JP6604175B2 - ピッチ角速度補正値算出装置、姿勢角算出装置およびピッチ角速度補正値算出方法 - Google Patents
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Description
11 車速センサ(速度検出部)
12 3軸加速度センサ(加速度検出部)
13 3軸ジャイロセンサ(角速度検出部)
14 記憶装置
20 制御装置
21 速度算出部
22 傾斜角算出部
100 姿勢角算出装置
110 ピッチ角速度補正値算出部(ピッチ角速度補正値算出装置)
111 ピッチ角算出部
112 補正値算出部
120 補正ピッチ角算出部
130 ロール角算出部
140 ヨー角算出部
Claims (7)
- 角速度検出部で検出した物体の角速度であるピッチ角速度と、前記ピッチ角速度の補正値とに基づいて、物体の姿勢角のピッチ角を算出するピッチ角算出部と、
前記ピッチ角速度の補正値を用いて前記ピッチ角算出部で算出した前記ピッチ角、および、速度検出部で検出した前記物体の速度と加速度検出部で検出した前記物体の加速度とに基づいて傾斜角算出部で算出したその時の前記物体の傾斜角と、前記補正値を用いて過去に前記ピッチ角算出部で算出した前記ピッチ角、および、前記傾斜角算出部で算出したその時の前記傾斜角とに基づいて前記補正値を修正する補正値算出部と
を有することを特徴とするピッチ角速度補正値算出装置。 - 前記補正値算出部は、前記ピッチ角算出部で算出した前記ピッチ角と、前記傾斜角算出部で算出したその時の前記傾斜角との差分について、現在の値と、前記補正値で算出したときの過去の値とを比較し、その差分量に基づいて、前記補正値を修正することを特徴とする請求項1に記載のピッチ角速度補正値算出装置。
- 補正値算出部は、前記差分量がゼロとなるように、前記補正値を修正することを特徴とする請求項2に記載のピッチ角速度補正値算出装置。
- 前記角速度検出部は、3軸ジャイロセンサを有することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載のピッチ角速度補正値算出装置。
- 前記加速度検出部は、3軸加速度センサを有することを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載のピッチ角速度補正値算出装置。
- 請求項1から5のいずれか一項に記載のピッチ角速度補正値算出装置と、
前記角速度検出部は、さらにヨー角速度とロール角速度とを検出し、 前記角速度検出部で検出した前記ヨー角速度と前記ピッチ角速度と前記ロール角速度と、前記補正値算出部で算出した前記補正値とに基づいて、前記ピッチ角算出部で前記ピッチ角を補正して算出する補正ピッチ角算出部と
を有することを特徴とする姿勢角算出装置。 - 角速度検出ステップで検出した物体の角速度であるピッチ角速度と、前記ピッチ角速度の補正値とに基づいて、物体の姿勢角のピッチ角を算出するピッチ角算出ステップと、
前記ピッチ角速度の補正値を用いて前記ピッチ角算出ステップで算出した前記ピッチ角、および、速度検出ステップで検出した前記物体の速度と加速度検出ステップで検出した前記物体の加速度とに基づいて傾斜角算出ステップで算出したその時の前記物体の傾斜角と、前記補正値を用いて過去に前記ピッチ角算出ステップで算出した前記ピッチ角、および、前記傾斜角算出ステップで算出したその時の前記傾斜角とに基づいて前記補正値を修正する補正値算出ステップと
を有することを特徴とするピッチ角速度補正値算出方法。
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