JP3055330B2 - 路面状態検出装置 - Google Patents
路面状態検出装置Info
- Publication number
- JP3055330B2 JP3055330B2 JP28630292A JP28630292A JP3055330B2 JP 3055330 B2 JP3055330 B2 JP 3055330B2 JP 28630292 A JP28630292 A JP 28630292A JP 28630292 A JP28630292 A JP 28630292A JP 3055330 B2 JP3055330 B2 JP 3055330B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- rear wheel
- road surface
- wheel
- steering angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は路面状態検出装置に係
り、特に前輪と後輪の転舵比を独立に制御可能な４輪操
舵装置を有する車両が走行する路面状態を検出する検出
装置に関する。
り、特に前輪と後輪の転舵比を独立に制御可能な４輪操
舵装置を有する車両が走行する路面状態を検出する検出
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の低速旋回時には前輪に対して後輪
を逆相転舵することにより小回り性を向上し、また中高
速旋回時には前輪に対して後輪を同相転舵することによ
り過渡的な走行状態の安定性を得ることができる４輪操
舵装置を有する車両において、路面の摩擦係数（μ）に
応じて上記の後輪の操舵角を補正することにより、更に
走行安定性等を向上することができることが知られてい
る。そこで、従来よりハンドル操舵時のタイヤ復元トル
ク（セルフアライニングトルク：ＳＡＴ）を検出するこ
とにより路面μを推定するようにした路面状態検出装置
が知られている（特開昭６３−６４８７９号公報）。
を逆相転舵することにより小回り性を向上し、また中高
速旋回時には前輪に対して後輪を同相転舵することによ
り過渡的な走行状態の安定性を得ることができる４輪操
舵装置を有する車両において、路面の摩擦係数（μ）に
応じて上記の後輪の操舵角を補正することにより、更に
走行安定性等を向上することができることが知られてい
る。そこで、従来よりハンドル操舵時のタイヤ復元トル
ク（セルフアライニングトルク：ＳＡＴ）を検出するこ
とにより路面μを推定するようにした路面状態検出装置
が知られている（特開昭６３−６４８７９号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかるに、上記の従来
の路面状態検出装置では、タイヤスリップ角が発生しな
いとＳＡＴが生じないため、ハンドル転舵時にしか路面
μが推定できず、ハンドル操舵前の直進時にドライバに
予め路面μを報知できないため、ハンドル操舵時に車両
を不安定な状態に至らしめることがある。
の路面状態検出装置では、タイヤスリップ角が発生しな
いとＳＡＴが生じないため、ハンドル転舵時にしか路面
μが推定できず、ハンドル操舵前の直進時にドライバに
予め路面μを報知できないため、ハンドル操舵時に車両
を不安定な状態に至らしめることがある。
【０００４】本発明は上記の点に鑑みてなされたもの
で、車両の後輪をハンドル非操舵時に操舵できるように
することにより、上記の課題を解決した路面状態検出装
置を提供することを目的とする。
で、車両の後輪をハンドル非操舵時に操舵できるように
することにより、上記の課題を解決した路面状態検出装
置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】図１は上記目的を達成す
る本発明の原理構成図を示す。本発明は同図に示すよう
に、所定運転時に車両の後輪１４ａ，１４ｂを左右逆相
に所定角度操舵する後輪操舵手段１１と、この後輪操舵
により後輪に発生する復元トルクを検出する第１の検出
手段１２と、検出された上記復元トルクと後輪１４ａ，
１４ｂの舵角とより路面状態を検出する第２の検出手段
１３とを有する。
る本発明の原理構成図を示す。本発明は同図に示すよう
に、所定運転時に車両の後輪１４ａ，１４ｂを左右逆相
に所定角度操舵する後輪操舵手段１１と、この後輪操舵
により後輪に発生する復元トルクを検出する第１の検出
手段１２と、検出された上記復元トルクと後輪１４ａ，
１４ｂの舵角とより路面状態を検出する第２の検出手段
１３とを有する。
【０００６】
【作用】所定の運転状態により車両の前輪１５ａ，１５
ｂが所定の舵角範囲にあるときにおいて、後輪操舵手段
１１は左後輪１４ａと右後輪１４ｂとを互いに逆相に所
定角度操舵する。このとき各後輪１４ａ，１４ｂに発生
する復元力、すなわちセルフアライニングトルク（ＳＡ
Ｔ）が第１の検出手段１２により検出され、第２の検出
手段１３により各後輪１４ａ，１４ｂの舵角と共に路面
状態を検出させる。従って、本発明では前輪１５ａ，１
５ｂを操舵しない直進時にも路面状態を検出することが
できる。
ｂが所定の舵角範囲にあるときにおいて、後輪操舵手段
１１は左後輪１４ａと右後輪１４ｂとを互いに逆相に所
定角度操舵する。このとき各後輪１４ａ，１４ｂに発生
する復元力、すなわちセルフアライニングトルク（ＳＡ
Ｔ）が第１の検出手段１２により検出され、第２の検出
手段１３により各後輪１４ａ，１４ｂの舵角と共に路面
状態を検出させる。従って、本発明では前輪１５ａ，１
５ｂを操舵しない直進時にも路面状態を検出することが
できる。
【０００７】
【実施例】図２は本発明の一実施例の構成図を示す。同
図中、左前輪２１ａ（前記１５ａに相当）と右前輪２１
ｂ（前記１５ｂに相当）とは、各々ナックルアーム２２
ａ，２２ｂとタイロッド２３ａ，２３ｂとを介してリレ
ーロッド２４に連結されている。また、ハンドル２５は
シャフト２６を介して所定の機構によりリレーロッド２
４に連結され、ハンドル２５を操作すると図中、左又は
右方向へハンドルの操作量に応じた変位量リレーロッド
２４を変位させることにより左前輪２１ａと右前輪２１
ｂとを操舵する。また、シャフト２６の途中には前輪舵
角センサ２７が設けられており、ハンドル２５の操作
量、すなわち前輪舵角を検出する構成とされている。
図中、左前輪２１ａ（前記１５ａに相当）と右前輪２１
ｂ（前記１５ｂに相当）とは、各々ナックルアーム２２
ａ，２２ｂとタイロッド２３ａ，２３ｂとを介してリレ
ーロッド２４に連結されている。また、ハンドル２５は
シャフト２６を介して所定の機構によりリレーロッド２
４に連結され、ハンドル２５を操作すると図中、左又は
右方向へハンドルの操作量に応じた変位量リレーロッド
２４を変位させることにより左前輪２１ａと右前輪２１
ｂとを操舵する。また、シャフト２６の途中には前輪舵
角センサ２７が設けられており、ハンドル２５の操作
量、すなわち前輪舵角を検出する構成とされている。
【０００８】演算装置２８はマイクロコンピュータより
なる電子制御装置で、前記第１及び第２の検出手段１２
及び１３をソフトウェア処理にて実現し、かつ、モータ
２９等の後輪駆動機構と共に前記後輪操舵手段１１を構
成している。モータ２９は演算装置２８よりの駆動信号
により、指示された方向及び回転角回転する後輪駆動用
モータで、そのモータシャフト３０が舵角センサ３１及
び歪センサ３２を介してピニオン３３に実質的に連結さ
れている。
なる電子制御装置で、前記第１及び第２の検出手段１２
及び１３をソフトウェア処理にて実現し、かつ、モータ
２９等の後輪駆動機構と共に前記後輪操舵手段１１を構
成している。モータ２９は演算装置２８よりの駆動信号
により、指示された方向及び回転角回転する後輪駆動用
モータで、そのモータシャフト３０が舵角センサ３１及
び歪センサ３２を介してピニオン３３に実質的に連結さ
れている。
【０００９】上記の舵角センサ３１は例えば図２の要部
拡大図の図３に示す如く、モータシャフト３０に中心部
が貫通固定され、かつ、円周方向に等角度間隔で一定長
のスリット４１ａが多数穿設された円盤４１と、この円
盤４１のスリット４１ａの有無を光学的に検出するフォ
トインターラプタ４２とよりなるロータリエンコーダ
で、フォトインターラプタ４２よりのスリット検出パル
スの個数が演算装置２８で計測されることにより、後輪
の舵角が検出される。なお、歪センサ３２はモータシャ
フト３０に取り付けたストレインゲージによっても構成
できる。
拡大図の図３に示す如く、モータシャフト３０に中心部
が貫通固定され、かつ、円周方向に等角度間隔で一定長
のスリット４１ａが多数穿設された円盤４１と、この円
盤４１のスリット４１ａの有無を光学的に検出するフォ
トインターラプタ４２とよりなるロータリエンコーダ
で、フォトインターラプタ４２よりのスリット検出パル
スの個数が演算装置２８で計測されることにより、後輪
の舵角が検出される。なお、歪センサ３２はモータシャ
フト３０に取り付けたストレインゲージによっても構成
できる。
【００１０】再び図２に戻って説明するに、左後輪３４
ａ（前記１４ａに相当）と右後輪３４ｂ（前記１４ｂに
相当）は各々ナックルアーム３５ａ，３５ｂとタイロッ
ド３６ａ，３６ｂとを介してリレーロッド３７ａ，３７
ｂに夫々連結されている。リレーロッド３７ａ，３７ｂ
にはラック３８ａ，３８ｂが形成されている。ラック３
８ａと３８ｂとはピニオン３３の中心部を介して互いに
相対向する位置でピニオン３３と噛合している。
ａ（前記１４ａに相当）と右後輪３４ｂ（前記１４ｂに
相当）は各々ナックルアーム３５ａ，３５ｂとタイロッ
ド３６ａ，３６ｂとを介してリレーロッド３７ａ，３７
ｂに夫々連結されている。リレーロッド３７ａ，３７ｂ
にはラック３８ａ，３８ｂが形成されている。ラック３
８ａと３８ｂとはピニオン３３の中心部を介して互いに
相対向する位置でピニオン３３と噛合している。
【００１１】これにより、モータ２９が正方向へ所定角
度回転すると、ピニオン３３が例えば図中、時計方向に
所定角度回動し、この結果ラック３８ａが形成されてい
るリレーロッド３７ａが図中左方向へ所定量変位し、か
つ、ラック３８ｂが形成されているリレーロッド３７ｂ
が図中右方向へ上記と同じ所定量変位する。
度回転すると、ピニオン３３が例えば図中、時計方向に
所定角度回動し、この結果ラック３８ａが形成されてい
るリレーロッド３７ａが図中左方向へ所定量変位し、か
つ、ラック３８ｂが形成されているリレーロッド３７ｂ
が図中右方向へ上記と同じ所定量変位する。
【００１２】従って、リレーロッド３７ａの左方向への
変位により左後輪３４ａはその前部が左方向に所定舵角
回動変位され、またリレーロッド３７ｂの右方向への変
位により右後輪３４ｂはその前部が右方向に所定舵角回
動変位される。すなわち、左後輪３４ａと右後輪３４ｂ
とは夫々互いに絶対値が同じ舵角の逆相に操舵される。
変位により左後輪３４ａはその前部が左方向に所定舵角
回動変位され、またリレーロッド３７ｂの右方向への変
位により右後輪３４ｂはその前部が右方向に所定舵角回
動変位される。すなわち、左後輪３４ａと右後輪３４ｂ
とは夫々互いに絶対値が同じ舵角の逆相に操舵される。
【００１３】また、この左右の後輪３４ａ及び３４ｂの
逆相操舵により、左右の後輪３４ａ及び３４ｂには復元
トルク（ＳＡＴ）が発生してモータシヤフト３０に捩れ
力として作用するが、これは歪センサ３２により検出さ
れる。なお、モータ２９が逆方向に回転してピニオン３
３が反時計方向に所定角度回動されたときは、上記とは
逆方向に左右の後輪３４ａ，３４ｂが逆相に操舵される
こととなる。
逆相操舵により、左右の後輪３４ａ及び３４ｂには復元
トルク（ＳＡＴ）が発生してモータシヤフト３０に捩れ
力として作用するが、これは歪センサ３２により検出さ
れる。なお、モータ２９が逆方向に回転してピニオン３
３が反時計方向に所定角度回動されたときは、上記とは
逆方向に左右の後輪３４ａ，３４ｂが逆相に操舵される
こととなる。
【００１４】なお、図２には図示を省略したが、左右の
後輪３４ａ及び３４ｂを演算装置２８の出力制御信号に
基づいて同相に駆動する駆動機構をもう一系統別途設
け、路面状態非判断時は逆相駆動機構の代わりに用いる
ことで、従来と同じ４輪操舵装置を実現してもよい。
後輪３４ａ及び３４ｂを演算装置２８の出力制御信号に
基づいて同相に駆動する駆動機構をもう一系統別途設
け、路面状態非判断時は逆相駆動機構の代わりに用いる
ことで、従来と同じ４輪操舵装置を実現してもよい。
【００１５】次に演算装置２８により実行される路面状
態検出ルーチンについて説明する。演算装置２８は舵角
センサ２７，３１及び歪センサ３２の各出力検出信号が
入力され、所定周期毎に図４の路面状態検出ルーチンを
実行する。図４に示す路面状態検出ルーチンが駆動され
ると、まず前輪舵角センサ２７の出力検出信号に基づい
て、前輪舵角θf が読み込まれ（ステップ１０１）、続
いてこの前輪舵角θfの絶対値が所定のしきい値θt 未
満であるか否か判定される（ステップ１０２）。
態検出ルーチンについて説明する。演算装置２８は舵角
センサ２７，３１及び歪センサ３２の各出力検出信号が
入力され、所定周期毎に図４の路面状態検出ルーチンを
実行する。図４に示す路面状態検出ルーチンが駆動され
ると、まず前輪舵角センサ２７の出力検出信号に基づい
て、前輪舵角θf が読み込まれ（ステップ１０１）、続
いてこの前輪舵角θfの絶対値が所定のしきい値θt 未
満であるか否か判定される（ステップ１０２）。
【００１６】｜θf ｜がしきい値θt 以上と判定された
ときは、運転状態が直進走行状態ではないと判断して後
輪操舵を解除して（ステップ１０７）、このルーチンを
終了する。一方、ステップ１０２で｜θf ｜がしきい値
θt 未満と判定されたときは、運転状態が直進走行時で
あると判断して路面μを検出するべく、モータ２９を所
定の方向に一定角度回動することにより、前述した如く
左後輪３４ａと右後輪３４ｂとを逆相に一定角度操舵す
る（ステップ１０３）。
ときは、運転状態が直進走行状態ではないと判断して後
輪操舵を解除して（ステップ１０７）、このルーチンを
終了する。一方、ステップ１０２で｜θf ｜がしきい値
θt 未満と判定されたときは、運転状態が直進走行時で
あると判断して路面μを検出するべく、モータ２９を所
定の方向に一定角度回動することにより、前述した如く
左後輪３４ａと右後輪３４ｂとを逆相に一定角度操舵す
る（ステップ１０３）。
【００１７】続いて、演算装置２８は歪センサ３２の出
力検出信号に基づきＳＡＴを読み込み（ステップ１０
４）、また舵角センサ３１の出力検出信号に基づき後輪
舵角θ R を読み込んだ後（ステップ１０５）、予め演算
装置２８内のメモリに記憶されている、図５に示す如き
マップを上記のＳＡＴと後輪舵角θR とで検索して路面
μを算出する（ステップ１０６）。
力検出信号に基づきＳＡＴを読み込み（ステップ１０
４）、また舵角センサ３１の出力検出信号に基づき後輪
舵角θ R を読み込んだ後（ステップ１０５）、予め演算
装置２８内のメモリに記憶されている、図５に示す如き
マップを上記のＳＡＴと後輪舵角θR とで検索して路面
μを算出する（ステップ１０６）。
【００１８】ここで、図５に示すマップは横軸に後輪舵
角、縦軸にセルフアライニングトルク（ＳＡＴ）をとっ
たときに、路面μが上に凸の特性であることを示してい
る。すなわち、所定の後輪舵角のときに路面μは最大
で、その所定の後輪舵角より大きくなるほど、及び小さ
くなるほど路面μは夫々小さくなり、また同じ後輪舵角
ではＳＡＴが大なるほど路面μは大となる。
角、縦軸にセルフアライニングトルク（ＳＡＴ）をとっ
たときに、路面μが上に凸の特性であることを示してい
る。すなわち、所定の後輪舵角のときに路面μは最大
で、その所定の後輪舵角より大きくなるほど、及び小さ
くなるほど路面μは夫々小さくなり、また同じ後輪舵角
ではＳＡＴが大なるほど路面μは大となる。
【００１９】前記した後輪３４ａ及び３４ｂの左右逆相
の操舵角は絶対値が図５中、例えばθR 付近になるよう
にモータ２９の回転角が制御される。図５において、θ
R 付近は特性曲線が急峻部分で、ＳＡＴの僅かな変化に
対して路面μが変化する感度の良い部分であるからであ
る。
の操舵角は絶対値が図５中、例えばθR 付近になるよう
にモータ２９の回転角が制御される。図５において、θ
R 付近は特性曲線が急峻部分で、ＳＡＴの僅かな変化に
対して路面μが変化する感度の良い部分であるからであ
る。
【００２０】図４のステップ１０６でマップ検索による
路面μの算出が終わると、ステップ１０７へ進んでモー
タ２９を前記ステップ１０３とは逆方向に、かつ、等角
度回転することにより後輪３４ａ，３４ｂを左右逆相操
舵前の状態に戻してこのルーチンを終了する。これによ
り、以後のハンドル操舵時には、ハンドル操舵に応じて
前輪２１ａ及び２１ｂのみが操舵され、後輪３４ａ，３
４ｂは操舵されない。
路面μの算出が終わると、ステップ１０７へ進んでモー
タ２９を前記ステップ１０３とは逆方向に、かつ、等角
度回転することにより後輪３４ａ，３４ｂを左右逆相操
舵前の状態に戻してこのルーチンを終了する。これによ
り、以後のハンドル操舵時には、ハンドル操舵に応じて
前輪２１ａ及び２１ｂのみが操舵され、後輪３４ａ，３
４ｂは操舵されない。
【００２１】このように、本実施例によれば、モータ２
９，ピニオン３３，ラック３８ａ及び３８ｂ等の後輪操
舵機構と舵角センサ２７と図４のステップ１０２及び１
０３により前記後輪操舵手段１１を実現し、歪センサ３
２とステップ１０４により前記第１の検出手段１２を実
現し、更に舵角センサ３１とステップ１０５及び１０６
により前記第２の検出手段１３を実現することにより、
直進時に路面μを算出することができ、よって、ハンド
ル操舵前にドライバに予め路面μを報知することができ
る。
９，ピニオン３３，ラック３８ａ及び３８ｂ等の後輪操
舵機構と舵角センサ２７と図４のステップ１０２及び１
０３により前記後輪操舵手段１１を実現し、歪センサ３
２とステップ１０４により前記第１の検出手段１２を実
現し、更に舵角センサ３１とステップ１０５及び１０６
により前記第２の検出手段１３を実現することにより、
直進時に路面μを算出することができ、よって、ハンド
ル操舵前にドライバに予め路面μを報知することができ
る。
【００２２】なお、左後輪３４ａ及び右後輪３４ｂを演
算装置２８の出力制御信号に基づいて同相に駆動する駆
動機構を、図２に示した後輪左右逆相駆動機構と切換え
使用できる構成としてある場合は、前記ステップ１０７
の後輪操舵解除に際して、後輪左右同相駆動機構に切換
え、従来と同様に例えば前後輪の転舵比（＝前輪舵角／
後輪舵角）ｋを図６に示す如く、低車速時は前輪２１
ａ，２１ｂに対して後輪３４ａ，３４ｂを逆相に操舵
し、中高車速時は前輪２１ａ，２１ｂに対して後輪３４
ａ，３４ｂを同相に操舵するようにしてもよい。
算装置２８の出力制御信号に基づいて同相に駆動する駆
動機構を、図２に示した後輪左右逆相駆動機構と切換え
使用できる構成としてある場合は、前記ステップ１０７
の後輪操舵解除に際して、後輪左右同相駆動機構に切換
え、従来と同様に例えば前後輪の転舵比（＝前輪舵角／
後輪舵角）ｋを図６に示す如く、低車速時は前輪２１
ａ，２１ｂに対して後輪３４ａ，３４ｂを逆相に操舵
し、中高車速時は前輪２１ａ，２１ｂに対して後輪３４
ａ，３４ｂを同相に操舵するようにしてもよい。
【００２３】
【発明の効果】上述の如く、本発明によれば、後輪を左
右逆相に操舵してＳＡＴを読み込むようにしたため、直
進時にも路面状態を検出することができる等の特長を有
するものである。
右逆相に操舵してＳＡＴを読み込むようにしたため、直
進時にも路面状態を検出することができる等の特長を有
するものである。
【図１】本発明の原理構成図である。
【図２】本発明の一実施例の構成図である。
【図３】図２中の要部拡大図である。
【図４】本発明の要部の路面状態検出ルーチンの一実施
例を示すフローチャートである。
例を示すフローチャートである。
【図５】図４の路面状態検出ルーチン中で用いる路面μ
の算出用マップである。
の算出用マップである。
【図６】従来の車速対応操舵特性を示す図である。
１１ 後輪操舵手段 １２ 第１の検出手段 １３ 第２の検出手段 １４ａ，３４ａ 左後輪 １４ｂ，３４ｂ 右後輪 １５ａ，２１ａ 左前輪 １５ｂ，２１ｂ 右前輪 ２５ ハンドル ２７ 前輪舵角センサ ２８ 演算装置 ２９ モータ ３１ 舵角センサ ３２ 歪センサ ３３ ピニオン ３８ａ，３８ｂ ラック
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 6/02 B62D 7/14
Claims (1)
- 【請求項１】 所定運転状態時に車両の後輪を左右逆相
に所定角度操舵する後輪操舵手段と、 該後輪操舵手段による後輪操舵により該後輪に発生する
復元トルクを検出する第１の検出手段と、 該第１の検出手段により検出された該復元トルクと、前
記後輪の舵角とより路面状態を検出する第２の検出手段
とを有することを特徴とする路面状態検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28630292A JP3055330B2 (ja) | 1992-10-23 | 1992-10-23 | 路面状態検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28630292A JP3055330B2 (ja) | 1992-10-23 | 1992-10-23 | 路面状態検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06135351A JPH06135351A (ja) | 1994-05-17 |
| JP3055330B2 true JP3055330B2 (ja) | 2000-06-26 |
Family
ID=17702625
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28630292A Expired - Lifetime JP3055330B2 (ja) | 1992-10-23 | 1992-10-23 | 路面状態検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3055330B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2943417B1 (fr) * | 2009-03-19 | 2011-06-10 | Michelin Soc Tech | Procede de determination d'un coefficient d'adherence d'une roue par mise en pince simultanee |
-
1992
- 1992-10-23 JP JP28630292A patent/JP3055330B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06135351A (ja) | 1994-05-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH05131946A (ja) | 車両の後輪操舵制御装置 | |
| JP2694554B2 (ja) | 自動車の後輪操舵制御方法 | |
| JPH04201784A (ja) | ４輪操舵装置 | |
| JP3328042B2 (ja) | 車両用電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP2680451B2 (ja) | ４輪操舵装置 | |
| JP3055330B2 (ja) | 路面状態検出装置 | |
| JPH0460872B2 (ja) | ||
| JPH0352385B2 (ja) | ||
| JPH05213222A (ja) | 電気式パワーステアリング装置のハンドル復元制御装置 | |
| JPH0240537B2 (ja) | Sharyoyodendopawasutearingusochinoseigyohoshiki | |
| JPH05229445A (ja) | 電気式パワーステアリング装置のハンドル復元制御装置 | |
| JP3166388B2 (ja) | 操舵力制御装置 | |
| JPH0825479B2 (ja) | 自動車用後輪操舵装置 | |
| JP3156570B2 (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
| JP3013586B2 (ja) | 四輪操舵車の後輪操舵装置 | |
| JPH0781601A (ja) | 四輪操舵車の後輪操舵制限装置 | |
| JPH0581469B2 (ja) | ||
| JPH04242111A (ja) | 車両の操舵角検出装置 | |
| JP2594815B2 (ja) | 自動車の四輪操舵方法 | |
| JP2598787B2 (ja) | 車両用後輪操舵装置 | |
| JP2619658B2 (ja) | 自動車用４輪操舵装置の制御方法 | |
| JP2564932B2 (ja) | 前後輪操舵車の後輪操舵制御装置 | |
| JPH06144272A (ja) | 四輪操舵車の後輪操舵制御装置 | |
| JP3040509B2 (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
| JP3012346B2 (ja) | 車両の後輪操舵装置 |