JP6191580B2 - 移動体のセンサ校正方法 - Google Patents
移動体のセンサ校正方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6191580B2 JP6191580B2 JP2014219563A JP2014219563A JP6191580B2 JP 6191580 B2 JP6191580 B2 JP 6191580B2 JP 2014219563 A JP2014219563 A JP 2014219563A JP 2014219563 A JP2014219563 A JP 2014219563A JP 6191580 B2 JP6191580 B2 JP 6191580B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- acceleration sensor
- inverted
- acceleration
- output value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P21/00—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
- B62K11/007—Automatic balancing machines with single main ground engaging wheel or coaxial wheels supporting a rider
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
- G01C25/005—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
- G01P15/18—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration in two or more dimensions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
Description
本発明は、移動体のセンサ校正方法に関する。
特許文献１は、倒立移動体本体に対するジャイロセンサの組み付け角度誤差を推定して、組み付け角度誤差をキャンセルするようにジャイロセンサの出力値を補正する技術を開示している。
具体的には、(1)倒立移動体の基準ヨー軸を鉛直方向に一致させた状態で倒立移動体を静止させたときのジャイロセンサのロール軸及びピッチ軸のバイアス値を取得し、(2)倒立移動体の基準ヨー軸を鉛直方向に一致させたまま超信地旋回させ、超信地旋回時のジャイロセンサのロール軸及びピッチ軸のバイアス値を取得し、(3)(1)のバイアス値と、(2)のバイアス値と、超信地旋回時の旋回角速度に基いて、倒立移動体本体に対するジャイロセンサの組み付け角度誤差を推定し、(4)推定した組み付け角度誤差に基いてジャイロセンサの出力値を補正している。
特許文献１の方法では、ジャイロセンサの出力値を補正するために倒立移動体そのものを超信地旋回させる必要があり、そのために大掛かりな試験装置が必要となっていた。
本発明の目的は、移動体そのものを超信地旋回させるような大掛かりな試験装置を使わずに、ジャイロセンサの出力値を補正可能な技術を提供することにある。
本願発明の観点によれば、移動体本体と、加速度センサと、前記加速度センサに対する幾何学的な姿勢が既知のジャイロセンサと、を備えた移動体のセンサ校正方法であって、前記移動体の基準ヨー軸を鉛直方向に一致させた状態で前記移動体を静止させたときの前記加速度センサの出力値に基いて、前記移動体本体に対する前記加速度センサの組み付け角度誤差を演算し、前記移動体本体に対する前記加速度センサの組み付け角度誤差を、前記移動体本体に対する前記ジャイロセンサの組み付け角度誤差として、前記ジャイロセンサの出力値を補正する、移動体のセンサ校正方法が提供される。以上の方法によれば、前記移動体そのものを超信地旋回させるような大掛かりな試験装置を使わずに、前記ジャイロセンサの出力値を補正することが可能となる。
前記加速度センサ及び前記ジャイロセンサを前記移動体本体に対して組み付ける前の段階で予め前記加速度センサのオフセット値を取得する。以上の方法によれば、前記移動体の基準ヨー軸を鉛直方向に一致させた状態で前記移動体を静止させるだけで、その後に前記移動体を傾けるなどの特別な運動をさせることなく、前記ジャイロセンサの出力値を補正できるようになる。
前記移動体の基準ヨー軸を鉛直方向に一致させた状態で前記移動体を静止させたときの前記加速度センサの出力値と、前記移動体の基準ヨー軸を鉛直方向に一致させた状態から前記移動体をロール方向に任意角度傾けて静止させたときの前記加速度センサの出力値と、前記移動体の基準ヨー軸を鉛直方向に一致させた状態から前記移動体をピッチ方向に任意角度傾けて静止させたときの前記加速度センサの出力値と、に基いて、前記移動体本体に対する前記加速度センサの組み付け角度誤差を演算する。以上の方法によれば、前記加速度センサ及び前記ジャイロセンサを前記移動体本体に対して組み付ける前の段階で予め前記加速度センサのオフセット値を取得しなくても、前記ジャイロセンサの出力値を補正することができる。
前記加速度センサ及び前記ジャイロセンサを前記移動体本体に対して組み付ける前の段階で予め前記加速度センサのオフセット値を取得する。以上の方法によれば、前記移動体の基準ヨー軸を鉛直方向に一致させた状態で前記移動体を静止させるだけで、その後に前記移動体を傾けるなどの特別な運動をさせることなく、前記ジャイロセンサの出力値を補正できるようになる。
前記移動体の基準ヨー軸を鉛直方向に一致させた状態で前記移動体を静止させたときの前記加速度センサの出力値と、前記移動体の基準ヨー軸を鉛直方向に一致させた状態から前記移動体をロール方向に任意角度傾けて静止させたときの前記加速度センサの出力値と、前記移動体の基準ヨー軸を鉛直方向に一致させた状態から前記移動体をピッチ方向に任意角度傾けて静止させたときの前記加速度センサの出力値と、に基いて、前記移動体本体に対する前記加速度センサの組み付け角度誤差を演算する。以上の方法によれば、前記加速度センサ及び前記ジャイロセンサを前記移動体本体に対して組み付ける前の段階で予め前記加速度センサのオフセット値を取得しなくても、前記ジャイロセンサの出力値を補正することができる。
本発明によれば、移動体そのものを超信地旋回させるような大掛かりな試験装置を使わずに、ジャイロセンサの出力値を補正することができる。
（第１実施形態）
以下、本願発明の第１実施形態を説明する。
以下、本願発明の第１実施形態を説明する。
図１に示す倒立二輪車１（移動体、倒立移動体）は、倒立二輪車１に搭乗した人員（搭乗者）を所望の方向へ搬送するための乗り物である。倒立二輪車１は、倒立二輪車１に搭乗した搭乗者による操作に応じて移動する。
倒立二輪車１は、倒立二輪車本体２（移動体本体、倒立移動体本体）と、一対の足置き３と、ECU４（Engine Control Unit）と、２つの車輪５と、ハンドル６と、姿勢角度センサ７と、ハンドル角度センサ８と、を備える。
一対の足置き３とECU４は、倒立二輪車本体２上に取り付けられている。
２つの車輪５は、倒立二輪車本体２の両側面に回転自在にそれぞれ取り付けられている。
ハンドル６は、倒立二輪車本体２の前端に取り付けられている。
本実施形態において、姿勢角度センサ７及びハンドル角度センサ８は、ECU４内に収容されている。
倒立二輪車本体２は、２つのモータ９を有している。２つのモータ９は、２つの車輪５をそれぞれ駆動する。
倒立二輪車本体２は、基準となるヨー軸としての基準ヨー軸Zを有する。基準ヨー軸Zは、例えば、足置き３の足置き面３ａに対して直交するように定義付けられる。同様に、倒立二輪車本体２の基準となるピッチ軸としての基準ピッチ軸Yは、例えば、２つの車輪５の共通する回転軸として定義付けられる。倒立二輪車本体２の基準となるロール軸としての基準ロール軸Xは、例えば、基準ヨー軸Zに対して直交し、基準ピッチ軸Yに対して直交する軸として定義付けられる。
姿勢角度センサ７は、例えば図２〜図４のように、加速度センサ１０とジャイロセンサ１１と基板１２によって構成されている。図２の例では、３軸の加速度を検出可能な加速度センサ１０と、３軸まわりの角速度を検出可能なジャイロセンサ１１が同一チップ内に集約された状態で基板１２上に表面実装されている。図３の例では、３軸の加速度を検出可能な加速度センサ１０と３軸まわりの角速度を検出可能なジャイロセンサ１１が２チップに分かれて基板１２上に表面実装されている。図４の例では、３軸の加速度を検出可能な加速度センサ１０と、何れかの軸まわりの角速度を検出可能な３つのジャイロセンサ１１が４チップに分かれて基板１２上に表面実装されている。図２〜図４の何れの例においても、加速度センサ１０とジャイロセンサ１１は同一基板１２上に表面実装されている。即ち、加速度センサ１０に対するジャイロセンサ１１の幾何学的な姿勢は既知である。倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０の組み付け角度誤差と、倒立二輪車本体２に対するジャイロセンサ１１の組み付け角度誤差は等しい。なお、加速度センサ１０に対するジャイロセンサ１１の幾何学的な姿勢は既知であれば、必ずしも、加速度センサ１０とジャイロセンサ１１が同一基板１２上に表面実装されていなくてもよく、例えば、加速度センサ１０が基板１２を介さずに直接倒立二輪車本体２に組み付けられ、ジャイロセンサ１１が基板１２を介さずに直接倒立二輪車本体２に組み付けられてもよい。同様に、倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０の組み付け角度誤差と、倒立二輪車本体２に対するジャイロセンサ１１の組み付け角度誤差が等しくなるのであれば、必ずしも、加速度センサ１０とジャイロセンサ１１が同一基板１２上に表面実装されていなくてもよく、例えば、加速度センサ１０が基板１２を介さずに直接倒立二輪車本体２に組み付けられ、ジャイロセンサ１１が基板１２を介さずに直接倒立二輪車本体２に組み付けられてもよい。本実施形態において、加速度センサ１０とジャイロセンサ１１を同一基板１２上に表面実装したのは、加速度センサ１０に対するジャイロセンサ１１の幾何学的な姿勢が既知となるようにするための手段に過ぎない。本実施形態において、加速度センサ１０とジャイロセンサ１１を同一基板１２上に表面実装したのは、倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０の組み付け角度誤差と、倒立二輪車本体２に対するジャイロセンサ１１の組み付け角度誤差を一致させるための手段に過ぎない。
図５には、ECU４内に姿勢角度センサ７を収容した際の、ECU４に対する姿勢角度センサ７の組み付け角度誤差Pを示している。図５に示すように、姿勢角度センサ７の基板１２をECU４の基準面４ａに対して完全に平行にすることは実質的に不可能である。
図６には、ECU４を倒立二輪車本体２に取り付けた際の、倒立二輪車本体２に対するECU４の組み付け角度誤差Qを示している。図６に示すように、ECU４の基準面４ａを倒立二輪車本体２の基準面２ａに対して完全に平行にすることは実質的に不可能である。なお、倒立二輪車本体２の基準面２ａは、例えば、基準ヨー軸Zに対して直交する面である。
従って、加速度センサ１０の出力値には、加速度センサ１０特有のオフセット値に起因する誤差と、上記の組み付け角度誤差P及び組み付け角度誤差Qに起因する誤差と、が真値に重畳された状態で出力される。
同様に、ジャイロセンサ１１の出力値には、ジャイロセンサ１１特有のバイアス値に起因する誤差と、上記の組み付け角度誤差P及び組み付け角度誤差Qに起因する誤差と、が真値に重畳された状態で出力される。
ハンドル角度センサ８は、倒立二輪車本体２に対するハンドル６の角度を検出し、検出結果を操作情報として倒立制御部２４に出力する。
図７に示すECU４は、CPU（Central Processing Unit）やRAM（Random Access Memory）、ROM（Read Only Memory）を備えている。ROMに記憶されている制御プログラムがCPUによって読み出され、CPU上で実行されることで、制御プログラムは、CPU等のハードウェアを、補正部２０、補正情報記憶部２１、補正情報生成部２２、姿勢角度演算部２３、倒立制御部２４として機能させる。
補正部２０は、補正情報記憶部２１に記憶されている補正情報に基いて、加速度センサ１０及びジャイロセンサ１１の出力値を補正し、補正後の値を姿勢角度演算部２３に出力する。
具体的には、補正部２０は、先ず、下記数式１に基いて加速度センサ１０の出力値からオフセット起因の誤差を除去する補正をし、次に、下記数式２に基いて加速度センサ１０の出力値から組み付け角度誤差起因の誤差を除去する補正をし、補正後の値を姿勢角度演算部２３に出力する。
ただし、下記数式１において、accX、accY、accZは加速度センサ１０の補正前のX軸加速度、Y軸加速度、Z軸加速度である。ΔaccX、ΔaccY、ΔaccZは加速度センサ１０のX軸加速度、Y軸加速度、Z軸加速度のオフセット値である。accX’、accY’、accZ’は加速度センサ１０のオフセット補正後のX軸加速度、Y軸加速度、Z軸加速度である。
また、下記数式２において、Δφは倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０のロール軸まわりの組み付け角度誤差である。Δθは倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０のピッチ軸まわりの組み付け角度誤差である。accX”、accY”、accZ”は加速度センサ１０のオフセット補正及び組み付け角度誤差補正後のX軸加速度、Y軸加速度、Z軸加速度である。
同様に、補正部２０は、先ず、下記数式３に基いてジャイロセンサ１１の出力値からバイアス起因の誤差を除去する補正をし、次に、下記数式４に基いてジャイロセンサ１１の出力値から組み付け角度誤差起因の誤差を除去する補正をし、補正後の値を姿勢角度演算部２３に出力する。
ただし、下記数式３において、ωφ、ωθ、ωψは、ジャイロセンサ１１の補正前のロール軸角速度、ピッチ軸角速度、ヨー軸角速度である。Δωφ、Δωθ、Δωψは、ジャイロセンサ１１のロール軸角速度、ピッチ軸角速度、ヨー軸角速度のバイアス値である。ωφ’、ωθ’、ωψ’は、ジャイロセンサ１１のバイアス補正後のロール軸角速度、ピッチ軸角速度、ヨー軸角速度である。
また、下記数式４において、Δφは倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０のロール軸まわりの組み付け角度誤差である。Δθは倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０のピッチ軸まわりの組み付け角度誤差である。ここで、加速度センサ１０とジャイロセンサ１１は同一の基板１２上に表面実装されている。従って、倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０の組み付け角度誤差と、倒立二輪車本体２に対するジャイロセンサ１１の組み付け角度誤差は、理論上、等しくなる。従って、加速度センサ１０の出力値から組み付け角度誤差起因の誤差を除去する補正をする際に使用するΔφ、Δθは、そのまま、ジャイロセンサ１１の出力値から組み付け角度誤差起因の誤差を除去する補正をする際にも使用することができる。ωφ”、ωθ”、ωψ”は、ジャイロセンサ１１のバイアス補正及び組み付け角度誤差補正後のロール軸角速度、ピッチ軸角速度、ヨー軸角速度である。
補正情報記憶部２１は、上記数式１で使用するΔaccX、ΔaccY、ΔaccZ、上記数式３で使用するΔωφ、Δωθ、Δωψ、上記数式２及び４で使用するΔφ、Δθを含む補正情報を記憶する。
補正情報生成部２２は、姿勢角度センサ７の出力値に基いて補正情報を生成する。補正情報生成部２２は、オフセット補正情報生成部３０、組付補正情報生成生成部３２を有する。
本実施形態では、加速度センサ１０のオフセット値と、ジャイロセンサ１１のバイアス値が既知であるとする。即ち、加速度センサ１０のオフセット値は、本実施形態では、姿勢角度センサ７をECU４や倒立二輪車本体２に組み付ける前に予め計測しておく。この場合、加速度センサ１０のオフセット値を計測するには、例えば姿勢角度センサ７の基板１２を水平な面上に置き、そのときの加速度センサ１０の出力値を取得すればよい。また、ジャイロセンサ１１のバイアス値はジャイロセンサ１１の静止状態における出力値であるから、ジャイロセンサ１１を静止させた状態でジャイロセンサ１１の出力値を取得すればよい。
従って、オフセット補正情報生成部３０は、本実施形態では、動作しない。事前に計測された加速度センサ１０のオフセット値及びジャイロセンサ１１のバイアス値が補正情報記憶部２１に記憶されている。
組付補正情報生成生成部３２は、倒立二輪車１の基準ヨー軸Zを鉛直方向に一致させた状態（基準姿勢、水平姿勢）で倒立二輪車１を静止させたときの加速度センサ１０の出力値に基いて、倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０の組み付け角度誤差を演算する。即ち、組付補正情報生成生成部３２は、下記数式５に基づいて、ロール軸まわりの組み付け角度誤差Δφ、及び、ピッチ軸まわりの組み付け角度誤差Δθを演算し、演算結果を補正情報記憶部２１に保存する。
姿勢角度演算部２３は、補正部２０から出力された補正後の加速度及び角速度をカルマンフィルタ等を用いてセンサヒュージョンさせることで、現在の倒立二輪車１の姿勢角度を演算し、演算結果を倒立制御部２４に出力する。
倒立制御部２４は、姿勢角度演算部２３から入力された倒立二輪車１の姿勢角度を用いてモータ９を駆動させることで倒立二輪車１を倒立制御すると共に、ハンドル角度センサ８から入力された操作情報に基いてモータ９を駆動することで倒立二輪車１の走行を制御する。
次に、図８を参照して、倒立二輪車１の出力値補正フローを説明する。
図８に示す出力値補正フローでは、姿勢角度センサ７を倒立二輪車本体２に組み付ける前に、姿勢角度センサ７の基板１２を水平面に置き、加速度センサ１０のオフセット値を予め測定し(S100)、測定結果を補正情報記憶部２１に記憶させておく。ジャイロセンサ１１のバイアス値は所望のタイミングで測定し、測定結果を補正情報記憶部２１に記憶させておく。
次に、姿勢角度センサ７の基板１２をECU４に組み付ける(S110)。
次に、ECU４を倒立二輪車本体２に組み付ける(S120)。
次に、組付補正情報生成生成部３２は、倒立二輪車１を基準姿勢で静止させたときの加速度センサ１０の出力値を取得する(S130)。
次に、組付補正情報生成生成部３２は、上記数式１及び５を用いて、倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０の組み付け角度誤差を演算する(S140)。
最後に、補正部２０は、倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０の組み付け角度誤差を、倒立二輪車本体２に対するジャイロセンサ１１の組み付け角度誤差として、ジャイロセンサ１１の出力値を補正する(S150)。
本実施形態は、次のような特長を有する。
◆倒立二輪車１（倒立移動体）は、倒立二輪車本体２（倒立移動体本体）と、同一基板１２上に実装された加速度センサ１０及びジャイロセンサ１１と、ECU４（制御装置）と、を備える。ECU４は、倒立二輪車１の基準ヨー軸を鉛直方向に一致させた状態で倒立二輪車１を静止させたときの加速度センサ１０の出力値に基いて、倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０の組み付け角度誤差を演算し(S140)、倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０の組み付け角度誤差を、倒立二輪車本体２に対するジャイロセンサ１１の組み付け角度誤差として、ジャイロセンサ１１の出力値を補正する(S150)。以上の構成によれば、倒立二輪車１そのものを超信地旋回させるような大掛かりな試験装置を使わずに、ジャイロセンサ１１の出力値を補正することが可能となる。
◆倒立二輪車本体２と、同一基板１２上に実装された加速度センサ１０及びジャイロセンサ１１と、を備えた倒立二輪車１における、ジャイロセンサ１１の校正は、以下のような方法で行われる。（１）倒立二輪車１の基準ヨー軸を鉛直方向に一致させた状態で倒立二輪車１を静止させたときの加速度センサ１０の出力値に基いて、倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０の組み付け角度誤差を演算する(S140)。（２）倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０の組み付け角度誤差を、倒立二輪車本体２に対するジャイロセンサ１１の組み付け角度誤差として、ジャイロセンサ１１の出力値を補正する(S150)。以上の方法によれば、倒立二輪車１そのものを超信地旋回させるような大掛かりな試験装置を使わずに、ジャイロセンサ１１の出力値を補正することが可能となる。
◆上記校正は、更に、以下のような方法で行われる。同一基板１２上に実装された加速度センサ１０及びジャイロセンサ１１を倒立二輪車本体２に対して組み付ける前の段階で予め加速度センサ１０のオフセット値を取得する(S100)。以上の方法によれば、倒立二輪車１の基準ヨー軸を鉛直方向に一致させた状態で倒立二輪車１を静止させるだけで、その後に倒立二輪車１を傾けるなどの特別な運動をさせることなく、ジャイロセンサ１１の出力値を補正できるようになる。
（第２実施形態）
次に、図９及び図１０を参照して、第２実施形態を説明する。以下、本実施形態が上記第１実施形態と異なる点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
次に、図９及び図１０を参照して、第２実施形態を説明する。以下、本実施形態が上記第１実施形態と異なる点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
図９に示すように、本実施形態では、姿勢角度センサ７はECU４内に収容されておらず、直接倒立二輪車本体２に組み付けられている。
図８に示すように、上記第１実施形態では、S110において姿勢角度センサ７の基板１２をECU４に組み付け、S120においてECU４を倒立二輪車本体２に組み付けている。
これに対し、本実施形態では、図１０に示すように、上記S110とS120に代えて、姿勢角度センサ７の基板１２を直接倒立二輪車本体２に組み付けている(S115)。
このように、姿勢角度センサ７をECU４に収容した上で倒立二輪車本体２に組み付ける場合と、姿勢角度センサ７を直接倒立二輪車本体２に組み付ける場合が考えられる。何れの場合においても、「倒立二輪車１そのものを超信地旋回させるような大掛かりな試験装置を使わずに、ジャイロセンサ１１の出力値を補正することが可能となる」という効果、及び、「倒立二輪車１の基準ヨー軸を鉛直方向に一致させた状態で倒立二輪車１を静止させるだけで、その後に倒立二輪車１を傾けるなどの特別な運動をさせることなく、ジャイロセンサ１１の出力値を補正できるようになる。」という効果は問題なく発揮される。
（第３実施形態）
次に、図１１を参照して、第３実施形態を説明する。以下、本実施形態が上記第１実施形態と異なる点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
次に、図１１を参照して、第３実施形態を説明する。以下、本実施形態が上記第１実施形態と異なる点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
上記第１実施形態では、加速度センサ１０のオフセット値は、姿勢角度センサ７をECU４や倒立二輪車本体２に組み付ける前に予め計測しておくこととした。
これに対し、本実施形態では、加速度センサ１０のオフセット値を、姿勢角度センサ７をECU４や倒立二輪車本体２に組み付ける前に予め計測しておくことはしない。即ち、本実施形態は、加速度センサ１０のオフセット値を予め求めることなく、姿勢角度センサ７を倒立二輪車本体２に組み付け、倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０の組み付け角度誤差を求める。そして、倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０の組み付け角度誤差を用いて、加速度センサ１０のオフセット値を求めることとする。
具体的には、組付補正情報生成生成部３２は、(a)倒立二輪車１を基準姿勢にして倒立二輪車１を静止させたときの加速度センサ１０の出力値と、(b)基準姿勢の倒立二輪車１をロール方向に任意角度傾けて静止させたときの加速度センサ１０の出力値と、(c)基準姿勢の倒立二輪車１をピッチ方向に任意角度傾けて静止させたときの加速度センサ１０の出力値と、に基いて、倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０の組み付け角度誤差を演算する。即ち、組付補正情報生成生成部３２は、下記数式６に基いて、倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０のロール軸まわりの組み付け角度誤差Δφ、及び、倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０のピッチ軸まわりの組み付け角度誤差Δθを演算し、演算結果を補正情報記憶部２１に保存する。ただし、下記数式６そのものが倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０の組み付け角度誤差に相当する。Gは重力加速度である。diffは、倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０のロール軸まわりの組み付け角度誤差Δφを求める場合は、
diff＝（基準姿勢時におけるY軸加速度）―（ロール方向への任意角度傾斜時のY軸加速度）
である。diffは、倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０のピッチ軸まわりの組み付け角度誤差Δθを求める場合は、
diff＝（基準姿勢時におけるX軸加速度）―（ピッチ方向への任意角度傾斜時のX軸加速度）
である。αは、任意の傾斜角度である。
diff＝（基準姿勢時におけるY軸加速度）―（ロール方向への任意角度傾斜時のY軸加速度）
である。diffは、倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０のピッチ軸まわりの組み付け角度誤差Δθを求める場合は、
diff＝（基準姿勢時におけるX軸加速度）―（ピッチ方向への任意角度傾斜時のX軸加速度）
である。αは、任意の傾斜角度である。
オフセット補正情報生成部３０は、組付補正情報生成生成部３２の演算結果を用いて、加速度センサ１０のオフセット値を演算する。即ち、オフセット補正情報生成部３０は、下記数式７をに基いて、加速度センサ１０のオフセット値を演算し、演算結果を補正情報記憶部２１に保存する。ただし、下記数式７において、accX、accY、accZは倒立二輪車１を基準姿勢としたときの加速度センサ１０のX軸加速度、Y軸加速度、Z軸加速度である。ΔaccX、ΔaccY、ΔaccZは加速度センサ１０のX軸加速度、Y軸加速度、Z軸加速度のオフセット値である。Δφは倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０のロール軸まわりの組み付け角度誤差である。Δθは倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０のピッチ軸まわりの組み付け角度誤差である。Gは重力加速度である。
次に、図１１を参照して、倒立二輪車１の出力値補正フローを説明する。
先ず、姿勢角度センサ７の基板１２をECU４に組み付ける(S200)。
次に、ECU４を倒立二輪車本体２に組み付ける(S210)。
次に、組付補正情報生成生成部３２は、倒立二輪車１を基準姿勢で静止させたときの加速度センサ１０の出力値を取得する(S220)。
次に、作業者は、基準姿勢の倒立二輪車１をピッチ方向に任意角度傾ける。組付補正情報生成生成部３２は、基準姿勢の倒立二輪車１をピッチ方向に任意角度傾けて静止させたときの加速度センサ１０の出力値を取得する(S230)。
次に、作業者は、基準姿勢の倒立二輪車１をロール方向に任意角度傾ける。組付補正情報生成生成部３２は、基準姿勢の倒立二輪車１をロール方向に任意角度傾けて静止させたときの加速度センサ１０の出力値を取得する(S240)。
次に、組付補正情報生成生成部３２は、上記数式６を用いて、倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０の組み付け角度誤差を演算する(S250)。
最後に、補正部２０は、倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０の組み付け角度誤差を、倒立二輪車本体２に対するジャイロセンサ１１の組み付け角度誤差として、ジャイロセンサ１１の出力値を補正する(S260)。
本実施形態は、次のような特長を有する。
◆ECU４は、(a)倒立二輪車１の基準ヨー軸を鉛直方向に一致させた状態で倒立二輪車１を静止させたときの加速度センサ１０の出力値と、(b)倒立二輪車１の基準ヨー軸を鉛直方向に一致させた状態から倒立二輪車１をロール方向に任意角度傾けて静止させたときの加速度センサ１０の出力値と、(c)倒立二輪車１の基準ヨー軸を鉛直方向に一致させた状態から倒立二輪車１をピッチ方向に任意角度傾けて静止させたときの加速度センサ１０の出力値と、に基いて、倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０の組み付け角度誤差を演算する(S250)。以上の構成によれば、同一基板１２上に実装された加速度センサ１０及びジャイロセンサ１１を倒立二輪車本体２に対して組み付ける前の段階で予め加速度センサ１０のオフセット値を取得しなくても、ジャイロセンサ１１の出力値を補正することができる。
◆ジャイロセンサ１１の校正は、以下のような方法で行われる。即ち、(a)倒立二輪車１の基準ヨー軸を鉛直方向に一致させた状態で倒立二輪車１を静止させたときの加速度センサ１０の出力値と、(b)倒立二輪車１の基準ヨー軸を鉛直方向に一致させた状態から倒立二輪車１をロール方向に任意角度傾けて静止させたときの加速度センサ１０の出力値と、(c)倒立二輪車１の基準ヨー軸を鉛直方向に一致させた状態から倒立二輪車１をピッチ方向に任意角度傾けて静止させたときの加速度センサ１０の出力値と、に基いて、倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０の組み付け角度誤差を演算する(S250)。以上の方法によれば、加速度センサ１０及びジャイロセンサ１１を倒立二輪車本体２に対して組み付ける前の段階で予め加速度センサ１０のオフセット値を取得しなくても、ジャイロセンサ１１の出力値を補正することができる。
（第４実施形態）
次に、図１２を参照して、第４実施形態を説明する。以下、本実施形態が上記第３実施形態と異なる点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
次に、図１２を参照して、第４実施形態を説明する。以下、本実施形態が上記第３実施形態と異なる点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
本実施形態では、姿勢角度センサ７はECU４内に収容されておらず、直接倒立二輪車本体２に組み付けられている。
図１１に示すように、上記第３実施形態では、S200において姿勢角度センサ７の基板１２をECU４に組み付け、S210においてECU４を倒立二輪車本体２に組み付けている。
これに対し、本実施形態では、図１２に示すように、上記S200とS210に代えて、姿勢角度センサ７の基板１２を直接倒立二輪車本体２に組み付けている(S205)。
このように、姿勢角度センサ７をECU４に収容した上で倒立二輪車本体２に組み付ける場合と、姿勢角度センサ７を直接倒立二輪車本体２に組み付ける場合が考えられる。何れの場合においても、「倒立二輪車１そのものを超信地旋回させるような大掛かりな試験装置を使わずに、ジャイロセンサ１１の出力値を補正することが可能となる」という効果、及び、「同一基板１２上に実装された加速度センサ１０及びジャイロセンサ１１を倒立二輪車本体２に対して組み付ける前の段階で予め加速度センサ１０のオフセット値を取得しなくても、ジャイロセンサ１１の出力値を補正することができる」という効果は問題なく発揮される。
（第５実施形態）
次に、図１３を参照して、第５実施形態を説明する。以下、本実施形態が上記第１実施形態と異なる点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
次に、図１３を参照して、第５実施形態を説明する。以下、本実施形態が上記第１実施形態と異なる点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
上記第１実施形態では、姿勢角度センサ７をECU４や倒立二輪車本体２に組み付ける前に予め加速度センサ１０のオフセット値を計測するものとし、計測に際しては、姿勢角度センサ７の基板１２を水平面に置いた。しかし、水平面を確保できない場合も考えられる。本実施形態は、このような場合を想定したものであり、以下のような方法で、姿勢角度センサ７をECU４や倒立二輪車本体２に組み付ける前に予め加速度センサ１０のオフセット値を計測する。
図１３に示すように、先ず、姿勢角度センサ７の基板１２をECU４に組み付ける(S300)。
次に、ECU４を傾斜している可能性のある任意の面に置き、加速度センサ１０の出力値を取得する(S310)。
次に、S310の状態のECU４をピッチ方向に任意角度傾ける。S310の状態のECU４をピッチ方向に任意角度傾けて静止させたときの加速度センサ１０の出力値を取得する(S320)。
次に、S310の状態のECU４をロール方向に任意角度傾ける。S310の状態のECU４をロール方向に任意角度傾けて静止させたときの加速度センサ１０の出力値を取得する(S330)。
次に、下記数式８及び９を用いて、加速度センサ１０のオフセット値を演算する(S340)。ただし、下記数式８そのものはS310の状態のECU４の初期傾斜角に相当する。Gは重力加速度である。diffは、加速度センサ１０のロール軸まわりの初期傾斜角を求める場合は、
diff＝（S310におけるY軸加速度）―（ロール方向への任意角度傾斜時のY軸加速度）
である。diffは、加速度センサ１０のピッチ軸まわりの初期傾斜角を求める場合は、
diff＝（S310におけるX軸加速度）―（ピッチ方向への任意角度傾斜時のX軸加速度）
である。αは、任意の傾斜角度である。下記数式９において、accX、accY、accZはS310の状態の加速度センサ１０のX軸加速度、Y軸加速度、Z軸加速度である。ΔaccX、ΔaccY、ΔaccZは加速度センサ１０のX軸加速度、Y軸加速度、Z軸加速度のオフセット値である。ΔφはS310の状態のECU４のロール軸まわりの初期傾斜角である。ΔθはS310の状態のECU４のピッチ軸まわりの初期傾斜角である。Gは重力加速度である。
diff＝（S310におけるY軸加速度）―（ロール方向への任意角度傾斜時のY軸加速度）
である。diffは、加速度センサ１０のピッチ軸まわりの初期傾斜角を求める場合は、
diff＝（S310におけるX軸加速度）―（ピッチ方向への任意角度傾斜時のX軸加速度）
である。αは、任意の傾斜角度である。下記数式９において、accX、accY、accZはS310の状態の加速度センサ１０のX軸加速度、Y軸加速度、Z軸加速度である。ΔaccX、ΔaccY、ΔaccZは加速度センサ１０のX軸加速度、Y軸加速度、Z軸加速度のオフセット値である。ΔφはS310の状態のECU４のロール軸まわりの初期傾斜角である。ΔθはS310の状態のECU４のピッチ軸まわりの初期傾斜角である。Gは重力加速度である。
次に、ECU４を倒立二輪車本体２に組み付ける(S350)。
次に、組付補正情報生成生成部３２は、倒立二輪車１を基準姿勢で静止させたときの加速度センサ１０の出力値を取得する(S360)。
次に、組付補正情報生成生成部３２は、上記数式１及び５を用いて、倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０の組み付け角度誤差を演算する(S370)。
最後に、補正部２０は、倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０の組み付け角度誤差を、倒立二輪車本体２に対するジャイロセンサ１１の組み付け角度誤差として、ジャイロセンサ１１の出力値を補正する(S380)。
以上により、「倒立二輪車１そのものを超信地旋回させるような大掛かりな試験装置を使わずに、ジャイロセンサ１１の出力値を補正することが可能となる」という効果、及び、「倒立二輪車１の基準ヨー軸を鉛直方向に一致させた状態で倒立二輪車１を静止させるだけで、その後に倒立二輪車１を傾けるなどの特別な運動をさせることなく、ジャイロセンサ１１の出力値を補正できるようになる。」という効果は問題なく発揮される。
（第6実施形態）
次に、図１４を参照して、第６実施形態を説明する。以下、本実施形態が上記第５実施形態と異なる点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
次に、図１４を参照して、第６実施形態を説明する。以下、本実施形態が上記第５実施形態と異なる点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
本実施形態では、姿勢角度センサ７はECU４内に収容されておらず、直接倒立二輪車本体２に組み付けられている。加速度センサ１０のオフセット値を求める手法は、実質的に、上記第５実施形態のそれと同じである。
図１４に示すように、先ず、姿勢角度センサ７の基板１２を傾斜している可能性のある任意の面に置き、加速度センサ１０の出力値を取得する(S400)。
次に、S400の状態の姿勢角度センサ７の基板１２をピッチ方向に任意角度傾ける。S400の状態の姿勢角度センサ７の基板１２をピッチ方向に任意角度傾けて静止させたときの加速度センサ１０の出力値を取得する(S410)。
次に、S400の状態の姿勢角度センサ７の基板１２をロール方向に任意角度傾ける。S400の状態の姿勢角度センサ７の基板１２をロール方向に任意角度傾けて静止させたときの加速度センサ１０の出力値を取得する(S420)。
次に、下記数式１０及び１１を用いて、加速度センサ１０のオフセット値を演算する(S430)。ただし、下記数式１０そのものはS400の状態の姿勢角度センサ７の基板１２の初期傾斜角に相当する。Gは重力加速度である。diffは、加速度センサ１０のロール軸まわりの初期傾斜角を求める場合は、
diff＝（S400におけるY軸加速度）―（ロール方向への任意角度傾斜時のY軸加速度）
である。diffは、加速度センサ１０のピッチ軸まわりの初期傾斜角を求める場合は、
diff＝（S400におけるX軸加速度）―（ピッチ方向への任意角度傾斜時のX軸加速度）
である。αは、任意の傾斜角度である。下記数式１１において、accX、accY、accZはS400の状態の加速度センサ１０のX軸加速度、Y軸加速度、Z軸加速度である。ΔaccX、ΔaccY、ΔaccZは加速度センサ１０のX軸加速度、Y軸加速度、Z軸加速度のオフセット値である。ΔφはS400の状態の姿勢角度センサ７の基板１２のロール軸まわりの初期傾斜角である。ΔθはS400の状態の姿勢角度センサ７の基板１２のピッチ軸まわりの初期傾斜角である。Gは重力加速度である。
diff＝（S400におけるY軸加速度）―（ロール方向への任意角度傾斜時のY軸加速度）
である。diffは、加速度センサ１０のピッチ軸まわりの初期傾斜角を求める場合は、
diff＝（S400におけるX軸加速度）―（ピッチ方向への任意角度傾斜時のX軸加速度）
である。αは、任意の傾斜角度である。下記数式１１において、accX、accY、accZはS400の状態の加速度センサ１０のX軸加速度、Y軸加速度、Z軸加速度である。ΔaccX、ΔaccY、ΔaccZは加速度センサ１０のX軸加速度、Y軸加速度、Z軸加速度のオフセット値である。ΔφはS400の状態の姿勢角度センサ７の基板１２のロール軸まわりの初期傾斜角である。ΔθはS400の状態の姿勢角度センサ７の基板１２のピッチ軸まわりの初期傾斜角である。Gは重力加速度である。
次に、姿勢角度センサ７の基板１２を倒立二輪車本体２に組み付ける(S440)。
次に、組付補正情報生成生成部３２は、倒立二輪車１を基準姿勢で静止させたときの加速度センサ１０の出力値を取得する(S450)。
次に、組付補正情報生成生成部３２は、上記数式１及び５を用いて、倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０の組み付け角度誤差を演算する(S460)。
最後に、補正部２０は、倒立二輪車本体２に対する加速度センサ１０の組み付け角度誤差を、倒立二輪車本体２に対するジャイロセンサ１１の組み付け角度誤差として、ジャイロセンサ１１の出力値を補正する(S470)。
このように、姿勢角度センサ７をECU４に収容した上で倒立二輪車本体２に組み付ける場合と、姿勢角度センサ７を直接倒立二輪車本体２に組み付ける場合が考えられる。何れの場合においても、「倒立二輪車１そのものを超信地旋回させるような大掛かりな試験装置を使わずに、ジャイロセンサ１１の出力値を補正することが可能となる」という効果、及び、「倒立二輪車１の基準ヨー軸を鉛直方向に一致させた状態で倒立二輪車１を静止させるだけで、その後に倒立二輪車１を傾けるなどの特別な運動をさせることなく、ジャイロセンサ１１の出力値を補正できるようになる。」という効果は問題なく発揮される。
上記各実施形態においては、移動体の一例として倒立二輪車１について説明したが、移動体は、倒立二輪車以外の移動体であってもよく、倒立しない移動体であってもよい。即ち、上記各実施形態の倒立二輪車１は、２つの車輪５と、それら２つの車輪５を駆動する２つのモータ９を有するとした。しかし、これに代えて、倒立二輪車１は、１つ又は３つ以上の車輪と、１つ又は３つ以上の車輪５を駆動する１つ又は３つ以上のモータを有することとしてもよい。
１ 倒立二輪車
２ 倒立二輪車本体
３ 足置き
４ ECU
５ 車輪
６ ハンドル
７ 姿勢角度センサ
８ ハンドル角度センサ
９ モータ
１０ 加速度センサ
１１ ジャイロセンサ
１２ 基板
２０ 補正部
２１ 補正情報記憶部
２２ 補正情報生成部
２３ 姿勢角度演算部
２４ 倒立制御部
３０ オフセット補正情報生成部
３２ 組付補正情報生成生成部
２ 倒立二輪車本体
３ 足置き
４ ECU
５ 車輪
６ ハンドル
７ 姿勢角度センサ
８ ハンドル角度センサ
９ モータ
１０ 加速度センサ
１１ ジャイロセンサ
１２ 基板
２０ 補正部
２１ 補正情報記憶部
２２ 補正情報生成部
２３ 姿勢角度演算部
２４ 倒立制御部
３０ オフセット補正情報生成部
３２ 組付補正情報生成生成部
Claims (1)
- 移動体本体と、加速度センサと、前記加速度センサに対する幾何学的な姿勢が既知のジャイロセンサと、を備えた移動体のセンサ校正方法であって、
前記移動体の基準ヨー軸を鉛直方向に一致させた状態で前記移動体を静止させたときの前記加速度センサの出力値に基いて、前記移動体本体に対する前記加速度センサの組み付け角度誤差を演算し、
前記移動体本体に対する前記加速度センサの組み付け角度誤差を、前記移動体本体に対する前記ジャイロセンサの組み付け角度誤差として、前記ジャイロセンサの出力値を補正し、前記移動体の基準ヨー軸を鉛直方向に一致させた状態で前記移動体を静止させたときの前記加速度センサの出力値と、
前記移動体の基準ヨー軸を鉛直方向に一致させた状態から前記移動体をロール方向に任意角度傾けて静止させたときの前記加速度センサの出力値と、
前記移動体の基準ヨー軸を鉛直方向に一致させた状態から前記移動体をピッチ方向に任意角度傾けて静止させたときの前記加速度センサの出力値と、
に基いて、前記移動体本体に対する前記加速度センサの組み付け角度誤差を演算する、
移動体のセンサ校正方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014219563A JP6191580B2 (ja) | 2014-10-28 | 2014-10-28 | 移動体のセンサ校正方法 |
| US14/857,144 US9804191B2 (en) | 2014-10-28 | 2015-09-17 | Sensor calibration method for vehicle |
| EP15187051.6A EP3015822B1 (en) | 2014-10-28 | 2015-09-28 | Sensor calibration method for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014219563A JP6191580B2 (ja) | 2014-10-28 | 2014-10-28 | 移動体のセンサ校正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2016084086A JP2016084086A (ja) | 2016-05-19 |
| JP6191580B2 true JP6191580B2 (ja) | 2017-09-06 |
Family
ID=54249326
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2014219563A Active JP6191580B2 (ja) | 2014-10-28 | 2014-10-28 | 移動体のセンサ校正方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9804191B2 (ja) |
| EP (1) | EP3015822B1 (ja) |
| JP (1) | JP6191580B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104787187B (zh) * | 2015-04-17 | 2017-12-01 | 浙江联宜电机有限公司 | 独轮电动平衡车 |
| EP3199486B1 (de) * | 2016-01-28 | 2018-06-20 | MOBA - Mobile Automation AG | Kranmechanismus und arbeitsbühne mit lasterfassungseinrichtung und integrierten neigungssensor |
| CN107036630B (zh) * | 2017-04-27 | 2020-09-25 | 深圳市思拓通信系统有限公司 | 一种车辆驾驶预警装置安装角度的自动识别系统及方法 |
| CN109211265A (zh) * | 2017-07-07 | 2019-01-15 | 北京凌云智能科技有限公司 | 两轮车及两轮车车体倾角测量校准方法 |
| CN109029503B (zh) * | 2018-08-08 | 2023-06-02 | 上海博泰悦臻网络技术服务有限公司 | 车载陀螺仪安装角自适应校准方法及系统、存储介质及车载终端 |
| CN110398244B (zh) * | 2019-07-05 | 2023-02-14 | 云南省交通规划设计研究院有限公司 | 一种基于加速度传感器的车辆倾斜状态检测方法 |
| US10984299B1 (en) | 2019-11-18 | 2021-04-20 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Detection systems, apparatus, and related methods for use with vehicle sensor modules |
| WO2021220574A1 (ja) * | 2020-04-28 | 2021-11-04 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | センサモジュール |
Family Cites Families (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002243494A (ja) | 2001-02-13 | 2002-08-28 | Denso Corp | 車載用角速度検出装置、及び車載角速度センサの傾斜角度検出方法，装置 |
| JP2004125689A (ja) * | 2002-10-04 | 2004-04-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自立航法用位置算出システム |
| JP4191499B2 (ja) * | 2003-02-03 | 2008-12-03 | パイオニア株式会社 | 車載装置 |
| JP4294979B2 (ja) * | 2003-03-04 | 2009-07-15 | 日本航空電子工業株式会社 | 慣性装置のミスアライメント計測方法 |
| JP2005106749A (ja) * | 2003-10-01 | 2005-04-21 | Honda Motor Co Ltd | 慣性センサユニット、及びその製造方法 |
| WO2006026751A1 (en) * | 2004-08-31 | 2006-03-09 | Kelsey-Hayes Company | A method for correction of inertial sensor mounting offsets |
| JP2007107951A (ja) * | 2005-10-12 | 2007-04-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 取付け角度算出装置 |
| US8086405B2 (en) * | 2007-06-28 | 2011-12-27 | Sirf Technology Holdings, Inc. | Compensation for mounting misalignment of a navigation device |
| JP4964047B2 (ja) * | 2007-07-12 | 2012-06-27 | アルパイン株式会社 | 位置検出装置及び位置検出方法 |
| JP5057952B2 (ja) * | 2007-12-06 | 2012-10-24 | アルパイン株式会社 | 角速度補正装置及びその補正方法並びにナビゲーション装置 |
| JP2009204459A (ja) * | 2008-02-28 | 2009-09-10 | Denso Corp | 車両用慣性力センサおよび車両の傾斜検出方法 |
| JP2010015535A (ja) * | 2008-06-02 | 2010-01-21 | Sony Corp | 入力装置、制御システム、ハンドヘルド装置及び校正方法 |
| JP4739378B2 (ja) * | 2008-08-07 | 2011-08-03 | パイオニア株式会社 | 取付け角度検出装置 |
| JP5381347B2 (ja) | 2009-06-02 | 2014-01-08 | 富士通株式会社 | センサ較正装置 |
| US20130238277A1 (en) * | 2010-11-18 | 2013-09-12 | Furuno Electric Co., Ltd. | Angular velocity detecting device, angular velocity detecting method, movement state detecting device and navigation device |
| JP5816900B2 (ja) | 2011-10-04 | 2015-11-18 | 多摩川精機株式会社 | ２軸直交ダブルターンテーブルを用いたジャイロ特性測定方法 |
| JP5724855B2 (ja) | 2011-12-02 | 2015-05-27 | トヨタ自動車株式会社 | 倒立移動体及び角速度センサの出力値補正方法 |
| JP2013178136A (ja) * | 2012-02-28 | 2013-09-09 | Panasonic Corp | 取付け角度補正装置 |
-
2014
- 2014-10-28 JP JP2014219563A patent/JP6191580B2/ja active Active
-
2015
- 2015-09-17 US US14/857,144 patent/US9804191B2/en active Active
- 2015-09-28 EP EP15187051.6A patent/EP3015822B1/en not_active Not-in-force
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP3015822B1 (en) | 2019-08-14 |
| EP3015822A1 (en) | 2016-05-04 |
| US20160116500A1 (en) | 2016-04-28 |
| US9804191B2 (en) | 2017-10-31 |
| JP2016084086A (ja) | 2016-05-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6191580B2 (ja) | 移動体のセンサ校正方法 | |
| JP4321554B2 (ja) | 姿勢角検出装置と姿勢角検出方法 | |
| JP4860697B2 (ja) | 加速度センサの補正装置および加速度センサの出力値補正方法 | |
| JP5724855B2 (ja) | 倒立移動体及び角速度センサの出力値補正方法 | |
| JP2008089531A (ja) | 傾斜角推定機構を有する移動体 | |
| JP2006126148A (ja) | 方位姿勢検出装置 | |
| JP6604175B2 (ja) | ピッチ角速度補正値算出装置、姿勢角算出装置およびピッチ角速度補正値算出方法 | |
| JP6383907B2 (ja) | 車輌位置計測装置及び方法 | |
| JP5919889B2 (ja) | 車両姿勢制御装置 | |
| KR20190116500A (ko) | 차재기, 연산 장치 및 프로그램 | |
| JP7155562B2 (ja) | 姿勢角演算装置、移動装置、姿勢角演算方法、およびプログラム | |
| JP2002023919A (ja) | 姿勢検出装置及び操作入力装置 | |
| JP5591185B2 (ja) | 車両の位置姿勢測定装置 | |
| JP2009053039A (ja) | 車両姿勢推定装置、車両姿勢推定方法 | |
| JP2009075075A (ja) | 車両挙動測定装置、車両挙動測定方法 | |
| JP6632727B2 (ja) | 角度計測装置 | |
| JP2005147696A (ja) | 取り付け角度算出装置 | |
| JP2001270483A (ja) | 方向指示器 | |
| JP2010271209A (ja) | 加速度センサのオフセット誤差を補正する携帯型情報機器、方法及びプログラム | |
| JP7012001B2 (ja) | 車両の姿勢推定装置 | |
| JP2003139536A (ja) | 方位計および方位測定方法 | |
| JP6454857B2 (ja) | 姿勢検出装置及び姿勢検出方法 | |
| JP2006177909A (ja) | 慣性センサのバイアス測定方法及びその装置 | |
| KR102235229B1 (ko) | 지자기 센서와 태양각 센서를 이용한 탄 자세 측정 장치 | |
| JP2012141219A (ja) | 傾斜角検出装置、方法、プログラムおよび記録媒体 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170131 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170307 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170711 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170724 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6191580 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |