JP2007107951A - 取付け角度算出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】取付け角度算出装置1は、移動体の角速度を検出する1軸の角速度センサ10と、車両の走行速度に応じてパルス周期が変化する車速パルスを発生する速度センサ11と、移動体の加速度を検出する加速度センサ12と、移動体の走行状況を判定するカーブ・直進判定手段14とを備え、取付け角度演算手段13は、移動体が直進しているとき取付け角度を算出し、カーブ走行時に算出した値が正確かどうか検証する。
【選択図】図1
Description
(実施形態1)
本発明の実施の形態の取付け角度算出装置1の構成を図1に示す。図1において、取付け角度算出装置1は、移動体に搭載される電子機器の一例としてのナビゲーションシステムに実装されており、ナビゲーションシステムの筐体(以下、単に筐体と称する)が取付けられた角度を算出する。このような取付け角度の算出のために、取付け角度算出装置1は、微分器9と、角速度センサ10と、速度センサ11と、加速度センサ12と、取付け角度演算手段13と、カーブ・直進判定手段14とを備える。
(実施形態2)
第1の実施形態では、地図に格納されているカーブの角度情報を用いて筐体の取付け角度を算出する際に地図に格納されたカーブの角度若しくは、GPS方位から算出した角度に誤差があるので、より精度を向上させるために、一定の範囲で一致するものを抽出し、取付け角度を統計的処理により求める構成とした。
次に、本実施形態の取付け角度算出装置1の具体的な算出方法の詳細を図5及び数式を用いて説明する。尚、座標系は実施形態1で説明した図3と同じであり、符号も同じものを使用する。
(実施形態3)
本実施の形態の構成は、筺体の取付け角度の決定後、筺体の取付け角度の精度を高めるため角速度を用いて信頼性判定を行う。
4 自立航法センサ補正装置
5 方位角算出手段
6 速度算出手段
9 微分器
10 角速度センサ
11 速度センサ
12 加速度センサ
13 取付け角度演算手段
14 カーブ・直進判定手段
15 車両の走行角度算出手段
16 取付け角度の候補演算手段
17 取付け角度の決定演算手段
18 地図の角度情報
19 自立センサ補正手段
21 GPS受信機
22 加速度を用いた取付け角度信頼性判定手段
23 車両の進行方向加速度演算手段
31 角速度を用いた取付け角度信頼性判定手段
32 車両の鉛直方向軸角速度演算手段
Claims (6)
- 移動体に搭載される電子機器の筐体の取付け角度算出装置であって、
移動体が直進しているかカーブを走行しているかを判定するカーブ直進判定手段を有し、前記カーブ直進判定手段により移動体が直進していると判定しているときに取付け角度候補を算出し、前記カーブ直進判定手段により移動体がカーブを走行していると判定しているときの加速度センサおよび/または角速度センサの出力値から前記取付け角度を決定する取付け角度演算手段を有することを特徴とする取付け角度算出装置。 - 移動体に搭載される電子機器の筐体の取付け角度算出装置であって、
カーブの角度情報を記憶するカーブ情報記憶手段と、移動体が直進しているかカーブを走行しているかを判定するカーブ直進判定手段と、加速度センサの出力値から筐体の取付け角度候補を算出する取付け角度候補演算手段を有し、
前記カーブ直進判定手段により移動体が直進していると判定しているときに前記取付け角度候補演算手段により算出された取付け角度候補から移動体のヨー方向の角速度を算出し、前記カーブ直進判定手段によりカーブを走行していると判定している間、前記角速度を時間積算することにより得られる所定のカーブの角度と、前記カーブ情報記憶手段に記憶されている前記カーブの角度情報またはGPS方位から算出した角度情報が一致するとき前記取付け角度候補を筐体の取付け角度とする取付け角度演算手段を有することを特徴とする取付け角度算出装置。 - 前記取付け角度演算手段は、算出された取付け角度を正規分布となるまで蓄積し、前記正規分布の平均値または代表値を筐体の取付け角度とすることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の取付け角度演算装置。
- 前記取付け角度演算手段は、決定した筐体の取り付け角度と同じ値の取付け角度候補を算出した時の移動体の加速度センサによる進行方向の加速度と、速度センサの出力値を時間微分して得られる加速度もしくはGPS受信機から算出した加速度が一致しない場合、筐体の取付け角度を再計算することを特徴とする請求項1または2に記載の取付け角度演算装置。
- 前記取付け角度演算手段は、決定した筐体の取り付け角度と同じ値の取付け角度候補を算出した時の角速度センサによる移動体の水平面に対して直交する方向の角速度と、GPS受信機から算出した角速度が一致しない場合、筐体の取付け角度を再計算することを特徴とする請求項1または2に記載の取付け角度演算装置。
- 算出した取付け角度を自立航法センサの補正に用いることを特徴とする請求項1または2に記載の取付け角度演算装置。
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