ 0 が代入される。この処理により、次回
の中立点推定において、今回の推定値γ 0 を次回の中立
点の暫定値γ0cとして用いることができる。ステップ１
５４の処理が終了されると、今回のルーチンは終了され
る。
（γ’p,t −γ’p,t-1 ）の絶対値が代入される。な
お、γ’p,t は、ピーク検出ルーチンにより得られた
γ’の最新のピーク値であり、γ’p,t-1 はその一つ前
のピーク値である。従って、Δγ’pにはピーク値の減
少量が代入されることになる。ステップ１４８の処理が
終了されると、次に、ステップ１５０において、Δγ’
p ≦Ｂ／Ｘが成立するか否かが判別される。ここで、Ｘ
はΔγ’p の値が所定値Ｂの何分の１になった場合に
γ’が収束したとみなすかのしきい値である。従って、
ステップ１５０においてΔγ’p ≦Ｂ／Ｘが成立すると
判別されると、γ’が収束したと判断される。この場
合、次に、ステップ１５２において、中立点γ０に現在
のγの値γt が代入されると共に、中立点の取得が行わ
れたことを示すフラグＦC がセットされる。ステップ１
５２の処理が終了されると、次にステップ１５４におい
て、γ0c にγ 0 が代入される。この処理により、次回
の中立点推定において、今回の推定値γ 0 を次回の中立
点の暫定値γ0cとして用いることができる。ステップ１
５４の処理が終了されると、今回のルーチンは終了され
る。
【００３３】一方、ステップ１５０において、Δγ’p
≦Ｂ／Ｘが不成立であると判別されると、γ’は未だ収
束していないと判断される。この場合、次に、ステップ
１５６において、次のピーク検出に備えて、今回のピー
ク値γ’p,t がγ’p,t-1 に代入された後、今回のルー
チンが終了される。
≦Ｂ／Ｘが不成立であると判別されると、γ’は未だ収
束していないと判断される。この場合、次に、ステップ
１５６において、次のピーク検出に備えて、今回のピー
ク値γ’p,t がγ’p,t-1 に代入された後、今回のルー
チンが終了される。
【００３４】次に、図４を参照して、ＥＣＵ２０が実行
するピーク値判定ルーチンの内容を説明する。図４はピ
ーク値判定ルーチンのフローチャートを示す。図４に示
すルーチンが起動されると、先ず、ステップ２００にお
いて、現在のヨーレートセンサ２２の出力値γt が読み
込まれると共に、前回の出力値γt-1 との差分を求める
ことにより現在のγの微分値γt ' が算出される。ステ
ップ２００の処理が終了されると、次に、ステップ２０
２において、γ’t-1 ＞γ’t が成立するか否かが判別
される。ここで、γ’t-1 は前回のγの微分値である。
従って、ステップ２０２においてγ’t-1 ＞γ’t が成
立すると判別されるとγ’は減少中であると判断され
て、次にステップ２０４において、減少中を示すフラグ
ＦDEがセットされる。
するピーク値判定ルーチンの内容を説明する。図４はピ
ーク値判定ルーチンのフローチャートを示す。図４に示
すルーチンが起動されると、先ず、ステップ２００にお
いて、現在のヨーレートセンサ２２の出力値γt が読み
込まれると共に、前回の出力値γt-1 との差分を求める
ことにより現在のγの微分値γt ' が算出される。ステ
ップ２００の処理が終了されると、次に、ステップ２０
２において、γ’t-1 ＞γ’t が成立するか否かが判別
される。ここで、γ’t-1 は前回のγの微分値である。
従って、ステップ２０２においてγ’t-1 ＞γ’t が成
立すると判別されるとγ’は減少中であると判断され
て、次にステップ２０４において、減少中を示すフラグ
ＦDEがセットされる。
【００３５】ステップ２０４の処理が終了されると、次
に、ステップ２０６において、フラグＦINがセットされ
ているか否かが判別される。フラグＦINはγ’が増加中
であると判別された場合にセットされるフラグである。
従って、ステップ２０６においてＦINがセットされてい
ると判別された場合には、γ' は前回の実行時には増加
中であり、今回、減少に転じたことになる。従って、こ
の場合、γ’t はγ'の極大のピーク値であると判断さ
れ、続くステップ２０８において、γ’p,t にγ’t が
代入される。ステップ２０８の処理が終了されると、次
に、ステップ２１０において、フラグＦINがクリアさ
れ、続く、ステップ２１２において、ピークが検出され
たことを示すフラグＦP がセットされる。ステップ２１
２の処理が終了されると、次に、ステップ２１４の処理
が実行される。一方、ステップ２０６においてＦINがセ
ットされていないと判別された場合には、γ’は前回に
引き続いて今回も減少中であり、従って、今回ピークの
検出は行われなかったと判断される。この場合、次に、
ステップ２１６においてフラグＦP がクリアされた後、
ステップ２１４の処理が実行される。ステップ２１４で
は、次回のルーチンに備えてγ’t-1 にγ’t が代入さ
れる。ステップ２１４の処理が終了されると今回のルー
チンは終了される。
に、ステップ２０６において、フラグＦINがセットされ
ているか否かが判別される。フラグＦINはγ’が増加中
であると判別された場合にセットされるフラグである。
従って、ステップ２０６においてＦINがセットされてい
ると判別された場合には、γ' は前回の実行時には増加
中であり、今回、減少に転じたことになる。従って、こ
の場合、γ’t はγ'の極大のピーク値であると判断さ
れ、続くステップ２０８において、γ’p,t にγ’t が
代入される。ステップ２０８の処理が終了されると、次
に、ステップ２１０において、フラグＦINがクリアさ
れ、続く、ステップ２１２において、ピークが検出され
たことを示すフラグＦP がセットされる。ステップ２１
２の処理が終了されると、次に、ステップ２１４の処理
が実行される。一方、ステップ２０６においてＦINがセ
ットされていないと判別された場合には、γ’は前回に
引き続いて今回も減少中であり、従って、今回ピークの
検出は行われなかったと判断される。この場合、次に、
ステップ２１６においてフラグＦP がクリアされた後、
ステップ２１４の処理が実行される。ステップ２１４で
は、次回のルーチンに備えてγ’t-1 にγ’t が代入さ
れる。ステップ２１４の処理が終了されると今回のルー
チンは終了される。
【００３６】一方、上記ステップ２０２においてγ’
t-1 ＞γ’t が不成立であると判別されると、次にステ
ップ２１８においてγ’t-1 ＜γ’t が成立するか否か
が判別される。ステップ２１８においてγ’t-1 ＜γ’
t が成立すると判別されると、γ’は増加中であると判
断され、続くステップ２２０において、γ’が増加中で
あることを示すフラグＦINがセットされる。ステップ２
２０の処理が終了されると、次に、ステップ２２２にお
いて、フラグＦDEがセットされているか否かが判別され
る。ステップ２２２においてＦDEがセットされていると
判別された場合には、γ' は前回の実行時には減少中で
あり、今回、増加に転じたことになる。従って、この場
合、γ’t はγ' の極小のピーク値であると判断され、
続くステップ２２４において、γ’p,t にγ’t が代入
される。ステップ２２４の処理が終了されると、次に、
ステップ２２６において、フラグＦDEがリセットされ、
続く、ステップ２２８において、ピークが検出されたこ
とを示すフラグＦP がセットされる。ステップ２２８の
処理が終了されると、次に、ステップ２１４の処理が実
行された後、今回のルーチンが終了される。
t-1 ＞γ’t が不成立であると判別されると、次にステ
ップ２１８においてγ’t-1 ＜γ’t が成立するか否か
が判別される。ステップ２１８においてγ’t-1 ＜γ’
t が成立すると判別されると、γ’は増加中であると判
断され、続くステップ２２０において、γ’が増加中で
あることを示すフラグＦINがセットされる。ステップ２
２０の処理が終了されると、次に、ステップ２２２にお
いて、フラグＦDEがセットされているか否かが判別され
る。ステップ２２２においてＦDEがセットされていると
判別された場合には、γ' は前回の実行時には減少中で
あり、今回、増加に転じたことになる。従って、この場
合、γ’t はγ' の極小のピーク値であると判断され、
続くステップ２２４において、γ’p,t にγ’t が代入
される。ステップ２２４の処理が終了されると、次に、
ステップ２２６において、フラグＦDEがリセットされ、
続く、ステップ２２８において、ピークが検出されたこ
とを示すフラグＦP がセットされる。ステップ２２８の
処理が終了されると、次に、ステップ２１４の処理が実
行された後、今回のルーチンが終了される。
【００３７】一方、ステップ２２２においてＦDEがセッ
トされていないと判別された場合には、γ’は前回に引
き続いて今回も増加中であり、従って、今回ピークの検
出は行われなかったと判断される。この場合、次に、ス
テップ２３０においてフラグＦP がクリアされ、続く、
ステップ２１４の処理が実行された後、今回のルーチン
は終了される。
トされていないと判別された場合には、γ’は前回に引
き続いて今回も増加中であり、従って、今回ピークの検
出は行われなかったと判断される。この場合、次に、ス
テップ２３０においてフラグＦP がクリアされ、続く、
ステップ２１４の処理が実行された後、今回のルーチン
は終了される。
【００３８】一方、ステップ２１８においてγ’t-1 ＜
γ’t が不成立であると判別されると、γ’t-1 とγ’
t とが一致することになり、従って、現在、γ’が増加
中か減少中かを判別することは不可能であると判断され
て、以後、何ら処理が実行されることなく今回のルーチ
ンが終了される。
γ’t が不成立であると判別されると、γ’t-1 とγ’
t とが一致することになり、従って、現在、γ’が増加
中か減少中かを判別することは不可能であると判断され
て、以後、何ら処理が実行されることなく今回のルーチ
ンが終了される。
【００３９】上述の如く、中立点補正ルーチンとピーク
値判定ルーチンとは交互に実行されるように実行され
る。従って、中立点補正ルーチンにおいて中立点検出の
ための処理が実行されている場合、即ち、フラグＦOPが
セットされている場合に、ピーク値判定ルーチンのステ
ップ２１２あるいは２２８において、ピーク値が検出さ
れたことを示すフラグＦP がセットされると、このフラ
グＦp の状態は、中立点補正ルーチンのステップ１４０
において漏れなく検出される。従って、上記した中立点
補正ルーチンのステップ１４０以降において、連続する
２つのピーク間のピーク値の減少量を確実に検出するこ
とが可能とされている。そして、中立点補正ルーチンの
ステップ１５０において、γ’が収束したと判定される
と、上記条件が満足され、車両は直進状態にあると判
断される。この場合、続くステップ１５２において、中
立点γ0 の値が設定されると共に、γ0 が設定されたこ
とを示すフラグＦC がセットされる。従って、ＦC がセ
ットされた以降は、γ0 には常に最新の中立点が設定さ
れていることになる。従って、このγ0 を用いてヨーレ
ートセンサ２２の出力信号を補正することにより、中立
点の補正が正確になされたヨーレート測定値を得ること
ができる。
値判定ルーチンとは交互に実行されるように実行され
る。従って、中立点補正ルーチンにおいて中立点検出の
ための処理が実行されている場合、即ち、フラグＦOPが
セットされている場合に、ピーク値判定ルーチンのステ
ップ２１２あるいは２２８において、ピーク値が検出さ
れたことを示すフラグＦP がセットされると、このフラ
グＦp の状態は、中立点補正ルーチンのステップ１４０
において漏れなく検出される。従って、上記した中立点
補正ルーチンのステップ１４０以降において、連続する
２つのピーク間のピーク値の減少量を確実に検出するこ
とが可能とされている。そして、中立点補正ルーチンの
ステップ１５０において、γ’が収束したと判定される
と、上記条件が満足され、車両は直進状態にあると判
断される。この場合、続くステップ１５２において、中
立点γ0 の値が設定されると共に、γ0 が設定されたこ
とを示すフラグＦC がセットされる。従って、ＦC がセ
ットされた以降は、γ0 には常に最新の中立点が設定さ
れていることになる。従って、このγ0 を用いてヨーレ
ートセンサ２２の出力信号を補正することにより、中立
点の補正が正確になされたヨーレート測定値を得ること
ができる。
【００４０】以下、図５を参照して、ＥＣＵ２０が実行
するヨーレート演算ルーチンの内容を説明する。図５は
ヨーレート演算ルーチンのフローチャートを示す。な
お、本ルーチンは、上記中立点補正ルーチン及びピーク
値判定ルーチンと並行に所定の時間間隔で実行される。
図５に示すルーチンが起動されると、先ず、ステップ３
００において、フラグＦC がセットされているか否かが
判別される。ステップ３００において、ＦC がセットさ
れていると判別された場合には、中立点γ0 の推定が行
われたと判断され、続くステップ３０２においてγs に
（γt −γ0 ）が代入される。このステップ３０２での
処理により、γs は中立点が補正された正確なヨーレー
ト測定値を示すことになる。ステップ３０２の処理が終
了されると今回のルーチンは終了される。
するヨーレート演算ルーチンの内容を説明する。図５は
ヨーレート演算ルーチンのフローチャートを示す。な
お、本ルーチンは、上記中立点補正ルーチン及びピーク
値判定ルーチンと並行に所定の時間間隔で実行される。
図５に示すルーチンが起動されると、先ず、ステップ３
００において、フラグＦC がセットされているか否かが
判別される。ステップ３００において、ＦC がセットさ
れていると判別された場合には、中立点γ0 の推定が行
われたと判断され、続くステップ３０２においてγs に
（γt −γ0 ）が代入される。このステップ３０２での
処理により、γs は中立点が補正された正確なヨーレー
ト測定値を示すことになる。ステップ３０２の処理が終
了されると今回のルーチンは終了される。
【００４１】一方、ステップ３００において、フラグＦ
c がセットされていないと判別された場合には、中立点
は未だ検出されていないと判断されて、ステップ３０４
において、中立点が未検出であることを示すフラグＦ
INH がセットされる。このフラグＦINH は、ヨーレート
測定値γs を用いる他のルーチンに対して、現在の測定
値は中立点の補正が正確に行われていない暫定値である
ことを示すのに用いられる。ステップ３０４の処理が終
了されると、次に、ステップ３０６の処理が実行され
る。ステップ３０６においてはγs に（γt −γ0c）が
代入される。即ち、ステップ３０６では、中立点の暫定
値γ0cにより中立点の補正が行われることになる。ステ
ップ３０６の処理が終了されると今回のルーチンは終了
される。
c がセットされていないと判別された場合には、中立点
は未だ検出されていないと判断されて、ステップ３０４
において、中立点が未検出であることを示すフラグＦ
INH がセットされる。このフラグＦINH は、ヨーレート
測定値γs を用いる他のルーチンに対して、現在の測定
値は中立点の補正が正確に行われていない暫定値である
ことを示すのに用いられる。ステップ３０４の処理が終
了されると、次に、ステップ３０６の処理が実行され
る。ステップ３０６においてはγs に（γt −γ0c）が
代入される。即ち、ステップ３０６では、中立点の暫定
値γ0cにより中立点の補正が行われることになる。ステ
ップ３０６の処理が終了されると今回のルーチンは終了
される。
【００４２】上述の如く、本実施例においては、操舵角
センサ２４の出力信号に基づいて一定以上の転舵が行わ
れたと判別された後、ヨーレートセンサ２２の出力信号
γの微分値が収束した場合に、車両が直進状態にあると
判断し、かかる場合のγの値をγの中立点とすることと
している。従って、操舵角センサ２４の出力信号は、一
定以上の転舵がなされたか否かの判別に用いられるのみ
であり、操舵角センサ２４の誤差の影響が、中立点γ0
の推定値に及ぶことはない。このように、本実施例のシ
ステムにおいては、ヨーレートセンサ２２自体の出力信
号を用いてその中立点γ0 を推定することにより、他の
センサの誤差の影響を受けることなく中立点を正確に推
定することが可能とされている。
センサ２４の出力信号に基づいて一定以上の転舵が行わ
れたと判別された後、ヨーレートセンサ２２の出力信号
γの微分値が収束した場合に、車両が直進状態にあると
判断し、かかる場合のγの値をγの中立点とすることと
している。従って、操舵角センサ２４の出力信号は、一
定以上の転舵がなされたか否かの判別に用いられるのみ
であり、操舵角センサ２４の誤差の影響が、中立点γ0
の推定値に及ぶことはない。このように、本実施例のシ
ステムにおいては、ヨーレートセンサ２２自体の出力信
号を用いてその中立点γ0 を推定することにより、他の
センサの誤差の影響を受けることなく中立点を正確に推
定することが可能とされている。
【００４３】なお、上記実施例においては、ＥＣＵ２０
が中立点補正ルーチンのステップ１００〜１３６の処理
を実行することより上記転舵終了検出手段が、ステップ
１４０〜１５０の処理を実行することにより上記収束検
出手段が、ステップ１５２の処理を実行することにより
上記中立点決定手段が、それぞれ実現されている。
が中立点補正ルーチンのステップ１００〜１３６の処理
を実行することより上記転舵終了検出手段が、ステップ
１４０〜１５０の処理を実行することにより上記収束検
出手段が、ステップ１５２の処理を実行することにより
上記中立点決定手段が、それぞれ実現されている。
【００４４】なお、上記実施例においては、転舵後にヨ
ーレートセンサ２２の出力信号γの微分値が収束した場
合のγの値γ0 を用いて、ヨーレートセンサ２２の中立
点補正を行うこととしているが、本発明はこれに限定さ
れるものではなく、上述の如きγ0 が複数個得られた段
階でこれらの平均を求め、かかる平均値を用いて中立点
補正を行うこととしてもよい。あるいは、今回得られた
γ0 と、前回得られたγ0 との差が所定値以下の場合に
のみ、今回得られたγ0 を中立点補正用の補正値として
用いることとしてもよい。上記の如くγ0 の平均値、あ
るいは、前回との差が小さい場合のγ0 の値を補正値と
して用いることにより、中立点補正をより正確に行うこ
とができる。
ーレートセンサ２２の出力信号γの微分値が収束した場
合のγの値γ0 を用いて、ヨーレートセンサ２２の中立
点補正を行うこととしているが、本発明はこれに限定さ
れるものではなく、上述の如きγ0 が複数個得られた段
階でこれらの平均を求め、かかる平均値を用いて中立点
補正を行うこととしてもよい。あるいは、今回得られた
γ0 と、前回得られたγ0 との差が所定値以下の場合に
のみ、今回得られたγ0 を中立点補正用の補正値として
用いることとしてもよい。上記の如くγ0 の平均値、あ
るいは、前回との差が小さい場合のγ0 の値を補正値と
して用いることにより、中立点補正をより正確に行うこ
とができる。
【００４５】
【発明の効果】上述の如く、本発明によれば、ヨーレー
トセンサの中立点推定を、他のセンサの誤差の影響を受
けることなく正確に行うことができる。
トセンサの中立点推定を、他のセンサの誤差の影響を受
けることなく正確に行うことができる。
【図１】本発明の一実施例のシステム構成図である。
【図２】車両の転舵が行われた後、直進走行及び旋回走
行に移行した場合の、操舵角センサ、ヨーレートセンサ
の出力、及びその微分値の時間変化を示す図である。
行に移行した場合の、操舵角センサ、ヨーレートセンサ
の出力、及びその微分値の時間変化を示す図である。
【図３】本実施例においてＥＣＵが実行する中立点補正
ルーチンのフローチャートである。
ルーチンのフローチャートである。
【図４】本実施例においてＥＣＵが実行するピーク値判
定ルーチンのフローチャートである。
定ルーチンのフローチャートである。
【図５】本実施例においてＥＣＵが実行するヨーレート
演算ルーチンのフローチャートである。
演算ルーチンのフローチャートである。
２０ ＥＣＵ ２２ ヨーレートセンサ ２４ 操舵角センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01P 15/00 - 21/02 B62D 6/00 - 6/06 G01D 3/028
Claims (1)
- 【請求項１】 車両に搭載されるヨーレートセンサの中
立点を推定するヨーレートセンサ中立点推定装置であっ
て、 前記車両の転舵が終了されたことを検出する転舵終了検
出手段と、 前記ヨーレートセンサの出力が収束したことを検出する
収束検出手段と、 前記転舵終了検出手段により転舵が終了されたことが検
出された後、前記収束検出手段により前記ヨーレートセ
ンサの出力が収束したことが検出された際の前記ヨーレ
ートセンサの出力値に基づいて前記中立点を決定する中
立点決定手段と、を備えることを特徴とするヨーレート
センサ中立点推定装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22016496A JP3204107B2 (ja) | 1996-08-21 | 1996-08-21 | ヨーレートセンサ中立点推定装置 |
| DE1997136199 DE19736199C2 (de) | 1996-08-21 | 1997-08-20 | Schätzvorrichtung für einen neutralen Punkt eines Gierratensensors |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22016496A JP3204107B2 (ja) | 1996-08-21 | 1996-08-21 | ヨーレートセンサ中立点推定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1062450A JPH1062450A (ja) | 1998-03-06 |
| JP3204107B2 true JP3204107B2 (ja) | 2001-09-04 |
Family
ID=16746896
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22016496A Expired - Lifetime JP3204107B2 (ja) | 1996-08-21 | 1996-08-21 | ヨーレートセンサ中立点推定装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3204107B2 (ja) |
| DE (1) | DE19736199C2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19817686A1 (de) * | 1998-04-21 | 1999-10-28 | Wabco Gmbh | Verfahren zur Bestimmung einer Vergleichsgröße |
| EP1258407B1 (de) | 2001-05-16 | 2008-08-20 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung eines korrigierten Offsetwertes |
| DE10128056C1 (de) * | 2001-06-09 | 2002-11-28 | Hella Kg Hueck & Co | Verfahren zum Abgleichen einer Anordnung zum Messen der Gierrate eines Kraftfahrzeuges sowie eine solche Anordnung |
| JP4501901B2 (ja) * | 2006-06-23 | 2010-07-14 | 株式会社デンソー | ステアリングスイッチ装置 |
| JP5849712B2 (ja) * | 2012-01-12 | 2016-02-03 | 株式会社アドヴィックス | ステアリングの中立点設定装置 |
| JP6020420B2 (ja) * | 2013-11-13 | 2016-11-02 | トヨタ自動車株式会社 | 移動体用の風検知装置 |
| DE102021107520A1 (de) | 2021-03-25 | 2022-09-29 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Ermitteln eines Gierraten-Offsetwertes |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02204177A (ja) * | 1989-01-31 | 1990-08-14 | Mazda Motor Corp | 車両の後輪操舵装置 |
-
1996
- 1996-08-21 JP JP22016496A patent/JP3204107B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1997
- 1997-08-20 DE DE1997136199 patent/DE19736199C2/de not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE19736199A1 (de) | 1998-02-26 |
| DE19736199C2 (de) | 1999-11-11 |
| JPH1062450A (ja) | 1998-03-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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