JPH07301641A

JPH07301641A - 車両用加速度センサ補正装置

Info

Publication number: JPH07301641A
Application number: JP6094222A
Authority: JP
Inventors: Satoru Todo; 哲藤堂
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1994-05-06
Filing date: 1994-05-06
Publication date: 1995-11-14
Anticipated expiration: 2016-05-21
Also published as: JP3168820B2

Abstract

(57)【要約】【目的】本発明は加速度センサの経時変化による零点
のドリフト分を、車両に加速度の生じない車両停車時に
補正する車両用加速度センサ補正装置に関し、停車路面
の傾斜の影響を排除して高精度な補正を実現することを
目的とする。【構成】車両停止の判定に必要なデータと、加速度セ
ンサの出力データをとを入力する（ステップ１００）。
車両停止が判定された場合、その際の加速度センサの出
力を補正量として測定する（ステップ１０２，１０
４）。加速度センサの出力が停車路面に起因するとした
場合の路面傾斜を演算する（ステップ１０６）。路面傾
斜が所定値を越えているかを判別する（ステップ１０
８）。傾斜角が所定値を越えている場合はその値を補正
量として記憶せず、所定値より小さい場合にのみその出
力値を補正量として記録する（ステップ１１０）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両用加速度センサ補
正装置に係り、特に加速度センサの経時変化による零点
のドリフト分を、車両に加速度の生じない車両停車時に
補正する車両用加速度センサ補正装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両に搭載される加速度セン
サの経時変化による零点ドリフトを補正して、経時変化
による加速度検出の精度低下を防止する装置が知られて
いる。例えば、特開平２−１９７７１号公報には、かか
る装置として、車両の停車時における加速度センサの出
力値を検出し、その出力値が零となるように補正量を決
定して補正処理を施す装置が開示されている。

【０００３】車両が停車状態にある場合、車両に対して
前後左右方向の加速度が生ずることはなく、車両に搭載
される加速度センサにも、当然にそれらの加速度は作用
せず、この場合、加速度センサの出力は、本来零となる
べきことに着目したものである。

【０００４】従って、上記公報に開示される補正装置を
備える車両においては、車両が停車する度に加速度セン
サの出力特性が較正されることになり、経時変化による
零点ドリフトの影響を受けることなく良好な出力特性の
維持が可能となる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、車両の停車路
面は必ずしも平坦ではなく、傾斜路において車両停車が
行われる場合がある。この場合、重力加速度は、車両に
対して垂直な方向のみでなく、その前後、左右方向にも
作用することになり、車両が停車しているにも関わら
ず、加速度センサに前後又は左右方向の加速度が印加さ
れる状態が形成される。

【０００６】これに対して、上記従来の装置は、上述の
如く車両停車時には加速度センサから零出力が得られる
ことを前提として構成されたものであり、車両が傾斜路
で停車した際には、加速度センサがその傾斜に対応した
正確な出力を発しているにも関わらず、誤った補正が実
行される場合があった。

【０００７】加速度センサの補正を車両停車時に行うこ
とによる上記弊害は、例えばナビゲーションシステム等
を利用して停車路面が傾斜路か否かの判別を行い、傾斜
路であると判別された場合には補正を禁止することとし
ても除去することができるが、かかる機能を実現するた
めには、高価かつ複雑な構成を必要とし、大幅なコスト
上昇を伴う。

【０００８】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、車両の停車時における加速度センサの出力値が
所定値以下である場合には、車両が平坦路で停車したと
判断して加速度センサの零点補正を行い、一方所定値を
越える出力値が出力されている場合には、車両が傾斜路
で停車したと判断して零点補正を行わないこととして、
上記の課題を解決する車両用加速度センサ補正装置を提
供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】図１は、上記の目的を達
成する車両用加速度センサ補正装置の原理構成図を示
す。すなわち、上記の目的は、図１に示すように、補正
実行条件成立時において、車載された加速度センサＭ１
の出力を零点補正するために必要な補正量を決定する補
正量決定手段Ｍ２と、車両の停車を検出する車両停車検
出手段Ｍ３と、車両停車時における前記加速度センサＭ
１の出力値が所定値を越えているかを判定する傾斜判定
手段Ｍ４と、前記車両停車判定手段Ｍ３により車両の停
車が検出され、かつ前記傾斜判定手段Ｍ４により前記加
速度センサＭ１の出力値が所定値を越えていないと判別
された際に、前記補正実行条件の成立を判定する補正条
件判定手段Ｍ５とを備える車両用加速度センサ補正装置
により達成される。

【００１０】また、上記構成の車両用加速度センサ補正
装置において、車両停車時において、前記加速度センサ
１から所定値を越える出力値が検出され、かつ前回停車
時の出力値と今回停車時の出力値との差が所定値以下と
なる状態が継続した場合に、前記加速度センサＭ１の異
常を判定する異常判定手段Ｍ６を備える車両用加速度セ
ンサ補正装置も有効である。

【００１１】更に、上記構成の車両用加速度センサ補正
装置において、車両が渋滞路を走行中であることを判定
する渋滞判定手段Ｍ７を備え、前記異常判定手段Ｍ６
は、該渋滞判定手段Ｍ７によって車両が渋滞走行中であ
ることが判定された場合には、前記加速度センサＭ１の
異常判定を行わないこととした車両用加速度センサも有
効である。

【００１２】

【作用】本発明に係る車両用加速度センサ補正装置の第
１の態様において、前記加速度センサＭ１は、正常に機
能している限り車両停車時において停車路面の傾斜に応
じた出力値を発生し、車両が傾斜路で停車した場合に
は、比較的大きな出力値を、また車両が平坦路で停車し
た場合には、経時変化によるドリフト分を含めても比較
的小さな出力値を、それぞれ出力する。

【００１３】従って、車両の停車時に、前記加速度セン
サＭ１から所定値を越える出力値が発せられている場合
は、経時変化によるドリフト分の有無に関わらず車両は
傾斜路に停車したと判断でき、その出力値が所定値に満
たない場合には、車両がほぼ平坦な路面に停車したと判
断することができる。

【００１４】一方、前記加速度センサＭ１の出力特性の
経時的変化は、比較的緩やかに生ずる変化であり、零点
出力が急激に大きな変化を示すことはない。従って、前
記加速度センサＭ１の経時変化によるドリフト分の補正
は、比較的小幅な補正で十分に行うことができる。

【００１５】これに対して、前記補正条件判定手段Ｍ５
は、前記車両停車判定手段Ｍ３により車両の停車が判定
され、かつ前記傾斜判定手段Ｍ４により前記加速度セン
サＭ１から所定値を越える出力値が出力されていない場
合にのみ補正実行条件が成立したものと判定する。

【００１６】従って、前記補正量決定手段Ｍ２によって
前記加速度センサＭ１の零点補正に必要な補正量が決定
されるのは、車両がほぼ平坦な路面に停車している場合
に限って実行されることになる。このため、決定される
補正量は、前記加速度センサＭ１の経時変化を補正する
に十分であり、かつ停車路面の傾斜に影響されない値と
なる。

【００１７】また、本発明に係る車両用加速度センサの
第２の態様において、前記異常判定手段Ｍ６が、車両停
車時に前記加速度センサ１から所定値を越える出力値の
供給を受けるのは、車両が急勾配の路面に停車している
場合、又は前記加速度センサＭ６に異常が生じた場合で
ある。

【００１８】そして、路面勾配は一般に変化しており、
車両が走行停止を繰り返す場合に、停車路面の勾配が繰
り返しほぼ同一の値として検出されることは事実上稀で
ある。

【００１９】従って、前記異常判定手段Ｍ６が、前回停
車時と今回停車時とで大きな差のない出力値を継続的に
受ける場合、前記加速度センサＭ１に異常が生じたと判
断することが可能であり、このため本態様においては、
前記異常判定手段Ｍ６により、前記加速度センサについ
ての高精度な異常判定が実現される。

【００２０】更に、本発明に係る車両用加速度センサの
第３の態様において、前記渋滞判定手段Ｍ７によって車
両が渋滞走行中であると判断された場合には、前記異常
判定手段Ｍ６は、前記加速度センサＭ１の異常判定を行
わない。

【００２１】すなわち、渋滞走行中においては、比較的
短い距離を走行する間に走行停車が繰り返される。この
ため、傾斜路における渋滞時には、停車の度に繰り返し
ほぼ同一の出力値が前記加速度センサＭ１から前記異常
判定手段Ｍ６に供給されることとなり、上述第２の態様
に係る車両用加速度センサ補正装置によれば、前記加速
度センサＭ１は正常であるにもかからわず異常判定がな
され得る。

【００２２】これに対して、本態様に係る車両用加速度
センサ補正装置においては、かかる状況下では異常判定
が行われないため、傾斜路における渋滞時においても、
前記加速度センサＭ１の異常状態について誤検出するこ
とがない。

【００２３】

【実施例】図２、及び図３は、本発明に係る車両用加速
度センサ補正装置を内蔵する車両用ドライブレコーダ１
０の一実施例の全体構成図であり、それぞれ機能上のブ
ロック構成図、及びハードウェア上のブロック構成図を
示す。以下、これらを参照してドライブレコーダ１０の
構成について説明する。

【００２４】ドライブレコーダ１０は、車両に搭載され
る各センサ２０から種々の車両データの供給を受け、車
両に事故が発生した場合に、その発生前後における各種
車両データを記録する装置である。ここで、本実施例の
ドライブレコーダ１０には、各センサ２０として、図３
に示す如き車載センサが接続されている。

【００２５】ここで、前後Ｇセンサ２１は、当該ドライ
ブレコーダ１０が搭載される車両に作用する前後方向の
加速度を検出するセンサであり、通常の走行状態におい
て生ずる常用領域の加速度を精度良く検出する。

【００２６】また、横Ｇセンサ２２は、車両に作用する
左右方向の加速度を検出するセンサであり、前後Ｇセン
サ２１と同様、常用領域の加速度を精度良く検出する。
ドライブレコーダ１０がこれら前後Ｇセンサ２１、及び
横Ｇセンサ２２の出力値を記録するのは、事故発生前後
における車両挙動の推定に利用するためである。

【００２７】更に、衝突センサ２３は、車両が衝突事故
を起こした場合等にのみ生ずる大加速度を検出するセン
サである。ドライブレコーダ１０が、その出力値を記録
するのは、衝突事故の発生時期の高精度な特定を可能と
するためである。

【００２８】尚、これら前後Ｇセンサ２１、横Ｇセンサ
２２、及び衝突センサ２３は、本実施例において前記し
た加速度センサＭ１に相当しており（以下、これらを総
称する場合、加速度センサ２１〜２３と称す）、その出
力値は、後述の如くドライブレコーダ１０による補正対
象とされている。

【００２９】車速センサ２４は、例えば車両のドライブ
シャフト等に配設されて、車速に応じた周期でパルス信
号を発生するセンサであり、ブレーキセンサ２５はブレ
ーキ踏力を、アクセルセンサ２６はアクセル開度をそれ
ぞれ検出するセンサである。そして、ヨーレートセンサ
２７は、車両の重心軸回りの回転速度、すなわち車両の
旋回角速度を検出するセンサである。

【００３０】これら車速センサ２４，ブレーキセンサ２
５，アクセルセンサ２６，ヨーレートセンサ２７は、ド
ライブレコーダ１０にその出力値を記録して、事故後の
高精度な車両挙動解析を可能とする他、本実施例におい
ては、ドライブレコーダ１０が車両の停止判定を行う際
の基礎データを供給するという機能をも果たしている。

【００３１】ドライブレコーダ１０は、ＣＰＵ１１を中
心とし、ＲＯＭ１２，ＲＡＭ１３，バックアップＲＡＭ
（Ｂ−ＲＡＭ）１４，入力ポート１５，出力ポート１６
を共通バス１７で接続してなる構成である。尚、Ｂ−Ｒ
ＡＭ１４は、電力供給が遮断された場合においても記録
内容が消去されない不揮発性のデータ記録媒体である。

【００３２】ここで、入力ポート１５は、上述した各セ
ンサ２０の出力信号をドライブレコーダ１０内で処理可
能な状態に変換して取り込む装置であり、また出力ポー
ト１６は、ドライブレコーダ１０内で所定の処理が実行
された結果後述の異常判定がなされた際に、インジケー
タランプ３０を点灯させるべく異常信号を出力する装置
である。

【００３３】また、ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２内に格納
されているプログラムに従って処理を実行する装置であ
る。図２に示すデータ補正装置１０ａ，車両停止判定装
置１０ｂ，補正量演算装置１０ｃは、ＣＰＵ１１が後述
の処理を実行することで実現され、更にその場合、ＲＡ
Ｍ１３及びＢ−ＲＡＭ１４により図２に示す記録媒体１
０ｄが実現されることになる。

【００３４】すなわち、本実施例のドライブレコーダ１
０を機能的に表した場合、図２に示す如くデータ補正装
置１０ａ，車両停止判定演算装置１０ｂ，補正量演算装
置１０ｃ、及び記録媒体１０ｄとして表すことができ
る。以下、各ブロックの機能について説明する。

【００３５】データ補正装置１０ａは、ドライブレコー
ダ１０におけるデータ記録を制御するブロックであり、
通常の状態においては、各センサ２０から供給される全
データと、後述する補正量演算装置１０ｃから供給され
る補正量データとを併せて記録媒体１０ｄに供給する。

【００３６】そして、衝突センサ２３等のセンサ出力に
基づいて車両事故の発生を監視し、事故が検出された場
合には、所定の記録停止制御を行うことにより事故発生
後所定時間の経過を待って記録媒体１０ｄへの車両デー
タの新たな書き込みを禁止する。

【００３７】この結果、記録媒体１０ｄには、車両事故
発生前後に渡り、そのメモリ容量に応じた所定期間の車
両データが記録保持されることになり、後の事故解析に
有効なデータの保存が図られる。

【００３８】車両停止判定演算装置１０ｂは、各センサ
２０から出力されるデータのうち、車速センサ２４の出
力等の停止判定に必要なデータに基づいて、車両が停止
状態であることを検出し、その検出結果を補正量演算装
置１０ｃに供給する。

【００３９】補正量演算装置１０ｃは、各センサ２０の
うち本実施例において補正対象とされているデータ、す
なわち上述した加速度センサ２１〜２３のデータを読み
込み、車両停止判定演算装置１０ｂが車両停止を検出し
た際に、これら各加速度センサの零点補正に必要な補正
量を演算してデータ補正装置１０ａに供給する。

【００４０】ところで、加速度センサ２１〜２３につい
て零点補正を行うのは、加速度センサ２１〜２３の構成
上、その防止が困難である経時変化による零点のドリフ
トを補正するためであるが、かかるドリフトは、急激な
変化を伴う性質のものではなく、常にその変化は緩やか
に現れる。

【００４１】従って、加速度センサ２１〜２３の零点出
力が急激に、かつ大幅に変化した場合には、経時的変化
でない異常が加速度センサ２０に生じたと判断すること
ができる。

【００４２】そこで、本実施例においては、補正量演算
装置１０ｃから補正量の供給を受けるデータ補正装置１
０ａに、補正量の急激かつ大幅な変動が検出された場合
には加速度センサ２１〜２３の異常を判定させることと
し、該データ補正装置１０ａでインジケータランプ３０
の点灯制御を行うこととしている。

【００４３】以下、ドライブレコーダ１０の特徴的動作
である加速度センサ２１〜２３の零点補正機能、及び加
速度センサ２１〜２３の異常判定機能の具体的内容につ
いて説明する。

【００４４】図４は、ＣＰＵ１１が上記機能を果たすべ
く実行するルーチンの一例のフローチャートを示す。

【００４５】本ルーチンが起動すると、先ずステップ１
００において上述した各センサ２０からデータを入力す
る。そして、全てのセンサ２１〜２７についてデータ入
力を終えたら、ステップ１０２へ進む。

【００４６】ステップ１０２では、入力したデータに基
づいて車両が停止しているか否かの判別を行う。ここ
で、本実施例においては、車速＝０km/hr 、ブレーキ踏
力≧５kgf 、アクセル開度≦3 ％、前後Ｇ（絶対値）≦
０．１５G 、横Ｇ（絶対値）≦０．１５G 、ヨーレート
（絶対値）≦５deg/sec が全て成立する場合に車両停止
と判断することとしている。尚、車速＝０km/hr が成立
することのみを条件に車両停止を判定しないのは、車輪
ロック時等における誤検出を防止する為である。

【００４７】ここで、本ルーチンは、車両停止中に加速
度センサの零点補正を行うべく実行するルーチンである
ため、本ステップ１０２において車両が停止中でないと
判別された場合は、以後何ら処理を行うことなく今回の
処理を終了し、車両が停止中であると判別された場合に
限りステップ１０４へ進む。

【００４８】ステップ１０４では、加速度センサ２１〜
２３の出力値を、それぞれ前後Ｇセンサ２１、横Ｇセン
サ２２、衝突センサ２３の零点補正に要する補正量とし
て測定する。

【００４９】本ステップ１０４は、車両に前後方向及び
横方向の加速度が生じない車両停止時に実行されるステ
ップであり、停止路面が傾斜路でなく、かつ加速度セン
サ２１〜２３が正常である限りにおいては、本来加速度
センサ２１〜２３から零出力が発せられるはずであり、
何らかの値が出力されているとすれば、その値は経時変
化に伴う零点のドリフトに起因すると考えられるからで
ある。

【００５０】このようにして加速度センサ２１〜２３の
出力値を補正量として測定したら、次にステップ１０６
へ進み、それらの出力値が停車路面の傾斜に起因してい
る場合を想定して出力値に相当する傾斜角を演算し、続
くステップ１０８において、その傾斜角が所定の判定値
より大きいか否かを判別する。

【００５１】その結果、傾斜角が小さいと判別された場
合、すなわち加速度センサ２１〜２３の出力値が零出力
近傍であると判別された場合は、車両がほぼ平坦な路面
に停車していると判断し、ステップ１１０へ進んで上述
の出力値を補正量として記録し、以後ステップ１２４で
後述するカウント数をリセットして今回の処理を終了す
る。

【００５２】従って、ＣＰＵ１１により本ルーチンが実
行される場合、車両が平坦路で停車する度に零点補正に
必要な補正量が新たに更新されることになり、ＲＡＭ１
３には、常に加速度センサ２１〜２３の最新状態に対応
した補正量が記録されることになる。

【００５３】一方、上記ステップ１０８において、出力
値から換算される傾斜角が所定の判定値を越えていると
判別された場合は、その出力値を補正値として記録する
ことなくステップ１１２へ進み、以後加速度センサ２１
〜２３の異常判定処理を実行する。

【００５４】上述の傾斜角が所定の判定値を越えるの
は、車両が比較的勾配の急な傾斜路に停車した場合、又
は加速度センサ２１〜２３自身に異常が生じた場合であ
り、何れの場合も、その出力は加速度センサ２１〜２３
から零点出力として発せられた値ではないからである。

【００５５】この結果、ＲＡＭ１３に記録されている補
正量が更新されるのは、車両停止時における加速度セン
サ２１〜２３の出力値が比較的小さい場合に限定される
ことになり、加速度センサ２１〜２３の零点補正量に対
して停車路面の傾斜の影響を排除することが可能とな
る。

【００５６】尚、加速度センサ２１〜２３の零点ドリフ
トは、比較的狭小な範囲内で生ずる変化であり、零点補
正の実行条件を上記の如く設定した場合においても、十
分に有効な補正が行い得ることは前記した通りである。

【００５７】ステップ１１２においては、前回本ルーチ
ンが実行された際に演算された傾斜角と、今回の実行に
より演算された傾斜角との差を演算する。そして、ステ
ップ１１４では、その差が所定の判定値に比して小さい
か否かを判別する。

【００５８】その結果、差が小さくないと判別された場
合は、加速度センサ２１〜２３は路面の傾斜変化に対応
して出力値を変化させている、すなわち加速度センサ２
１〜２３は正常に機能していると判断し、以後ステップ
１２４の処理を実行して今回の処理を終了する。

【００５９】一方、上記ステップ１１４において前回と
今回の出力差が小さいと判別された場合は、ステップ１
１６へ進んでカウンタｎをインクリメントする処理を行
う。このカウンタｎは、車両停車が判別されて上記ステ
ップ１０４以降の処理が実行される場合において、上記
ステップ１０８で傾斜が“大”と判別され、かつ上記ス
テップ１１４で差が“小”と判別される状況の連続回数
をカウントするカウンタである。

【００６０】従って、そのカウント数は、車両停車時
に、加速度センサ２１〜２３から、所定値を越えてほと
んど変化することのない出力値が出力された連続繰り返
し回数に相当する。

【００６１】このようにしてカウンタｎをインクリメン
トしたら、次にステップ１１８へ進んでそのカウント数
が１０以上であるかを判別する。そして、まだ１０に達
していない場合には、以後何ら処理を行うことなく今回
の処理を終了し、そのカウント数が１０に達するのを待
ってステップ１２０へ進む。

【００６２】ところで、走行路の傾斜角は一般に一定で
はないため、車両が走行・停車を繰り返すような場合に
おいて、停車時の路面傾斜が１０回連続してほぼ同一の
傾斜となるのは、極めて稀なケースであり、かかる状況
が成立するのは、加速度センサ２１〜２３の異常による
可能性が高い。

【００６３】そこで、本実施例においては、上記ステッ
プ１１８の条件が成立した場合、ステップ１２０で加速
度センサ２１〜２３の異常を判定してその出力値を不揮
発性記録媒体であるＢ−ＲＡＭ１４に記録し、続くステ
ップ１２２でインジケータランプ３０を点灯させる処理
を行い、その後ステップ１２４でカウント数をリセット
して処理を終了する。

【００６４】この結果、本実施例のドライブレコーダ１
０によれば、加速度センサ２１〜２３に異常が生じ、継
続して大出力が発せられるような場合には、速やかにそ
の状況が異常として検出されて車両データとして記録さ
れる。従って、事故発生後に記録データに基づいて事故
解析を行うに際して、加速度センサ２１〜２３の異常に
起因して誤った解析が行われるのを効果的に防止するこ
とができる。

【００６５】尚、本実施例においては、上記の如くカウ
ンタｎのカウント数が１０に達した時点で加速度センサ
２１〜２３の異常を判定する構成としているが、異常判
定値は“１０”に限るものではなく、加速度センサ２１
〜２３の異常を判定するうえで妥当な判定値を任意に設
定することができる。

【００６６】ここで、本実施例においては、上記ステッ
プ１０２が前記した車両停車判定手段Ｍ３に、上記ステ
ップ１０６が前記した傾斜判定手段Ｍ４に、上記ステッ
プ１０８が前記した補正条件判定手段Ｍ５に、上記ステ
ップ１１０が前記した補正量決定手段Ｍ２に、また上記
ステップ１１２〜１１８が前記した異常判定手段Ｍ１０
にそれぞれ相当している。

【００６７】ところで、上記図４に示すルーチンは、車
両停車時に、加速度センサ２１〜２３から繰り返し連続
して高出力が発せられた場合に、その異常を判定する構
成としているが、車両が傾斜路で渋滞走行している場合
には、比較的短距離を走行する間に、繰り返し走行・停
車が繰り返される場合があり、加速度センサ２１〜２３
が正常であるにも関わらず上記異常判定条件が成立する
場合がある。

【００６８】図５は、かかる誤判定を防止すべくＣＰＵ
１１が実行するルーチンの一例のフローチャートを示し
たものである。以下ＣＰＵ１１が本ルーチンを実行する
場合の動作について説明する。尚、図５中、上記図４と
同一の処理を実行するステップには、同一の符号を付し
てその説明を省略する。

【００６９】すなわち、図５に示すルーチンは、車両の
停車時が判定され（ステップ１０２）、その際の傾斜角
が所定の判定値より大であると判定され（ステップ１０
８）、かつ前回の傾斜角と今回の傾斜角との差が小さい
と判定された場合に（ステップ１１４）、ステップ２０
０において車両が渋滞走行中か否かを判別し、渋滞走行
中である場合には、以後ステップ１１６〜１２２をジャ
ンプしてステップ１２４を実行誤処理を終了する点に特
徴を有している。

【００７０】この場合、渋滞走行中に、車両が停車する
度に繰り返し加速度センサ２１〜２３からほぼ一定の高
出力値が発せられても、その状況を加速度センサ２１〜
２３の異常と誤検出することがなく、ＣＰＵ１１が上記
図４に示すルーチンを実行する場合に比べて更に精度良
く加速度センサ２１〜２３の異常判定を実現することが
できる。

【００７１】尚、上記ステップ２００における渋滞判定
は、例えば図６に示す如き渋滞判定ルーチンをサブルー
チンとして実行し、その結果に基づいて行うことができ
る。

【００７２】ここで、図６に示す渋滞判定ルーチンが起
動すると、先ずステップ３００においてブレーキの作動
判定により制動操作中か否かが判別される。そして、ブ
レーキが作動中でない場合は、ステップ３０２へ進んで
走行時間タイマをインクリメントする。制動操作がなさ
れる間隔をカウントして渋滞判定の基礎とするためであ
る。

【００７３】そして、上記ステップ３０２の処理を終え
たら、次いでステップ３０４へ進み、車速のピーク値を
ホールドする処理を行って今回の処理を終了する。走行
中における最高車速に基づいて渋滞中か否かを判断する
ためである。

【００７４】一方、上記ステップ３００においてブレー
キの作動中であると判別された場合は、ステップ３０６
へ進んで走行時間タイマの出力が所定値Ｔ₀以上である
かを判別する。

【００７５】ここで、タイマ出力≧Ｔ₀が成立する場合
は、制動操作の間隔が十分に長く、車両は渋滞走行中で
はないと判断することができ、以後ステップ３０８へ進
んで走行時間タイマ、車速のピークホールド値を共にリ
セットし、更にステップ３１０において渋滞中でない旨
のフラグセットを行って処理を終了する。

【００７６】これに対して、上記ステップ３０６におい
てタイマ出力≧Ｔ₀が不成立であると判別された場合
は、ステップ３１２へ進んでタイマ出力＝０が成立する
かを見る。ここで、タイマ出力＝０が成立する場合に
は、前回の処理時から継続してブレーキ操作がなされて
いると判断し、以後何ら処理を行うことなく今回の処理
を終了する。

【００７７】一方、上記ステップ３１２においてタイマ
出力＝０が不成立であると判別されるのは、前回のブレ
ーキ操作終了後、今回のブレーキ操作がなされるまでの
間隔がＴ₀に満たなかった場合であり、この場合、以後
ステップ３１４において、車速のピークホールド値が２
０km/hr 以下であるかが判別される。

【００７８】ここで、その値が２０km/hr を越えていれ
ば、比較的短時間の間に制動操作が繰り返されてはいる
が、車両は比較的高速で走行していると判断することが
できる。従って、かかる判定がなされた場合は、渋滞中
ではないと判断し、以後ステップ３０８以降の処理を実
行して処理を終了する。

【００７９】これに対して、上記ステップ３１４で車速
のピークホールド値が２０km/hr 以下であると判別され
た場合は、ステップ３１６へ進んで渋滞カウンタｍをイ
ンクリメントし、次いでステップ３１８でそのカウント
数が５以上であるかを判別する。上記ステップ３１４の
条件は、渋滞中において成立し易い条件であり、これが
繰り返し成立する場合は、渋滞中であると判断すること
ができるからである。

【００８０】そして、上記ステップ３１８でｍ≧５が不
成立であると判別された場合は、ステップ３２０におい
て走行時間タイマ、及び車速のピークホールド値をクリ
アした後、繰り返し上記の処理を実行し、ｍ≧５が成立
すると判断された時点でステップ３２２へ進み、渋滞中
である旨のフラグセットを行って処理を終了する。

【００８１】このように、ＣＰＵ１１が上記渋滞判定ル
ーチンを実行する場合、車両が渋滞路を走行中であるか
否かは、その旨を表示するフラグの状態に確実に反映さ
れることになり、図５中、ステップ２００においては、
そのフラグの状態に基づいて、精度良く渋滞中か否かの
判別を行うことができる。

【００８２】このため、本実施例のドライブレコーダ１
０において、上記図５及び図６の処理を実行する場合、
加速度センサ２１〜２３の異常判定について、車両渋滞
中における誤判定を確実に防止することができる。

【００８３】尚、本実施例においては、上記ステップ２
００、及び図６に示す渋滞判定ルーチンが、前記した渋
滞判定手段Ｍ７に相当している。

【００８４】ところで、上述した実施例は、本発明に係
る車両用加速度センサ補正装置を、ドライブレコーダ１
０に適用した例であり、加速度センサ２１〜２３の出力
値、及び零点補正に必要な補正量を、併せてＲＡＭ１３
に記録することとし、実際のデータ補正は後の事故解析
時に行う構成としているが、演算された補正量の扱い、
及び該補正量に基づくデータの補正時期は、これに限る
ものではない。

【００８５】すなわち、本発明に係る車両用加速度セン
サ補正装置は、加速度センサ２１〜２３の出力値をリア
ルタイムに用いて車両制御を行うシステムについて適用
することも可能であり、この場合には、零点補正に必要
な補正量が演算される毎に加速度センサ２１〜２３の出
力値に補正を加えることとすることで、加速度について
高精度な検出精度を確保することができる。

【００８６】

【発明の効果】上述の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、車両がほぼ平坦な路面に停車した場合に限って加速
度センサの零点補正に必要な処理が実行されることにな
る。このため、加速度センサに路面傾斜に起因する加速
度が作用した状態で零点補正が行われることがなく、経
時的変化に伴う加速度センサのドリフト分を、精度よ
く、かつ確実に補正することができる。

【００８７】また、請求項２記載の発明によれば、加速
度センサから比較的大きな出力値が出力される場合にお
いて、その出力値が路面傾斜に起因するものであるか、
又は加速度センサの異常に起因するものであるかを精度
良く判別することができ、加速度センサの出力値に零点
補正では補えない程度に大きな出力誤差が重畳される場
合には、確実にその状況を異常として検出することがで
きる。

【００８８】このため、本発明に係る車両用加速度セン
サ補正装置によれば、加速度センサの正常時において請
求項１記載の発明と同様に経時変化の影響を受けない高
精度な補正が実現できることに加え、加速度センサに異
常が発生した場合には、その出力値に信憑性がないこと
を確実に検出することができる。

【００８９】更に、請求項３記載の発明によれば、加速
度センサに異常が生じた場合と同様に、繰り返し継続的
に比較的大きな出力値が安定して発生し得る車両渋滞時
においては、その異常判定が行われない。このため、本
発明に係る車両用速度センサ補正装置によれば、上記請
求項２記載の発明に比べて更に正確に加速度センサの異
常状態を判定することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車両用加速度センサ補正装置の原
理構成図である。

【図２】本発明の車両用加速度センサ補正装置を内蔵す
るドライブレコーダの一実施例の機能ブロック図であ
る。

【図３】本発明の車両用加速度センサ補正装置を内蔵す
るドライブレコーダの一実施例のハードウェアブロック
図である。

【図４】本実施例のドライブレコーダが実施するルーチ
ンの一例のフローチャートである。

【図５】本実施例のドライブレコーダが実施するルーチ
ンの他の例のフローチャートである。

【図６】本実施例のドライブレコーダが実施する渋滞判
定ルーチンの一例のフローチャートである。

【符号の説明】

Ｍ１加速度センサＭ２補正量決定手段Ｍ３車両停車判定手段Ｍ４傾斜判定手段Ｍ５補正条件判定手段Ｍ６異常判定手段Ｍ７渋滞判定手段１０ドライブレコーダ２１前後Ｇセンサ２２横Ｇセンサ２３衝突センサ２４車速センサ２５ブレーキセンサ２６アクセルセンサ２７ヨーレートセンサ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】補正実行条件成立時において、車載され
た加速度センサの出力を零点補正するために必要な補正
量を決定する補正量決定手段と、車両の停車を検出する車両停車検出手段と、車両停車時における前記加速度センサの出力値が所定値
を越えているかを判定する傾斜判定手段と、前記車両停車判定手段により車両の停車が検出され、か
つ前記傾斜判定手段により前記加速度センサの出力値が
所定値を越えていないと判別された際に、前記補正実行
条件の成立を判定する補正条件判定手段とを備えること
を特徴とする車両用加速度センサ補正装置。
【請求項２】請求項１記載の車両用加速度センサ補正
装置において、車両停車時において、前記加速度センサから所定値を越
える出力値が検出され、かつ前回停車時の出力値と今回
停車時の出力値との差が所定値以下となる状態が継続し
た場合に、前記加速度センサの異常を判定する異常判定
手段を備えることを特徴とする車両用加速度センサ補正
装置。
【請求項３】請求項２記載の車両用加速度センサ補正
装置において、車両が渋滞路を走行中であることを判定する渋滞判定手
段を備え、前記異常判定手段は、該渋滞判定手段によって車両が渋
滞走行中であることが判定された場合には、前記加速度
センサの異常判定を行わないことを特徴とする車両用加
速度センサ。