JP2009075075A - 車両挙動測定装置、車両挙動測定方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】3軸ジャイロセンサを用いることなく、車両の製造コストの上昇抑制およびコンパクト化を図りながら、車両の3軸まわりの角速度等を高精度で測定することができる装置等を提供する。
【解決手段】車両姿勢推定装置100によれば、グローバル座標系における車両1の姿勢を表わす姿勢ベクトルpsti(k)(i=x,y,z)の時間変化態様に基づき、比較的高価でかつサイズが大きい3軸ジャイロセンサを用いることなく、車両1の製造コストの上昇抑制およびコンパクト化を図りながら、車両1の3軸まわりの角速度を表わす角速度ベクトルω(k)が測定される。
【選択図】 図1
【解決手段】車両姿勢推定装置100によれば、グローバル座標系における車両1の姿勢を表わす姿勢ベクトルpsti(k)(i=x,y,z)の時間変化態様に基づき、比較的高価でかつサイズが大きい3軸ジャイロセンサを用いることなく、車両1の製造コストの上昇抑制およびコンパクト化を図りながら、車両1の3軸まわりの角速度を表わす角速度ベクトルω(k)が測定される。
【選択図】 図1
Description
本発明は、車両の挙動を測定する装置および方法に関する。
ナビゲーション装置にマップの上に正確な車両の位置を表示させる等のため、車両位置の測定精度向上を図る手法が提案されている。たとえば、車速センサおよび3軸加速度センサの出力に基づいて車両が走行する道路の傾斜角度が算出され、当該算出角度に基づいてジャイロセンサの出力が補正されることにより、道路勾配による影響を解消して車両の位置測定精度の向上が図られている(たとえば、特許文献1参照)。
特開平9−42979号公報
しかし、車両挙動を正確に測定するためには、当該車両のヨー軸のみならず、ロール軸やピッチ軸まわりの角速度や角加速度を測定する必要がある。一方、3軸周りの角速度等を測定するために比較的高価でかつサイズが大きい3軸ジャイロセンサを車両に搭載することは車両の製造コストおよび車両のコンパクト化の観点から好ましくない。
そこで、本発明は、3軸ジャイロセンサを用いることなく、車両の製造コストの上昇抑制およびコンパクト化を図りながら、車両の3軸まわりの角速度等を高精度で測定することができる装置等を提供することを解決課題とする。
第1発明の車両挙動測定装置は、車両の挙動を測定する装置であって、車両の挙動を表わすパラメータを測定する第1演算処理部と、前記第1演算処理部による測定結果に基づき、グローバル座標系における前記車両の姿勢を表わす姿勢ベクトルを算出する第2演算処理部と、前記第2演算処理部により算出された前記姿勢ベクトルの時間変化態様に基づき、車両座標系の3つの直交軸のそれぞれまわりの前記車両の角速度を表わす角速度ベクトルを算出する第3演算処理部とを備えていることを特徴とする。
第1発明の車両挙動測定装置によれば、グローバル座標系における車両の姿勢を表わす姿勢ベクトルの時間変化態様に基づき、車両座標系の3つの直交軸のそれぞれまわりの車両の角速度を表わす角速度ベクトルが測定される。したがって、比較的高価かつサイズが大きい3軸ジャイロセンサを用いることなく、車両の製造コストの上昇抑制およびコンパクト化を図りながら、車両の3軸まわりの角速度が高精度で測定されうる。
第2発明の車両挙動測定装置は、第1発明の車両挙動測定装置において、前記第2演算処理部が、前記グローバル座標系における前記車両座標系の3つの直交軸のそれぞれの姿勢を表わす第i姿勢ベクトル(i=1,2,3)を前記姿勢ベクトルとして算出し、前記第3演算処理部が、前回の前記第i姿勢ベクトルを今回の前記第i姿勢ベクトルに一致させるような3つの回転軸ベクトルを合成することにより前記グローバル座標系における回転主軸の向きを示す回転主軸ベクトルを求め、前記回転主軸ベクトルと、前回および今回の前記第i姿勢ベクトルとに基づき、前記グローバル座標系の3つの直交軸まわりの前記車両の角速度を表わす1次角速度ベクトルを算出した上で、前記1次角速度ベクトルと、前記第i姿勢ベクトルとに基づき、前記車両座標系の3つの直交軸のそれぞれまわりの前記車両の角速度を表わす2次角速度ベクトルを前記角速度ベクトルとして算出することを特徴とする。
第2発明の車両挙動測定装置によれば、グローバル座標系において前回の車両座標系の姿勢を今回の車両座標系の姿勢に一致させるための回転主軸が考慮されることにより、車両座標系の3つの直交軸のそれぞれまわりの車両の角速度が高精度で測定されうる。
第3発明の車両挙動測定装置は、第1または第2発明の車両挙動測定装置において、前記第3演算処理部が前記角速度ベクトルの時間変化態様に基づき、前記車両座標系の3つの直交軸のそれぞれまわりの前記車両の角加速度を表わす角加速度ベクトルを算出することを特徴とする。
第3発明の車両挙動測定装置によれば、前記のように3軸ジャイロセンサを用いることなく高精度で測定された、車両の3軸まわりの角速度に基づき、車両の3軸まわりの角加速度が高精度で測定されうる。
第4発明の車両挙動測定方法は、車両の挙動を表わすパラメータを測定する第1演算処理と、前記第1演算処理による測定結果に基づき、グローバル座標系における前記車両の姿勢を表わす姿勢ベクトルを算出する第2演算処理と、前記第2演算処理により算出された前記姿勢ベクトルの時間変化態様に基づき、車両座標系の3つの直交軸のそれぞれまわりの前記車両の角速度を表わす角速度ベクトルを算出する第3演算処理とを実行することを特徴とする。
第4発明の車両挙動測定方法によれば、第1発明の装置と同様に、3軸ジャイロセンサを用いることなく、車両の3軸まわりの角速度が高精度で測定されうる。
本発明の車両挙動測定装置および方法の実施形態について図面を用いて説明する。以下、パラメータに用いる添字「g」は当該パラメータがグローバル座標系におけるパラメータであることを表し、添字「c」は当該パラメータが車両座標系におけるパラメータであることを表わす。
まず、第1実施形態の車両挙動制御装置について説明する。図1および図2に示されている車両挙動測定装置100は車両1に搭載されている車両制御装置10の一部として構成されている。車両制御装置10はコンピュータまたはECU(電子制御ユニット。CPU,ROM,RAMおよびこれらを接続するバスライン等により構成されている。)により構成されている。車両1には速度センサ101と、2軸加速度センサ102と、1軸ジャイロセンサ103とがさらに搭載されている。速度センサ101は車両1のロール軸方向(xc方向)の速度vxc(k)に応じた信号を出力する。2軸加速度センサ102は車両1の加速度αのロール軸方向成分αxc(k)およびピッチ軸方向成分(yc方向成分)αyc(k)に応じた信号を出力する。1軸ジャイロセンサ103は車両1のヨー軸(zc軸)まわりの角速度ωzc(k)に応じた信号を出力する。
車両制御装置10は車両挙動測定装置100による測定結果に基づき、車両1の挙動を制御する。車両挙動測定装置100は第1演算処理部110と、第2演算処理部120と、第3演算処理部130とを備えている。第1演算処理部110は速度センサ101、2軸加速度センサ102および1軸ジャイロセンサ103のそれぞれからの出力信号に基づき、時刻kにおける車両1のロール軸方向の速度vxc(k)と、加速度αのロール軸方向成分αxc(k)およびピッチ軸方向成分αyc(k)と、ヨー軸まわりの角速度ωzc(k)とを測定する。第2演算処理部120は第1演算処理部120による測定結果に基づき、姿勢演算子にしたがってグローバル座標系における車両1の姿勢を表わす姿勢ベクトルを算出する。第3演算処理部130は第2演算処理部120により算出された姿勢ベクトルと、この姿勢ベクトルの時間変化とに基づき、車両1の3軸、すなわちロール軸、ピッチ軸およびヨー軸まわりの角速度および角加速度を算出する。各演算処理部は、演算回路、または、メモリおよびこのメモリからプログラムを読み出して、このプログラムにしたがって担当する演算処理を実行する演算処理装置(CPU)により構成されている。第1演算処理部110による測定結果、第2演算処理部120による算出結果および第3演算処理部130による算出結果のそれぞれはメモリ等の記憶装置に格納される。
前記構成の第1実施形態の車両挙動測定装置100による車両1の挙動測定方法について説明する。
まず、第1演算処理部110が車両1の挙動を表わすパラメータ測定する「第1演算処理」を実行する。具体的には、第1演算処理部110は車速センサ101からの出力に基づき、車両1のロール軸方向の速度vzc(k)(kは時刻を表わす。以下同じ。)を測定する(図3/S012)。第1演算処理部110は2軸加速度センサ102からの出力信号に基づき、車両1の加速度αのロール軸方向成分αxc(k)を測定し(図3/S014)、かつ、車両1の加速度αのy方向成分αyc(k)を測定する(図3/S016)。第1演算処理部110は1軸ジャイロセンサ103からの出力信号に基づき、車両1のヨー軸周りの角速度ωzc(k)を測定する(図3/S018)。
また、第2演算処理部120が第1演算処理部110による測定結果に基づき、グローバル座標系における車両1の姿勢を表わす姿勢ベクトルを算出する「第2演算処理」を実行する。具体的には、第2演算処理部120がグローバル座標系のzg方向に対する車両座標系のxc方向の傾斜角度θ(k)を算出する(図3/S021)。当該傾斜角度θ(k)は、車両1の加速度のロール軸方向成分αxc(k)と、車両1のロール軸方向の速度vxc(k)の時間変化率vxc’(k)と、転心からジャイロセンサ103までのy方向の距離lyと、ヨー軸まわりの角速度ωzc(k)の時間変化率(角加速度)ωzc’(k)とに基づき、関係式(101)にしたがって算出される。関係式(101)は、図5(a)に示されているように車両1の加速度のxc方向成分αxc(k)は、重力、遠心力、加減速による慣性力および転心力のそれぞれのxc方向成分の和に等しいことを表している(ここでは、遠心力のxc方向成分は0である)。
θ(k)=π/2−arcsin[(αxc(k)−vxc’(k)−lyωxc’(k))/g],
vxc’(k)=(vxc(k)−vxc(k-1))/Δt,
ωzc’(k)=(ωzc(k)−ωzc(k-1))/Δt ..(101)
vxc’(k)=(vxc(k)−vxc(k-1))/Δt,
ωzc’(k)=(ωzc(k)−ωzc(k-1))/Δt ..(101)
また第2演算処理部120はグローバル座標系のzg方向に対する車両座標系のyc方向の傾斜角度φ(k)を算出する(図3/S022)。当該傾斜角度φ(k)は、車両1の加速度のy方向成分αyc(k)と、車両1の速度のx方向成分vxc(k)と、転心からヨーレートセンサ113までのx方向の距離lxと、ヨーレートωzc(k)と、その時間変化率ωzc’(k)とに基づき、関係式(102)にしたがって算出される。関係式(102)は、図5(b)に示されているように車両1の加速度のyc方向成分αxc(k)は、重力、遠心力、加減速による慣性力および転心力のそれぞれのyc方向成分の和に等しいことを表している(ここでは、加減速による慣性力のyc方向成分は0である)。
φ(k)=π/2−arcsin[(αyc(k)−vxc(k)ωzc(k)−lxωzc’(k))/g] ..(102)
さらに第2演算処理部120がグローバル座標系のzg方向に対する車両座標系のzc方向の傾斜角度ψ(k)を算出する(図3/S023)。当該傾斜角度ψ(k)は図5(c)に示されている幾何学的関係に基づいて算出される。具体的には、zc方向の傾斜角度ψ(k)はグローバル座標系のzg方向に対する、車両座標系のxc方向およびyc方向のそれぞれの傾斜角度θ(k)およびφ(k)に基づき、関係式(103)にしたがって算出される。
ψ(k)=arcsin(cos2θ(k)+cos2φ(k)) 1/2 ..(103)
そして、第2演算処理部120は、第1演算処理部110の測定結果に基づく前記算出結果と、第1回転演算子としての第1クォータニオンqt1(k)とに基づき、関係式(104)にしたがって1次姿勢ベクトル(クォータニオンによって表現されている。)pst1i(k)(i=x,y,z)を算出する(図3/S024)。
pst1i(k)≡qt1 *(k)psti(0)qt1(k),
pstx(0)=(1,0,0,0), psty(0)=(0,1,0,0), pstz(0)=(0,0,1,0) ..(104)
pstx(0)=(1,0,0,0), psty(0)=(0,1,0,0), pstz(0)=(0,0,1,0) ..(104)
第1クォータニオンqt1(k)はグローバル座標系のzg軸を車両座標系のzc軸に一致させるための、グローバル座標系の回転を表している。この回転は、グローバル座標系のzg軸と車両座標系のzc軸とを含む平面の単位法線ベクトルn1=(n1x,n1y,n1z,0)まわりの回転である。第1クォータニオンqt1(k)はグローバル座標系のzg方向に対する時刻kにおける車両座標系のzc方向の傾斜角度ψ(k)に基づいて関係式(105)により表現される。
qt1(k)≡(qt1x(k),qt1y(k),qt1z(k),qt1w(k)),
qt1x(k)=n1x(k)sin(ψ(k)/2), qt1y(k)=n1y(k)sin(ψ(k)/2),
qt1z(k)=n1z(k)sin(ψ(k)/2), qt1w(k)=cos(ψ(k)/2) ..(105)
qt1x(k)=n1x(k)sin(ψ(k)/2), qt1y(k)=n1y(k)sin(ψ(k)/2),
qt1z(k)=n1z(k)sin(ψ(k)/2), qt1w(k)=cos(ψ(k)/2) ..(105)
さらに、第2演算処理部12がグローバル座標系における車両1のzg軸まわりのヨーレートωzg(k)を算出する(図3/S025)。図6に示されているように車両座標系のヨー軸またはzc方向が、グローバル座標系のzg方向から角度ψ(k)だけ傾斜していると、ヨーレートセンサ113の感度がcosψ(k)だけ低下する。そこで、ヨーレートセンサ113の出力に基づくzc軸まわりのヨーレートωzc(k)が、グローバル座標系のzg方向に対する車両座標系のzc方向の傾斜角度ψ(k)に基づき、関係式(106)にしたがって補正されることにより、グローバル座標系における車両1のzg軸まわりの(本来の)ヨーレートωzg(k)が算出される。
ωzg(k)=ωzc(k)/cosψ(k) ..(106)
また、第2演算処理部120がグローバル座標系のxg方向に対する車両座標系のxc方向の傾斜角度ξ(k)を算出する(図3/S026)。当該傾斜角度ξ(k)は、先の時刻k−1における当該傾斜角度ξ(k-1)(ξ(0)=0)と、時刻kにおける車両1の角速度ωgz(k)とに基づき、関係式(107)にしたがって算出される。
ξ(k)=ξ(k-1)+ωgz(k)Δt ..(107)
そして、第2演算処理部120は、第1演算処理部110の測定結果に基づく1次姿勢ベクトルpst1i(k)等の前記算出結果と、演算子格納部112に格納されている第2回転演算子としての第2クォータニオンqt2(k)とに基づき、関係式(108)にしたがって2次姿勢ベクトル(クォータニオンによって表されている。)pst2i(k)(i=x,y,z)をグローバル座標系における車両1の姿勢を表わす第i姿勢ベクトルpsti(k)として算出する(図3/S028)。第i姿勢ベクトルpsti(k)は、グローバル座標系における、車両座標系のi軸の向きを示す単位ベクトルに相当する。なお、1次姿勢ベクトルpst1i(k)および2次姿勢ベクトルpst2i(k)が逐次算出されるのではなく、第1クォータニオンqt1(k)および第2クォータニオンqt2(k)の合成クォータニオンqt(k)=qt1(k)qt2(k)にしたがって第i姿勢ベクトルpsti(k)が一度に算定されてもよい。
pst2i(k)≡qt2 *(k)pst1i(k)qt2(k)
=qt2 *(k)qt1 *(k)psti(0)qt1(k)qt2(k) (i=x,y,z) ..(108)
=qt2 *(k)qt1 *(k)psti(0)qt1(k)qt2(k) (i=x,y,z) ..(108)
第2クォータニオンqt2(k)はグローバル座標系のxg軸およびyg軸のそれぞれを車両座標系のxc軸およびyc軸のそれぞれに一致させるための、グローバル座標系の回転を表している。この回転は、グローバル座標系のzg方向の単位ベクトル(0,0,1,0)まわりの回転である。第2クォータニオンqt2(k)はグローバル座標系のxg方向に対する、時刻kにおける車両座標系のxc方向の傾斜角度ξ(k)に基づいて関係式(109)により表現される。
qt2(k)≡(qt2x(k),qt2y(k),qt2z(k),qt2w(k)),
qt2x(k)=0, qt2y(k)=0,
qt2z(k)=sin(ξ(k)/2), qt2w(k)=cos(ξ(k)/2) ..(109)
qt2x(k)=0, qt2y(k)=0,
qt2z(k)=sin(ξ(k)/2), qt2w(k)=cos(ξ(k)/2) ..(109)
さらに、第3演算処理部130が第2演算処理部120による算出結果に基づき、車両座標系における3つの直交軸のそれぞれまわりの車両1の角速度等を測定する「第3演算処理」を実行する。まず、第3演算処理部130は第i姿勢ベクトルpsti(k)の時間変化態様に基づき、グローバル座標系における3つの直交軸のそれぞれまわりの車両1の角速度を表わす1次角速度ベクトルω1(k)を算出する(図4/S032)。具体的には、前回(時刻t=k−1)の姿勢ベクトルpsti(k-1)を今回(時刻t=k)の姿勢ベクトルpsti(k)に一致させるためのグローバル座標系における回転主軸の向きを示す回転主軸ベクトルn2(k)が関係式(110)にしたがって算定される。
n2(k)=Σi=x,y,z(psti(k-1)×psti(k))/|psti(k-1)×psti(k)| ..(110)
その上で、図7(a)に示されている回転主軸ベクトルn2(k)まわりの姿勢ベクトルpsti(k)の回転角度Θi(k)に基づき、関係式(111)にしたがって1次角速度ベクトルω1(k)が算出される。
ω1(k) =(ω1x(k),ω1y(k),ω1z(k),0)
=ωn(k)(n2x(k),n2y(k),n2z(k),0),
ωn(k)=Θ(k)/Δt,
Θ(k)=avg(Θi(k)), max(Θi(k)) または min(Θi(k)),
Θi(k)=arccos{n2(k)×psti(k-1))・(n2(k)×psti(k))} ..(111)
=ωn(k)(n2x(k),n2y(k),n2z(k),0),
ωn(k)=Θ(k)/Δt,
Θ(k)=avg(Θi(k)), max(Θi(k)) または min(Θi(k)),
Θi(k)=arccos{n2(k)×psti(k-1))・(n2(k)×psti(k))} ..(111)
「avg(Θi(k))」は第i姿勢ベクトルpsti(k)(i=x(=1),y(=2),z(=3))の回転主軸まわりの回転角度Θi(k)のうち2つまたは3つ(ただし「0」を除く。)の平均値を意味する。「max(Θi(k))」は3つの回転角度Θi(k)の最大値を意味する。「min(Θi(k))」は3つの回転角度Θi(k)の最小値(ただし「0」を除く。)を意味する。
さらに、第3演算処理部130が1次角速度ベクトルω1(k)と、グローバル座標系における車両1の姿勢を表わす第i姿勢ベクトルpsti(k)とに基づき、関係式(112)にしたがって、車両座標系における3つの直交軸のそれぞれまわりの車両1の角速度を表わす2次角速度ベクトルω2(k)を角速度ベクトルω(k)として算出する(図4/S034)。
ω2(k)=(ω2x(k),ω2y(k),ω2z(k),0)
ω2i(k)=psti *(k)ω1(k)psti(k)
=qt2 *(k)qt1 *(k)ω1(k)qt1(k)qt2(k) ..(112)
ω2i(k)=psti *(k)ω1(k)psti(k)
=qt2 *(k)qt1 *(k)ω1(k)qt1(k)qt2(k) ..(112)
角速度ベクトルω(k)の算出に際して用いられている第1クォータニオンqt1(k)および第2クォータニオンqt2(k)の合成クォータニオンqt1(k)qt2(k)は、前記のようにグローバル座標系と車両座標系とを一致させるための、グローバル座標系の回転または座標変換を表している。
また、第3演算処理部130は、前回(時刻t=k−1)の角速度ベクトルω(k-1)および今回(時刻t=k)の角速度ベクトルω(k)に基づき、式(114)にしたがって角加速度ベクトルω’(k)を算出する(図4/S036)。
ω’(k)=(ω(k)−ω(k-1))/Δt ..(114)
前述の処理が繰り返されることにより、車両1の3つの直交軸、すなわち、ロール軸、ピッチ軸およびヨー軸のそれぞれまわりの角速度ベクトルω(k)および角加速度ベクトルω’(k)が逐次算出または測定される。
続いて、第2実施形態の車両挙動測定装置100について説明する。第2実施形態の車両挙動装置100は、第1実施形態の車両挙動装置100と比較してハードウェアの構成は同様である一方(図1、図2参照)、第2演算処理および第3演算処理の内容が相違している。具体的には、まず第1演算処理部110が第1実施形態と同様に第1演算処理を実行する(図3/S012〜S018参照)。
次に第2演算処理部120が第1実施形態と同様にグローバル座標系のzg方向に対する車両座標系のxc方向、yc方向およびzc方向のそれぞれの傾斜角度θ(k)、φ(k)およびψ(k)を算出する(図3/S021〜S023参照)。また、第2演算処理部120は第1クォータニオンqt1(k)に基づき、関係式(204)にしたがって1次姿勢ベクトルpst1(k)を算出する(関係式(105)、図3/S024参照)。係数ciは任意に設定されうるが、ここでは1次姿勢ベクトルpst1(k)が単位ベクトルになるという束縛条件化で設定されている。
pst1(k)≡Σi=x,y,zciqt1 *(k)psti(0)qt1(k) ..(204)
そして、第2演算処理部120が1次姿勢ベクトルpst1(k)に基づき、第2クォータニオンqt2(k)を用いて、関係式(208)にしたがって2次姿勢ベクトルpst2 (k)を姿勢ベクトルpst(k)として算定する(図3/S025〜S028参照)。
pst2i(k)≡qt2 *(k)pst1(k)qt2(k)
=qt2 *(k)qt1 *(k)pst(0)qt1(k)qt2(k) (i=x,y,z) ..(208)
=qt2 *(k)qt1 *(k)pst(0)qt1(k)qt2(k) (i=x,y,z) ..(208)
さらに、第3演算処理部130が姿勢ベクトルpst(k)の回転主軸まわりの角速度を表わす予備角速度ベクトルω0(k)を算出する(図4/S032参照)。具体的には、図7(b)に示されているように2つの異なる時点k−1およびkにおける姿勢ベクトルpst(k-1)およびpst(k)のなす角度θ(k)の変化率θ(k)/Δtに基づき、関係式(210)にしたがって当該姿勢ベクトルpst(k)の回転主軸まわりの角速度を表わす予備角速度ベクトルω0(k)が算出される。予備角速度ベクトルω0(k)は、図7(b)に示されているように、時刻k−1における姿勢ベクトルpst(k-1)をxn軸上で正方向に向かう単位とし、2つの異なる時刻における姿勢ベクトルpst(k-1)およびpst(k)を含む平面の法線をzn軸(回転主軸)とする回転座標系における3次元ベクトルとして定義される。
ω0(k)=(0,0,θ(k)/Δt,0),
θ(k)=arccos(pst(k-1)・pst(k+1))
=arccos(Σi=x,y,zpsti(k-1)・psti(k)) ..(210)
θ(k)=arccos(pst(k-1)・pst(k+1))
=arccos(Σi=x,y,zpsti(k-1)・psti(k)) ..(210)
また、第3演算処理部130は、予備角速度ベクトルω0(k)と、2つの姿勢ベクトルpst(k-1)およびpst(k)を包含する平面のグローバル座標系における姿勢とに基づき、関係式(211)にしたがってグローバル座標系における姿勢ベクトルの3軸まわりの角速度を表わす1次角速度ベクトルω1(k)を算出する(図4/S032参照)。
ω1(k)≡qt3 *(k)ω0(k)qt3(k) ..(211)
第3クォータニオンqt3(k)は回転座標系のzn軸をグローバル座標系のzg軸に一致させるための、回転座標系のzn軸の回転を表している。この回転は、回転座標系のzn軸とグローバル座標系のzg軸とを含む平面の単位法線ベクトルn3=(n3x,n3y,n3z)まわりの回転である。第3クォータニオンqt3(k)はグローバル座標系のzg方向に対する時刻kにおける車両座標系のzc方向の傾斜角度η(k)に基づいて関係式(212)により表現される。
qt3(k)≡(qt3x(k),qt3y(k),qt3z(k),qt3w(k)),
qt3x(k)=n3x(k)sin(η(k)/2), qt3y(k)=n3y(k)sin(η(k)/2),
qt3z(k)=n3z(k)sin(η(k)/2), qt3w(k)=cos(η(k)/2) ..(212)
qt3x(k)=n3x(k)sin(η(k)/2), qt3y(k)=n3y(k)sin(η(k)/2),
qt3z(k)=n3z(k)sin(η(k)/2), qt3w(k)=cos(η(k)/2) ..(212)
そして、第3演算処理部130は第1実施形態と同様に車両座標系における姿勢ベクトルpst(k)の3軸まわりの角速度を表わす角速度ベクトルω(k)および角加速度ベクトルω’(k)を算出する(関係式(113)(114)、図4/S036,S038参照)。前述の処理が繰り返されることにより、車両1の3軸、すなわち、ロール軸、ピッチ軸およびヨー軸まわりの角速度および角加速度が逐次算出または測定される。
前記機能を発揮する車両挙動測定装置100によれば、グローバル座標系における車両1の姿勢を表わす第i姿勢ベクトルpsti(k)(第1実施形態)または姿勢ベクトルpst(k)(第2実施形態)の時間変化態様に基づき、比較的高価でかつサイズが大きい3軸ジャイロセンサを用いることなく、車両1の製造コストの上昇抑制およびコンパクト化を図りながら、車両1の3軸まわりの角速度を表わす角速度ベクトルω(k)が測定される(図4/S032,S034,図7(a)(b)参照)。また、角速度ベクトルω(k)に基づき、車両1の3軸まわりの角加速度を表わす角加速度ベクトルω’(k)が高精度で測定されうる(図4/S036参照)。
なお、グローバル座標系における車両1の姿勢を表わす姿勢ベクトルおよび角速度ベクトルがクォータニオンに代えて、数学的な等価な3次元のベクトルによって表現されてもよい。また、車両1の姿勢推定に際してクォータニオンに代えて、数学的に等価な行列が姿勢演算子として用いられてもよい。具体的には、第1回転行列Q1(k)および第2回転行列Q2(k)のそれぞれを用いて、関係式(132)にしたがって時刻kにおける車両1の姿勢ベクトルP(k)が推定される(「t」は転置を表わす。)。
P(k)=(Px(k),Py(k),Pz(k))=Q2(k)・Q1(k)・P(0),
Pi(k)=t(pi1(k),p i2(k),pi3(k)),
Px(0)=t(1,0,0), Py(0)=t(0,1,0), Pz(k)=t(0,0,1) ..(132)
Pi(k)=t(pi1(k),p i2(k),pi3(k)),
Px(0)=t(1,0,0), Py(0)=t(0,1,0), Pz(k)=t(0,0,1) ..(132)
第1回転行列Q1(k)はグローバル座標系のzg軸を、車両座標系のzc軸に一致させるためのグローバル座標系のyg軸まわりの回転を表している。第1回転行列Q1(k)は関係式(134)により表現される。
Q1(k)≡(Q11(k),Q12(k),Q13(k)),
Q11=t(1−2(qt1y 2+qt1z 2),2(qt1xqt1y−qt1zqt1w),2(qt1zqt1x+qt1wqt1y)),
Q12=t(2(qt1xqt1y+qt1zqt1w),1−2(qt1z 2+qt1x 2),2(qt1yqt1x−qt1wqt1x)),
Q13=t(2(qt1zqt1x−qt1wqt1y),2(qt1yqt1z+qt1wqt1x),1−2(qt1y 2+qt1z 2)) ..(134)
Q11=t(1−2(qt1y 2+qt1z 2),2(qt1xqt1y−qt1zqt1w),2(qt1zqt1x+qt1wqt1y)),
Q12=t(2(qt1xqt1y+qt1zqt1w),1−2(qt1z 2+qt1x 2),2(qt1yqt1x−qt1wqt1x)),
Q13=t(2(qt1zqt1x−qt1wqt1y),2(qt1yqt1z+qt1wqt1x),1−2(qt1y 2+qt1z 2)) ..(134)
第2回転行列Q2(k)はグローバル座標系のxg軸およびyg軸のそれぞれを車両座標系のxc軸およびyc軸のそれぞれに一致させるための、グローバル座標系のzg軸まわりの回転を表している。第2回転行列Q2(k)はグローバル座標系のxg方向に対する、時刻kにおける車両座標系のxc方向の傾斜角度ξ(k)に基づいて関係式(136)により表現される。
Q2(k)≡(Q21(k),Q22(k),Q23(k)),
Q21=t(cosξ(k),−sinξ(k),0),
Q22=t(sinξ(k),cosξ(k),0),
Q23=t(0,0,1) ..(136)
Q21=t(cosξ(k),−sinξ(k),0),
Q22=t(sinξ(k),cosξ(k),0),
Q23=t(0,0,1) ..(136)
当該実施形態によれば、前記実施形態と同様に比較的高価でかつサイズが大きい3軸ジャイロセンサを用いることなく、車両1の製造コストの上昇抑制およびコンパクト化を図りながら、グローバル座標系における車両1の姿勢を高精度で推定することができる。
1‥車両、10‥車両制御装置、100‥車両挙動測定装置、101‥速度センサ、102‥2軸加速度センサ、103‥1軸ジャイロセンサ、110‥第1演算処理部、120‥第2演算処理部、130‥第3演算処理部
Claims (4)
- 車両の挙動を測定する装置であって、
車両の挙動を表わすパラメータを測定する第1演算処理部と、
前記第1演算処理部による測定結果に基づき、グローバル座標系における前記車両の姿勢を表わす姿勢ベクトルを算出する第2演算処理部と、
前記第2演算処理部により算出された前記姿勢ベクトルの時間変化態様に基づき、車両座標系の3つの直交軸のそれぞれまわりの前記車両の角速度を表わす角速度ベクトルを算出する第3演算処理部とを備えていることを特徴とする車両挙動測定装置。 - 請求項1記載の車両挙動測定装置において、
前記第2演算処理部が、前記グローバル座標系における前記車両座標系の3つの直交軸のそれぞれの姿勢を表わす第i姿勢ベクトル(i=1,2,3)を前記姿勢ベクトルとして算出し、
前記第3演算処理部が、前回の前記第i姿勢ベクトルを今回の前記第i姿勢ベクトルに一致させるような3つの回転軸ベクトルを合成することにより前記グローバル座標系における回転主軸の向きを示す回転主軸ベクトルを求め、前記回転主軸ベクトルと、前回および今回の前記第i姿勢ベクトルとに基づき、前記グローバル座標系の3つの直交軸まわりの前記車両の角速度を表わす1次角速度ベクトルを算出した上で、前記1次角速度ベクトルと、前記第i姿勢ベクトルとに基づき、前記車両座標系の3つの直交軸のそれぞれまわりの前記車両の角速度を表わす2次角速度ベクトルを前記角速度ベクトルとして算出することを特徴とする車両挙動測定装置。 - 請求項1または2記載の車両挙動測定装置において、
前記第3演算処理部が前記角速度ベクトルの時間変化態様に基づき、前記車両座標系の3つの直交軸のそれぞれまわりの前記車両の角加速度を表わす角加速度ベクトルを算出することを特徴とする車両挙動測定装置。 - 車両の挙動を測定する方法であって、
車両の挙動を表わすパラメータを測定する第1演算処理と、
前記第1演算処理による測定結果に基づき、グローバル座標系における前記車両の姿勢を表わす姿勢ベクトルを算出する第2演算処理と、
前記第2演算処理により算出された前記姿勢ベクトルの時間変化態様に基づき、車両座標系の3つの直交軸のそれぞれまわりの前記車両の角速度を表わす角速度ベクトルを算出する第3演算処理とを実行することを特徴とする車両挙動測定方法。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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