JP6911714B2 - 操舵制御装置 - Google Patents
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Description
上記の操舵制御装置において、前記第2の推定電気角演算部は、前記操舵トルクと前記第1のプレ加算角度との関係を規定する第1のマップと、前記指令値と前記第2のプレ加算角度との関係を規定する第2のマップと、を有していてもよい。前記第2の推定電気角演算部は、前記第1のマップを使用して前記第1のプレ加算角度を、前記第2のマップを使用して前記第2のプレ加算角度を演算することができる。
図1に示すように、電動パワーステアリング装置1は、運転者のステアリングホイール10の操作に基づいて転舵輪15を転舵させる操舵機構2、および運転者のステアリング操作を補助するアシスト機構3を備えている。また、電動パワーステアリング装置1には、操舵制御装置50が搭載されている。
つぎに、操舵制御装置50の電気的な構成について説明する。
図2に示すように、操舵制御装置50は、マイコン(マイクロコンピュータ)51、および駆動回路52を備えている。マイコン51は、モータ40の駆動を制御するためのモータ制御信号を生成する。駆動回路52は、マイコン51により生成されるモータ制御信号に基づいてモータ40に電流を供給する。駆動回路52とモータ40との間は、給電線W1u〜W1wにより接続されている。給電線W1u〜W1wには、電流センサ53u,53v,53wが設けられている。マイコン51と駆動回路52との間は、信号線W2u,W2v,W2wにより接続されている。信号線W2u,W2v,W2wには電圧センサ54u,54v,54wが設けられている。電圧センサ54u〜54wは、モータ40における各相の端子電圧を分圧抵抗R1,R2を通じて分圧し、それら分圧値に応じた検出信号Su〜Swを生成する。
つぎに、マイコン51について詳細に説明する。
図3に示すように、マイコン51は、電流指令値演算部70および制御信号生成部71を有している。
d/q変換部72は、各相の電流値Iu,Iw,Iw、および電気角θmaをそれぞれ取り込む。d/q変換部72は、電気角θmaに基づいて、各相の電流値Iu,Iv,Iwをd/q座標上に写像することによって、d/q座標系におけるモータ40の実際の電流値であるd軸電流値Idおよびq軸電流値Iqを演算する。
つぎに、回転角推定部77について詳細に説明する。
図4に示すように、回転角推定部77は、相誘起電圧値演算部84、誘起電圧値演算部85、角速度演算部86、第1推定電気角演算部80、第2推定電気角演算部81、選択部としての切替部82、および積算部83を有している。
図5に示すように、第2推定電気角演算部81は、第1の演算部91、第2の演算部92、およびプレ選択部としての切替部93を有している。
したがって、本実施の形態によれば、以下の作用および効果を得ることができる。
(1)運転支援制御の内容によっては、運転者による積極的なステアリングホイール10の操作が行われないことなどに起因して、操舵トルクTrqが検出されないおそれがある。この点、本例では回転角センサレス制御の実行開始の当初において、誘起電圧値Eがしきい値電圧以下である場合、上位制御装置100からの指令値S*に基づく運転支援制御が実行されるとき、操舵トルクTrqに基づく第1のプレ加算角度β1に代えて、指令値S*に基づく第2のプレ加算角度β2が第2の加算角度Δθm2として使用される。このため、操舵トルクTrqが検出されない状況であれ、第2の加算角度Δθm2が積算されることにより推定電気角θmbが演算される。このため、当該演算される推定電気角θmbに基づき、モータ40の駆動を制御することができる。この後、誘起電圧値Eがしきい値電圧よりも大きくなったとき、第2の加算角度Δθm2に代えて、第1の加算角度Δθm1が積算されることにより推定電気角θmbが演算されるとともに、当該演算される推定電気角θmbに基づきモータ40の駆動が制御される。したがって、回転角センサレス制御が実行されている場合であれ、運転支援制御を実行することができる。
なお、本実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・第1のマップM1および第2のマップM2として、不感帯を割愛した構成を採用してもよい。
つぎに、前記実施の形態から把握できる技術的思想を以下に追記する。
(イ)前記第1のマップおよび前記第2のマップには、零値を含む所定範囲において不感帯が設定されていること。
Claims (4)
- 少なくとも操舵トルクに基づき車両の操舵機構に付与する動力の発生源であるモータに対する電流指令値を演算するとともに、前記モータに発生する誘起電圧に基づき前記モータの推定電気角を演算し、この演算される推定電気角を使用して前記モータに対する給電を制御する操舵制御装置において、
前記誘起電圧に基づき1演算周期における推定電気角の変化量である第1の加算角度を演算する第1の推定電気角演算部と、
前記操舵トルクに基づき1演算周期における推定電気角の変化量である第2の加算角度を演算する第2の推定電気角演算部と、
前記誘起電圧がしきい値電圧よりも大きいときには前記第1の加算角度を、前記誘起電圧が前記しきい値電圧以下であるときには前記第2の加算角度を選択する選択部と、
前記選択部により選択される前記第1の加算角度または前記第2の加算角度を積算することにより前記推定電気角を演算する積算部と、を有し、
前記第2の推定電気角演算部は、上位制御装置によって前記電流指令値を変化させるために生成される指令値に基づく運転支援制御が実行されるとき、前記操舵トルクに基づく前記第2の加算角度に代えて、前記指令値に基づき演算される前記第2の加算角度を使用する操舵制御装置。 - 請求項1に記載の操舵制御装置において、
前記第2の推定電気角演算部は、
前記操舵トルクに基づき1演算周期における推定電気角の変化量である第1のプレ加算角度を演算する第1の演算部と、
前記指令値に基づき1演算周期における推定電気角の変化量である第2のプレ加算角度を演算する第2の演算部と、
前記指令値に基づく運転支援制御の実行判定条件が成立しないときには前記第1のプレ加算角度を、前記実行判定条件が成立するときには前記第2のプレ加算角度を前記第2の加算角度として選択するプレ選択部と、を有している操舵制御装置。 - 請求項2に記載の操舵制御装置において、
前記第2の推定電気角演算部は、
前記操舵トルクと前記第1のプレ加算角度との関係を規定する第1のマップと、
前記指令値と前記第2のプレ加算角度との関係を規定する第2のマップと、を有し、
前記第2の推定電気角演算部は、前記第1のマップを使用して前記第1のプレ加算角度を、前記第2のマップを使用して前記第2のプレ加算角度を演算する操舵制御装置。 - 請求項1〜請求項3のうちいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
前記モータに対する給電を制御するために使用する前記モータの電気角として、前記モータに設けられる回転角センサを通じて検出される電気角、および前記積算部により演算される推定電気角のいずれか一を選択する回転角選択部を有し、
前記回転角選択部は、前記回転角センサの異常が検出されないときには前記回転角センサを通じて検出される電気角を、前記回転角センサの異常が検出されるときには前記積算部により演算される推定電気角を選択する操舵制御装置。
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