JP7152285B2 - 電子機器、補正方法およびプログラム - Google Patents
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Description
Claims (7)
- 入射する光の強度変化を検出したときにイベント信号を生成するセンサによって構成されるセンサアレイを含むイベント駆動型のビジョンセンサと、
前記ビジョンセンサとともに変位する慣性計測装置(IMU)と、
前記イベント信号の頻度に応じて前記IMUの計測結果、または前記IMUの計測結果に基づく推定値を補正する補正処理部と
を備える電子機器。 - 前記イベント信号の頻度に基づいて前記電子機器の静止状態に対応する補正タイミングを決定する補正タイミング決定部をさらに備え、
前記補正処理部は、前記補正タイミングが決定されたときに前記IMUの計測結果または前記推定値を補正する、請求項1に記載の電子機器。 - 前記補正タイミング決定部は、前記イベント信号の頻度が閾値未満である場合に前記補正タイミングを決定する、請求項2に記載の電子機器。
- 前記補正タイミング決定部は、前記IMUの計測結果に含まれる検出値が閾値未満である場合に前記補正タイミングを決定する、請求項2または請求項3に記載の電子機器。
- 前記IMUの計測結果は、角速度を含み、
前記推定値は、前記電子機器の姿勢角を含む、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の電子機器。 - 入射する光の強度変化を検出したときにイベント信号を生成するセンサによって構成されるセンサアレイを含むイベント駆動型のビジョンセンサから前記イベント信号を受信するステップと、
前記ビジョンセンサとともに変位する慣性計測装置(IMU)から計測結果を受信するステップと、
前記イベント信号の頻度に応じて前記IMUの計測結果、または前記IMUの計測結果に基づく推定値を補正するステップと
を含む補正方法。 - 入射する光の強度変化を検出したときにイベント信号を生成するセンサによって構成されるセンサアレイを含むイベント駆動型のビジョンセンサから前記イベント信号を受信するステップと、
前記ビジョンセンサとともに変位する慣性計測装置(IMU)から計測結果を受信するステップと、
前記イベント信号の頻度に応じて前記IMUの計測結果、または前記IMUの計測結果に基づく推定値を補正するステップと
を電子機器の制御部を構成する処理回路に実行させるためのプログラム。
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