KR100847491B1 - 조향각센서 오류검출 장치 및 방법 - Google Patents
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- 조향장치의 각도를 감지하는 제1 및 제 2센서로 구성된 조향각센서와;상기 제1센서 및 제2센서의 조향각신호를 디지탈 신호로 변환시키는 A/D 컨버터와;상기 디지탈로 변환된 조향각신호에서 조향각을 연산하는 조향각 연산유닛과;상기 연산된 조향각을 비교하여 조향각신호의 오류를 검출하는 조향각 오류검출유닛;을 포함하며,상기 조향각 연산유닛은θtan = arctan(V1/-V2), θsin = arcsin(V1), θcos = arccos(-V2)에 의하여 조향각을 연산하는 것을 특징으로 하며,상기 조향각 오류검출유닛은 상기 연산된 조향각이 θtan = θsin = θcos 인지 여부에 의하여, 상기 조향각신호의 오류를 검출하는 것을 특징으로 하는 조향각센서 오류검출 장치.(θtan : 기준조향각, θsin : 제1센서 조향각, θcos : 제2센서 조향각, V1 : 제1센서 조향각신호, V2 : 제2센서 조향각신호)
- 삭제
- 제1항에 있어서,상기 조향각 오류검출유닛은 오류값(E1, E2 )을E1 = θtan - θsinE2 = θtan - θcos에 의해 연산하며, 상기 오류값(E1, E2 )에 따라 상기 조향각신호의 오류를 판단하는 알고리즘을 추가적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각센서 오류검출 장치. (E1 : 제1센서 오류값, E2 : 제2센서 오류값, θtan : 기준조향각, θsin : 제1센서 조향각, θcos : 제2센서 조향각)
- 제3항에 있어서,상기 조향각 오류검출유닛은 상기 조향각센서의 증폭률의 변화와 조향각센서의 신호 옵셋의 변화에 따른 조향각의 오차 허용범위를 나타낸 진리표를 추가로 포함하며, 본 진리표에 의하여 상기 조향각신호의 오류를 판단하는 알고리즘을 추가적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각센서 오류검출 장치.
- 제 4 항에 있어서,상기 조향각 오류검출유닛은 최적상태 판별값(D)을D = | Ea | - | Eb |에 의해 연산하며, 상기 판별값에 의하여 상기 조향각신호의 최적상태를 판단하는 알고리즘을 추가적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각센서 오류검출 장치. ( Ea : E1, E2 중 정확도가 높은 오류값, Ea : E1, E2 중 정확도가 낮은 오류값 D : 최적상태 판별값)
- 제5항에 있어서,상기 조향각 오류검출유닛은 이전의 조향각센서 신호의 신호값을 저장하는 레지스트를 추가적으로 포함하며, 상기 조향각 오류검출유닛은 상기 조향각신호가 오류로 판별된 경우, 본 레지스트에 저장된 이전의 정상적인 조향각신호의 조향각 변화값을 상기 연산유닛에 전송하며, 상기 연산유닛을 본 조향각 변화값에 의해 조향각의 추정값을 연산하는 것을 특징으로 하는 조향각센서 오류검출 장치.
- 제1항 또는 제3항 또는 제4항 또는 제5항 또는 제6항 중 어느 한 항에 있어서,상기 조향각 오류검출유닛은 상기 조향각신호의 오류가 설정된 시간 이상 지속되는 경우, 상기 조향각센서의 작동을 중지시킬 수 있는 장치를 추가적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각센서 오류검출 장치.
- 조향각센서에 의해 조향장치의 각도를 감지하여 조향각신호를 발생하는 단계와;상기 조향각신호를 A/D컨버터에 의해 디지탈 신호로 변환시키는 단계와;조향각 연산유닛에 의해 상기 디지탈로 변환된 조향각신호에서 조향각을 연산하는 조향각 연산단계와;조향각 오류검출유닛에 의해 상기 연산된 조향각을 비교하여 조향각신호의 오류를 검출하는 조향각 오류검출단계;를 포함하며,상기 조향각 연산단계는,θtan = arctan(V1/-V2), θsin = arcsin(V1), θcos = arccos(-V2)에 의하여 조향각을 연산하는 것을 특징으로 하며,상기 조향각 오류검출단계는 상기 연산된 조향각이 θtan = θsin = θcos 인지 여부에 의하여, 상기 조향각신호의 오류를 검출하는 것을 특징으로 하는 조향각센서 오류검출 방법.(θtan : 기준조향각, θsin : 제1센서 조향각, θcos : 제2센서 조향각, V1 : 제1센서 조향각신호, V2 : 제2센서 조향각신호)
- 삭제
- 제8항에 있어서,상기 조향각 오류검출단계는 오류값(E1, E2 )을E1 = θtan - θsinE2 = θtan - θcos에 의해 연산하며, 상기 오류값(E1, E2 )에 따라 상기 조향각신호의 오류를 판단하는 알고리즘을 추가적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각센서 오류검출 방법. (E1 : 제1센서 오류값, E2 : 제2센서 오류값, θtan : 기준조향각, θsin : 제1센서 조향각, θcos : 제2센서 조향각)
- 제10항에 있어서,상기 조향각 오류검출단계는 상기 조향각센서의 증폭률의 변화와 조향각센서의 신호 옵셋의 변화에 따른 조향각의 오차 허용범위를 나타낸 진리표를 추가로 포함하며, 본 진리표에 의하여 상기 조향각신호의 오류를 판단하는 알고리즘을 추가적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각센서 오류검출 방법.
- 제 11 항에 있어서,상기 조향각 오류검출단계는 최적상태 판별값(D)을D = | Ea | - | Eb |에 의해 연산하며, 상기 판별값에 의하여 상기 조향각신호의 최적상태를 판단하는 알고리즘을 추가적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각센서 오류검출 방법. ( Ea : E1, E2 중 정확도가 높은 오류값, Ea : E1, E2 중 정확도가 낮은 오류값 D : 최적상태 판별값)
- 제12항에 있어서,상기 조향각 오류검출유닛은 이전의 조향각센서 신호의 신호값을 저장하는 레지스트를 추가적으로 포함하며, 상기 조향각 오류검출유닛은 상기 조향각신호가 오류로 판별된 경우, 본 레지스트에 저장된 이전의 정상적인 조향각신호의 조향각 변화값을 상기 연산유닛에 전송하며, 상기 연산유닛을 본 조향각 변화값에 의해 조향각의 추정값을 연산하는 단계를 추가적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각센서 오류검출방법.
- 제8항 또는 제13항 중 어느 한 항에 있어서,상기 조향각 오류검출단계는 상기 조향각신호의 오류가 설정된 시간 이상 지속되는 경우, 상기 조향각센서의 작동을 중지시킬 수 있는 단계를 추가적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각센서 오류검출방법.
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