CN110514201B - 一种惯性导航系统及适用于高转速旋转体的导航方法 - Google Patents

一种惯性导航系统及适用于高转速旋转体的导航方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110514201B
CN110514201B CN201910757930.4A CN201910757930A CN110514201B CN 110514201 B CN110514201 B CN 110514201B CN 201910757930 A CN201910757930 A CN 201910757930A CN 110514201 B CN110514201 B CN 110514201B
Authority
CN
China
Prior art keywords
longitudinal axis
coordinate system
measurement value
gyro
axis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910757930.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110514201A (zh
Inventor
李伟
夏家和
冯晓彬
朱少华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xian Flight Automatic Control Research Institute of AVIC
Original Assignee
Xian Flight Automatic Control Research Institute of AVIC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xian Flight Automatic Control Research Institute of AVIC filed Critical Xian Flight Automatic Control Research Institute of AVIC
Priority to CN201910757930.4A priority Critical patent/CN110514201B/zh
Publication of CN110514201A publication Critical patent/CN110514201A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110514201B publication Critical patent/CN110514201B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
    • G01C25/005—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G01S19/47—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being an inertial measurement, e.g. tightly coupled inertial
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)

Abstract

本发明属于惯性/卫星组合导航技术领域，涉及一种惯性导航系统及适用于高转速旋转体的导航方法。该方法包括：获取单轴加速度计与惯性测量组件之间的质心间距；获取弹体坐标系的横向轴加速度计测量值、单轴加速度计测量值、弹体坐标系的法向轴陀螺测量值；根据横向轴加速度计测量值、单轴加速度计测量值、法向轴陀螺测量值和质心间距，计算弹体坐标系的纵向轴等效陀螺数据；融合弹体坐标系纵向轴等效陀螺数据和纵向轴陀螺测量值，估计弹体坐标系的纵向轴角速率。解决现有惯性/卫星组合导航系统在高转速条件下，无法利用惯性传感器测量滚转角速率，本发明无法进行地面初始对准的问题，有效提升导航精度。

Description

一种惯性导航系统及适用于高转速旋转体的导航方法
技术领域
本发明属于惯性/卫星组合导航技术领域，涉及一种惯性导航系统及适用于高转速旋转体的导航方法。
背景技术
惯性导航系统能够测量载体的位置、速度、姿态等导航信息，其自主性好，但误差随时间累积；典型卫星导航系统能够提供误差不随时间累积的位置、速度信息，但无法输出姿态信息，且卫星信号容易收到遮挡、干扰等因素影响。惯性/卫星组合导航技术综合惯性导航系统与卫星导航系统的优势，得到了广泛应用。
对于制导化旋转弹等高转速旋转体，其地面发射阶段的滚转角速率高达8～15转/秒，远超惯性导航系统的陀螺器件量程，使得惯性导航系统无法进行地面初始对准。典型技术方案是扩展陀螺量程，并当高转速旋转体在空中飞行阶段转速降低至陀螺量程内时再进行惯性导航系统的空中对准及导航解算，造成了角速率测量精度及导航精度下降。此外，部分技术方案采用地磁传感器测量滚转角速率，容易受到外部环境磁场干扰，且需对弹体航向角进行假设，影响导航精度。
发明内容
本发明的目的是：提供一种惯性导航系统及适用于高转速旋转体的导航方法，解决现有惯性/卫星组合导航系统在高转速条件下，无法利用惯性传感器测量滚转角速率，无法进行地面初始对准的问题，有效提升导航精度。
本发明的技术方案：
本发明提供一种惯性导航系统，包括：惯性测量组件和处理器，其特征在于，还包括：沿弹体坐标系的侧向轴安装有单轴加速度计，单轴加速度计与惯性测量组件的质心距离为L，所述L符合系统指标要求的弹体坐标系纵向轴等效陀螺量程及测量精度，处理器采集惯性测量组件测量的数据。
本发明提供一种适用于高转速旋转体的导航方法，包括：
获取单轴加速度计与惯性测量组件之间的质心间距；惯性测量组件用于测量弹体坐标系的各个轴加速度计测量值和弹体坐标系的各个轴陀螺测量值；
获取弹体坐标系的横向轴加速度计测量值、单轴加速度计测量值、弹体坐标系的法向轴陀螺测量值；
根据横向轴加速度计测量值、单轴加速度计测量值、法向轴陀螺测量值和质心间距，计算弹体坐标系的纵向轴等效陀螺数据；
融合弹体坐标系纵向轴等效陀螺数据和纵向轴陀螺测量值，估计弹体坐标系的纵向轴角速率。
进一步的，根据横向轴加速度计测量值、单轴加速度计测量值、法向轴陀螺测量值和质心间距，计算弹体坐标系的纵向轴等效陀螺数据包括：
通过等效公式计算纵向轴等效陀螺数据的数值；其中，等效公式为：
Figure BDA0002169325250000021
其中，|ωy|为纵向轴等效陀螺数据的数值，Ax为横向轴加速度计测量值，Ax1为单轴加速度计测量值，ωz为纵向轴陀螺测量值，L为质心间距；
将纵向轴等效陀螺数据的数值和预设方向组合，得到纵向轴等效陀螺数据。
进一步的，融合弹体坐标系纵向轴等效陀螺数据和纵向轴陀螺测量值，估计弹体坐标系的纵向轴角速率包括：
获取弹体坐标系的纵向轴陀螺测量值；
当弹体坐标系纵向轴角速率超出惯性测量组件陀螺量程时，将纵向轴等效陀螺数据作为纵向轴角速率；
当弹体坐标系纵向轴角速率在惯性测量组件的陀螺量程以内时，将纵向轴陀螺测量值作为纵向轴角速率。
进一步的，所述方法还包括：
当卫星信号可用时，根据卫星信号、惯性测量组件的测量值和纵向轴角速率建立系统误差模型和观测矩阵；
根据系统误差模型和观测矩阵，修正纵向轴角速率的误差。
进一步的，系统误差模型中天向速度误差的取值的判断标准为：
当弹体坐标系纵向轴角速率超出惯性测量组件陀螺量程时，将等效陀螺漂移作为天向速度误差；
当弹体坐标系纵向轴角速率在惯性测量组件的陀螺量程以内时，将弹体坐标系的纵向轴陀螺漂移作为天向速度误差。
进一步的，纵向轴等效陀螺数据为角速率。
本发明提供一种计算机可读的存储介质，存储有计算机能够运行的程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述任一项所述的方法。
本发明的有益效果：通过惯性导航系统的传感器构型设计，利用数据融合技术得到弹体坐标系纵向轴等效陀螺数据，实现高转速条件下的惯性传感器数据测量，以及惯性导航系统的高精度地面初始对准，在空中飞行阶段采用惯性/卫星组合导航技术实现惯性传感器误差以及惯性导航误差的估计和修正，有效提高了高转速条件下的导航制导精度。
附图说明
图1为惯性导航系统的传感器构型图。
其中，1-弹体坐标系横向轴、2-弹体坐标系纵向轴、3-弹体坐标系法向轴、4-惯性测量组件、5-单轴加速度计、6-单轴加速度计与惯性测量组件质心间距。
具体实施方式
本发明通过惯性导航系统的传感器构型设计，通过融合解算得到弹体坐标系纵向轴等效陀螺数据，实现对高转速旋转体的惯性数据测量；进而在地面阶段实现高转速旋转体的高精度惯性导航初始对准；通过惯性/卫星组合导航技术，实现对包括等效陀螺在内的惯性传感器误差以及惯性导航误差的估计和修正。
，惯性导航系统的传感器构型由惯性测量组件(典型配置为沿弹体坐标系正交安装的三轴加速度计和三轴陀螺传感器)和一个沿弹体坐标系侧向轴安装的单轴加速度计组成，该单轴加速度计与惯性测量组件质心存在一定间距，实现高转速旋转体的弹体坐标系相对于惯性坐标系的角速率和加速度信息测量。
当弹体坐标系纵向轴转速超出惯性测量组件陀螺量程时，利用弹体坐标系侧向轴加速度计数据解算弹体坐标系纵向轴等效陀螺数据；当弹体坐标系纵向轴转速在惯性测量组件陀螺量程之内时，以惯性测量组件测量弹体坐标系纵向轴等效陀螺数据。
本发明通过设置单轴加速度计与惯性测量组件质心间距，可实现对等效陀螺量程及精度的调节。
本发明利用弹体坐标系纵向轴等效陀螺数据，以及惯性测量组件的其他测量数据，在地面发射阶段实现惯性导航系统的高精度对准。
本发明采用惯性/卫星组合导航技术，利用卫星导航数据对包括等效陀螺在内的惯性传感器误差以及惯性导航误差的估计和修正。
图1中，惯性测量组件的典型传感器配置为沿弹体坐标系正交安装的三轴加速度计和三轴陀螺传感器用于测量弹体坐标系相对于惯性坐标系的加速度及角速率，分别记为Ax,Ay,Az和ωx,ωy,ωz；此外单轴加速度计5沿弹体坐标系侧向(X)轴安装，用于测量安装所在安装点沿弹体坐标系侧向轴的加速度，记为Ax1，其与惯性测量组件4质心间距记为L。
在传感器构型设计过程中，通过单轴加速度计选型，并对惯性测量组件质心间距L进行配置，获得符合系统指标要求的弹体坐标系纵向轴等效陀螺量程及测量精度：
弹体坐标系纵向轴等效陀螺的量程为：
Figure BDA0002169325250000031
其中Ax1_range为单轴加速度计量程，g为地球重力加速度(典型值为9.78m/s2)，
弹体坐标系纵向轴等效陀螺的测量精度为：
Figure BDA0002169325250000032
其中δAx1、δAx分别为单轴加速度计和惯性测量组件侧向轴加速度计的测量误差，ωz、δωz分别为弹体坐标系法向轴陀螺测量值及其测量误差，L、δL分别为单轴加速度计与惯性测量组件质心间距L及其测量误差，ωy1为弹体坐标系纵向轴角速率。
利用上述惯性导航系统的传感器构型对高转速旋转体的惯性信息测量及惯性/卫星组合导航的方法如下：
步骤1读取单轴加速度计与惯性测量组件质心间距L，该数据通过标定实验得到。
步骤2利用惯性测量组件及单轴加速度计测量弹体坐标系纵向轴等效陀螺数据：
Figure BDA0002169325250000041
其中Ax为惯性测量组件中弹体坐标系横向轴的加速度计测量值，Ax1为单轴加速度计测量值，ωz为惯性测量组件中弹体坐标系法向轴的陀螺测量值，L为单轴加速度计与惯性测量组件质心间距。由于高速旋转体的纵向轴角速率方向在工作全程保持不变，因此可根据系统设计方案等先验信息，确定弹体坐标纵向轴角速率的方向。
步骤3将弹体坐标系纵向轴等效陀螺数据ωy1与惯性测量组件中纵向轴陀螺数据ωyg进行融合，输出弹体坐标系纵向轴角速率ωy。以下给出一种典型的融合方案：
Figure BDA0002169325250000042
即当弹体坐标系纵向轴角速率超出惯性测量组件陀螺量程ωyg_range时，输出等效陀螺数据ωy1；当弹体坐标系纵向轴角速率在惯性测量组件的陀螺量程ωyg_range以内时，输出惯性测量组件中的弹体坐标系纵向轴陀螺测量值ωyg。
步骤4整合惯性测量组件测量值及上述弹体坐标系纵向轴角速率，得到完整的高速旋转体惯性测量信息，进行惯性导航系统初始对准及惯性导航解算，相关设计可参照公开文献，在此不再赘述。其中，完整的高速旋转体惯性测量信息具体包括：弹体坐标系横向轴角速率ωx、弹体坐标系纵向轴角速率ωy、弹体坐标系法向轴角速率ωz，弹体坐标系横向加速度Ax、弹体坐标系纵向加速度Ay、弹体坐标系法向加速度Az。
步骤5当卫星信号可用时，进行惯性/卫星组合导航解算。以下给出一种典型的惯性/卫星组合导航方案，对包括等效陀螺在内的惯性传感器误差以及惯性导航误差的估计和修正：
系统状态量：
Figure BDA0002169325250000043
依次为：纬度误差、经度误差、东向速度误差、北向速度误差、天向速度误差、平台偏角误差(3维)、陀螺漂移(3维)、加计零位(3维)。
系统观测量：
Z＝[LINS-LGNSS λINS-λGNSS hINS-hGNSS VEINS-VEGNSS VNINS-VNGNSS VUINS-VUGNSS]T
依次为：惯性导航系统与卫星导航系统的纬度差、精度差、高度差、东向速度差、北向速度差、天向速度差。
系统状态矩阵、观测矩阵，以及组合导航系统修正量计算等内容可采用公开文献中的设计方案，在此不再赘述；此外除上述基于位置、速度观测量的惯性/卫星组合导航方案外，也可采用基于伪距、伪距率观测量的惯性/卫星组合导航方案，在此不再赘述。
为实现对弹体坐标系纵向轴等效陀螺漂移的估计，对弹体坐标系纵向轴陀螺漂移采用如下设计：
Figure BDA0002169325250000051
即当弹体坐标系纵向轴角速率超出惯性测量组件陀螺量程ωyg_range时，纵向轴陀螺漂移为等效陀螺漂移εy1；当弹体坐标系纵向轴角速率在惯性测量组件的陀螺量程ωyg_range以内时，纵向轴陀螺漂移为惯性测量组件中的弹体坐标系纵向轴陀螺漂移εyg。此外，当纵向轴陀螺漂移出现上述变化时，将弹体坐标系纵向轴陀螺漂移对应的滤波器协方差阵进行重置。

Claims (6)

1.一种适用于高转速旋转体的导航方法，其特征在于，包括：
获取单轴加速度计与惯性测量组件之间的质心间距；惯性测量组件用于测量弹体坐标系的各个轴加速度计测量值和弹体坐标系的各个轴陀螺测量值；
获取弹体坐标系的横向轴加速度计测量值、单轴加速度计测量值、弹体坐标系的法向轴陀螺测量值；
根据横向轴加速度计测量值、单轴加速度计测量值、法向轴陀螺测量值和质心间距，计算弹体坐标系的纵向轴等效陀螺数据；
融合弹体坐标系纵向轴等效陀螺数据和纵向轴陀螺测量值，估计弹体坐标系的纵向轴角速率；
根据横向轴加速度计测量值、单轴加速度计测量值、法向轴陀螺测量值和质心间距，计算弹体坐标系的纵向轴等效陀螺数据包括：
通过等效公式计算纵向轴等效陀螺数据的数值；其中，等效公式为：
Figure FDA0004054432360000011
其中，|ωy1|为纵向轴等效陀螺数据的数值，Ax为横向轴加速度计测量值，Ax1为单轴加速度计测量值，ωz为纵向轴陀螺测量值，L为质心间距；将纵向轴等效陀螺数据的数值和预设方向组合，得到纵向轴等效陀螺数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，融合弹体坐标系纵向轴等效陀螺数据和纵向轴陀螺测量值，估计弹体坐标系的纵向轴角速率包括：
获取弹体坐标系的纵向轴陀螺测量值；
当弹体坐标系纵向轴角速率超出惯性测量组件陀螺量程时，将纵向轴等效陀螺数据作为纵向轴角速率；
当弹体坐标系纵向轴角速率在惯性测量组件的陀螺量程以内时，将纵向轴陀螺测量值作为纵向轴角速率。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当卫星信号可用时，根据卫星信号、惯性测量组件的测量值和纵向轴角速率建立系统误差模型和观测矩阵；
根据系统误差模型和观测矩阵，修正纵向轴角速率的误差。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，系统误差模型中天向速度误差的取值的判断标准为：
当弹体坐标系纵向轴角速率超出惯性测量组件陀螺量程时，将等效陀螺漂移作为天向速度误差；
当弹体坐标系纵向轴角速率在惯性测量组件的陀螺量程以内时，将弹体坐标系的纵向轴陀螺漂移作为天向速度误差。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，纵向轴等效陀螺数据为角速率。
6.一种计算机可读的存储介质，存储有计算机能够运行的程序，其特征在于，计算机程序被处理器执行以实现权利要求1-5任一项所述的方法。
CN201910757930.4A 2019-08-16 2019-08-16 一种惯性导航系统及适用于高转速旋转体的导航方法 Active CN110514201B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910757930.4A CN110514201B (zh) 2019-08-16 2019-08-16 一种惯性导航系统及适用于高转速旋转体的导航方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910757930.4A CN110514201B (zh) 2019-08-16 2019-08-16 一种惯性导航系统及适用于高转速旋转体的导航方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110514201A CN110514201A (zh) 2019-11-29
CN110514201B true CN110514201B (zh) 2023-06-23

Family

ID=68626380

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910757930.4A Active CN110514201B (zh) 2019-08-16 2019-08-16 一种惯性导航系统及适用于高转速旋转体的导航方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110514201B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111829554B (zh) * 2020-06-19 2022-09-16 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 一种深海平台纬度、姿态基准信息自主获取方法
CN115773751B (zh) * 2023-02-13 2023-07-18 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所 一种修正等效天向加计零位造成对准误差的方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007155584A (ja) * 2005-12-07 2007-06-21 Japan Agengy For Marine-Earth Science & Technology 慣性航法システム
CN104181572A (zh) * 2014-05-22 2014-12-03 南京理工大学 一种弹载惯性/卫星紧组合导航方法

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100381785C (zh) * 2006-03-27 2008-04-16 北京航空航天大学 一种轻小型惯性测量单元
CN1932444B (zh) * 2006-09-30 2010-05-12 中北大学 适用于高速旋转体的姿态测量方法
US20090282917A1 (en) * 2008-05-19 2009-11-19 Cenk Acar Integrated multi-axis micromachined inertial sensing unit and method of fabrication
US8344303B2 (en) * 2010-11-01 2013-01-01 Honeywell International Inc. Projectile 3D attitude from 3-axis magnetometer and single-axis accelerometer
US8645063B2 (en) * 2010-12-22 2014-02-04 Custom Sensors & Technologies, Inc. Method and system for initial quaternion and attitude estimation
CN103075930B (zh) * 2012-12-25 2014-09-24 中北大学 适用于高速旋转弹体炮口初始姿态的测量方法
CN104019828A (zh) * 2014-05-12 2014-09-03 南京航空航天大学 高动态环境下惯性导航系统杆臂效应误差在线标定方法
CN104165640B (zh) * 2014-08-11 2017-02-15 东南大学 基于星敏感器的近空间弹载捷联惯导系统传递对准方法
CN106840201B (zh) * 2017-01-09 2020-02-21 西北工业大学 一种带双轴转位机构捷联惯导的三位置自对准方法
CN106969783B (zh) * 2017-02-13 2021-03-26 哈尔滨工业大学 一种基于光纤陀螺惯性导航的单轴旋转快速标定技术
CN109029500A (zh) * 2018-07-24 2018-12-18 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所 一种双轴旋转调制系统全参数自标定方法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007155584A (ja) * 2005-12-07 2007-06-21 Japan Agengy For Marine-Earth Science & Technology 慣性航法システム
CN104181572A (zh) * 2014-05-22 2014-12-03 南京理工大学 一种弹载惯性/卫星紧组合导航方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
安装误差和动不平衡对旋转导弹惯性器件输出的影响及补偿;高庆丰;夏群力;方蜀州;陈罗婧;;北京理工大学学报;30(07);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN110514201A (zh) 2019-11-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4989035B2 (ja) 慣性ナビゲーションシステムの誤差補正
CN107588769B (zh) 一种车载捷联惯导、里程计及高程计组合导航方法
KR101168100B1 (ko) 차량의 위치, 자세 및 헤딩을 추측하는 시스템 및 방법
US7587277B1 (en) Inertial/magnetic measurement device
CN106990426B (zh) 一种导航方法和导航装置
CN106500693B (zh) 一种基于自适应扩展卡尔曼滤波的ahrs算法
CN106767787A (zh) 一种紧耦合gnss/ins组合导航装置
CN111121766B (zh) 一种基于星光矢量的天文与惯性组合导航方法
CN111024070A (zh) 一种基于航向自观测的惯性足绑式行人定位方法
CN201955092U (zh) 一种基于地磁辅助的平台式惯性导航装置
CN109916395A (zh) 一种姿态自主冗余组合导航算法
CN104880189B (zh) 一种动中通天线低成本跟踪抗干扰方法
KR102360465B1 (ko) 항법용 관성센서 캘리브레이션 방법
CN112432642B (zh) 一种重力灯塔与惯性导航融合定位方法及系统
CN110057356B (zh) 一种隧道内车辆定位方法及装置
CN113551668A (zh) 一种航天器惯性/恒星星光矢量/星光折射组合导航方法
CN108458714A (zh) 一种姿态检测系统中不含重力加速度的欧拉角求解方法
CN112880669B (zh) 一种航天器星光折射和单轴旋转调制惯性组合导航方法
CN113340298A (zh) 一种惯导和双天线gnss外参标定方法
CN103630123B (zh) 一种波浪传感器
CN110514201B (zh) 一种惯性导航系统及适用于高转速旋转体的导航方法
CN111307114B (zh) 基于运动参考单元的水面舰船水平姿态测量方法
JP2021518529A (ja) 車両に装備されたジャイロメータの較正方法
CN113503892A (zh) 一种基于里程计和回溯导航的惯导系统动基座初始对准方法
CN112313475B (zh) 用于校准物体的陀螺仪的方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant