KR102360465B1 - 항법용 관성센서 캘리브레이션 방법 - Google Patents

항법용 관성센서 캘리브레이션 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102360465B1
KR102360465B1 KR1020170083912A KR20170083912A KR102360465B1 KR 102360465 B1 KR102360465 B1 KR 102360465B1 KR 1020170083912 A KR1020170083912 A KR 1020170083912A KR 20170083912 A KR20170083912 A KR 20170083912A KR 102360465 B1 KR102360465 B1 KR 102360465B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
sensor
information
acceleration sensor
navigation
value
Prior art date
Application number
KR1020170083912A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20190003916A (ko
Inventor
서명환
Original Assignee
현대오토에버 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대오토에버 주식회사 filed Critical 현대오토에버 주식회사
Priority to KR1020170083912A priority Critical patent/KR102360465B1/ko
Publication of KR20190003916A publication Critical patent/KR20190003916A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102360465B1 publication Critical patent/KR102360465B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
    • G01C25/005—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/18—Stabilised platforms, e.g. by gyroscope
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/183—Compensation of inertial measurements, e.g. for temperature effects
    • G01C21/188—Compensation of inertial measurements, e.g. for temperature effects for accumulated errors, e.g. by coupling inertial systems with absolute positioning systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P21/00—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups
    • G01P21/02—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups of speedometers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

본 발명은 항법용 관성센서 캘리브레이션 방법에 관한 것으로서, 시간에 따라 누적되는 오차를 보정하기 위해 정밀지도 데이터베이스를 이용하여 개활지(open sky) 및 위성 감도가 좋은 차량의 주행 구간을 판단하고, 그 구간에서 NMEA 속도 정보와 가속도 센서 적분값의 비율을 이용한 가중치 성분으로 가속도 센서 캘리브레이션을 실시간으로 수행한다. 그 보정된 가속도 센서의 센서값을 이용하여 틸트 각 연산 및 보상 매트릭스 생성을 통해 자이로 센서를 캘리브레이션하여 시간에 따라 누적되는 오차 및 장착각 오차를 보정함으로써 헤딩 및 거리 오차를 감소시켜 DR(Dead Reckoning) 성능을 개선하기 위한 항법용 관성센서 캘리브레이션 방법에 관한 것이다.

Description

항법용 관성센서 캘리브레이션 방법{Inertial sensor unit caliberation method for navigation}
본 발명은 항법용 관성센서 캘리브레이션 방법에 관한 것으로서, 시간에 따라 누적되는 오차를 보정하기 위해 정밀지도 데이터베이스를 이용하여 개활지(open sky) 및 위성 감도가 좋은 차량의 주행 구간을 판단하고, 그 구간에서 NMEA 속도 정보와 가속도 센서 적분값의 비율을 이용한 가중치 성분으로 가속도 센서 캘리브레이션을 실시간으로 수행한다. 그 보정된 가속도 센서의 센서값을 이용하여 틸트 각 연산 및 보상 매트릭스 생성을 통해 자이로 센서를 캘리브레이션하여 시간에 따라 누적되는 오차 및 장착각 오차를 보정함으로써 헤딩 및 거리 오차를 감소시켜 DR(Dead Reckoning) 성능을 개선하기 위한 항법용 관성센서 캘리브레이션 방법에 관한 것이다.
일반적으로 GNSS(Global Navigation Satellite System) 신호를 이용한 항법 시스템이 널리 사용되고 있다. 하지만, 이러한 항법 시스템은 GNSS 신호가 수신되지 않는 경우에 위치 정보를 알기 어렵기 때문에 관성센서를 이용하는 항법 시스템 또는 관성센서와 GNSS를 같이 이용하여 차량의 위치정보를 알아내는 항법 시스템이 개발되었다.
이러한 항법 시스템은 IMU(Inertial Measurement Unit)라 불리우는 MEMS(Microelectromechanical Systems) 기반의 관성센서를 이용하여 이동체의 위치를 추정할 수 있다. 이러한 항법 시스템은 소정의 항법 계산 알고리즘을 이용하여 이동체의 위치정보를 알아내는데, 이때 위치 정보는 상기 IMU에 획득된 관성 데이터(예컨대, 가속도, 각속도 등)를 적분하여 원하는 물리량을 얻을 수 있다.
관성 항법 시스템은 차량의 자세, 속도, 위치의 정보를 계산하기 위해, 항법 계산 알고리즘(Navigation Algorithm)을 사용하는데, 상기 항법 계산 알고리즘은 동체 좌표계(Body Frame)의 관성측정장치(IMU)로 부터 출력되는 센서 출력 값을 이용한다. 3축 가속도계(Accelerometer)와 3축 자이로(Gyro)로 구성된 관성측정장치(IMU)의 좌표계는 차량의 동체 좌표계(Body frame)와 정확히 일치하도록 장착해야 한다는 가정이 깔려 있다.
그러나, 차량에 장착된 관성측정장치(IMU)의 경우, 눈대중으로 대충 맞추거나 차량의 이동 및/또는 진동에 의해 동체좌표계와 센서 좌표계 사이에 틀어짐이 발생할 수 있으며, 이러한 틀어짐은 차량의 자세, 속도, 및/또는 위치의 정보를 계산하는데 오류 또는 부정확성을 가져온다.
이러한 오류 또는 부정확성을 개선하기 위한 기술로서는 대한민국 공개특허 제2011-0130775호의 '센서 프레임 캘리브레이션을 이용한 항법 시스템 및 그 제공방법'이 제안되었으며, 이를 도 1에 도시하였다.
도 1(a)를 참조하면, 이동체의 동역학 상태가 평면상에 정지한 상태인 경우(S10) 원칙적으로 IMU에 포함된 가속도 센서의 출력값은 z축 방향으로만 존재하여야 한다. 하지만 센서 좌표계가 틀어진 경우, 리브레이션 모듈이 상기 IMU에 포함된 가속도 센서로부터 관성데이터를 수신하면(S11), 롤 각과 피치 각의 틀어짐 정보를 얻을 수 있다(S12).
또한, 도 1(b)를 참조하면, 센서 프레임 캘리브레이션을 이용한 항법 시스템에서 요(yaw) 각에 대한 틀어짐 정보는 직선 주행을 수행하면서 얻을 수 있다. 즉, 차량의 동역학 상태가 직선 주행 상태인 경우(S21), 캘리브레이션 모듈은 GPS 모듈로부터 GPS 데이터를 수신하고, IMU로부터 관성데이터를 수신할 수 있다(S22). 수신된 GPS 데이터에서 속도를 미분하여 전방방향(x축 방향) 가속도를 구할 수 있다.
이러한 종래의 기술은 정지 상태와 직선주행 상태인 경우에 각각의 틀어짐 정보를 이용하여 센서 좌표계의 틀어짐을 캘리브레이션할 수 있어서 항법 시스템의 위치정보의 정확성을 높이고 이를 통해 전체적인 성능을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
그러나, 이러한 종래의 기술은 이동체인 차량의 정지 상태와 직선주행 상태인 경우를 감안하여 센서 좌표계의 틀어짐을 캘리브레이션함으로써, 저가의 관성센서를 사용하는 경우 고가의 관성센서를 사용하는 것보다 캘리브레이션의 주기를 빠르게 하여야 함에도 불구하고 차량의 정지 상태의 경우를 포함하여야만 캘리브레이션이 가능하다는 불편함이 존재한다.
또한, 이러한 관성센서에 의한 차량의 위치 오차는 운전자가 직접 차량을 운전하는 경우에는 무시될 수준의 위치 오차에 해당되지만, 운전자가 아닌 자율주행이 가능한 차량인 경우에는 위치 오차에 의하여 심각한 상황을 초래할 수 있다.
상기와 같은 종래 기술의 불편함을 해결하기 위하여 안출된 본 발명은 캘리브레이션된 가속도 센서의 센서값을 틸트 각 연산 및 보상 매트릭스 생성을 통해 자이로 센서를 캘리브레이션함으로써 시간에 따라 누적되는 오차 및 장착 각 오차를 보정함으로써 헤딩 및 거리 오차를 감소시켜 DR(Dead Reckoning) 성능을 개선하기 위한 목적이 있다.
또한, 본 발명은 시간에 따라 누적되는 오차를 보정하기 위해 정밀지도 데이터베이스를 이용하여 개활지(open sky) 및 위성 감도가 좋은 차량의 주행 구간을 판단하고, 그 구간에서 NMEA(National Marine Electronics Association) 속도 정보와 가속도 센서 적분값의 비율을 이용한 가중치 성분으로 가속도 센서 캘리브레이션을 실시간으로 수행하기 위한 또 다른 목적이 있다.
본 발명의 상기 목적은 항법용 관성센서 캘리브레이션 방법에 있어서, GNSS에서 수신된 위치정보를 이용한 차량의 속도정보에 의하여 가속도 센서를 캘리브레이션하는 가속도 센서 캘리브레이션 단계; 상기 가속도 센서의 센서값을 이용한 틸트 각 연산단계; 상기 틸트 각을 이용하여 보상 매트릭스를 생성하는 단계; 및 자이로 센서를 캘리브레이션 하는 단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 항법용 관성센서 캘리브레이션 방법에 의해 달성된다.
따라서, 본 발명의 항법용 관성센서 캘리브레이션 방법은 캘리브레이션된 가속도 센서의 센서값을 틸트 각 연산 및 보상 매트릭스 생성을 통해 자이로 센서를 캘리브레이션함으로써 시간에 따라 누적되는 오차 및 장착 각 오차를 보정함으로써 헤딩 및 거리 오차를 감소시켜 DR(Dead Reckoning) 성능을 개선할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 정밀지도 데이터베이스를 이용하여 개활지 및 위성 감도가 좋은 차량의 주행 구간을 판단하여, 그 구간에서 NMEA 속도 정보와 가속도 센서 적분값의 비율을 이용한 가중치 성분으로 가속도 센서 캘리브레이션을 실시간으로 수행할 수 있는 또 다른 효과가 있다.
도 1은 종래의 기술에 따른 센서 프레임 캘리브레이션을 이용한 항법 시스템 제공방법의 개요도,
도 2는 본 발명에 따른 자이로 센서 캘리브레이션 순서도,
도 3은 본 발명에 따른 가속도 센서 캘리브레이션 순서도이다.
본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명에 따른자이로 센서 캘리브레이션 순서도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 항법용 관성센서 캘리브레이션 방법은 GNSS에서 수신된 위치정보를 이용한 차량의 속도정보에 의하여 가속도 센서를 캘리브레이션 하며(S100), 캘리브레이션 된 가속도 센서의 센서값을 이용하여 틸트 각을 연산한다(S102).
여기서, 틸트 각은 관성센서의 장착 각을 의미하며 피치(pitch)와 롤(roll) 값을 의미하며, 다음의 수학식 1로 표현이 가능하다.
Figure 112021093626351-pat00006
삭제
여기서, Ax1, Ay1, Az1는 가속도 센서의 센서값이다.
이후, 연산된 틸트 각을 이용하여 수학식 2의 보상 매트릭스를 생성하여(S103), 이러한 보상 매트릭스를 이용하여 자이로 센서를 캘리브레이션 한다(S104).
Figure 112021093626351-pat00007
삭제
여기서, θ는 피치(Pitch), φ는 롤(Roll), Ax1, Ay1, Az1는 가속도 센서의 센서값이고, Ctilt는 보상매트릭스이다.
도 3은 본 발명에 따른 가속도 센서 캘리브레이션 순서도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 가속도 센서 캘리브레이션(S100)은 GNSS 수신기에 수신된 NMEA 속도정보와 상기 가속도 센서의 속도를 정보를 비교하여 가중치 정보를 추출하여 저장한다(S202).
이러한 가중치 정보는 NMEA 속도 정보를 기준값으로 하여 가속도 센서의 가속도 데이터 적분 정보와의 상대비율에 의하여 산출된다.
이후 가중치 정보의 갯수가 미리 설정한 임계값을 초과하는지 판단하여(S203), 가중치 정보의 갯수가 미리 설정한 상기 임계값을 초과하는 경우 가중치 정보를 평균하여 가중치 평균값을 산출한다(S204).
여기서, 가중치 정보의 갯수가 미리 설정한 상기 임계값 이하인 경우에는 표본의 갯수 부족으로 인하여 평균 산출 오차가 발생하며, 이를 개선하기 위하여 정밀지도 데이터베이스를 이용하여(S101) 가중치 정보를 추가로 추출하여 가속도 센서 캘리브레이션을 수행하며(S100), 추가로 추출되는 가중치 정보는 정밀지도 데이터베이스에서 개활지 및 GNSS 수신 감도가 양호한 가중치 추출 지역을 판단하여 추출된다.
여기서, 가중치 추출 지역은 직진 주행시간이 임계값을 초과하는 고속도로 또는 교량인 것이 더욱 바람직하다.
이후, 산출된 가중치 정보 평균값에 의하여 가속도 센서의 스케일을 보정하여(S205), 가속도 센서 스케일 오차로 인해 발생할 수 있는 거리 오차를 감소시키는 것이 가능하게 된다.
본 발명은 이상에서 살펴본 바와 같이 바람직한 실시예를 들어 도시하고 설명하였으나, 상기한 실시예에 한정되지 아니하며 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경과 수정이 가능할 것이다.

Claims (7)

  1. 항법용 관성센서 캘리브레이션 방법에 있어서,
    GNSS에서 수신된 위치정보를 이용한 차량의 속도정보에 의하여 가속도 센서를 캘리브레이션하는 가속도 센서 캘리브레이션 단계;
    상기 가속도 센서의 센서값을 이용한 틸트 각 연산단계;
    상기 틸트 각을 이용하여 보상 매트릭스를 생성하는 단계; 및
    상기 보상 매트릭스를 이용하여 자이로 센서를 캘리브레이션 하는 자이로 센서 캘리브레이션 단계; 를 포함하고,
    상기 가속도 센서 캘리브레이션 단계는,
    GNSS 수신기에 수신된 NMEA 속도정보와 상기 가속도 센서의 속도정보를 비교하여 가중치 정보를 추출하여 저장하는 가중치 추출 및 저장 단계;
    상기 가중치 정보의 갯수를 미리 설정한 임계값과 비교하는 단계; 및
    상기 가중치 정보의 갯수가 상기 임계값 이하인 경우 정밀지도 데이터베이스를 이용하여 가중치 정보를 추가로 추출하는 단계를 포함하는 항법용 관성센서 캘리브레이션 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 가속도 센서 캘리브레이션 단계는
    상기 가중치 정보의 갯수가 상기 임계값을 초과하는 경우 상기 가중치 정보를 평균하는 평균값 산출단계; 및
    산출된 상기 평균값에 의하여 상기 가속도 센서의 스케일을 보정하는 스케일 보정 단계; 를 더 포함하는 항법용 관성센서 캘리브레이션 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 가중치 정보는 상기 NMEA 속도정보를 기준값으로 하여 상기 가속도 센서의 가속도 데이터 적분 정보와의 상대비율에 의하여 산출되는 것을 특징으로 하는 항법용 관성센서 캘리브레이션 방법.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    추가로 추출되는 상기 가중치 정보는 상기 정밀지도 데이터베이스에서 개활지 및 GNSS 수신 감도에 따라 가중치 추출 지역을 판단하여 추출되는 것을 특징으로 하는 항법용 관성센서 캘리브레이션 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 가중치 추출 지역은 직진 주행시간이 임계값을 초과하는 고속도로 또는 교량인 것을 특징으로 하는 항법용 관성센서 캘리브레이션 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 틸트 각은 피치 값 및 롤 값인 것을 특징으로 하는 항법용 관성센서 캘리브레이션 방법.
KR1020170083912A 2017-06-30 2017-06-30 항법용 관성센서 캘리브레이션 방법 KR102360465B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170083912A KR102360465B1 (ko) 2017-06-30 2017-06-30 항법용 관성센서 캘리브레이션 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170083912A KR102360465B1 (ko) 2017-06-30 2017-06-30 항법용 관성센서 캘리브레이션 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190003916A KR20190003916A (ko) 2019-01-10
KR102360465B1 true KR102360465B1 (ko) 2022-02-09

Family

ID=65020917

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170083912A KR102360465B1 (ko) 2017-06-30 2017-06-30 항법용 관성센서 캘리브레이션 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102360465B1 (ko)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112009266B (zh) * 2020-09-01 2022-02-01 三一专用汽车有限责任公司 动力参数标定方法、装置、车辆和计算机可读存储介质
CN112146683B (zh) * 2020-11-24 2021-02-19 蘑菇车联信息科技有限公司 惯性测量单元标定参数调整方法、装置及电子设备
CN113074757B (zh) * 2021-04-08 2023-08-22 北京李龚导航科技有限公司 车载惯导安装误差角的标定方法
CN113295184B (zh) * 2021-05-06 2022-06-10 厦门乃尔电子有限公司 一种高精度双轴倾角传感器的标定方法
CN113484542B (zh) * 2021-07-06 2023-09-19 中国人民解放军国防科技大学 一种用于三维测速仪的单点快速标定方法
CN113566850B (zh) * 2021-07-29 2024-03-08 深圳元戎启行科技有限公司 惯性测量单元的安装角度标定方法、装置和计算机设备
CN114088114B (zh) * 2021-11-19 2024-02-13 智道网联科技(北京)有限公司 车辆位姿校准方法、装置和电子设备

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000055678A (ja) 1998-08-04 2000-02-25 Denso Corp 車両用現在位置検出装置
JP2003506702A (ja) 1999-08-04 2003-02-18 ハネウエル・インコーポレーテッド センサ用振動補償
JP2003075172A (ja) 2001-09-05 2003-03-12 Mitsubishi Electric Corp 車両挙動計測装置
JP2003307524A (ja) * 2002-04-15 2003-10-31 Pioneer Electronic Corp 加速度データの補正装置、その補正方法、その補正プログラム、その補正プログラムを記録した記録媒体、および、ナビゲーション装置

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08334338A (ja) * 1995-06-09 1996-12-17 Zanavy Informatics:Kk Ｇｐｓナビゲーション装置
KR100541485B1 (ko) * 2002-10-07 2006-01-10 엘지전자 주식회사 차량 항법 유도 시스템 및 이를 이용한 차량 항법 유도방법

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000055678A (ja) 1998-08-04 2000-02-25 Denso Corp 車両用現在位置検出装置
JP2003506702A (ja) 1999-08-04 2003-02-18 ハネウエル・インコーポレーテッド センサ用振動補償
JP2003075172A (ja) 2001-09-05 2003-03-12 Mitsubishi Electric Corp 車両挙動計測装置
JP2003307524A (ja) * 2002-04-15 2003-10-31 Pioneer Electronic Corp 加速度データの補正装置、その補正方法、その補正プログラム、その補正プログラムを記録した記録媒体、および、ナビゲーション装置

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Siemes, Christian 외 9명. Swarm accelerometer data processing from raw accelerations to thermospheric neutral densities. Earth, Planets and Space. 2016.*
STMicroelectronics(Swiss company). Compensating for accelerometer installation error, zeroing pitch and roll for a reference orientation. ST 사보, [online], 2017년 1월.*

Also Published As

Publication number Publication date
KR20190003916A (ko) 2019-01-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102360465B1 (ko) 항법용 관성센서 캘리브레이션 방법
EP3396316B1 (en) Gnss-ins vehicle attitude determination method based on single antenna
CN107588769B (zh) 一种车载捷联惯导、里程计及高程计组合导航方法
JP4964047B2 (ja) 位置検出装置及び位置検出方法
CN110779521A (zh) 一种多源融合的高精度定位方法与装置
US7979231B2 (en) Method and system for estimation of inertial sensor errors in remote inertial measurement unit
US9494428B2 (en) Attitude determination method, position calculation method, and attitude determination device
US8195392B2 (en) Position detecting apparatus and method used in navigation system
US20200132462A1 (en) Sensor calibration device and sensor calibration program product
JP5602070B2 (ja) 位置標定装置、位置標定装置の位置標定方法および位置標定プログラム
US8019542B2 (en) Heading stabilization for aided inertial navigation systems
KR102371985B1 (ko) 관성센서 캘리브레이션 방법
CA2733032C (en) Method and apparatus for improved navigation of a moving platform
KR20070027473A (ko) 가속도 센서의 오프셋 검출 장치, 가속도 센서의 오프셋검출 방법 및 가속도 센서의 오프셋 검출 프로그램, 및네비게이션 장치
EP3734224A3 (en) Inertial navigation system capable of dead reckoning in vehicles
CN114812545B (zh) 基于双激光多普勒测速仪和惯导系统组合导航方法及装置
ES2309611T3 (es) Navegacion autonoma basada en la dinamica inercial y del vehiculo.
CN111307114B (zh) 基于运动参考单元的水面舰船水平姿态测量方法
US8890747B2 (en) Longitudinal and lateral velocity estimation using single antenna GPS and magnetic compass
CN102607557B (zh) 一种基于gps/imu的飞行器姿态直接积分校正方法
CN110514201B (zh) 一种惯性导航系统及适用于高转速旋转体的导航方法
US8812235B2 (en) Estimation of N-dimensional parameters while sensing fewer than N dimensions
JP7407947B2 (ja) 車両制御装置
CN113048987A (zh) 一种车载导航系统定位方法
CN108931247B (zh) 一种导航方法和装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant