JPH0281768A - 車両用中立操舵角検出装置 - Google Patents
車両用中立操舵角検出装置Info
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- JPH0281768A JPH0281768A JP63230134A JP23013488A JPH0281768A JP H0281768 A JPH0281768 A JP H0281768A JP 63230134 A JP63230134 A JP 63230134A JP 23013488 A JP23013488 A JP 23013488A JP H0281768 A JPH0281768 A JP H0281768A
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Steering Controls (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、車両が直進する操舵状態となるステアリン
グホイールの中立操舵角を検出するための装置に関し、
特には、走行開始後極めて短時間で中立操舵角を検出し
得る装置に関するものである。
グホイールの中立操舵角を検出するための装置に関し、
特には、走行開始後極めて短時間で中立操舵角を検出し
得る装置に関するものである。
（従来の技術）
四輪操舵等の制御を車両の旋回時に行うためには、ステ
アリングホイールの中立操舵角の検出は不可欠であり、
かかる検出を行う従来の装置としては、例えば本出願人
が先に特開昭６２−２０１３０６号にて開示したものが
ある。
アリングホイールの中立操舵角の検出は不可欠であり、
かかる検出を行う従来の装置としては、例えば本出願人
が先に特開昭６２−２０１３０６号にて開示したものが
ある。
この装置は、ステアリングホイールの操舵角に応じて操
舵角センサが出力するパルス信号と、車速に応じて車速
センサが出力するパルス信号とをマイクロコンピュータ
に入力し、そのマイクロコンピュータによって、操舵角
センサの出力信号からイグニッションスイッチオン当初
のステアリングホイールの操舵位置に対する相対的な操
舵角を求めるとともに、車速センサの出力信号から車両
の走行距離を求め、さらに、所定の基準距離だけ車両が
走行する毎に、その走行の開所定間隔でサンプリングし
た操舵角の平均値と変動幅とを求め、変動幅が所定の基
準幅以内だった場合に、その変動幅とともに求めた平均
値を中立操舵角と判定するものであり、かかる装置によ
れば、操舵角変動幅が狭く、車両が直進走行していた蓋
然性が極めて高い場合の操舵角平均値のみを中立操舵角
と判定するので、同じ方向の旋回が繰り返されるような
場合や、イグニッションスイッチをオンにしたとき操舵
角が中立角から太き（ずれていたような場合等でも、中
立操舵角を常に正確に検出することができる。
舵角センサが出力するパルス信号と、車速に応じて車速
センサが出力するパルス信号とをマイクロコンピュータ
に入力し、そのマイクロコンピュータによって、操舵角
センサの出力信号からイグニッションスイッチオン当初
のステアリングホイールの操舵位置に対する相対的な操
舵角を求めるとともに、車速センサの出力信号から車両
の走行距離を求め、さらに、所定の基準距離だけ車両が
走行する毎に、その走行の開所定間隔でサンプリングし
た操舵角の平均値と変動幅とを求め、変動幅が所定の基
準幅以内だった場合に、その変動幅とともに求めた平均
値を中立操舵角と判定するものであり、かかる装置によ
れば、操舵角変動幅が狭く、車両が直進走行していた蓋
然性が極めて高い場合の操舵角平均値のみを中立操舵角
と判定するので、同じ方向の旋回が繰り返されるような
場合や、イグニッションスイッチをオンにしたとき操舵
角が中立角から太き（ずれていたような場合等でも、中
立操舵角を常に正確に検出することができる。
（発明が解決しようとする課題）
しかして上記従来の装置にあっては、イグニッションス
イッチがオンになった後、車両が所定距離以上直進走行
しないと操舵角平均値を中立操舵角と判定しないので、
走行開始直後は中立操舵角を検出し得ず、またイグニッ
ションスイッチがオフになるとそれまでの間に検出した
中立操舵角が消失してしまい、イグニッションスイッチ
がオンになる度毎に新規に中立操舵角を検出するので、
データの積重ねにより検出精度を向上させることができ
ないという問題があった。
イッチがオンになった後、車両が所定距離以上直進走行
しないと操舵角平均値を中立操舵角と判定しないので、
走行開始直後は中立操舵角を検出し得ず、またイグニッ
ションスイッチがオフになるとそれまでの間に検出した
中立操舵角が消失してしまい、イグニッションスイッチ
がオンになる度毎に新規に中立操舵角を検出するので、
データの積重ねにより検出精度を向上させることができ
ないという問題があった。
この発明は上記課題を有利に解決した装置を提供するも
のである。
のである。
（課題を解決するための手段）
この発明の車両用中立操舵角検出装置は、第１図にその
概念を示す如く、 操舵角を検出する操舵角横用手段と、 車両の走行距離を計測する走行距離計測手段と、前記走
行距離をあらかじめ設定された基準距離と比較して、車
両が前記基準距離だけ走行する毎に基準距離走行信号を
出力する基準距離走行判定手段と、 前記基準距離走行信号に基づき、車両が前記基準距離だ
け走行する毎に、その走行の間の前記操舵角の平均値を
求める操舵角平均値演算手段と、前記基準距離走行信号
に基づき、車両が前記基準距離だけ走行する毎に、その
走行の間の前記操舵角の変動幅を求める操舵角変動幅演
算手段と、前記変動幅を基準幅と比較して、前記変動幅
が前記基準幅以内の場合に、その変動幅とともに求めら
れた前記平均値を中立操舵角と判定する中立操舵角判定
手段とを具える車両用中立操舵角検出装置において、 操舵角が中立操舵角付近にあらかじめ設定された所定操
舵角となったことを検知して中立付近信号を出力する中
立付近検知手段と、 前記中立付近信号に基づき、前記操舵角と前記中立操舵
角との偏差量を求める偏差量演算手段と、車両のイグニ
ッションスイッチのオン・オフにかかわらず前記偏差量
の最終値を記憶している偏差量記憶手段と、 車両のイグニッションスイッチがオンとなった場合に、
最初の前記中立付近信号に基づき、記憶されていた前記
偏差量の最終値と前記操舵角とから中立操舵角を再現す
る中立操舵角再現手段とを設けたことを特徴とする。
概念を示す如く、 操舵角を検出する操舵角横用手段と、 車両の走行距離を計測する走行距離計測手段と、前記走
行距離をあらかじめ設定された基準距離と比較して、車
両が前記基準距離だけ走行する毎に基準距離走行信号を
出力する基準距離走行判定手段と、 前記基準距離走行信号に基づき、車両が前記基準距離だ
け走行する毎に、その走行の間の前記操舵角の平均値を
求める操舵角平均値演算手段と、前記基準距離走行信号
に基づき、車両が前記基準距離だけ走行する毎に、その
走行の間の前記操舵角の変動幅を求める操舵角変動幅演
算手段と、前記変動幅を基準幅と比較して、前記変動幅
が前記基準幅以内の場合に、その変動幅とともに求めら
れた前記平均値を中立操舵角と判定する中立操舵角判定
手段とを具える車両用中立操舵角検出装置において、 操舵角が中立操舵角付近にあらかじめ設定された所定操
舵角となったことを検知して中立付近信号を出力する中
立付近検知手段と、 前記中立付近信号に基づき、前記操舵角と前記中立操舵
角との偏差量を求める偏差量演算手段と、車両のイグニ
ッションスイッチのオン・オフにかかわらず前記偏差量
の最終値を記憶している偏差量記憶手段と、 車両のイグニッションスイッチがオンとなった場合に、
最初の前記中立付近信号に基づき、記憶されていた前記
偏差量の最終値と前記操舵角とから中立操舵角を再現す
る中立操舵角再現手段とを設けたことを特徴とする。
（作 用）
かかる装置にあっては、基準距離走行判定手段が、走行
距離計測手段により計測された車両の走行距離とあらか
じめ設定された基準距離とを比較して、車両がその基準
距離だけ走行する毎に基準距離走行信号を出力し、操舵
角平均値演算手段が、前記基準距離信号の信号と信号と
の間すなわち車両が基準距離走行する間の操舵角検出手
段により検出された操舵角の平均値を求め、これととも
に、操舵角変動幅演算手段が、前記基準距離信号に基づ
き車両が基準距離走行する間に検出された前記操舵角の
変動幅を求め、そして、中立操舵角判定手段が、前記変
動幅を基準幅と比較して、変動幅が基準幅以内の場合に
、その変動幅とともに求められた操舵角の平均値を中立
操舵角と判定する。
距離計測手段により計測された車両の走行距離とあらか
じめ設定された基準距離とを比較して、車両がその基準
距離だけ走行する毎に基準距離走行信号を出力し、操舵
角平均値演算手段が、前記基準距離信号の信号と信号と
の間すなわち車両が基準距離走行する間の操舵角検出手
段により検出された操舵角の平均値を求め、これととも
に、操舵角変動幅演算手段が、前記基準距離信号に基づ
き車両が基準距離走行する間に検出された前記操舵角の
変動幅を求め、そして、中立操舵角判定手段が、前記変
動幅を基準幅と比較して、変動幅が基準幅以内の場合に
、その変動幅とともに求められた操舵角の平均値を中立
操舵角と判定する。
またこの装置にあっては、中立付近検知手段が、操舵角
が中立操舵角付近にあらかじめ設定された所定の操舵角
となったことを検知して中立付近信号を出力すると、偏
差量演算手段が、その信号を受けた時点における操舵角
と中立操舵角との偏差量すなわち中立付近信号が出力さ
れる操舵角と中立操舵角とのずれ量を求め、偏差量記憶
手段が前記偏差量を記憶および更新して、車両のイグニ
ッションスイッチのオン・オフにかかわらず偏差量の最
終値を保持し、そして、中立操舵角再現手段が、前記イ
グニッションスイッチのオン後最初の中立付近信号を受
けたときに、その時点における操舵角と、偏差量記憶手
段が記憶していた偏差量最終値とから中立操舵角を再現
する。
が中立操舵角付近にあらかじめ設定された所定の操舵角
となったことを検知して中立付近信号を出力すると、偏
差量演算手段が、その信号を受けた時点における操舵角
と中立操舵角との偏差量すなわち中立付近信号が出力さ
れる操舵角と中立操舵角とのずれ量を求め、偏差量記憶
手段が前記偏差量を記憶および更新して、車両のイグニ
ッションスイッチのオン・オフにかかわらず偏差量の最
終値を保持し、そして、中立操舵角再現手段が、前記イ
グニッションスイッチのオン後最初の中立付近信号を受
けたときに、その時点における操舵角と、偏差量記憶手
段が記憶していた偏差量最終値とから中立操舵角を再現
する。
従ってこの装置によれば、操舵角変動幅が基準幅以内に
入る程狭く車両が直進走行していた蓋然性が極めて高い
場合の操舵角平均値のみを中立操舵角と判定するので、
中立操舵角を常に正確に検出することができ、しかも、
中立操舵角付近の所定操舵角と中立操舵角との偏差量の
最終値をイグニッションスイッチがオフの間も記憶して
おいて、イグニッションスイッチがオンとなった後操舵
角が上記所定操舵角に最初に位置したときに、そのとき
の操舵角と前記偏差量最終値とから中立操舵角を再現す
るので、走行開始後極めて短時間で中立操舵角を検出す
ることができ、さらに、イグニッションスイッチがオフ
となる前の中立操舵角データを用い得て、データの積み
重ねによる検出精度の向上を図ることができる。
入る程狭く車両が直進走行していた蓋然性が極めて高い
場合の操舵角平均値のみを中立操舵角と判定するので、
中立操舵角を常に正確に検出することができ、しかも、
中立操舵角付近の所定操舵角と中立操舵角との偏差量の
最終値をイグニッションスイッチがオフの間も記憶して
おいて、イグニッションスイッチがオンとなった後操舵
角が上記所定操舵角に最初に位置したときに、そのとき
の操舵角と前記偏差量最終値とから中立操舵角を再現す
るので、走行開始後極めて短時間で中立操舵角を検出す
ることができ、さらに、イグニッションスイッチがオフ
となる前の中立操舵角データを用い得て、データの積み
重ねによる検出精度の向上を図ることができる。
（実施例）
以下に、この発明の実施例を図面に基づき詳細に説明す
る。
る。
第２図はこの発明の車両用中立操舵角検出装置の一実施
例を示す構成図であり、図中１は操舵角検出手段として
の操舵角センサ、２は中立付近検知手段としての中立付
近センサ、３は走行距離計測手段としての車速センサ、
４はマイクロコンピュータをそれぞれ示す。
例を示す構成図であり、図中１は操舵角検出手段として
の操舵角センサ、２は中立付近検知手段としての中立付
近センサ、３は走行距離計測手段としての車速センサ、
４はマイクロコンピュータをそれぞれ示す。
操舵角センサ１および中立付近センサ２は、第３図に示
すように、車両の操舵装置のステアリングシャフト５に
嵌合されてそれと一体に回動するスリット円板６と、車
体側に固定され、スリット円板６と間隔をあけて嵌まり
合うフォトインタラプタ７とから構成されている。すな
わち、スリット円板６は、外周部に周方向へ等間隔に穿
設された多数の操舵角計測用スリン）６ａと、それらの
スリット６ａの半径方向内方で、ステアリングシャフト
５に嵌着されたステアリングホイールが中立操舵角付近
に位置する場合にフォトインクラブタフと重なり合う位
置に穿設された単一の中立付近検知用スリット６ｂとを
有し、また、フォトインタラプタ７は、操舵角計測用ス
リット６ａと重なり合う半径方向位置にて、それらのス
リット６ａのピッチＰの整数倍に１７４ピツチ加えもし
くは減じた距離だけ周方向へ離間するよう配置された二
つの操舵角計測用受光素子７ａ、 ７ｂと、中立付近検
知用スリン）６ｂと重なり合う半径方向位置に配置され
た一つの中立付近検知用受光素子７Ｃと、それらの受光
素子７ａ、 ７ｂ、 ７ｃにスリット円板６を挟んで対
向する図示しない光源とを有しており、ここで、ステア
リングシャフト５に結合された図示しないステアリング
ホイールを操舵すると、ステアリングシャフト５ひいて
はスリット円板６の回動に基づき受光素子７ａ、 ７ｂ
と光源との間でスリン）６ａが移動し、それら受光素子
７ａ、 ７ｂから第４図（ａ）および（ｂ）に示す如く
操舵方向に応じて位相ずれ方向の異なる二種の操舵角パ
ルス信号［！１． Ｅ２が出力されるので、操舵角計測
用スリッＨａ、操舵角計測用受光素子？ａ、 ７ｂおよ
びそれらの受光素子に対向する光源は操舵角センサ１と
して機能し、また、ステアリングホイールを操舵すると
、スリット円板６の回動に基づき受光素子７ｃと光源と
の間でスリット６ｂが移動し、これによって操舵角が中
立操舵角付近のスリット６ｂにて特定される所定角度と
なると、受光素子７ｃから第４図（Ｃ）に示す如く中立
付近パルス信号Ｅ３が出力されるので、中立付近検知用
スリ９）６ｂ、中立付近検知用受光素子７ｃおよびその
受光素子に対向する光源は中立付近センサ２として機能
する。
すように、車両の操舵装置のステアリングシャフト５に
嵌合されてそれと一体に回動するスリット円板６と、車
体側に固定され、スリット円板６と間隔をあけて嵌まり
合うフォトインタラプタ７とから構成されている。すな
わち、スリット円板６は、外周部に周方向へ等間隔に穿
設された多数の操舵角計測用スリン）６ａと、それらの
スリット６ａの半径方向内方で、ステアリングシャフト
５に嵌着されたステアリングホイールが中立操舵角付近
に位置する場合にフォトインクラブタフと重なり合う位
置に穿設された単一の中立付近検知用スリット６ｂとを
有し、また、フォトインタラプタ７は、操舵角計測用ス
リット６ａと重なり合う半径方向位置にて、それらのス
リット６ａのピッチＰの整数倍に１７４ピツチ加えもし
くは減じた距離だけ周方向へ離間するよう配置された二
つの操舵角計測用受光素子７ａ、 ７ｂと、中立付近検
知用スリン）６ｂと重なり合う半径方向位置に配置され
た一つの中立付近検知用受光素子７Ｃと、それらの受光
素子７ａ、 ７ｂ、 ７ｃにスリット円板６を挟んで対
向する図示しない光源とを有しており、ここで、ステア
リングシャフト５に結合された図示しないステアリング
ホイールを操舵すると、ステアリングシャフト５ひいて
はスリット円板６の回動に基づき受光素子７ａ、 ７ｂ
と光源との間でスリン）６ａが移動し、それら受光素子
７ａ、 ７ｂから第４図（ａ）および（ｂ）に示す如く
操舵方向に応じて位相ずれ方向の異なる二種の操舵角パ
ルス信号［！１． Ｅ２が出力されるので、操舵角計測
用スリッＨａ、操舵角計測用受光素子？ａ、 ７ｂおよ
びそれらの受光素子に対向する光源は操舵角センサ１と
して機能し、また、ステアリングホイールを操舵すると
、スリット円板６の回動に基づき受光素子７ｃと光源と
の間でスリット６ｂが移動し、これによって操舵角が中
立操舵角付近のスリット６ｂにて特定される所定角度と
なると、受光素子７ｃから第４図（Ｃ）に示す如く中立
付近パルス信号Ｅ３が出力されるので、中立付近検知用
スリ９）６ｂ、中立付近検知用受光素子７ｃおよびその
受光素子に対向する光源は中立付近センサ２として機能
する。
この一方車速センサ３は、車両のスピードメータケーブ
ルに結合されてそれと一体に回転する磁石と、その磁石
に近接して車体側に固定されたリードスイッチとから構
成されており、そのリードスイッチからは、車両の走行
による磁石の回転に基づき、走行距離に応じた数の車速
パルス信号Ｓが出力される。
ルに結合されてそれと一体に回転する磁石と、その磁石
に近接して車体側に固定されたリードスイッチとから構
成されており、そのリードスイッチからは、車両の走行
による磁石の回転に基づき、走行距離に応じた数の車速
パルス信号Ｓが出力される。
そして、マイクロコンピュータ４は、中央処理ユニット
（ＣＰＵ） ８と、読出し専用メモリ（ＲＯＭ） 。
（ＣＰＵ） ８と、読出し専用メモリ（ＲＯＭ） 。
続出し書込み可能メモリ（ＲＡＭ）等からなるメモリ９
と、信号の入出力を行うインタフェース１０とを具える
とともに、車両のイグニッションスイッチがオフとなっ
てもメモリ９のＲＡＭの一部を作動状態に維持してその
記憶内容の消失を防止するバックアップ用電池１１を具
えてなり、車両のイグニッションスイッチがオンとなる
と電源を供給されてインタフェース１０を介し前記操舵
角信号Ｅ１． ［！２、中立付近信号Ｅ３および、車速
信号Ｓを入力し、メモリ９のＲＯＭ内の第５図および第
６図に示す演算処理プログラムを実行することにより中
立操舵角θＨ（ｎ）を求める（但し、ｎはθ９を求める
度毎にインクリメント（歩進）される正の整数である）
。
と、信号の入出力を行うインタフェース１０とを具える
とともに、車両のイグニッションスイッチがオフとなっ
てもメモリ９のＲＡＭの一部を作動状態に維持してその
記憶内容の消失を防止するバックアップ用電池１１を具
えてなり、車両のイグニッションスイッチがオンとなる
と電源を供給されてインタフェース１０を介し前記操舵
角信号Ｅ１． ［！２、中立付近信号Ｅ３および、車速
信号Ｓを入力し、メモリ９のＲＯＭ内の第５図および第
６図に示す演算処理プログラムを実行することにより中
立操舵角θＨ（ｎ）を求める（但し、ｎはθ９を求める
度毎にインクリメント（歩進）される正の整数である）
。
第５図は、操舵速度と比較して充分短い所定時間間隔Δ
を毎にタイマ割り込みによって実行する、操舵角の検出
および中立操舵角の再現のためのプログラムを示し、こ
こでは先ずステップ２０にて、操舵角信号Ｅｌ、 Ｅ２
の入力があったか否かを判別して、操舵角信号の人力が
無ければステップ２１に進み、前回このプログラムを実
行した際に求めた操舵角θ（を−Δ１） （初回実行
時はあらかじめ設定した適当な値）を今回の操舵角θ（
１）とする。
を毎にタイマ割り込みによって実行する、操舵角の検出
および中立操舵角の再現のためのプログラムを示し、こ
こでは先ずステップ２０にて、操舵角信号Ｅｌ、 Ｅ２
の入力があったか否かを判別して、操舵角信号の人力が
無ければステップ２１に進み、前回このプログラムを実
行した際に求めた操舵角θ（を−Δ１） （初回実行
時はあらかじめ設定した適当な値）を今回の操舵角θ（
１）とする。
またステップ２０での判別の結果操舵角信号の入力が有
れば、ステップ２２でそれら操舵角信号ε１．Ｅ２の位
相ずれの方向から操舵方向が右方向操舵か否かを判別し
、右方向操舵でない、すなわち左方向操舵の場合はステ
ップ２３で前回求めた操舵角θ（Ｌ〜Δｔ）からスリッ
ト６ａの一ピッチ分の操舵角Δθを減じて今回の操舵角
θ（１）とする一方、右方向操舵の場合はステップ２４
で前回求めた操舵角θ（Ｌ−Δｔ）に上記操舵角へ〇を
加えて今回の操舵角θ（１）とする。そして、上記の如
くして求めた操舵角θ（１）のデータはメモリ９のＲＡ
Ｍ内゛に書込んでおく。
れば、ステップ２２でそれら操舵角信号ε１．Ｅ２の位
相ずれの方向から操舵方向が右方向操舵か否かを判別し
、右方向操舵でない、すなわち左方向操舵の場合はステ
ップ２３で前回求めた操舵角θ（Ｌ〜Δｔ）からスリッ
ト６ａの一ピッチ分の操舵角Δθを減じて今回の操舵角
θ（１）とする一方、右方向操舵の場合はステップ２４
で前回求めた操舵角θ（Ｌ−Δｔ）に上記操舵角へ〇を
加えて今回の操舵角θ（１）とする。そして、上記の如
くして求めた操舵角θ（１）のデータはメモリ９のＲＡ
Ｍ内゛に書込んでおく。
その後のステップ２５では中立付近信号Ｅ３がオンであ
るか否かを判別し、オンでなければこのプログラムを終
了するが、オンであれば、すなわち操舵角θ（１）が中
立操舵角付近の所定角度であれば、ステップ２６でその
ときの操舵角θ（１）を中立付近操舵角θ。とじ、その
θ。の値をメモリ９のＲＡＭ内に書込んでおく。
るか否かを判別し、オンでなければこのプログラムを終
了するが、オンであれば、すなわち操舵角θ（１）が中
立操舵角付近の所定角度であれば、ステップ２６でその
ときの操舵角θ（１）を中立付近操舵角θ。とじ、その
θ。の値をメモリ９のＲＡＭ内に書込んでおく。
続くステップ２７では、上記ステップ２６で求めた中立
付近操舵角θ。が、イグニッションスイッチがオンにな
った後最初の値であるか否かを判別し、最初の値でなけ
ればこのプログラムを終了するが、最初の値であればさ
らに、ステップ２８でメモリ９のＲＡＭ内から、イグニ
ッションスイッチがオフの間保持されていた、前回イグ
ニッションスイッチがオンであった時の中立操舵角θＮ
（ｎ）の最終記憶値θ９を読出して、その中立操舵角記
憶値θ８とステップ２６で求めた中立付近操舵角θ。と
の差の絶対値が所定値に未満（１θイーθｃｌ＜ｋ）で
あるか否かを判別する。
付近操舵角θ。が、イグニッションスイッチがオンにな
った後最初の値であるか否かを判別し、最初の値でなけ
ればこのプログラムを終了するが、最初の値であればさ
らに、ステップ２８でメモリ９のＲＡＭ内から、イグニ
ッションスイッチがオフの間保持されていた、前回イグ
ニッションスイッチがオンであった時の中立操舵角θＮ
（ｎ）の最終記憶値θ９を読出して、その中立操舵角記
憶値θ８とステップ２６で求めた中立付近操舵角θ。と
の差の絶対値が所定値に未満（１θイーθｃｌ＜ｋ）で
あるか否かを判別する。
このステップ２８の判別は、イグニッションスイッチが
オフであった間にステアリングホイールが操舵されたり
、あるいは車両の整備等が行われたために中立操舵角記
憶値θ、と中立付近操舵角θ。
オフであった間にステアリングホイールが操舵されたり
、あるいは車両の整備等が行われたために中立操舵角記
憶値θ、と中立付近操舵角θ。
との相対位置関係が変化して、後述する偏差量記憶値θ
、が信顛できなくなっている場合に、その偏差量記憶値
θえから誤って中立操舵角θＮ （ｎ）を求めてしまう
ことを防止するためフエールセーフとして行うものであ
り、上記θイとθ、との差の絶対値が、本来はある程度
小さい所定値に未満であるべき所、ｋ未満でない場合に
は、θ８とθ。
、が信顛できなくなっている場合に、その偏差量記憶値
θえから誤って中立操舵角θＮ （ｎ）を求めてしまう
ことを防止するためフエールセーフとして行うものであ
り、上記θイとθ、との差の絶対値が、本来はある程度
小さい所定値に未満であるべき所、ｋ未満でない場合に
は、θ８とθ。
との相対位置関係に変化があったと判断してこのプログ
ラムを終了し、ｋ未満の場合には偏差量記憶値θ８が信
幀できるものであると判断して次のステップ２９へ進む
。
ラムを終了し、ｋ未満の場合には偏差量記憶値θ８が信
幀できるものであると判断して次のステップ２９へ進む
。
そしてステップ２９では、メモリ９のＲＡＭ内から、イ
グニッションスイッチがオフの間保持されていた、前回
イグニッションスイッチがオンであった時の、中立操舵
角θ、 （ｎ） と中立付近操舵角θ。
グニッションスイッチがオフの間保持されていた、前回
イグニッションスイッチがオンであった時の、中立操舵
角θ、 （ｎ） と中立付近操舵角θ。
との偏差量θＮｒ （θＮ、、＝θ、 （ｎ）−θＣ）
の最終記憶値θ、を続出し、その偏差量記憶値θえにス
テップ２６で求めた中立付近操舵角θ。を加えて中立操
舵角θＮ（ｎ）を再現しくθＮ（ｎ） ＝θ、＋θｃ）
、しかる後このプログラムを終了する。
の最終記憶値θ、を続出し、その偏差量記憶値θえにス
テップ２６で求めた中立付近操舵角θ。を加えて中立操
舵角θＮ（ｎ）を再現しくθＮ（ｎ） ＝θ、＋θｃ）
、しかる後このプログラムを終了する。
第６図は、車速センサからの車速パルス信号Ｓがオンと
なる毎すなわち車両が所定距離Δ２だけ走行する毎に割
り込みによって実行する、中立操舵角の検出のためのプ
ログラムを示し、ここでは先ずステップ３０にて、先に
検出してＩＩＡＭ内に書込んでおいた操舵角θ（ｔ）を
読出す。従ってこのステップ３０で読出した操舵角θ（
１）は、一定距離Δｌ走行する毎に抽出したデータとな
る。
なる毎すなわち車両が所定距離Δ２だけ走行する毎に割
り込みによって実行する、中立操舵角の検出のためのプ
ログラムを示し、ここでは先ずステップ３０にて、先に
検出してＩＩＡＭ内に書込んでおいた操舵角θ（ｔ）を
読出す。従ってこのステップ３０で読出した操舵角θ（
１）は、一定距離Δｌ走行する毎に抽出したデータとな
る。
次のステップ３１では、走行距離を計測するカウンタｌ
に上記所定距離Δｌを加算し、続くステップ３２ではス
テップ３０で読出した操舵角θ（１）の値をＲＡＭ内に
記憶されている最大値θ１３Ｘおよび最小値θ１、と比
較して、θ（１）の値がθ、Ｘより大きければそのθ、
、、Ｘの値を、またθ（１）の値がθｍｉ＋、より小さ
ければそのθ、五、の値を、それぞれ更新する。
に上記所定距離Δｌを加算し、続くステップ３２ではス
テップ３０で読出した操舵角θ（１）の値をＲＡＭ内に
記憶されている最大値θ１３Ｘおよび最小値θ１、と比
較して、θ（１）の値がθ、Ｘより大きければそのθ、
、、Ｘの値を、またθ（１）の値がθｍｉ＋、より小さ
ければそのθ、五、の値を、それぞれ更新する。
そしてステップ３３では、走行距離ｌがあらかじめ設定
さ王た基準距離りより小さい（Ｉ！、＜Ｌ）か否かを判
別し、１＜Ｌの場合はステップ３４へ進んで操舵周相θ
ＳＵＮに先のθ（１）を加えた後このプログラムを終え
るが、ｆｆｉ＜Ｌでない場合すなわち基準距離したけ走
行している場合は、ステップ３５へ進んで、その走行の
間の操舵角の総和であるθ、ｕ、４の値を操舵角データ
数（Ｌ／八へ）で除し、操舵角平均値θＡｖｏを求める 行の間の操舵角の最大値θ１．８と最小値θ１五、との
差を演算して変動幅を求め、その変動幅が後述する基準
幅Δθ以内か否かを判別する。
さ王た基準距離りより小さい（Ｉ！、＜Ｌ）か否かを判
別し、１＜Ｌの場合はステップ３４へ進んで操舵周相θ
ＳＵＮに先のθ（１）を加えた後このプログラムを終え
るが、ｆｆｉ＜Ｌでない場合すなわち基準距離したけ走
行している場合は、ステップ３５へ進んで、その走行の
間の操舵角の総和であるθ、ｕ、４の値を操舵角データ
数（Ｌ／八へ）で除し、操舵角平均値θＡｖｏを求める 行の間の操舵角の最大値θ１．８と最小値θ１五、との
差を演算して変動幅を求め、その変動幅が後述する基準
幅Δθ以内か否かを判別する。
このステップ３６の判別は、基準距離りの間の走行が直
進走行であった蓋然性が極めて高い場合のみ、その走行
の間に計測した操舵角θ（１）のデータから中立操舵角
θ、 （ｎ）を求めることとするために行うものであり
、上記変動幅が、ここでは、通常直進走行する際に進路
維持のため操舵角を調整する程度の範囲としてあらかじ
め設定された基準幅Δθ以内（θ、Ｘ−θＭｉｎ≦Δθ
）であれば、その変動幅を求めた操舵角θ（１）のデー
タを抽出した基準距離りの走行が直進走行であった蓋然
性が極めて高いと判断してステップ３７へ進む。
進走行であった蓋然性が極めて高い場合のみ、その走行
の間に計測した操舵角θ（１）のデータから中立操舵角
θ、 （ｎ）を求めることとするために行うものであり
、上記変動幅が、ここでは、通常直進走行する際に進路
維持のため操舵角を調整する程度の範囲としてあらかじ
め設定された基準幅Δθ以内（θ、Ｘ−θＭｉｎ≦Δθ
）であれば、その変動幅を求めた操舵角θ（１）のデー
タを抽出した基準距離りの走行が直進走行であった蓋然
性が極めて高いと判断してステップ３７へ進む。
ステップ３７では、メモリ９の作動開始後−回収上中立
操舵角θ８（ｎ）を求めたか否かを判別し、初回の場合
にはステップ３８へ進んで、ステップ３５で求めた操舵
角平均値θＡＶＥを中立操舵角θＮ（１）とする一方、
既に一回以上求めている場合には、ステップ３９へ進ん
で、前回このプログラムを実行した際に求めた中立操舵
角θＮ（ｎ−１）とステップ３５で求めた操舵角平均値
θＡＶＥとから、定数α（但し、０≦α≦１）を重み係
数とする加重平均により中立操舵角θＭ（ｎ）を求める
（６Ｍ（ｎ） ＝θＮ（ｎ−１） ｒｘ （θＮ
（ｎ−１）−θ□、））。
操舵角θ８（ｎ）を求めたか否かを判別し、初回の場合
にはステップ３８へ進んで、ステップ３５で求めた操舵
角平均値θＡＶＥを中立操舵角θＮ（１）とする一方、
既に一回以上求めている場合には、ステップ３９へ進ん
で、前回このプログラムを実行した際に求めた中立操舵
角θＮ（ｎ−１）とステップ３５で求めた操舵角平均値
θＡＶＥとから、定数α（但し、０≦α≦１）を重み係
数とする加重平均により中立操舵角θＭ（ｎ）を求める
（６Ｍ（ｎ） ＝θＮ（ｎ−１） ｒｘ （θＮ
（ｎ−１）−θ□、））。
尚ここでは、イグニッションスイッチをオフにしてもメ
モリ９のＲＡＭの一部が作動し続けるので、上記ステッ
プ３８は、当該装置を組込んだ車両の使用開始直後およ
び、バックアップ用電池１１の寿命等によりメモリ９の
ＲＡＭの内容が全て消失した場合にのみ実行することと
なる。
モリ９のＲＡＭの一部が作動し続けるので、上記ステッ
プ３８は、当該装置を組込んだ車両の使用開始直後およ
び、バックアップ用電池１１の寿命等によりメモリ９の
ＲＡＭの内容が全て消失した場合にのみ実行することと
なる。
次のステップ４０では、上記ステップ３８もしくは３９
で求めた中立操舵角θ、 （ｎ）から、メモリ９のＲＡ
Ｍ内から読出した中立付近操舵角θ、を引いて偏差量θ
Ｎｒを求め（θＮｒ＝θＮ（ｎ）−θＣ）、その偏差量
θＮｒをメモリ９の、バックアップ用電池１１を接続さ
れたＲＡＭ内に、記憶値θ、として、前回このプログラ
ム実行時に書込まれたθ８の値と入れ替え更新して書込
んでおく。そしてこのステップ４０ではさらに、先に述
べたステップ２８での処理に用いるため、上記ステップ
３８または３９で求めた中立操舵角θＨ（ｎ）も、上記
バックアップ用電池１１を接続されたＲＡＭ内に記憶値
θ□として、前回書込まれたθ４の値と入れ替え更新し
て書込んでおく。従って、イグニッションスイッチをオ
フにしたときには、それ以前のオンの間に求めた偏差量
θＮ、と中立操舵角θＮ（ｎ）との最終値が、それぞれ
記憶値θ８と記憶値θイとしてＲＡＭ内に保持されるこ
とになる。
で求めた中立操舵角θ、 （ｎ）から、メモリ９のＲＡ
Ｍ内から読出した中立付近操舵角θ、を引いて偏差量θ
Ｎｒを求め（θＮｒ＝θＮ（ｎ）−θＣ）、その偏差量
θＮｒをメモリ９の、バックアップ用電池１１を接続さ
れたＲＡＭ内に、記憶値θ、として、前回このプログラ
ム実行時に書込まれたθ８の値と入れ替え更新して書込
んでおく。そしてこのステップ４０ではさらに、先に述
べたステップ２８での処理に用いるため、上記ステップ
３８または３９で求めた中立操舵角θＨ（ｎ）も、上記
バックアップ用電池１１を接続されたＲＡＭ内に記憶値
θ□として、前回書込まれたθ４の値と入れ替え更新し
て書込んでおく。従って、イグニッションスイッチをオ
フにしたときには、それ以前のオンの間に求めた偏差量
θＮ、と中立操舵角θＮ（ｎ）との最終値が、それぞれ
記憶値θ８と記憶値θイとしてＲＡＭ内に保持されるこ
とになる。
この一方、ステップ３６での判別の結果変動幅が基準幅
Δθ以内でない場合には、その変動幅の基となる基準距
離りの走行が旋回走行であった蓋然性が高いため、中立
操舵角θＮ（ｎ）を求めず、上述したステップ３７〜４
０をスキップする。
Δθ以内でない場合には、その変動幅の基となる基準距
離りの走行が旋回走行であった蓋然性が高いため、中立
操舵角θＮ（ｎ）を求めず、上述したステップ３７〜４
０をスキップする。
その後のステップ４１では、！、θ５ＬＩＮ ＋ θ
７．８゜θｓｉｎの値を全てクリヤして次の基準距離り
の走行における操舵角データの演算処理に備え、しかる
後このプログラムを終了する。
７．８゜θｓｉｎの値を全てクリヤして次の基準距離り
の走行における操舵角データの演算処理に備え、しかる
後このプログラムを終了する。
尚、第６図中破線で示すように、ステップ４０とステッ
プ４１との間にステップ４２を介挿して、このステップ
４２で、ステップ３６で求めた変動幅（θ□８−θ１７
）の値をもって基準幅Δθを更新するようにしてもよく
、このようにすれば、ステップ３６での判断を繰り返す
ことにより変動幅ひいては基準幅Δθが実際の操舵状況
に対応して漸次狭まるので、通算の走行距離が大きくな
る程中立操舵角の検出精度が向上することになる。
プ４１との間にステップ４２を介挿して、このステップ
４２で、ステップ３６で求めた変動幅（θ□８−θ１７
）の値をもって基準幅Δθを更新するようにしてもよく
、このようにすれば、ステップ３６での判断を繰り返す
ことにより変動幅ひいては基準幅Δθが実際の操舵状況
に対応して漸次狭まるので、通算の走行距離が大きくな
る程中立操舵角の検出精度が向上することになる。
第７図は、上記装置の作動状態の具体例として、イグニ
ッションスイッチがオンになった直後の操舵角θ（１）
及び中立操舵角θＮ （ｎ）の変化状態を示すものであ
り、図中実線Ａは操舵角θ（１）の変化を、実線Ｂはこ
の実施例での中立操舵角θＮ（ｎ）の変化を、破線Ｃは
従来装置での中立操舵角の変化を、そして二点鎖線りは
真の中立操舵角をそれぞれ示す。
ッションスイッチがオンになった直後の操舵角θ（１）
及び中立操舵角θＮ （ｎ）の変化状態を示すものであ
り、図中実線Ａは操舵角θ（１）の変化を、実線Ｂはこ
の実施例での中立操舵角θＮ（ｎ）の変化を、破線Ｃは
従来装置での中立操舵角の変化を、そして二点鎖線りは
真の中立操舵角をそれぞれ示す。
図示の如く、時刻ｔ１にイグニッションスイッチがオン
になり、時刻ｔ２に車両が走行を開始したとき、従来装
置の場合は、変動幅（θ□、−θｆｉｉｎ ）が基準幅
Δθ以内となる基準距離走行区間Ｌ２の走行後にその区
間の平均値θＡＷＥを中立操舵角θ、（ｎ）とするので
、中立操舵角θＮ（ｎ）の値自体は正確なものの、その
値が求まるまでに時間がががってしまう。
になり、時刻ｔ２に車両が走行を開始したとき、従来装
置の場合は、変動幅（θ□、−θｆｉｉｎ ）が基準幅
Δθ以内となる基準距離走行区間Ｌ２の走行後にその区
間の平均値θＡＷＥを中立操舵角θ、（ｎ）とするので
、中立操舵角θＮ（ｎ）の値自体は正確なものの、その
値が求まるまでに時間がががってしまう。
これに対し上記実施例の装置にあっては、操舵角が中立
付近の所定角度となった時点ｔ３でそのときの操舵角θ
（１）を中立付近操舵角θ。として、そのθ。と記憶し
ていた偏差量θ８とから中立操舵角θＮ（ｎ）を再現す
るので、中立操舵角θ、（ｎ）の値が正確なのはもちろ
ん、操舵角が中立付近になると速やかに中立操舵角θＮ
（ｎ）が求まる。
付近の所定角度となった時点ｔ３でそのときの操舵角θ
（１）を中立付近操舵角θ。として、そのθ。と記憶し
ていた偏差量θ８とから中立操舵角θＮ（ｎ）を再現す
るので、中立操舵角θ、（ｎ）の値が正確なのはもちろ
ん、操舵角が中立付近になると速やかに中立操舵角θＮ
（ｎ）が求まる。
しかも上記実施例の装置にあっては、走行距離が伸びる
に従って基準幅Δθ−が絞り込まれ、それによって精度
が高まった中立操舵角を、イグニッションスイッチの再
度のオン後に用いるので、データの積重ねにより中立操
舵角の検出精度が大きく向上する。
に従って基準幅Δθ−が絞り込まれ、それによって精度
が高まった中立操舵角を、イグニッションスイッチの再
度のオン後に用いるので、データの積重ねにより中立操
舵角の検出精度が大きく向上する。
次にこの発明の他の実施例につき説明すると、この実施
例では第８図に示すように、先の実施例の構成における
スリット円板６に、中立付近検知用スリット６ｂに代え
、中立操舵角にてスリットの周方向両端縁間に中立付近
検知用受光素子７ｃが入るような比較的広い幅を持たせ
た中立付近検知用スリット６ｃを設けるものとし、スリ
ット６ｃの両端縁における操舵角θ（１）をそれぞれ中
立付近操舵角θ、、θ、として、それらθ１．θ、と中
立操舵角θｓ （ｎ）との偏差量をＲＡＭ内に、イグニ
ッションスイッチがオフの間も記憶しておくものとする
。
例では第８図に示すように、先の実施例の構成における
スリット円板６に、中立付近検知用スリット６ｂに代え
、中立操舵角にてスリットの周方向両端縁間に中立付近
検知用受光素子７ｃが入るような比較的広い幅を持たせ
た中立付近検知用スリット６ｃを設けるものとし、スリ
ット６ｃの両端縁における操舵角θ（１）をそれぞれ中
立付近操舵角θ、、θ、として、それらθ１．θ、と中
立操舵角θｓ （ｎ）との偏差量をＲＡＭ内に、イグニ
ッションスイッチがオフの間も記憶しておくものとする
。
第９図は上記装置の作動状態の具体例を示すものであり
、図中符号は第７図と同様に付しである。
、図中符号は第７図と同様に付しである。
図示の如く上記後者の実施例にあっては、操舵角が前者
の実施例よりも中立操舵角から離れた中立付近操舵角θ
、もしくはθ、となった時点ｔ３で中立操舵角θＮ（ｎ
）を再現するので、イグニッションスイッチがオンにな
った時点で例えばステアリングロック機構によりステア
リングホイールがある程度操舵されていても、そのオン
後車両が走行を開始して操舵角を中立操舵角へ戻し始め
ると前者の実施例よりも早期に中立操舵角が求まる。
の実施例よりも中立操舵角から離れた中立付近操舵角θ
、もしくはθ、となった時点ｔ３で中立操舵角θＮ（ｎ
）を再現するので、イグニッションスイッチがオンにな
った時点で例えばステアリングロック機構によりステア
リングホイールがある程度操舵されていても、そのオン
後車両が走行を開始して操舵角を中立操舵角へ戻し始め
ると前者の実施例よりも早期に中立操舵角が求まる。
しかもこの実施例では、左右いずれの方向から中立操舵
角へ戻しても早期に中立操舵角が求まるという効果が得
られる。
角へ戻しても早期に中立操舵角が求まるという効果が得
られる。
以上図示例に基づき説明したが、この発明は上述の例に
限定されるものでなく、例えば中立付近センサを操舵角
センサと別体に、上記例と異なる構造として設けても良
くまたメモリのバックアップを、イグニッションスイッ
チを介さず直接車両のバッテリからメモリに給電するこ
とにて行っても良い。
限定されるものでなく、例えば中立付近センサを操舵角
センサと別体に、上記例と異なる構造として設けても良
くまたメモリのバックアップを、イグニッションスイッ
チを介さず直接車両のバッテリからメモリに給電するこ
とにて行っても良い。
（発明の効果）
かくしてこの発明の車両用中立操舵角検出装置によれば
、中立操舵角付近の所定操舵角と中立操舵角との偏差量
の最終値をイグニッションスイッチがオフの間も記憶し
ておいて、イグニッションスイッチがオンとなった後操
舵角が上記所定操舵角に最初に位置したときに、そのと
きの操舵角と前記偏差量最終値とから中立操舵角を再現
するので、走行開始後極めて短時間で中立操舵角を検出
することができ、さらに、イグニッションスイッチがオ
フとなる前の中立操舵角データを用い得て、データの積
み重ねによる検出精度の向上を図ることができる。
、中立操舵角付近の所定操舵角と中立操舵角との偏差量
の最終値をイグニッションスイッチがオフの間も記憶し
ておいて、イグニッションスイッチがオンとなった後操
舵角が上記所定操舵角に最初に位置したときに、そのと
きの操舵角と前記偏差量最終値とから中立操舵角を再現
するので、走行開始後極めて短時間で中立操舵角を検出
することができ、さらに、イグニッションスイッチがオ
フとなる前の中立操舵角データを用い得て、データの積
み重ねによる検出精度の向上を図ることができる。
第１図はこの発明の車両用中立操舵角検出装置の概念図
、 第２図はこの発明の一実施例を示す構成図、第３図は上
記実施例における操舵角センサおよび中立付近センサを
示す正面図、 第４図（ａ）〜（Ｃ）は上記操舵角センサおよび中立付
近センサの出力信号を示す波形図、 第５図および第６図は上記実施例におけるマイクロコン
ピュータが実行するプログラムを示すフローチャート、 第７図は上記実施例の作動状態の具体例を示すタイムチ
ャート、 第８図はこの発明の他の実施例における中立付近センサ
の要部を示す正面図、 第９図は上記他の実施例の作動状態の具体例を示すタイ
ムチャートである。 ｌ・・・操舵角センサ ２・・・中立付近センサ
３・・・車速センサ ４・・・マイクロコンピュータ ６・・・スリット円板 ７・・・フォトインクラブタ ８・・・ＣＰＵ ９・・・メモリ
１０・・・インタフェース １１・・・バックアップ用電池 特許出願人 日産自動車株式会社 第３図 第４図 第５図 θＮ（ｎン
、 第２図はこの発明の一実施例を示す構成図、第３図は上
記実施例における操舵角センサおよび中立付近センサを
示す正面図、 第４図（ａ）〜（Ｃ）は上記操舵角センサおよび中立付
近センサの出力信号を示す波形図、 第５図および第６図は上記実施例におけるマイクロコン
ピュータが実行するプログラムを示すフローチャート、 第７図は上記実施例の作動状態の具体例を示すタイムチ
ャート、 第８図はこの発明の他の実施例における中立付近センサ
の要部を示す正面図、 第９図は上記他の実施例の作動状態の具体例を示すタイ
ムチャートである。 ｌ・・・操舵角センサ ２・・・中立付近センサ
３・・・車速センサ ４・・・マイクロコンピュータ ６・・・スリット円板 ７・・・フォトインクラブタ ８・・・ＣＰＵ ９・・・メモリ
１０・・・インタフェース １１・・・バックアップ用電池 特許出願人 日産自動車株式会社 第３図 第４図 第５図 θＮ（ｎン
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、操舵角を検出する操舵角検出手段と、 車両の走行距離を計測する走行距離計測手段と、 前記走行距離をあらかじめ設定された基準距離と比較し
て、車両が前記基準距離だけ走行する毎に基準距離走行
信号を出力する基準距離走行判定手段と、 前記基準距離走行信号に基づき、車両が前記基準距離だ
け走行する毎に、その走行の間の前記操舵角の平均値を
求める操舵角平均値演算手段と、前記基準距離走行信号
に基づき、車両が前記基準距離だけ走行する毎に、その
走行の間の前記操舵角の変動幅を求める操舵角変動幅演
算手段と、前記変動幅を基準幅と比較して、前記変動幅
が前記基準幅以内の場合に、その変動幅とともに求めら
れた前記平均値を中立操舵角と判定する中立操舵角判定
手段とを具える車両用中立操舵角検出装置において、 操舵角が中立操舵角付近にあらかじめ設定された所定操
舵角となったことを検知して中立付近信号を出力する中
立付近検知手段と、 前記中立付近信号に基づき、前記操舵角と前記中立操舵
角との偏差量を求める偏差量演算手段と、車両のイグニ
ッションスイッチのオン・オフにかかわらず前記偏差量
の最終値を記憶している偏差量記憶手段と、 車両のイグニッションスイッチがオンとなった場合に、
最初の前記中立付近信号に基づき、記憶されていた前記
偏差量の最終値と前記操舵角とから中立操舵角を再現す
る中立操舵角再現手段とを設けたことを特徴とする、車
両用中立操舵角検出装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63230134A JPH07100446B2 (ja) | 1988-09-16 | 1988-09-16 | 車両用中立操舵角検出装置 |
| DE68914558T DE68914558T2 (de) | 1988-09-16 | 1989-09-18 | Verfahren und Vorrichtung zur Feststellung des neutralen Steuerwinkels eines Fahrzeugslenkrades. |
| EP89402550A EP0359673B1 (en) | 1988-09-16 | 1989-09-18 | Apparatus and method for detecting neutral steering angle of steering wheel system for vehicle |
| US07/408,252 US5032996A (en) | 1988-09-16 | 1989-09-18 | Apparatus and method for detecting neutral steering angle of steering wheel system for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63230134A JPH07100446B2 (ja) | 1988-09-16 | 1988-09-16 | 車両用中立操舵角検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0281768A true JPH0281768A (ja) | 1990-03-22 |
| JPH07100446B2 JPH07100446B2 (ja) | 1995-11-01 |
Family
ID=16903114
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63230134A Expired - Fee Related JPH07100446B2 (ja) | 1988-09-16 | 1988-09-16 | 車両用中立操舵角検出装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5032996A (ja) |
| EP (1) | EP0359673B1 (ja) |
| JP (1) | JPH07100446B2 (ja) |
| DE (1) | DE68914558T2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002213944A (ja) * | 2001-01-18 | 2002-07-31 | Niles Parts Co Ltd | 回転角測定装置 |
Families Citing this family (29)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2819145B2 (ja) * | 1989-03-14 | 1998-10-30 | 富士重工業株式会社 | ステアリングセンサの故障判定方法 |
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