JP4860697B2 - 加速度センサの補正装置および加速度センサの出力値補正方法 - Google Patents
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Description
図1に、本実施形態の構成ブロック図を示す。加速度センサ10は、ロボット等の運動体の所定位置に所定の姿勢で設けられ、運動体の加速度を検出して補正演算器12に出力する。
は、
x>0、y>0の時
x>0、y<0の時
x<0,y>0の時
ξ=π+tan-1(y/x)
となり、
x<0,y<0の時
ξ=−π+tan-1(y/x)
となり、
x=0,y>0の時
ξ=π/2
となり、
x=0,y<0の時
ξ=−π/2
となり、
x=0,y=0の時
ξ=0
となる。
λx:x軸とZ軸の間の角度
λy:y軸とZ軸の間の角度
λz:z軸とZ軸の間の角度
であり、λx、λy、λzの範囲は、0≦(λx、λy、λz)≦πである。図9に、傾斜角と重力ベクトルを示す。センサ座標に配置された加速度センサから以下のように傾斜角を求める。加速度Gx、Gy、Gzを式(40)〜(42)用いて正規化し、正規化後の加速度Gx’、Gy’、Gz’を求める。
図2に、本実施形態の構成ブロック図を示す。図1と異なる点は、加速度センサ10として加速度センサ10a、10b、10cが3個設けられてx、y、z各軸方向の加速度を検出し、また、加速度センサ10a、10b、10cに対応して補正演算器12a、12b、12cが設けられる点である。
図3に、本実施形態の構成を示す。上記の各実施形態において、出力値の補正はロボットが特定の姿勢で静止している場合に実行される。したがって、例えば、ユーザあるいはロボットのメインプロセッサからの指示により加速度センサの補正装置が補正を実行する構成の場合、補正実行命令を受けたときにロボットが静止しており補正を実行できるタイミングであるか否かを判定する必要がある。図3における静止判定器30は、外部からの補正実行命令を受けてロボットが静止状態にあるか否かを判定する。
Claims (5)
- 加速度センサの補正装置であって、
ロボットに設けられた加速度センサからの出力値に基づきロボットの姿勢角データを演算する演算手段と、
前記姿勢角データと基準姿勢角データとを比較することで前記加速度センサの出力値を補正する補正手段と、
前記加速度センサの出力値の変化量、あるいは前記演算手段からの姿勢角データが所定値以下であるか否か、あるいは前記演算手段からの姿勢角データの変化量が所定値以下であるか否かにより静止状態を検出する検出手段と、
を有し、
前記補正手段は、前記静止状態において前記出力値を補正し、
前記加速度センサは複数n個(n≧2)設けられ、
前記補正手段は、前記ロボットの異なるn個の特定姿勢において出力値を補正する
加速度センサの補正装置。 - 請求項1記載の装置において、さらに、
前記基準姿勢角を前記ロボットの特定姿勢における姿勢角として設定する設定手段
を有する加速度センサの補正装置。 - 請求項1、2のいずれかに記載の装置において、さらに、
前記出力値を補正するための補正命令信号を入力する入力手段
を有し、
前記検出手段は、前記補正命令信号を入力した場合に前記静止状態を検出する加速度センサの補正装置。 - 請求項1〜3のいずれかに記載の装置において、
前記補正手段は、前記出力値の零点あるいは感度の少なくともいずれかを補正する加速度センサの補正装置。 - ロボットに設けられた加速度センサの出力値を補正する方法であって、
前記加速度センサの出力値の変化量、あるいは、姿勢角データが所定値以下であるか否か、あるいは姿勢角データの変化量が所定値以下であるか否かにより静止状態を検出し、
前記静止状態が検出されたときに、
加速度センサからの出力値に基づきロボットの姿勢角データを演算し、
前記姿勢角データと基準姿勢角データとを比較し、
前記姿勢角データと基準姿勢角データとの比較結果に基づき、前記加速度センサの出力値を補正する方法であって、前記加速度センサは複数n個(n≧2)設けられ、前記ロボットの異なるn個の特定姿勢において出力値を補正する方法。
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